lasersko skeniranje in aerofotografiranje 2011 …

GEOIN d.o.o., družba je vpisana na Okrožnem sodišču Maribor, številka vložka: 1/01157/00, matična številka: 5303176, osnovni kapital 174.422,0 €, družbo zastopa Blaž

SUPEJ Stran 1/29

ID za DDV: SI32588810 TRR: SI56-0443-0000-1332-991 pri Nova KBM d.d.TRR: SI56-2490-0905-3667-433 pri Raiffeisen banka d.d.

Naročnik: GEODETSKA UPRAVA REPUBLIKE SLOVENIJE

Zemljemerska ulica 12, 1000 Ljubljana

LASERSKO SKENIRANJE IN AEROFOTOGRAFIRANJE 2011

Blok B25

Izvajalec: Geodetski inženiring Maribor d.o.o.

Gosposvetska cesta 29, 2000 Maribor


SUPEJ Stran 2/29


Vsebina:

1 POROČILO O SNEMANJU ............................................................................................................................ 3

1.1 Plan snemanja .............................................................................................................................................. 4

1.2 Izvedeno snemanje ...................................................................................................................................... 5

2 UPORABLJENA STROJNA OPREMA ......................................................................................................... 6

3 OSLONILNE IN KOTROLNE TOČKE ......................................................................................................... 7

4 OBDELAVA LiDAR PODATKOV ................................................................................................................. 9

4.1 Izračun linij preletov - (SBET) ................................................................................................................... 9

4.2 Izračun oblaka točk delovišča (LAS) ........................................................................................................ 13

4.3 Filtracija in klasifikacija LiDAR točk ....................................................................................................... 13

5 NOTRANJA KONTROLA KAKOVOSTI ................................................................................................... 15

5.1 Georeferenciran oblak točk ....................................................................................................................... 15

5.2 Digitalni model reliefa ............................................................................................................................... 17

6 TRANSFORMACIJA ..................................................................................................................................... 25

7 LiDAR IZDELKI............................................................................................................................................. 25

7.1 Georeferenciran oblak točk laserskega skeniranja – GOT in georeferenciran in klasificiran oblak točk

GKOT 25

7.2 Digitalni model reliefa – DMR .................................................................................................................. 26

8 SUROVI PODATKI ........................................................................................................................................ 29


SUPEJ Stran 3/29


1 POROČILO O SNEMANJU

Dne 10.03, 11.03, 12.03, 6.04.2011 smo izvedli lasersko skeniranje (v nadaljevanju LiDAR

snemanje) za območje bloka B25. Površina območja je 712,10 km2.

Slika 1: območje bloka B25


SUPEJ Stran 4/29


1.1 Plan snemanja

LiDAR snemanje

V planu za LiDAR snemanje območja B25 smo izbrali višino leta na 650 m, hitrost leta

43.7m/s, frekvenco skenerja 142 kHz in kot skenerja +/- 22°, da smo zagotovili zahtevano

gostoto snemanja 5 točk na m2, glede na terenske razmere. Ostale nastavitve LiDAR snemanja

so prikazane v sliki 4. Plan LiDAR snemanja smo izdelali s pomočjo programske opreme

ALTM NAV 2.1.19 in Google Zemlja. Zaradi velokosti območja B25 smo planirali prelet v

šestih delih z tremi prečnimi linijami za celotno območje (Slika 2).

Slika 2: plan LiDAR snemanja


SUPEJ Stran 5/29


1.2 Izvedeno snemanje

LiDAR snemanje se je izvedlo po planu. Vso območje je v celoti pokrito, kar je

razvidno iz slike 3 katera prikazuje izvedeno LiDAR snemanje (Swath).

Slika 3: izvedeno LiDAR snemanje (Swath)


SUPEJ Stran 6/29


Slika 4: LiDAR nastavitve za blok B25

2 UPORABLJENA STROJNA OPREMA

Snemanje smo izvedli s strojno opremo:

LiDAR senzorjem Optech ALTM Gemini167 – tehnični podatki so v mapi:

LiDAR_IZDELKI\TEHNICNO\TEHNICNI_PODATKI\LiDAR_PODATKI.doc

Letalo: PILATUS P-6 reg.: S5 CMA


SUPEJ Stran 7/29


3 OSLONILNE IN KOTROLNE TOČKE

Na terenu smo izmerili iz GNSS metodo za vsak blok kontrolne (KT) in oslonilne točke (OT).

Slika 5: območja posnetih OT in KT za blok B25


SUPEJ Stran 8/29


Oslonilne točke (OT) smo uporabili za aerotriangulacijo in orentacijo LiDAR-ja.

Kontrolne točke (KT) smo uporabili za izračun natančnosti LiDAR točk (RMSE).

V tehnični dokumentaciji je zahtevana določitev najmanj 9 oslonihnih točk in dveh območjih

kontrolnih točk za vsak blok.. Na sliki 6 so prikazana območja posnetih OT (rdeča) in KT

(oranžna) za blok A6 ter stare (modra). Na terenu smo, če je bilo le mogoče za OT posneli jaške.

