TCNICOS INDUSTRIALESELECTRNICA INDUSTRIAL - MECATRNICA INDUSTRIAL

PRACTICA N2 ROBOTICA INDUSTRIALProposicin de uso de coordenadas exactas en la ubicacin de posiciones para el traslado de objetos.1. Elaborar el siguiente entorno de trabajo, dadas las siguientes condiciones:NCOLORPOSICIONTAMAO

1CAF-200,400,20050 x 50 x 50

2CELESTE-100,400,20050 x 50 x 50

3AMARILLO0,400,20050 x 50 x 50

4ROJO100,400,20050 x 50 x 50

5AZUL200,400,20050 x 50 x 50

6VERDE-225,375,0500 x 100 x 200

7VERDE400,-225,0100 x 500 x 200

2. El entorno inicial deber quedar, tal como se muestra:

Los elementos de trabajo se ordenaran segn la figura 1:

3. La posicin final de los objetos se muestra, observe el punto de insercin en donde se encuentra ahora.

4. Indique con un crculo rojo el punto de insercin del objeto Mesa N 2. Escriba sus coordenadas.

5. Consigne los valores de las coordenadas X, de los objetos 1 y 2 en la Mesa N1

Box CAFX =Y =Z =

Box CELESTEX =Y =Z =

6. Consigne los valores de las coordenadas de los objetos 1 y 2 en la Mesa N2

Box CAFCalculadoX =Y =Z =

ProgramaX =Y =Z =

Box CELESTECalculadoX =Y =Z =

ProgramaX =Y =Z =

7. Cul es la diferencia de valores entre ambas coordenadas en la mesa N 2X =Y =Z =

X =Y =Z =

8. Puede indicar el valor porcentual del error en cada eje. Use esta frmula: (VC-VP)*100%/VCeX =eY =eZ =

eX =eY =eZ =

* VC=Valor Calculado VP=Valor de ProgramaEste es el error que comete el programa, el cual es equiparable el que cometer el robot.

PRACTICA N3 ROBOTICA INDUSTRIALProposicin de uso de coordenadas exactas en la ubicacin de posiciones para el traslado de objetos.1. Elaborar el siguiente entorno de trabajo, dadas las siguientes condiciones:NCOLORPOSICIONTAMAO

1AMARILLO-200,400,20050 x 50 x 50

2AZUL-100,400,20050 x 50 x 50

3CELESTE0,400,20050 x 50 x 50

4NARANJA100,400,20050 x 50 x 50

5MARRON200,400,20050 x 50 x 50

6VERDE M1-225,375,0500 x 100 x 200

7VERDE M2400,0,0100 x 100 x 150

2. El entorno inicial deber quedar, tal como se muestra. Las piezas se acomodarn una sobre otra segn un patrn de rotacin de 90, en la Mesa 2

3. Las piezas acomodadas una sobre otra, no debern causar colisin. Se muestran diferentes vistas:

4. Complete la tabla de las posiciones de llegada en la Mesa 2:NCOLORPOSICION (x,y,z)

1AMARILLO

2AZUL

3CELESTE

4NARANJA

5MARRON

5. Modifique el entorno de trabajo de la siguiente forma:

7VERDE M2500,0,0100 x 100 x 200

6. Modifique el tamao del piso invocando el men contextual desde el Workspace, y seleccione Floor, a continuacin, cambie el tamao del piso a un formato adecuado.7. Deposite las cajas usando las ordenes MS coloque cada objeto segn indicacin, deber modificar el programa de forma que ahora se efecte:a. Cajas que no rotan se depositarn horizontalmenteb. Cajas que rotan se depositarn verticalmente

8. De manera semejante a la practica anterior, calcular el error porcentual de COSIMIR:Box AmarilloX =Y =Z =

Box NaranjaX =Y =Z =