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Unidad de indicación y control

Descripción Manual de software Tipo CDSA-D1-VX

Descripción 560 341 es 0805NH [729 251]

Festo GDCP-CDSA-SW-ES 0805NH 3

Edición ____________________________________________________________ es 0805NH

Denominación __________________________________________ Festo GDCP-CDSA-SW-ES

N° de referencia ______________________________________________________ 560 341

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

http://www.festo.com/

4 0805NH Festo GDCP-CDSA-SW-ES

Lista de revisiones

Autor:

Nombre del manual: GDCP-CDSA-SW-ES

Nombre del archivo:

Lugar de almacenamiento del archivo:

Nº Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación

001 Redacción 0805NH 22.08.2008

Contenido


CONTENIDO

1. Puesta a punto ...................................................................................................... 7

1.1 Instalación ........................................................................................................... 7

1.2 Menú Setup ......................................................................................................... 7

1.2.1 Entrar en el menú Setup ....................................................................... 7

1.2.2 Máscaras en el menú Setup .................................................................. 8

2. Interface de usuario ............................................................................................ 10

2.1 Datos generales ................................................................................................. 10

2.2 Filosofía de manejo............................................................................................ 11

2.2.1 Interface del CDSA .............................................................................. 11

2.2.2 Línea de estado .................................................................................. 12

2.3 Cuadro general de los menús y las teclas ........................................................... 14

3. Máscaras de mensajes ........................................................................................ 16

3.1 Clases de mensajes ........................................................................................... 16

3.1.1 Estados de mensajes .......................................................................... 17

3.2 Mensajes ........................................................................................................... 18

3.3 Registro de mensajes ........................................................................................ 19

3.3.1 Ayuda sobre los mensajes .................................................................. 20

4. Máscara de posición ........................................................................................... 21

5. Máscara de proyectos ......................................................................................... 24

6. Máscara de programa ......................................................................................... 26

6.1 Línea de edición ................................................................................................ 28

6.2 Máscara de variables ......................................................................................... 29

6.3 Máscara de instrucciones .................................................................................. 30

6.4 Máscara de parámetros ..................................................................................... 31

6.5 Lista de etiquetas (diálogo) ............................................................................... 33

6.6 Diálogo de operadores ...................................................................................... 33

7. Máscara de editor de texto .................................................................................. 34

Contenido


8. Máscara Setup .................................................................................................... 35

8.1 Ajustes .............................................................................................................. 35

8.2 Informaciones del sistema ................................................................................. 36

8.3 Barra de menú ................................................................................................... 37

8.4 Usuario .............................................................................................................. 38

8.4.1 Diálogo de registro ............................................................................. 38

8.4.2 Gestión de usuarios – Registrados (todos los usuarios) ...................... 40

8.4.3 Gestión de usuarios – Gestión (sólo administradores) ........................ 41

9. Máscara de variables .......................................................................................... 43

9.1 Crear variable nueva .......................................................................................... 45

10. Monitor I/O ......................................................................................................... 46

10.1 Cuadro general .................................................................................................. 46

10.2 Detalle ............................................................................................................... 48

11. Máscara de ejecución .......................................................................................... 51

12. Trabajar con el CDSA ........................................................................................... 52

12.1 Iniciar/detener programa ................................................................................... 52

12.2 Crear un programa nuevo .................................................................................. 52

12.3 Editar un programa ............................................................................................ 52

12.3.1 Abrir un programa .............................................................................. 53

12.3.2 Abrir un programa directamente ......................................................... 54

12.3.3 Insertar una instrucción ...................................................................... 54

12.3.4 Modificar un parámetro ...................................................................... 55

12.3.5 Modificar una expresión en una instrucción de programa ................... 55

12.4 Teach-in/modificar valores de parámetro .......................................................... 56

12.5 Mensajes ........................................................................................................... 56

12.5.1 Validar mensaje en la máscara de mensajes ....................................... 56

1. Puesta a punto


1. Puesta a punto

1.1 Instalación

La unidad de indicación y control debe conectarse al control multieje CMXR a través de un interface de Ethernet para posibilitar la puesta a punto y un funcionamiento en serie. La conexión se realiza a través de una caja de conexiones CAMI-C. El cableado de conexiones debe consultarse en la documentación correspondiente.

Importante

Este documento forma parte del conjunto de la documentación.

Es esencial observar la información y las instrucciones de seguridad de la documentación GDCP-CDSA-SY.

1.2 Menú Setup

El menú Setup (configuración) consta de Network Setup (configuración de red) y Display Setup (configuración de pantalla) y sirve para realizar los ajustes de:

Network Setup

IP Address Subnet Mask Default Gateway

Host IP

Display Setup

Backlight time Brightness (brillo) Touch calibration (calibración táctil)

1.2.1 Entrar en el menú Setup

Importante

Si no se pulsa la tecla para activar el menú Setup, una vez transcurrido un tiempo de espera de 2 minutos la unidad de indicación y control cambia automáticamente al menú Setup, siempre que no se haya po-dido establecer una conexión con el control.

Durante el proceso de carga aparece en la pantalla durante 2 segundos la pregunta

"Enter Setup Mask?". Si durante este tiempo se pulsa la tecla , se accede al menú Setup.

1. Puesta a punto


Establezca en el menú Setup los valores deseados para la unidad de indicación y control

(dirección IP, Subnet Mask, Default Gateway) y para el control multieje (dirección IP del Host).

Seleccionar "Save/Exit" para activar las modificaciones realizadas.

El arranque tiene lugar en el orden indicado en el capítulo siguiente. En función del proceso de arranque se emiten en la pantalla los mensajes correspondientes.

1.2.2 Máscaras en el menú Setup

KeTop T50 Firmware

Network Setup

IP-Address:

Subnet Mask:

Default Gateway:

Host IP:

255 255 255 0

192

KeTop T50Vx_0.07

05.10.2006

Save/Exit

Press setup keys for

touch calibration

168 100 100

+1 -1 +10 -10

Network Display

192 168 100 1

192 168 100 1

Los ajustes mostrados corresponden a los ajustes estándar en el momento de la entrega del dispositivo.

KeTop T50 Firmware

Display Setup

Backlighttime / on:

/off:

10

0

120

KeTop T50Vx_0.07

05.10.2006

Save/Exit

+1 -1 +10 -10

Network Display

sec

sec

Brightness:

1. Puesta a punto


Para modificar los valores de los campos de entrada en el menú superior Network Setup / Display Setup con las teclas de pantalla '+1', '+10', '-1', '-10' primero debe activarse

mediante la función de pantalla táctil el campo de entrada a modificar. Con la tecla de pantalla Save/Exit se guardan en EEPROM los valores ajustados y se cierra el menú.