Tam kjer ni bilo možnosti smo izbrali vogal bele črte na asfaltu ali katero drugo razliko v

kontrastu. Za KT smo posneli štiri območja oz. lokacije po 25 točk v mreži 5 x 5 m za štiri

različne tipe pokrovnosti:

Pokrovnost_1: na terenu smo izbirali le gladke asfaltne površine (ceste, igrišča…). V

tehnični dokumentaciji je zahtevana le pri tej pokrovnosti preverjanje tudi ravninske

natančnosti in da se izračuna RMSE v datoteki RAVNINSKA_kontrola.XLS (priloga

7.5). Iz naših izkušenj smo za potrebe izračuna ravninske natančnosti na terenu

posneli vogale strehe objekta in to na večjih lokacijah, predvsem tam kjer smo posneli

OT in KT. Tako smo zagotovili boljšo ravninsko natančnost za celotno območje

bloka. V naši praksi (in ta postopek priporoča tudi tehnična ekipa programske opreme

TerraSolid za obdelavo LiDAR točk) se je izkazalo, da je za ravninsko kontrolo

najbolje posneti na terenu štiri vogale strehe in jih primerjati z LiDAR točkami.

Postopek izračuna je prikazan v poglavju (6.2 Digitalni model reliefa).

Pokrovnost_2: na terenu smo izbirali travnike in ostale travne površine do višine 1 m.

Pokrovnost_3: na terenu smo izbirali grmičevje in nizka drevesa do višine 3 m.

Pokrovnost_4: na terenu smo izbirali območja, kjer so poraščena s drevesi višjimi od

3 m.

Za vse 4 različne tipe pokrovnosti smo primerjali LiDAR točke z terensko izmerjenimi

višinami in izračunali RMSE. Poročila izračunanih višinske in ravninske natančnosti smo

predali v mapi: NOTRANJA_KONTROLA_6.2_RAVNISKA_VISINSKA.

Vse lokacije različnih pokrovnosti smo fotografirali. Na slikah je prikazana merska lata z

prepoznavno označbo na 1 metru. Vse fotografije smo predali v digitalni obliki v mapi:

ELABORAT_OT in KT.

Snemanje OT in KT na terenu smo izvedli z GPS-i Leica GPS System 500. Za preračun OT in

KT smo uporabili Leica Geo Ofifce 7.0.1.0. Za vsak izračun le teh smo uporabili RINEX

podatke, katere smo pridobivali iz omrežja SIGNAL.

Opis ID za OT in KT

Primer OT:

G071010001

G07 – ime nove trigonometrične sekcije

101 – za oslonilne točke

0001 – zaporedna številka


SUPEJ Stran 9/29


Primer KT:

J119010001

J11 – ime nove trigonometrične sekcije

901 – za kontrolne točke

001 – zaporedna številka

OT in KT katere smo uporabili za preračun ravninske in višinske natančnosti smo predali v

mapi: ELABORAT_OT_KT. V njej se nahajajo mape po blokih in v vsaki mapi so datoteke:

B25_OT_KT. XLS

topografije vsake točke v .pdf

Mapa SLIKE (v njej so fotografije pokrovnosti)

4 OBDELAVA LiDAR PODATKOV

4.1 Izračun linij preletov - (SBET)

Po opravljenem LiDAR snemanju smo prenesli surove podatke v PC za nadaljno obdelavo.

Prenesene imamo podatke:

RANGE datoteka – podatki iz laserja (razdalja, kot, čas, intenziteta odboja)

POS datoteka – podatki o položaju

Linije preletov – SBET (Smothed Best Estimated Trajectory) smo izračunali v programski

opremi Applanix PosPac, verzija 5.3.3838.25021, Service Pack 3. Program potrebuje podatke

najmanj 4 GPS referenčnih postaj. Na podlagi območja preletov in pokritosti le teh z GPS

referenčnimi postajami, program preračuna virtualno referenčno postajo nekje na sredini

območja preletov. S pomočjo omrežja SIGNAL smo prenesli RINEX podatke kateri imajo 24

urno opazovaje z 1 s intervalom in broadast ephemeride za referenčne postaje: CELJ, FLDB,

CAKO, ZABO, MARI, BODO in PTUJ

Program sedaj na podlagi podatkov o položaju (POS datoteka) katera vsebuje:

DGPS – merjeni podatki (φ, λ, h)WGS in broadcast efemeride (RINEX datoteka)

INS – podatki o orentaciji letala: roll (zasuk), pitch (nagib), heading (naklon)

in RINEX podatkov referenčnih postaj preračuna linije preleta (SBET).


SUPEJ Stran 10/29



SUPEJ Stran 11/29



SUPEJ Stran 12/29


Slika 6: Linije preletov (en dan) in GPS referenčne postaj


SUPEJ Stran 13/29


4.2 Izračun oblaka točk delovišča (LAS)

Obdelavo smo nadaljevali v programski opremi Optech LMS (Lidar Mapping verzja 2.0.2.).

Preračunane SBET-e in surove podatke RANGE (podatki lidarja) ter podatke o kalibracije

(RES), ki jo uporabljamo na priporočilo proizvajalca LiDAR sistema in programske opreme

Optech. Priporočilo je, da se opravi kalibracija LiDAR – ja le v primeru, ko programska

oprema LMS ne daje zaželjene rezultate ali popravki naraščajo v isti smeri. Parametri

kalibracije instrumenta se zapišejo v datoteko LCP. Prečne linije (cross strip) so prvič

uporabljene v programski opremi Optech LMS, kateri izračuna in prilagodi LiDAR točke.

Iskanje popravkov LIDAR točk v LMS-ju poteka avtomatično z priporočenimi nastavitvami

ima le dve zahtevi: v vsakem poletu mora biti preletena minimalno ena prečna linija ter, da

številko te prečne linije vpišemo v potrebna polja. Mi smo izvedli tri prečne prelete, na

začetku, sredini in na koncu preleta. Drugič smo uporabili prečne linije v programski opremi

TerraSolid za izračun popravkov in kontrolo natančnosti LiDAR točk. V programski opremi

LMS izvedemo popravke na posameznih linijah. Nato nadaljujemo postopek v programski

opremi TerraMatch, verzija 11. V TerraMatch vnesemo LiDAR točke dobljene iz LMS

programa. TerraMatch dela na t.i. Tie linijah, ki jih tvori namesto točk in jih primerja med

seboj. Na podlagi teh primerjav izračuna popravke za celotno območje. Nato vnesemo še

kontrolne točke merjene na terenu in jih primerjamo z LiDAR točkami. Ti postopki so že tako

dovršeni, da zadnje čase LiDAR točke ne rabijo popravkov.

Georeferenciranje LiDAR podatkov je bilo sledeče. Surovi LiDAR podatki so v WGS84

koordinatnem sistemu in takšne uvozimo v Applanix PosPac. Tu jih obdelujemo v lokalnem

sistemu D96/TM, ker je obdelava vezana na GPS referenčne postaje. Podatke izvozimo v

WGS84 in jih uvozimo take v Optech LMS. Iz LMS jih izvozimo v UTM v koordinatnem

sistemu. LiDAR podatke nato uvozimo v TerraSolid in pri uvozu transformiramo podatke v

željen lokalni koordinatni sistem. V našem primeru v D96/TM. V TerraSolidu spustimo točke

na željen geoid.

4.3 Filtracija in klasifikacija LiDAR točk

V postopku filtriranja smo ločili nezaželene informacije od zaželenih. V postopku

klasifikacije smo razvrstili zaželene informacije v razrede. Oblak točk večinoma vsebuje

točke, ki odstopajo od ostalih, to so t.i. šumi in predstavljajo nezaželene informacije, ki jih je

potrebno filtrirati. Filtracija je v bistvu klasifikacija, kjer nezaželene točke razvrstimo v

nezaželene razrede (nizke točke pod reliefom, visoke točke v zraku).

Obstaja več algoritmov za izvedbo klasifikacije. Glede na količino podatkov in na čas, ki ga

potrebujemo za klasifikacijo, se je izkazal kot zelo učinkovit algoritem, ki deluje na osnovi

iskanja najnižjih točk v okolici in obravnavi le teh, kot talne točke. Pri tem se ustvarja najbolj

prilegajoča se površina DMR kateri se dodajajo točke, ki se le tej najbolje prilegajo.


SUPEJ Stran 14/29


klasifikacija

→

Slika 7: prikaz filtriranja: levo – nizke točke so definirane kot zemeljske točke; desno – nizke točke so iz

zemeljskih točk klasificirane v nizke točke

Klasifikacijo smo izvedli na sledeč način:

Klasificirane vrednosti Pomen

0 Ustvarjana vendar nikoli klasificirana

1 neklasificirana

2 teren (tla, ang. »bear earth«)

3 nizka vegetacija, do 1 m

4 srednja vegetacija, 1 m do 3 m

5 visoka vegetacija, nad 3 m

6 zgradbe

7 nizka točka (šum)

8 ključne točke modela

9 voda

12 točke iz prekrivajočih se pasov

Klasifikacijo točk smo izvedli s t.i. macrojem, ki omogoča avtomatizacijo več procesov in se

izvedejo po zaporedju, katerega smo definirali. Po avtomatizaciji smo izvedli tudi ročno

klasificiranje, t.i. čiščenje modela. Avtomatizacija se izkaže problematična v izredno gosto

naseljenih in z vegetacijo bogatih območjih, kjer je čiščenje modela nujno potrebno.

Klasifikacija se je izvedla po podatkih prikazanih v zgornji tabeli.

Vrednost 8 – ključne točke modela (model key points) smo naredili po dogovoru s

naročnikom in izvozili ključne točke modela iz terenskih točk z algoritmom 15_15_20.

Algoritem izbere točke po višini na vsakih 15 cm v pozitivno in negativno od preračunane

povprečne vrednosti. Če na območju večjem od 20 m ni terenskih višinskih razlik večjih od

15 cm, algoritem sam določi točko na vsakih 20 m. Vrednost 8 – ključne točke modela smo

zapisali posebej v datoteko .LAS, da se ohranijo vsi podatki (terenskih in ključnih točk

terena), za mogoč kasnejši drugačen preračun. Podatki so v mapi:

LiDAR_IZDELKI\GKOT\KTT_15_15_20\D96TM:

KTT_553_133.las


SUPEJ Stran 15/29


klasifikacija

→

Slika 8: levo: vse točke so v istem razredu;

desno: rjavo – zemeljske točke, rdeče – zgradbe, temno zeleno – nizka vegetacija, svetlo zeleno – visoka

vegetacija

Filtracijo in klasifikacijo LiDAR točk smo izvedli v programski opremi TerraSolid verzija 11.

5 NOTRANJA KONTROLA KAKOVOSTI

5.1 Georeferenciran oblak točk

Kontrolo pokritosti smo izvedli s programsko opremo TerraSolid. Kontrola pokritosti

je v mapi: NOTRANJA_KONTROLA\6.1_POKRITOST\

B25_POKRITOST.tif in tfw


SUPEJ Stran 16/29


Slika 9: kontrola pokritosti LIDAR točk

Kontrolo gostote smo izvedli v programski opremi TerraSolid. Kontrolo smo izvedli

po blokih 1000 m x 1000 m na vseh točkah. Nastavitve kontrole so prikazane v sliki

10. Kontrola se je zajemala s 10 m x 10 m korakom. Rezultat kontrole gostote po

blokih je srednja vrednost 10,39 točk na blok velikosti 1000 m x 1000 m. Kontrola

gostote je v mapi: NOTRANJA_KONTROLA\6.1_GOSTOTA:

report_gostote_B25.txt


SUPEJ Stran 17/29


Slika 10: nastavitve za kontrolo gostote

5.2 Digitalni model reliefa

Izvedli smo ravninsko in višinsko kontrolo na območjih štirih različnih pokrovnostih,

kot je zahtevano v tehnični dokumentaciji.