Punto de menú Explicación Ajuste predeterminado

IP Address Ajuste de la dirección IP del CDSA-C1 192.168.100.101

Subnet Mask Ajuste de la máscara de subred 255.255.255.0

Default Gateway Gateway por defecto 192.168.100.1

HOST IP Dirección IP del control CMXR. 192.168.100.100

Backlight time Tiempo hasta que se apaga la iluminación de pantalla:

on: período de tiempo desde el último resultado de

entrada hasta la conmutación de la iluminación de

fondo a "low" (baja).

off: período de tiempo desde la conmutación de la

iluminación de fondo de "low" (baja) hasta que se

apaga ("off").

on: 120 seg

off: 0 seg(desactivado)

Brightness Ajuste del brillo de la pantalla (de 0 a 10) 10

Touch Screen

Calibration

Si el usuario ya se encuentra en el menú Setup, al

volver a pulsar la tecla del menú Setup se activa el

calibrado de pantalla táctil de la unidad de indicación y

control.

Escoja los 3 puntos de referencia por orden.

Importante

Al calibrar los puntos de referencia debe tocarse la

pantalla táctil con el lápiz táctil sólo muy brevemente.

Si se pulsa durante demasiado tiempo sobre los puntos

de referencia, el calibrado puede resultar incorrecto.

Si los puntos de referencia se encuentran muy cerca

uno de otro (suponiendo que anteriormente se haya

realizado un calibrado incorrecto), debe volver a

realizarse el calibrado en la pantalla táctil. Después de

introducir los 3 puntos de referencia el calibrado

finaliza automáticamente y vuelve a mostrarse el menú

Setup.

El proceso de calibrado puede guardarse con la tecla

"Save".

-

Tab. 1.1: Menú

2. Interface de usuario



2.1 Datos generales

La unidad de indicación y control dispone de un interface gráfico de usuario estructurado de forma intuitiva y fácilmente comprensible. Para aprender el manejo de la unidad de indicación y control no es necesario disponer de conocimientos profesionales de programación o informática. Toda la información está disponible en los idiomas español e inglés. La selección del idioma se realiza en el software de la unidad de indicación y control sin necesidad de reiniciar el sistema.



2.2 Filosofía de manejo

2.2.1 Interface del CDSA

1 Panel Jog

2 Barra de menú

3 Máscara

seleccionada

4 Panel de

máscaras

5 Línea de estado

Fig. 2.1: Interface CDSA

Elemento Descripción

Barra de menú Específica de la máscara, panel de teclas de pantalla y menús desplegables

Línea de estado Fija, siempre visible

Panel Jog Indicación del eje en el sistema de coordenadas de Jog correspondiente

(sirve sólo para la visualización, la conmutación se realiza con las teclas

correspondientes en el CDSA. Las teclas del panel Jog son transmitidas al control en

tiempo real).

Panel de máscaras Cambiar entre las distintas máscaras (sólo como indicación, la conmutación se

realiza con las teclas correspondientes en el CDSA.)

Tab. 2.1: Menú

1

2

3

5

4



2.2.2 Línea de estado

Arriba: 1 Modo de funcionamiento

2 Estado del programa

3 Nombre de la cinemática

4 Sistema de coordenadas Jog

5 Override automático

6 Estado del robot

7 Userlevel /

Permiso de escritura

Abajo: 1 Nombre de proyecto /

programa

2 Iconos de usuario (6)

3 Estado de la conexión

4 Control de nivel

superior

5 Hora

6 Mensaje pendiente

actual

7 Validar mensaje actual


Modo de funcionamiento El interface gráfico de usuario muestra en esta zona el modo de funcionamiento

ajustado actualmente para el robot seleccionado.

No válido modo de funcionamiento no válido

HAND modo manual activo

AUTO modo automático activo

Estado del programa <empty> (vacío): no se está ejecutando ningún programa

STOP: programas parados

RUN: está en marcha un programa como mínimo

Nombre de proyecto /

programa

Nombre del proyecto actual en curso y del programa actual

(separados por "."), en otro caso se visualiza "-".

Si se han iniciado varios programas, aquí se muestra el programa en el que se

encuentra el indicador de marcha principal.

Cinemática Nombre de la cinemática seleccionada

Override automático Indica el Override (velocidad del robot) en el modo automático

Estado del robot Accionamientos desconectados

Accionamientos conectados, hay fallos pendientes

Listo para la marcha

1

2

3

4

5

6

7

1

2

6

3

4

5

7




Derechos de escritura y

User Level

Indicación del nivel de usuario del usuario registrado actualmente.

Si el usuario no posee permiso de escritura, el campo aparece con fondo azul.

El permiso de escritura permite al usuario ejecutar órdenes y modificar valores.

User Icons Aquí los iconos definidos por el usuario pueden mostrar diferentes estados del

control en función del programa

(posición 0 = izquierda fuera, posición 5 = derecha fuera).

Actualmente izquierda: estado PARADA DE EMERGENCIA /

Último mensaje

pendiente

En este campo se visualiza el último mensaje pendiente.

Sistema de coordenadas

Jog

Indicación del sistema de coordenadas Jog activo. La inscripción del panel Jog

también depende de este sistema de coordenadas.

Estado de la conexión Conexión con el control OK

Conexión con el control interrumpida o no existente

Conexión con el control no inicializada

Estado de mensaje Como mínimo un mensaje de error activo

<empty>: ningún mensaje de error activo (pero puede haber advertencias o

informaciones)

Debajo de la línea de estado siempre se muestra el último mensaje de error

activado en una línea roja (los tipos de mensajes son configurables). El mensaje

se puede ocultar haciendo clic sobre el texto del mismo, o se puede validar con

el botón correspondiente en la línea.

Hora Indicación de la hora del sistema

Tab. 2.2: Contenido de la línea de estado



2.3 Cuadro general de los menús y las teclas

-

-

Icono Descripción

Máscara de aplicación (CANopen SDO, PLC Interface)

Zona de servicio (Setup, monitor I/O)

Máscara de variables

Máscara de proyectos

Máscara de programa

Máscara de posición

Máscara de mensajes

Iniciar/reanudar programa

Interrumpir todos los programas activos



Icono Descripción

Teclas Jog para ejes 1 … 6 (desplazar eje individual)

Reservado para ampliaciones

Tecla de función para ampliaciones


Habilitación de los accionamientos


Conmutar el sistema de coordenadas Jog


Cambiar entre "Step" y "Cont" para probar programas

– Step para modo paso a paso

– Cont para funcionamiento continuo (normal)

Aumentar o reducir la velocidad de Jog

Tab. 2.3: Cuadro general

3. Máscaras de mensajes


3. Máscaras de mensajes En estas máscaras se visualizan los mensajes emitidos por el sistema de mensajes del control.

Mensajes Muestra todos los mensajes pendientes (memoria intermedia de mensajes)

Registro de mensajes Muestra todos los mensajes emitidos (memoria intermedia de informes)

Para distinguir el tratamiento de los mensajes, éstos se dividen en 32 clases. En la configuración HMI se pueden reunir en grupos las clases de mensajes. Mediante una lista de selección de las máscaras, la visualización se puede limitar a un grupo.