Ravninsko kontrolo smo izvedli tako, da smo na terenu posneli vogale strehe in te

podatke primerjali z LiDAR točkami. Ta postopek je priporočen tudi s strani

TerraSolida. Vogale strehe posnete na terenu smo povezali z linijo, nato smo povezali

diagonali in dobili na preseku diagonal srednjo vrednost terenske meritve. Postopek

smo ponovili za LiDAR točke. Točki preseka diagonal sta prikaz ravninskega

odstopanja terenskih in LiDAR točk (Slika ). Prikaz vseh območij ravninske kontrole

so v datoteki, ravninska kontrola.dwg. Dobljeni koordinati preseka obeh diagonal smo

vstavili v datoteko RAVNINSKA_kontrola.XLS in izračunali vrednost RMSE.

Izračun in rezultati so v mapi:

NOTRANJA_KONTROLA_6.2_RAVNISKA_VISINSKA:

7.4_Priloga_D_Kontrola_natacnosti.xls

ravninska_kontrola.dwg


SUPEJ Stran 18/29


Slika 11: Primer ravninske kontrole

Tabela ravninske kontrole LIDAR točk:

A B C D E F G H I J K

številka opis x x y y (razlika v x)2

+

točke točke GNSS LIDAR razlika

v x (razlika v x)

2 GNSS LIDAR razlika v

y (razlika v y

y) 2 (razlika v y)2

J09901 streha diagonala 569829.711 569829.727 -0.0166 0.00027556 149736.342 149736.248 0.0944 0.00891136 0.00918692

J09101 streha diagonala 571801.971 571801.952 0.0189 0.00035721 146165.438 146165.516 -0.0784 0.00614656 0.00650377

J08101 streha diagonala 571967.833 571967.907 -0.0739 0.00546121 140121.418 140121.485 -0.0667 0.00444889 0.0099101

I08901 streha diagonala 561314.813 561314.662 0.1513 0.02289169 140714.921 140714.878 0.0429 0.00184041 0.0247321

I08101 streha diagonala 554188.588 554188.573 0.0152 0.00023104 135764.835 135764.814 0.0207 0.00042849 0.00065953

vsota 0.05099242

povprečje 0.010198484

RMSE 0.100987544

dovoljen RMSE 0.3

MIN 0.00042849

MAX 0.00891136

srednji odklon 0.004355142

mediana 0.00444889

Višinsko kontrolo smo izvedli v programski opremi TerraSolid. Dobljene podatke smo

vstavili v datoteko 7.4_Priloga_D_Kontrola_natančnosti (Priloga_D-visinska).xls.

datoteka se nahaja v mapi:

NOTRANJA_KONTROLA_6.2_RAVNISKA_VISINSKA:

7.4_Priloga_D_Kontrola_natacnosti.xls


SUPEJ Stran 19/29


Tabela višinske kontrole

A B C D E F

številka opis H H

točke točke GNSS LIDAR razlika v H (razlika v

H)2

I089010275 GRM 236.72 237 -0.28 0.0784

9920100057 JV vogal med dvema preplastitvima 213.78 213.73 0.05 0.0025

9920100059 Vogal dvorišča 225.73 225.77 -0.04 0.0016

9920100063 SZ vogal jaška 262.75 262.68 0.07 0.0049

9920100065 Vogal med zelenico in potjo 239.35 239.25 0.1 0.01

I081010001 Vogal jaška 253.24 253.22 0.02 0.0004

I081010002 Vogal jaška 253.25 253.19 0.06 0.0036

I081010003 Vogal jaška 253.25 253.21 0.04 0.0016

I081010004 Vogal jaška 253.24 253.24 0 0

I081010005 Vogal jaška 253.23 253.2 0.03 0.0009

I081010010 Sredina kvadratnega jaška 255.6 255.57 0.03 0.0009

I081010011 Vogal jaška 255.59 255.61 -0.02 0.0004

I081010012 Vogal jaška 255.57 255.6 -0.03 0.0009

I081010013 Vogal jaška 255.55 255.56 -0.01 1E-04

I081010014 Vogal jaška 255.55 255.55 0 0

I081010015 Sredina kvadratnega jaška 247.33 247.32 0.01 0.0001

I081010016 Vogal jaška 247.32 247.3 0.02 0.0004

I081010017 Vogal jaška 247.35 247.39 -0.04 0.0016

I081010018 Vogal jaška 247.35 247.36 -0.01 0.0001

I081010019 Vogal jaška 247.32 247.24 0.08 0.0064

I089010037 Sredina okroglega jaška 237.32 237.38 -0.06 0.0036

I089010038 Vogal jaška 237.31 237.37 -0.06 0.0036

I089010039 Vogal jaška 237.27 237.35 -0.08 0.0064

I089010040 Vogal jaška 237.32 237.38 -0.06 0.0036

I089010041 Vogal jaška 237.31 237.4 -0.09 0.0081

I089010042 Sredina okroglega jaška 236.79 236.79 0 0

I089010043 Vogal jaška 236.81 236.84 -0.03 0.0009

I089010044 Vogal jaška 236.79 236.81 -0.02 0.0004

I089010045 Vogal jaška 236.79 236.76 0.03 0.0009

I089010046 Vogal jaška 236.8 236.84 -0.04 0.0016

I089010201 CESTA 237.12 237.22 -0.1 0.01

I089010202 CESTA 237.2 237.21 -0.01 0.0001

I089010203 CESTA 237.24 237.33 -0.09 0.0081

I089010204 CESTA 237.12 237.2 -0.08 0.0064

I089010205 CESTA 237.1 237.12 -0.02 0.0004

I089010206 CESTA 236.92 236.93 -0.01 0.0001

I089010207 CESTA 236.88 236.84 0.04 0.0016

I089010208 CESTA 237 237.04 -0.04 0.0016

I089010209 CESTA 236.96 237.08 -0.12 0.0144

I089010210 CESTA 236.82 236.82 0 0

I089010211 CESTA 236.87 236.9 -0.03 0.0009

I089010212 CESTA 236.89 236.89 0 0

I089010213 CESTA 236.92 236.92 0 0


SUPEJ Stran 20/29


I089010214 CESTA 237 237.12 -0.12 0.0144

I089010215 CESTA 237 237.05 -0.05 0.0025

I089010216 CESTA 237 237.07 -0.07 0.0049

I089010217 CESTA 237.01 237.05 -0.04 0.0016

I089010218 CESTA 237.12 237.25 -0.13 0.0169

I089010219 CESTA 237.12 237.11 0.01 1E-04

I089010220 CESTA 237.13 237.18 -0.05 0.0025

I089010221 CESTA 237.3 237.18 0.12 0.0144

I089010222 CESTA 237.26 237.32 -0.06 0.0036

I089010223 CESTA 237.25 237.3 -0.05 0.0025

I089010224 CESTA 236.82 236.85 -0.03 0.0009

I089010225 CESTA 236.79 236.82 -0.03 0.0009

I089010226 CESTA 236.8 236.82 -0.02 0.0004

I089010227 CESTA 236.84 236.89 -0.05 0.0025

I089010228 CESTA 236.8 236.85 -0.05 0.0025

I089010229 CESTA 236.76 236.82 -0.06 0.0036

I089010230 CESTA 236.74 236.73 0.01 0.0001

I089010231 CESTA 236.72 236.71 0.01 1E-04

I089010232 CESTA 236.77 236.81 -0.04 0.0016

I089010233 CESTA 236.75 236.85 -0.1 0.01

I089010234 GOZD 237.48 237.32 0.16 0.0256

I089010235 GOZD 237.58 237.58 0 0

I089010236 GOZD 237.61 237.73 -0.12 0.0144

I089010237 GOZD 237.69 237.76 -0.07 0.0049

I089010238 GOZD 237.67 237.71 -0.04 0.0016

I089010239 GOZD 237.61 237.69 -0.08 0.0064

I089010240 GOZD 237.57 237.57 0 0

I089010241 GOZD 237.58 237.63 -0.05 0.0025

I089010242 GOZD 237.62 237.59 0.03 0.0009

I089010243 GOZD 237.53 237.55 -0.02 0.0004

I089010244 GOZD 237.48 237.52 -0.04 0.0016

I089010245 GOZD 237.43 237.52 -0.09 0.0081

I089010246 GOZD 237.41 237.5 -0.09 0.0081

I089010247 GOZD 237.36 237.53 -0.17 0.0289

I089010248 GOZD 237.43 237.48 -0.05 0.0025

I089010249 GOZD 237.55 237.6 -0.05 0.0025

I089010250 GOZD 237.57 237.63 -0.06 0.0036

I089010251 GOZD 237.49 237.58 -0.09 0.0081