Las clases de mensajes asignados a un grupo se visualizan en el grupo "Other Messages (Otros mensajes)". El grupo "All Messages (Todos los mensajes)" está predeterminado por el sistema de manera estándar.

3.1 Clases de mensajes

Para diferenciar el tratamiento, los mensajes se dividen en 32 clases. Las clases 1 a 6 están reservadas para el sistema (firmware), las clases 7 a 32 están disponibles para la aplicación.

Para visualizar las clases de mensajes y los estados de mensajes en las máscaras de mensajes se utilizan iconos.

Clase Icono Descripción

1

Error fatal de firmware

El control se detiene. Todos los procesos se inmovilizan.

2

Error funcional grave

El control se detiene y para la periferia de forma controlada.

3

Errores funcionales leves

La aplicación puede reaccionar de forma selectiva.

4

Advertencias del firmware


5

Información del firmware


6

Errores grave en la aplicación

El control se detiene y para la periferia de forma controlada.

7 … 16

Errores leves y medios en la aplicación, advertencias e informaciones.




Clase Icono Descripción

17 … 32

Para estas clases no se crean memorias intermedias de mensajes sino

únicamente memorias intermedias de informes. Son escritas exclusivamente

por el firmware y tampoco pueden ser leídas por la aplicación.

Sin

Icono estándar para todas las clases de mensajes a las que no se ha asignado

un icono propio.

Tab. 3.1: Iconos

3.1.1 Estados de mensajes

En las máscaras de mensajes se muestra el estado de cada mensaje. Son posibles los

siguientes estados:

Icono Estado / Descripción

El mensaje es sólo informativo (no es necesario validarlo)

El mensaje tiene que ser validado por la aplicación

El mensaje tiene que ser validado por el usuario

El mensaje tiene que ser validado por el usuario y por la aplicación

El mensaje puede ser validado por el usuario o bien por la aplicación

El mensaje ha sido validado por la aplicación

El mensaje ha sido validado por el usuario

Tab. 3.2: Estados de mensajes



3.2 Mensajes

En esta máscara se visualizan todos los mensajes pendientes. La lista corresponde al contenido de la memoria de mensajes.

Columna Descripción

Cl. (clase) Visualización de la clase de mensaje o bien del icono correspondiente.

Time (fecha y hora) Momento en el que ha aparecido el mensaje.

St. (estado) Muestra el símbolo de estado del mensaje.

Description Visualización de los textos de mensajes (texto traducido).

Éstos son proporcionados por el control.

Tab. 3.3: Leyenda de la ventana de mensajes

Botón / Campo Descripción

Group (grrupo) Aquí se puede limitar a un grupo la lista de mensajes visualizada.

Confirm (validar) Validar el mensaje seleccionado.

Disp. ID

(Indicación ID)

Con este botón se puede visualizar el texto del mensaje o la clave del mensaje

en Description . La clave de mensaje está formada por el número de compo-

nente, el número de mensaje y el número de instancia (p.ej. componente

2000, mensaje 200, instancia 17 = clave de mensaje 2000_200_17).

Help (ayuda) Al pulsar este botón se muestra una página de ayuda del mensaje marcado.

Confirm All (validar todos) Se validan todos los mensajes visualizados.

Tab. 3.4: Leyenda de la ventana de mensajes



3.3 Registro de mensajes

Esta máscara muestra en forma de lista el contenido de la memoria de informes, que contiene todos los mensajes (clases de mensajes 1 … 32) en orden cronológico. El número de mensajes mostrados depende del tamaño configurado para la memoria de informes (memoria intermedia circular).


Group Aquí se puede limitar a un grupo la lista de mensajes visualizada.

Disp. ID Con este botón se puede visualizar el texto del mensaje o la clave del mensaje en

Description . La clave de mensaje está formada por el número de componente, el

número de mensaje y el número de instancia (p.ej. componente 2000, mensaje 200,

instancia 17 = clave de mensaje 2000_200_17).

Help Al pulsar este botón se muestra una página de ayuda del mensaje marcado.

Tab. 3.5: Leyenda del registro de mensajes



3.3.1 Ayuda sobre los mensajes

Después de accionar la tecla "Help" aparece un diálogo aparte con información adicional sobre el mensaje seleccionado. El contenido del diálogo siempre está estructurado de la misma manera.

Campo Descripción

Message (mensaje) Grupo de mensajes y subgrupo, separados por "_"

Texto Texto del mensaje con símbolos sustitutivos "%n" para las partes

variables de texto que pueda haber.

Reason (causa) Descripción de la posible causa del error.

Effect (efecto) Efectos de la causa del mensaje

Solucion (medida) Solución

Parameter n Descripción de las partes variables integradas en el texto

Tab. 3.6: Estructura de la página de ayuda de los mensajes

4. Máscara de posición


4. Máscara de posición En esta máscara se visualizan todas las posiciones de eje del robot. Puede seleccionarse el sistema de coordenadas (sistema de referencia).



En la tabla se muestran los valores reales cartesianos / de eje / de articulación en función del sistema visualización ajustado. El número de valores reales mostrados en la tabla también depende del sistema de coordenadas de visualización seleccionado.


Name (nombre) Denominación de los ejes / de la articulación o denominación cartesiana.

Value (valor) Valor real del eje o de las coordenadas.

Unit (unidad) Unidad del valor visualizado.

Status (estado)

(sólo en ejes)

Visualización de los estados de ejes en forma textual. Es posible visualizar los

siguientes estados:

Sim: se simula el eje

E+: final de carrera + alcanzado

E-: final de carrera - alcanzado

Nref: no referenciado

OK: accionamientos referenciados

En este campo también se pueden visualizar varios estados separados por un guión.

Tab. 4.1: Leyenda de la máscara de posición

Al seleccionar un sistema de referencia, junto a la tecla global aparece la designación del sistema de referencia en la tecla. Con ella se puede activar la visualización del sistema de referencia cartesiano.



Botón / Elemento Descripción

Kinematic

(cinemática)

Contiene el nombre de la cinemática. No es posible ninguna selección.

Reference System

(sistema de referencia)

En esta lista de selección se puede escoger un sistema de referencia. El sistema

de referencia seleccionado se visualiza en el botón que está a la derecha del

botón "World".

V-Path (V recorrido) Indicación de la velocidad de recorrido.

Mode (modo) No utilizado

V-Jog (campo) Indicación del Override de Jog

Drives

(accionamientos)

Selección del sistema de visualización Drives

Joints (ejes) Selección del sistema de visualización Joints

World (global) Selección del sistema de visualización World

Reference System Selección del sistema de coordenadas Reference System

V-Jog (botón) Aquí puede seleccionarse el Override de Jog

(100 %, 50 %, 25 % 10 %, 1 incr., 0,1 incr.)

Jog Aquí se puede conmutar el sistema de coordenadas Jog.

Es posible seleccionar los siguientes sistemas de coordenadas de Jog:

Joints

World

Reference System

Tool (herramienta)

Tab. 4.2: Leyenda de la máscara de posición

Selección al accionar la tecla V-Jog o Jog.

5. Máscara de proyectos


5. Máscara de proyectos En esta página se visualizan en orden alfabético todos los proyectos disponibles con todos los programas. Para mostrar un proyecto con este modo de visualización, el proyecto debe encontrarse en el control en el índice de aplicaciones.


Name El nombre de proyecto visualizado corresponde al nombre del índice del proyecto FTL.

State Se muestran los siguientes estados:

--- : inactivo (el proyecto no está abierto ni cargado)

compiled: (el proyecto está abierto pero no cargado)

erróneo

loaded: (el proyecto está abierto y cargado)

activ: (el programa está iniciado)

interrupted: (programa detenido)

will be downloaded: indica que se está finalizando un proyecto

will be loaded: indica que se está cargando un proyecto

Setting (ajuste) Esta columna no se utiliza.

Tab. 5.1: Leyenda de la máscara de proyectos

5. Máscara de proyectos


Botón de menú Descripción

Load (cargar) Se carga el proyecto seleccionado. Después de un proceso de carga realizado

correctamente, el estado cambia de ". . ." o de compiled (traducido) a loaded

(cargado). En la configuración se puede ajustar el comportamiento de carga de los

proyectos (sólo un proyecto, sólo un proyecto con cierre automático del proyecto

anterior cargado o varios proyectos simultáneamente).

Open (abrir)

(proyecto)

Se abre el proyecto seleccionado, pero no se carga. (Es posible abrir varios

proyectos paralelamente.) Después de abrirlo correctamente, el estado del

proyecto cambia de ". . ." a compiled (traducido).

Open (programa) Abre la vista de programa del programa seleccionado (sólo posible si el programa

está traducido). El proyecto correspondiente también se abre, siempre que no esté

ya abierto o cargado.

Unload (cerrar)

(proyecto)

Cerrar el proyecto abierto. Después de cerrarlo correctamente, el estado del

proyecto cambia de compiled (traducido) a ". . .".

Unload (finalizar)

(programa)

Finaliza el programa activo seleccionado. Después de finalizar correctamente, el

estado cambia de activ o interrupted (interrumpido) a". . .".

Info Visualización de informaciones adicionales sobre el programa seleccionado.

Refresh (actualizar) Se comprueba el estado de todos los proyectos y, si es necesario, se actualiza.

File (archivo) Abre un menú con las siguientes operaciones de archivo:

Rename (cambiar nombre)

Delete (eliminar)

Insert (insertar)

Copy (copiar)

New program (nuevo programa): crea un programa nuevo en el proyecto actual.

New project (nuevo proyecto)

Save (guardar)

Import: importar un proyecto o un programa desde una unidad de disco o

directorio predeterminado. Al importar un proyecto, el proyecto actual

(seleccionado) en la máscara de proyecto es reemplazado por

completo.

Export: exportar un proyecto o un programa seleccionado a una unidad de

disco o directorio predeterminado.

Tab. 5.2: Leyenda de la máscara de proyectos

6. Máscara de programa


6. Máscara de programa En esta máscara se puede visualizar y modificar el contenido del programa seleccionado en la máscara de proyectos. Además de modificar parámetros, aquí también es posible introducir o borrar instrucciones en el programa.

Importante

Si la traducción del proyecto en el que se encuentra el programa que se debe editar es incorrecta, la máscara de programa no se podrá abrir.

El programa erróneo se puede editar en la máscara de editor de texto.

Para editar los programas se utilizan máscaras entrelazadas que deben cerrarse en el mismo orden en que se abrieron. Según la acción realizada, se abrirán las máscaras necesarias para crear o modificar paso a paso el código de programa deseado. Para crear un programa se utilizan las siguientes máscaras y listas:

Máscara de programa (máscara principal) Máscara de variables Máscara de instrucciones Máscara de parámetros Lista de etiquetas (diálogo) Diálogo de operadores

1 Indicador de

marcha principal

2 Nombre del

programa

3 Modo de

funcionamiento

4 Posición del

indicador de marcha principal

5 Línea

seleccionada

Fig. 6.1: Máscara de programa

El color del fondo de la máscara del programa varía según el estado de carga del programa: fondo blanco: el programa está cargado fondo gris: el programa no está cargado, sólo está abierto.

2

5

3

4

1




Modify

(modificar)

Con este botón se puede cambiar al modo de edición. Se visualiza una línea de edición

en la que se puede editar la línea seleccionada (azul). Si en esta posición sólo es

posible una modificación, se visualizará adicionalmente la máscara de selección

correspondiente (p.ej. máscara de variables).

Macro Inserta la última macro seleccionada en el árbol de instrucciones en la posición actual

del cursor (no hay llamadas de programa ni órdenes lógicas).

New (nuevo) Abre la máscara de instrucciones. Es posible seleccionar una instrucción del árbol de

instrucciones (llamada de programa, llamada de rutina, orden lógica) e insertarla antes

de la posición del cursor en el programa.

Set PC

(poner PC)

Pone el indicador de programa en la posición del cursor (con fondo azul). En la siguiente

orden de inicio, la aplicación arranca desde esta línea. Después de ejecutar Set PC se

visualiza la posición anterior del indicador de programa entre paréntesis detrás de la

posición actual. La indicación se mantendrá hasta que se ejecute una instrucción. Este

botón sólo está activo cuando el programa ha sido cargado.

Step/Cont Conmutar entre el modo paso a paso (Step) y el funcionamiento continuo (Cont)

(indicación en la línea de estado de la máscara de programa). Este botón sólo está

activo cuando ha sido cargado un programa.

Processing

(procesar)

Abre un menú con las siguientes órdenes:

Sub-program: abre el subprograma marcado actualmente en la máscara de

programa (se cierra con Return).

Return (atrás): cierra el subprograma abierto en la máscara de programa.

El programa principal desde el que se abrió este subprograma se

vuelve a visualizar en la máscara de programa.

Formatting (Formatear)

Searching (Buscar)

Commentiing out/Cancelling comment (Comentar/suprimir comentario):

Al principio de la línea actual se pone o borra un signo de comentario (no se tienen en

cuenta todas las instrucciones de la línea).