I089010252 GOZD 237.45 237.57 -0.12 0.0144

I089010253 GOZD 237.51 237.58 -0.07 0.0049

I089010254 GOZD 237.38 237.5 -0.12 0.0144

I089010255 GOZD 237.4 237.52 -0.12 0.0144

I089010256 GOZD 237.43 237.51 -0.08 0.0064

I089010257 GOZD 237.41 237.15 0.26 0.0676

I089010258 GOZD 237.45 237.18 0.27 0.0729

I089010259 GOZD 237.38 237.39 -0.01 1E-04

I089010260 GOZD 237.42 237.59 -0.17 0.0289

I089010261 GOZD 237.46 237.5 -0.04 0.0016


SUPEJ Stran 21/29


I089010262 GOZD 237.6 237.62 -0.02 0.0004

I089010263 GOZD 237.49 237.59 -0.1 0.01

I089010264 GOZD 237.59 237.57 0.02 0.0004

I089010265 GOZD 237.5 237.55 -0.05 0.0025

I089010266 GOZD 237.57 237.58 -0.01 0.0001

I089010267 GOZD 237.42 237.49 -0.07 0.0049

I089010268 GOZD 237.39 237.38 0.01 1E-04

I089010269 GOZD 237.3 237.42 -0.12 0.0144

I089010276 GRM 236.67 236.76 -0.09 0.0081

I089010277 GRM 236.63 236.69 -0.06 0.0036

I089010278 GRM 236.6 236.63 -0.03 0.0009

I089010279 GRM 236.63 236.69 -0.06 0.0036

I089010280 GRM 236.54 236.54 0 0

I089010281 GRM 236.46 236.61 -0.15 0.0225

I089010282 GRM 236.54 236.63 -0.09 0.0081

I089010283 GRM 236.56 236.63 -0.07 0.0049

I089010284 GRM 236.46 236.57 -0.11 0.0121

I089010285 GRM 236.5 236.59 -0.09 0.0081

I089010286 GRM 236.64 236.67 -0.03 0.0009

I089010287 GRM 236.71 236.7 0.01 0.0001

I089010288 GRM 236.5 236.65 -0.15 0.0225

I089010289 GRM 236.45 236.64 -0.19 0.0361

I089010290 GRM 236.45 236.59 -0.14 0.0196

I089010291 GRM 236.44 236.49 -0.05 0.0025

I089010292 GRM 236.37 236.56 -0.19 0.0361

I089010293 GRM 236.4 236.55 -0.15 0.0225

I089010294 GRM 236.51 236.56 -0.05 0.0025

I089010295 GRM 236.52 236.59 -0.07 0.0049

I089010296 GRM 236.36 236.51 -0.15 0.0225

I089010297 TRAVNIK 239.56 239.62 -0.06 0.0036

I089010298 TRAVNIK 239.57 239.68 -0.11 0.0121

I089010299 TRAVNIK 239.54 239.42 0.12 0.0144

I089010300 TRAVNIK 239.57 239.59 -0.02 0.0004

I089010301 TRAVNIK 239.53 239.68 -0.15 0.0225

I089010302 TRAVNIK 239.51 239.56 -0.05 0.0025

I089010303 TRAVNIK 239.48 239.54 -0.06 0.0036

I089010304 TRAVNIK 239.46 239.57 -0.11 0.0121

I089010305 TRAVNIK 239.44 239.48 -0.04 0.0016

I089010306 TRAVNIK 239.47 239.48 -0.01 1E-04

I089010307 TRAVNIK 239.49 239.54 -0.05 0.0025

I089010308 TRAVNIK 239.48 239.52 -0.04 0.0016

I089010309 TRAVNIK 239.4 239.37 0.03 0.0009

I089010310 TRAVNIK 239.41 239.48 -0.07 0.0049

I089010311 TRAVNIK 239.37 239.4 -0.03 0.0009

I089010312 TRAVNIK 239.37 239.38 -0.01 1E-04

I089010313 TRAVNIK 239.38 239.38 0 0

I089010314 TRAVNIK 239.35 239.34 0.01 1E-04

I089010315 TRAVNIK 239.31 239.34 -0.03 0.0009


SUPEJ Stran 22/29


I089010316 TRAVNIK 239.27 239.43 -0.16 0.0256

I089010317 TRAVNIK 239.3 239.31 -0.01 1E-04

I089010318 TRAVNIK 239.28 239.26 0.02 0.0004

I089010319 TRAVNIK 239.29 239.32 -0.03 0.0009

I089010320 TRAVNIK 239.28 239.41 -0.13 0.0169

I089010321 TRAVNIK 239.28 239.35 -0.07 0.0049

I089010322 TRAVNIK 239.26 239.24 0.02 0.0004

I089010323 TRAVNIK 239.2 239.2 0 0

I089010324 TRAVNIK 239.24 239.26 -0.02 0.0004

I089010325 TRAVNIK 239.28 239.3 -0.02 0.0004

I089010326 TRAVNIK 239.23 239.28 -0.05 0.0025

I089010327 TRAVNIK 239.18 239.23 -0.05 0.0025

I089010328 TRAVNIK 239.23 239.21 0.02 0.0004

I089010329 TRAVNIK 239.18 239.23 -0.05 0.0025

I089010330 TRAVNIK 239.14 239.19 -0.05 0.0025

I089010331 TRAVNIK 239.29 239.35 -0.06 0.0036

I089010332 TRAVNIK 239.33 239.37 -0.04 0.0016

I091020001 Sredina kvadratnega jaška 238.24 238.28 -0.04 0.0016

I091030001 Sredina kvadratnega jaška 235.9 235.93 -0.03 0.0009

J081010001 Vogal betonske plošče 221.66 221.6 0.06 0.0036

J081010002 BETONSKA PLOŠČA 221.66 221.52 0.14 0.0196




J081010006 BETONSKA PLOŠČA 221.64 221.67 -0.03 0.0009













J091010005 CE 220.58 220.42 0.16 0.0256

J091010006 Vogal asfaltne ceste 220.61 220.49 0.12 0.0144


J091010008 CE 220.67 220.54 0.13 0.0169

J091010009 CE 220.77 220.57 0.2 0.04

J091010010 CE 220.71 220.56 0.15 0.0225


J099010001 IGRISCE 241.81 241.7 0.11 0.0121