Deactivating/Activating (Desactivar/activar):

Al principio de la línea actual se inserta (o borra) un símbolo de desactivación de

comentario (##). Las instrucciones desactivadas existen en la estructura de ejecución,

pero no se ejecutan. Si las instrucciones contienen expresiones, se comprueba la

sintaxis de los elementos denominados en las expresiones. De este modo las variables

en expresiones desactivadas no se pueden borrar (p. ej. al purificar variables).

Selection

(selección)

Abre el menú de selección con las siguientes órdenes:

Select all (seleccionar todo)

Cut (cortar)

Copy (copiar)

Insert (insertar)

Delete (borrar) Elimina la línea de programa en la posición del cursor.

Undo (deshacer) Con este botón se puede deshacer la última acción. Sólo se tienen en cuenta las

acciones "Insert", "Replace" o "Remove".

Tab. 6.1: Leyenda de la máscara de programa



6.1 Línea de edición

Al pulsar el botón Modify se visualiza la línea de edición en la parte inferior de la máscara

de programa. En ella se puede editar la línea seleccionada del programa abierto. En la barra de menú se ofrecen las acciones necesarias para ello.


Teclas de flecha

(botones)

Con las teclas de flecha se puede seleccionar la zona que se debe modificar

(fondo azul).

Modify (modificar) Dependiendo de la parte seleccionada de la instrucción, se visualiza la máscara

de selección correspondiente (p. ej. máscara de variables).

Keyboard (teclado) Abre el teclado virtual para introducir directamente la instrucción

Cancel (cancelar) Se cierra el modo de edición sin realizar modificaciones

Insert Las modificaciones se insertan en la línea seleccionada del programa y se cierra

el modo de edición.

Tab. 6.2: Leyenda de la línea de edición



6.2 Máscara de variables

La máscara de variables se puede abrir con Modify, cuando en la línea de edición se ha

seleccionado una variable o la posición correspondiente de una expresión nueva. La máscara de variables sirve para la selección de variables. En la tabla sólo se muestran las variables del programa abierto y las variables de nivel superior (variables globales y del proyecto). La visualización también se puede filtrar por tipos de variables. En el filtro del tipo sólo se ofrecen los tipos de variables posibles en esta posición del programa.

La tabla de variables mostrada y la barra de menú son idénticas a la máscara de variables (véase el capítulo "Máscara de variables"). Con Cancel se puede cerrar la máscara de variables sin realizar modificaciones. Con OK se acepta la modificación realizada en la

posición marcada de la línea de edición y se cierra la máscara de variables.



6.3 Máscara de instrucciones

La máscara de instrucciones sirve para seleccionar nuevas instrucciones durante la creación o modificación del programa y puede abrirse en cualquier posición del programa mediante New. Las instrucciones disponibles para seleccionar se muestran en una

estructura de árbol (árbol de instrucciones).


+ Favorites Las instrucciones que se utilizan con frecuencia se pueden marcar y copiar en la

carpeta de favoritos con este botón.

Cancel Se cierra la máscara de instrucciones sin realizar modificaciones.

OK/Apply La instrucción seleccionada se acepta en la línea de edición y la máscara de

instrucciones se cierra.

Tab. 6.3: Leyenda de la máscara de instrucciones

Aquí se puede seleccionar una instrucción y aceptarla en la línea de edición con OK/Apply. La instrucción se puede completar aquí (p.ej. insertar variables u operadores). Para finalizar, la instrucción recién creada se puede insertar con Insert en una línea por

encima de la posición del cursor en el programa.



6.4 Máscara de parámetros

En la máscara de parámetros se pueden procesar los parámetros de una macro. Aquí es posible crear parámetros nuevos, introducir valores y realizar programación por teach-in. El manejo de esta máscara está descrita con más detalle en el capítulo 12. Trabajar con el CDSA.

En la lista de parámetros, además de la denominación se muestran iconos que describen el ámbito de validez del parámetro.



Los siguientes iconos se utilizan para indicar el ámbito de validez:

Icono Ámbito de validez

L Local (en el programa correspondiente)

P Project (en todos los programas del proyecto)

G Global (parámetro en el proyecto "Global")

S Global (variable de sistema)

Tab. 6.4: Iconos


Variable Abre un submenú con las siguientes entradas:

Selection:

abre la máscara de variables para seleccionar otra variable. Sólo están disponibles

para la selección las variantes que son posibles en esta posición.

New:

abre un diálogo para crear una nueva variable de proyecto. En este diálogo, con el

botón Purpose (propuesta) se puede especificar un nombre de variable con prefijo

dependiente del tipo.

Keyboard:

aquí se puede introducir una variable directamente mediante el teclado.

Teach (programa-

ción por teach-in)

Si se han modificados valores de variables en la columna Value, éstos se pueden

aceptar con Teach.

Clear Value

(eliminar valor)

El valor del parámetro seleccionado se puede eliminar con este botón.

Value Entrada directa del valor (constante) en parámetros en los que es posible indicar una

variable o una constante. Dependiendo del tipo de variable se ofrece la opción de

entrada correspondiente.

Cancel Cerrar la máscara de parámetros sin realizar modificaciones.

OK Se aceptan los parámetros y se cierra la máscara de parámetros.

Tab. 6.5: Leyenda de la máscara de programa

Importante

Si como parámetro debe utilizarse un componente de un módulo, éste debe introducirse mediante la máscara de variables (botón de menú Variable).



6.5 Lista de etiquetas (diálogo)

La lista de etiquetas es una lista con todos los destinos de salto dentro del programa mostrado. Al crear una instrucción de salto, puede seleccionarse una línea de esta línea. La lista de etiquetas se puede abrir con Modify si anteriormente se ha marcado la

posición correspondiente en la línea de edición.

6.6 Diálogo de operadores

En este diálogo se ofrecen operadores aritméticos, lógicos y relacionales para la creación de expresiones. El diálogo de operadores se puede abrir con New si anteriormente se ha

marcado la posición correspondiente en la línea de edición.

7. Máscara de editor de texto


7. Máscara de editor de texto Con esta máscara se puede editar un programa erróneo. En la parte inferior de la máscara se visualizan los mensajes de error. Al seleccionar un mensaje de error el cursor se activa en la línea de programa correspondiente. A diferencia de la máscara de programa, el programa sólo puede editarse mediante la entrada directa con teclado alfanumérico (teclado de la pantalla táctil). Las máscaras de ayuda, como p.ej.: máscara de variables o máscara de instrucciones no están disponibles en la máscara de editor de texto.