J099010002 IGRISCE 241.87 241.79 0.08 0.0064

J099010003 IGRISCE 241.9 241.75 0.15 0.0225

J099010004 IGRISCE 241.87 241.76 0.11 0.0121


SUPEJ Stran 23/29


J099010005 IGRISCE 241.78 241.86 -0.08 0.0064

J099010006 IGRISCE 241.79 241.75 0.04 0.0016

J099010007 IGRISCE 241.86 241.64 0.22 0.0484

J099010008 IGRISCE 241.89 241.77 0.12 0.0144

J099010009 IGRISCE 241.86 241.82 0.04 0.0016

J099010010 IGRISCE 241.8 241.71 0.09 0.0081

J099010011 IGRISCE 241.8 241.76 0.04 0.0016

J099010012 IGRISCE 241.86 241.68 0.18 0.0324

J099010013 IGRISCE 241.87 241.77 0.1 0.01

J099010014 IGRISCE 241.86 241.68 0.18 0.0324

J099010015 IGRISCE 241.81 241.71 0.1 0.01

J099010016 IGRISCE 241.81 241.81 0 0

J099010017 IGRISCE 241.86 241.86 0 0

J099010018 IGRISCE 241.87 241.72 0.15 0.0225

J099010019 IGRISCE 241.85 241.86 -0.01 0.0001

J099010020 IGRISCE 241.82 241.73 0.09 0.0081

J099010021 IGRISCE 241.81 241.68 0.13 0.0169

J099010022 IGRISCE 241.82 241.67 0.15 0.0225

J099010023 IGRISCE 241.83 241.78 0.05 0.0025

J099010024 IGRISCE 241.81 241.68 0.13 0.0169

J099010025 IGRISCE 241.79 241.7 0.09 0.0081

J099010026 IGRISCE 241.81 241.69 0.12 0.0144

J099010027 TRAVNIK 239.88 239.86 0.02 0.0004

J099010028 TRAVNIK 239.93 239.86 0.07 0.0049

J099010029 TRAVNIK 239.86 239.71 0.15 0.0225

J099010030 TRAVNIK 239.69 239.7 -0.01 1E-04

J099010031 TRAVNIK 239.7 239.65 0.05 0.0025

J099010032 TRAVNIK 239.66 239.8 -0.14 0.0196

J099010033 TRAVNIK 239.62 239.55 0.07 0.0049

J099010034 TRAVNIK 239.72 239.6 0.12 0.0144

J099010035 TRAVNIK 239.78 239.8 -0.02 0.0004

J099010036 TRAVNIK 239.77 239.8 -0.03 0.0009

J099010037 TRAVNIK 239.71 239.64 0.07 0.0049

J099010038 TRAVNIK 239.64 239.67 -0.03 0.0009

J099010039 TRAVNIK 239.6 239.59 0.01 1E-04

J099010040 TRAVNIK 239.53 239.5 0.03 0.0009

J099010041 TRAVNIK 239.5 239.49 0.01 1E-04

J099010042 TRAVNIK 239.35 239.31 0.04 0.0016

J099010043 TRAVNIK 239.49 239.52 -0.03 0.0009

J099010044 TRAVNIK 239.55 239.48 0.07 0.0049

J099010045 TRAVNIK 239.61 239.64 -0.03 0.0009

J099010046 TRAVNIK 239.62 239.59 0.03 0.0009

J099010047 TRAVNIK 239.62 239.65 -0.03 0.0009

J099010048 TRAVNIK 239.61 239.68 -0.07 0.0049

J099010049 TRAVNIK 239.46 239.48 -0.02 0.0004

J099010050 TRAVNIK 239.36 239.36 0 0

J099010051 TRAVNIK 239.33 239.35 -0.02 0.0004

J099010052 GRM 228.03 227.98 0.05 0.0025


SUPEJ Stran 24/29


J099010053 GRM 228.06 227.88 0.18 0.0324

J099010054 GRM 228.03 227.95 0.08 0.0064

J099010055 GRM 227.98 227.91 0.07 0.0049

J099010056 GRM 228.04 228.01 0.03 0.0009

J099010057 GRM 228.16 227.97 0.19 0.0361

J099010058 GRM 228.23 228.04 0.19 0.0361

J099010059 GRM 228.06 227.87 0.19 0.0361

J099010060 GRM 228.11 228.11 0 0

J099010061 GRM 228.11 228.04 0.07 0.0049

J099010062 GRM 228.14 228.12 0.02 0.0004

J099010063 GRM 228.06 227.95 0.11 0.0121

J099010064 GRM 228.11 227.97 0.14 0.0196

J099010065 GRM 228.2 228.29 -0.09 0.0081

J099010066 GRM 228.13 228.12 0.01 1E-04

J099010067 GRM 228.1 227.98 0.12 0.0144

J099010068 GRM 228.12 228.05 0.07 0.0049

J099010069 GRM 228.2 228.15 0.05 0.0025

J099010070 GRM 228.23 228.25 -0.02 0.0004

J099010071 GRM 228.11 227.97 0.14 0.0196

J099010072 GRM 228.14 227.94 0.2 0.04

J099010073 GRM 228.17 228.21 -0.04 0.0016

J099010074 GRM 228.17 228.22 -0.05 0.0025

J099010075 GRM 228.15 228.07 0.08 0.0064

J099010076 GRM 228.23 228.28 -0.05 0.0025

J099010077 GRM 228.17 228.22 -0.05 0.0025

J099010078 GRM 228.17 228.2 -0.03 0.0009

J099010079 GRM 228.24 228.19 0.05 0.0025

J099010080 GRM 228.21 228.17 0.04 0.0016

J099010081 GRM 228.16 228.1 0.06 0.0036

J099010082 GRM 228.17 228.11 0.06 0.0036

J099010083 GRM 228.26 228.27 -0.01 0.0001

J099010084 GRM 228.18 228.2 -0.02 0.0004

J099010085 GRM 228.16 228.1 0.06 0.0036

J099010086 GOZD 227.45 227.56 -0.11 0.0121

J099010087 GOZD 227.43 227.48 -0.05 0.0025

J099010088 GOZD 227.43 227.58 -0.15 0.0225

J099010089 GOZD 227.58 227.6 -0.02 0.0004

J099010090 GOZD 227.37 227.59 -0.22 0.0484

J099010091 GOZD 227.35 227.48 -0.13 0.0169

J099010092 GOZD 227.38 227.55 -0.17 0.0289

J099010093 GOZD 227.34 227.27 0.07 0.0049

J099010094 GOZD 227.27 227.31 -0.04 0.0016

J099010095 GOZD 227.28 227.3 -0.02 0.0004

J099010096 GOZD 227.28 227.25 0.03 0.0009

J099010097 GOZD 227.21 227.21 0 0

J099010098 GOZD 227.32 227.29 0.03 0.0009

J099010099 GOZD 227.21 227.25 -0.04 0.0016

J099010100 GOZD 227.24 227.19 0.05 0.0025


SUPEJ Stran 25/29


J099010101 GOZD 227.37 227.41 -0.04 0.0016

J099010102 GOZD 227.25 227.23 0.02 0.0004

J099010103 GOZD 227.17 227.2 -0.03 0.0009

J099010104 GOZD 227.21 227.22 -0.01 1E-04

J099010105 GOZD 227.16 227.14 0.02 0.0004

J099010106 GOZD 227.18 227.11 0.07 0.0049

vsota 2.3875

povprečje 0.00826125

RMSE 0.09089139

dovoljena RMSE 0.1

MIN -0.28

MAX 0.27

srednji odklon 0.00224913

mediana -0.01

6 TRANSFORMACIJA

Izdelke: GKOT, DMR1, OTR, PAS iz DMR1 in PAS iz OTR ter KTT_15_15_20 smo

transformirali iz novega koordinatnega sistema D96TM v stari koordinatni sistem D48GK.

Transformacijo smo izvedli s pomočjo trikotniško zasnovane odsekoma afine ravninske

transformacije. Na podlagi 899 virtualnih veznih točk, različica 3.0 katere smo dobili iz

GURS-a, smo tvorili Delaunayjeve trikotnike in dobili 1776 trikotnikov. Tem trikotnikom

smo izračunali transformacijske parametre. Razvili smo dva računalniška programa, enega za

trasformacijo ASCII datotek, drugi pa za trasformacijo LAS datotek. Programa delujeta tako,

da najprej ugotovita položaj vsake točke (v katerem trikotniku je točka) in nato uporabita

transformacijske parametre za vsak ustrezni trikotnik.

7 LiDAR IZDELKI

7.1 Georeferenciran oblak točk laserskega skeniranja – GOT in georeferenciran in

klasificiran oblak točk GKOT

Izdelali smo GOT za blok B25 z gostoto 5 točk na m2 v novem koordinatnem

D96/TM, h – (GRS80, elipsoidne višine) in ga razdelili na datoteke po 2GB.

Podatki so v mapi: LiDAR_IZDELKI\GOT:

1.las …..


SUPEJ Stran 26/29


Izdelali smo GKOT za blok B25 v koordinatnih sistemu D96/TM in jih razrezali na

bloke pridobljene s strani naročnika (1000 m X 1000 m). Podatki in pregledna karta so

v mapi: LiDAR_IZDELKI\GKOT\D96TM:

TM_553_133.las ….

S pomočjo trikotniške transformacije smo GKOT transformirali iz koordinatnega sistema

D96TM v koordinatni sistem D48GK. Podatki in pregledna karta so v mapi:

LiDAR_IZDELKI\GKOT\D48GK:

GK_553_133.las ….

7.2 Digitalni model reliefa – DMR

Oblak točk reliefa (OTR) smo izdelali iz GKOT. Na podlagi avtomatične in ročne

klasifikacije smo dobili klasificiran teren ali OTR in ga razrezali na bloke. Podatki in

pregledna karta so v mapi: LiDAR_IZDELKI\OTR\D96TM:

TMR_553_133.las….

S pomočjo trikotniške transformacije smo OTR transformirali iz koordinatnega sistema


LiDAR_IZDELKI\OTR\D48GK:

GKR_553_133.las

Podoba analitičnega senčenja – PAS za OTR

Podobe analitičnega senčenja PAS smo izvedli v programski opremi Global Mapper

verzija 11.01. Izdelki so v mapi: LiDAR_IZDELKI\OTR\PAS\OTR_D96TM:

SSR_550_130.tfw ….

SSR_550_130.tif ….


SUPEJ Stran 27/29


Slika 12: podoba analitičnega senčenja OTR


SUPEJ Stran 28/29


Iz OTR smo izdelali digitalni model terena z velikostjo mrežne celice 1 m x 1 m

(DMR1). Podatki in pregledna karta so v mapi: LiDAR_IZDELKI\DMR1\D96TM:

TM1_553_133.xyz

S pomočjo trikotniške transformacije smo DMR1 transformirali iz koordinatnega sistema


LiDAR_IZDELKI\DMR1\D48GK:

GK1_553_133.xyz

Podoba analitičnega senčenja – PAS za DMR1

Podobe analitičnega senčenja PAS smo izvedli v programski opremi Global Mapper

verzija 11.01. Izdelki so v mapi: LiDAR_IZDELKI\DMR1\PAS\DMR1_D96TM:

SS1_550_130.tfw

SS1_550_130.tif

Slika 13: podoba analitičnega senčenja DMR1


SUPEJ Stran 29/29


8 SUROVI PODATKI

V mapi: LiDAR_IZDELKI\SUROVI_PODATKI\GPS_INS\A6\ so naslednji podatki

za možen ponoven izračun podatkov. Datoteke:

POS

RANGE

BASESTATION (RINEX)

Maribor: 04 .11.2011 Geoin d.o.o.

Jože Mlasko

lasersko skeniranje in aerofotografiranje 2011 …

Documents