La máscara de editor de texto se visualiza automáticamente después de cargar o abrir un programa defectuoso. El programa permanece abierto en la máscara hasta que se hayan eliminado los errores o se haya cargado el proyecto correspondiente. Una máscara de editor de texto que ya esté abierta se puede volver a visualizar mediante el menú principal (punto de submenú junto a la máscara de programa).


Edit (procesar) Con Procesar se puede editar la línea actual. Se visualiza un teclado alfanumérico para

realizar la entrada.

Compile (traducir) Traduce el proyecto correspondiente al programa visualizado

Undo (deshacer) Con este botón se puede deshacer la última acción. Sólo se tienen en cuenta las

acciones "Insert", "Replace" o "Remove".

Insert Inserta una nueva línea encima de la línea de programa seleccionada.

Delete (borrar) Borra la línea de programa seleccionada.

Tab. 7.1: Leyenda de la máscara de editor de texto

8. Máscara Setup


8. Máscara Setup En la máscara Setup se pueden modificar los ajustes y visualizar las informaciones del sistema. Además en esta máscara se puede activar un informe de estado y reiniciar el sistema.

8.1 Ajustes

Campo Descripción

Language

(idioma)

En este diálogo se puede seleccionar un lenguaje del sistema de entre los lenguajes

disponibles. Además de esta selección manual, es posible asignar a cada usuario un

lenguaje y una unidad predefinidos mediante la gestión de usuarios. Al iniciar la

visualización se carga el lenguaje en la primera posición de la lista de selección.

Date and Time

(fecha/hora)

Aquí se pueden ajustar la hora del sistema y la fecha actual del sistema.

Éstas son gestionadas y guardadas de forma centralizada en el control.

User (usuario) Indicación del usuario registrado actualmente y el nivel de usuario.

Tab. 8.1: Ajustes de la máscara Setup

8. Máscara Setup


8.2 Informaciones del sistema

Campo Descripción

Device-IP Visualización de la dirección IP del dispositivo de visualización.

Host-IP Visualización de la dirección IP del control.

Teachview Version Visualización de la versión Teachview.

System Version Visualización de la versión del sistema del control.

Tab. 8.2: Ajustes de informaciones del sistema

8. Máscara Setup


8.3 Barra de menú

Botón Descripción

User Abre el diálogo de login para registrar a un usuario o la gestión de usuarios cuando ya hay un

usuario registrado.

Display Ajuste del brillo y el contraste de la pantalla del CDSA-C1.

System HMI restart (reinicio de HMI): reinicio de la visualización (HMI)

Soft restart (reinicio suave): reinicio del control

Restart (reinicio): reinicio del control y del sistema operativo

Switch off (desconexión): desconecta el control.

Version: muestra un cuadro de las versiones de los componentes

de software utilizados.

Lock

(bloqueo)

Con este botón se puede bloquear el manejo de la pantalla táctil durante un periodo de

tiempo determinado.

Report

(informe)

Create:

al pulsar este botón en una estación local, se abre un diálogo de selección de archivos en el

que se puede guardar el informe de estado en una unidad de disco. Las unidades y

directorios disponibles se pueden

determinar en la configuración HMI. Al pulsar el botón de informe de estado en una estación

remota, el informe de estado se guarda de forma fija en la ruta predeterminada del control

(<rootpath>/protocol/statusreport).

El informe de estado contiene las siguientes informaciones:

PMA stack (hasta 4 archivos)

HMI event trace (pulsaciones de teclas)

Boot Log (opcional)

System catalogue (catálogo del sistema)

Info log

Configuración PCB actual

Task analysis (archivo WVR)

Status report info file (archivo de información de informe de estado)

Network status (estado de la red)

KNet status

KNet error

Performance log

Export:

aquí se pueden guardar, en un soporte de memoria, los informes de estado creados

anteriormente. En un diálogo el usuario puede seleccionar uno o varios informes de estado

para guardarlos. No es posible elegir la ruta de destino ya que está predeterminada en la

configuración HMI.

Masks

(máscaras)

Abre un diálogo que permite cambiar a máscaras predeterminadas. La lista de las máscaras

se determina en la configuración HMI.

Tab. 8.3: leyenda de la barra de menú

8. Máscara Setup


8.4 Usuario

Al pulsar el botón User aparece el diálogo de registro. Si ya hay un usuario registrado, se

accede directamente a la gestión de usuarios; sólo el administrador puede acceder a todas las funciones.

Importante

Si la gestión de usuarios se realiza mediante un sistema de control, no es posible abrir el diálogo de registro ni la gestión de usuarios. El usuario registrado en el sistema de control se acepta automáti-camente.

8.4.1 Diálogo de registro

El diálogo de registro es necesario para cambiar de usuario o los derechos de éste.

Selección de un usuario disponible en la lista

Introducción de la palabra clave asignada al usuario

Solicitar permiso de escritura

8. Máscara Setup


Campo de entrada / casilla de verificación

Descripción

User (usuario) Aquí se puede seleccionar de una lista de usuarios definidos.

Ésta es determinada por el administrador.

Password (palabra clave) Introducción oculta de la palabra clave desde el teclado.

Write Permission

(permiso de escritura)

Al seleccionar esta casilla se puede forzar la recepción del permiso de

escritura, cuando en el sistema se ha alcanzado el número máximo de

sesiones con permiso de escritura.

Logout Con este botón el usuario puede salir del sistema.

Tab. 8.4: Leyenda del diálogo de registro

En el ComboBox User se puede seleccionar un usuario de la lista de usuarios creados. Después de introducir la palabra clave correcta y pulsar OK el usuario está registrado en el sistema. Si las circunstancias lo requieren, tendrá lugar una conmutación de lenguaje o de unidades.

8. Máscara Setup


8.4.2 Gestión de usuarios – Registrados (todos los usuarios)

En esta página se muestran todos los usuarios registrados.

Columna / Botón Descripción

User Muestra el nombre de un usuario registrado.

Staion (stación) Denominación (dirección IP) de la estación en la que está registrado el usuario.

Level (etapa) Nivel de usuario del usuario registrado

Write Si la casilla está activada, se ha concedido permiso de escritura al usuario

Local Indica si el usuario se ha registrado desde una estación local o remota.

Logout Con este botón, un usuario seleccionado puede salir del sistema.

Tab. 8.5: Leyenda de la gestión de usuarios – Registrados

8. Máscara Setup


8.4.3 Gestión de usuarios – Gestión (sólo administradores)

En esta página de la gestión de usuarios se pueden crear usuarios nuevos y modificar o borrar usuarios existentes.

Columna / Botón Descripción

User Indica el nombre del usuario definido en el control.

Level Nivel de usuario

Language Idioma estándar del usuario.

Unit (unidad) Sistema de unidades estándar del usuario (ISO o imperial británico).

New Abre un diálogo en el que se puede definir un usuario nuevo con todos los

ajustes necesarios.

Delete Borra el usuario seleccionado en la lista.

Edit (procesar) Abre un diálogo en el que se puede modificar el perfil de usuario del usuario

seleccionado.

Tab. 8.6: Leyenda de la gestión de usuarios – Gestión

8. Máscara Setup


Modificar perfil de usuario

Después de seleccionar un usuario en la tabla y accionar el botón Modify user profile (modificar perfil de usuario) aparece el siguiente diálogo para modificar los ajustes del usuario.

9. Máscara de variables


9. Máscara de variables En esta página se visualizan en orden alfabético todas las variables disponibles del proyecto actual. Aquí también se pueden modificar directamente los valores variables y crear nuevas variables.

Las variables se muestran estructuradas en una tabla (estructura de árbol); el primer nivel contiene todos los programas del proyecto actual. Las variables correspondientes se pueden visualizar en el menú desplegable.


Name Aquí se visualizan el nombre y el tipo de la variable (forma: <Variable name>: <Variable

Type>). Si el filtro del tipo está activado, el tipo no se muestra en el nombre de variable

sino en la primera línea de la tabla.

Value Valor de las variables correspondientes. Si se trata de una variable booleana, en lugar

de un valor se muestra una casilla de activación y desactivación. Al seleccionar una

línea en la columna del valor, se abre un panel de entrada. El panel de entrada

depende del tipo de datos.

Tab. 9.1: Leyenda de la máscara de variables – Columna




Var. Type Aquí se pueden limitar las variables visualizadas a un tipo de variable determinado.

Al seleccionar la entrada <todos> se vuelven a visualizar todas las variables

independientemente del tipo. Las tipos disponibles para seleccionar se determinan en

el archivo de configuración "usertypes.properties".

Project Este Combobox contiene todos los proyectos cargados. En la máscara de variables se

visualizan los nodos de proyecto / programa y las variables del proyecto seleccionado

(filtro de proyecto). Si aún no se ha seleccionado ningún proyecto, se utiliza el primer

proyecto de la lista. El proyecto GLOBAL se visualiza siempre. El filtro de proyecto sólo

se visualiza con el ajuste de configuración correspondiente (ProjectAutoClose).

Variable Abre un submenú con las siguientes entradas:

Delete (borrar): borra la variable marcada

Insert: inserta una variable de la memoria intermedia en la posición actual de

la tabla

Copy: copiar la variable en la memoria intermedia

Cut (cortar): corta la variable en la posición actual. A continuación se puede volver

a insertar en cualquier otra posición. Sólo es posible desplazar la

variable en las siguientes direcciones:

- Program -> Project

- Project -> GLOBAL

Rename (cambiar nombre): modifica el nombre de la variable

New: crear una nueva variable en la posición actual de la tabla

(véase la sección "Crear variable nueva").

Teach

(programación

por teach-in)

La variable seleccionada se programa por teach-in con la posición real actual. Esto sólo

es aplicable cuando es posible programar la variable por teach-in (variable de posición).

Después del teach-in correcto se visualiza un diálogo de advertencia, que se vuelve a

ocultar automáticamente tras un tiempo determinado.

Remove u…

(purificar)

Borra todas las variables no utilizadas.

Check

(comprobar uso)

Comprobar si se utiliza la variable marcada.

Tab. 9.2: Leyenda de la máscara de variables – Menú



9.1 Crear variable nueva

Con la entrada de menú "Variable New" se puede abrir el diálogo para crear una variable nueva. Después de confirmar los datos se inserta la nueva variable en la posición actual de la tabla.


Name Nombre de la nueva variable

Type Campo de selección para indicar el tipo de variable de la nueva variable.

Visibilidad Campo de selección para indicar la visibilidad de la variable.

Están disponibles las siguientes opciones:

– Program (program)

– Project (proyecto)

– Global

La visibilidad de una variable sólo se puede seleccionar al crear una variable nueva,

cuando la máscara de variables se ha abierto desde la máscara del programa.

En la máscara de variables el campo está bloqueado, en él se controla la visibilidad

mediante el objeto activado.

Cancelar (no se acepta la modificación)

Propose

(propuesta)

Muestra un nombre de variable propuesto en el campo Nombre. El nombre de variable

está compuesto del tipo de variable y un número correlativo.

Confirmar (la variable nueva se inserta en la tabla en la posición actual).

Tab. 9.3: Leyenda de Crear variable nueva

10. Monitor I/O


10. Monitor I/O La máscara de monitor I/O muestra el estado de las entradas y salidas de los módulos de hardware. Para ensayos o análisis de errores éstas se pueden activar forzosamente (force).

La máscara de monitor I/O está dividida en dos áreas: Cuadro general Detalle

10.1 Cuadro general

La máscara sirve para seleccionar una o varias variables que están asignadas a ciertos módulos de hardware. La representación es jerárquica en una estructura de árbol como

está integrada en el sistema.

KBUS:0 Raíz para todos los módulos periféricos montados a la derecha de la unidad central.

CAN:0 Raíz para todos los accionamientos conectados al DriveBus (CAN:0)

SLOTCAN:0 Raíz para toda la periferia que pueden activarse a través del bus CAN:1 (CAN periferia).

La selección de los módulos tiene lugar al seleccionar la casilla a la derecha de la denominación del módulo. La selección de un elemento de estructura marca también todos los elementos que están debajo de él.

10. Monitor I/O



Detalle Abre la vista detallada de los módulos seleccionados.

Info Muestra un diálogo con la información de hardware para el módulo seleccionado o bien

con la estadística de bus del nodo de bus seleccionado. El módulo seleccionado se

visualiza en la máscara de selección con el fondo azul.

Sin función (en sistemas Single-Master como CMXR-C1)

Tab. 10.1: Explicación botón monitor I/O

En la columna derecha de la tabla de selección se visualiza el estado del módulo. Para ello se utilizan los siguientes iconos:

Icono Descripción

Se simula el módulo (físicamente no existe)

Supervisión de nodos (garding) desactivada

Como mínimo una entrada o salida del módulo está forzada.

Estado del módulo desconocido.

Estado del módulo OK

Fallo

Tab. 10.2: Iconos de estado de módulo

10. Monitor I/O


10.2 Detalle

En esta máscara se visualizan los valores actuales de las entradas y salidas para cada módulo de hardware seleccionado.


Overview

(cuadro general)

Muestra la selección de los módulos (máscara "Overview")

Filter on/off

(filtro conectado/

desconectado)

Aquí se puede conectar y desconectar el filtro para la visualización.

Setup

(configuración)

Abre el diálogo para el ajuste de filtro (selección de los modos que deben

mostrarse).

View Abre un submenú para la selección de una de las siguientes vistas:

– Compact: sólo se visualizan la denominación de conexión y el icono de estado.

– Standard: además de la denominación de conexión y el icono de estado

además se visualiza la variable de sistema asignada.

– List: muestra las conexiones en forma de lista.

Unforce all

(cancelar Force)

Con este botón se pueden cancelar todos los estados I/O forzados.

Tab. 10.3: Detalle monitor I/O

10. Monitor I/O


Los estados de las entradas y salidas digitales se indican mediante los siguientes iconos:

Icono Estado de la entrada / salida digital

off

on

forced off

forced on

Error

Tab. 10.4: Iconos monitor I/O

Al seleccionar una entrada o una salida aparece el diálogo de entrada correspondiente para modificar los valores o estados correspondientes.

Importante

Al abrir el diálogo de entrada se carga en la memoria intermedia el nombre largo de la variable de sistema correspondiente. Éste se puede insertar en el diálogo de ajuste del osciloscopio de software y en las máscaras del paquete de datos de proceso en el campo de texto de la selección de parámetros (mediante la tecla Insert del teclado virtual).

En la cabecera del diálogo se muestra el nombre corto de la variable. Por debajo se visualiza el nombre de la variable y el texto largo de la misma.

Botón Descripción

Actual Value (valor real) Estado actual

Set Value (valor nominal) Valor forzado

Force active? (¿Force activo?) Activar valor forzado

Tab. 10.5: Diálogo de entrada para entrada/salida digital

10. Monitor I/O


Campo Descripción

Actual Value Valor real de la entrada / salida.

Importante:

Si hay una rotura de detector, en este campo se visualiza "-----".

No obstante, un valor forzado se visualiza con marco rojo.

Set Value Valor con el que se activa la entrada / salida forzosamente.

Force active? Al seleccionarlo, se activa la activación forzosa del valor.

Tab. 10.6: Diálogo de entrada para entrada/salida analógica

11. Máscara de ejecución


11. Máscara de ejecución La máscara de ejecución muestra un cuadro general de todos los programas cargados que se están ejecutando.


Name Denominación del proyecto o del programa

Type Tipo de programa (MP = programa principal, SP = subprograma)

MR Posición (línea) del indicador de marcha principal

PR Posición (línea) del indicador de avance

St. (estado) Estado del programa (STOP = no se ejecuta el programa, RUN = se ejecuta el programa)

M. (modo) Modo de ejecución del programa

(STEP = modo paso a paso, CONT = funcionamiento continuo)

Program En esta columna se visualiza el programa que debe abrirse de un subprograma

Sel. Actualmente no se utiliza

Tab. 11.1: Explicación máscara de ejecución – Columna


Step/Cont Conmutar entre modo paso a paso y funcionamiento continuo

Kill (finalizar) Interrumpir y finalizar el programa

Tab. 11.2: Explicación máscara de ejecución – Botón

12. Trabajar con el CDSA



12.1 Iniciar/detener programa

Es posible ejecutar todos los programas que no tengan errores. Pero para ello primero debe cargarse el programa en el que se encuentra el programa. Seleccionar el proyecto en la máscara de proyectos. Ejecutar el proyecto con Load (cargar). Los programas con la opción Autostart se

cargan automáticamente y se muestran en la ventana de programas. Se visualizan todos los programas del proyecto cargado. Desplegar el proyecto con

"+" y seleccionar el programa. Seleccionar programa y visualizarlo en la máscara de programa con Open (abrir). Aquí

todavía pueden realizarse modificaciones en el programa (insertar instrucciones, modificar parámetros, etc.).

Seleccionar el modo de ejecución deseado (funcionamiento continuo o paso a paso) en la barra de menú con Step/Cont.

Con la tecla Start se puede iniciar el programa.

La ejecución de un programa se indica en la máscara de proyectos y en la máscara de ejecución con el estado "activo". En el modo de funcionamiento continuo (Cont) el programa se ejecuta automáticamente. En el modo paso a paso (Step) se procesa siempre

únicamente la orden actual (posición del indicador de programa).

Con la tecla Stop se puede detener el programa.

Importante

Cuando un programa ha sido procesado por completo, el indicador de programa regresa a la primera línea del programa. De modo que se puede volver a iniciar con la tecla Start.

Este comportamiento no se aplica a las interrupciones de progra-ma.

12.2 Crear un programa nuevo Cambiar a la máscara de proyectos. Seleccionar el proyecto en el que debe insertarse el nuevo programa. Abrir el diálogo "Create new program" (menú: File – New – Program).

Introducir el nombre de programa en este diálogo y confirmar la entrada.

Ahora el nuevo programa se puede abrir y editar en la máscara de programa.

12.3 Editar un programa

La edición de un programa tiene lugar en la máscara de programa. Si el programa ha sido iniciado anteriormente en el modo de funcionamiento continuo, primero deberá finalizar. En el modo paso a paso se puede editar el programa entre la ejecución de órdenes.



1 Indicador de

marcha principal

2 Nombre del

programa

3 Modo de

funcionamiento

4 Posición del

indicador de

marcha principal

5 Línea

seleccionada

Fig. 12.1: Máscara de programa

El indicador de marcha principal indica la línea que se ejecutará a continuación. La línea con fondo de color indica que la orden ha sido seleccionada (posición del cursor).

12.3.1 Abrir un programa Abrir la máscara de proyectos y seleccionar el proyecto deseado. Seleccionar Load (cargar) en la barra de menú.

Si el proyecto ha sido cargado correctamente (estado: traducido), se puede

seleccionar un programa en este proyecto y visualizarlo en la máscara de programa con Open (abrir). El cambio a la máscara de programa se realiza automáticamente.

Importante

Los programas erróneos se visualizan automáticamente en la máscara de editor de texto y en ella pueden editarse.

El programa puede editarse en el estado de parada con ayuda de las órdenes de la barra de menú de la máscara de programa.

Importante

El capítulo "Máscara de programa" contiene un cuadro general de las órdenes posibles.

2

5

1

3

4



12.3.2 Abrir un programa directamente Abrir la máscara de proyectos y seleccionar el programa deseado. Seleccionar Open en la barra de menú.

Se carga automáticamente el proyecto correspondiente. Cuando el proceso de carga se ha realizado correctamente, el programa seleccionado se abre en la máscara de programa y puede ser editado inmediatamente. El tratamiento también puede realizarse si se han cargado simultáneamente otros proyectos o programas.

12.3.3 Insertar una instrucción Situar el cursor en la línea antes de la cual se debe insertar la nueva instrucción. Abrir la máscara de instrucciones con New.

Seleccionar la instrucción deseada en el árbol de instrucciones e insertarla en la línea de edición con OK/Apply.

Importante

Si en la nueva instrucción debe indicarse un parámetro determina-do, a continuación se visualiza la máscara de selección correspon-diente (p.ej. al seleccionar una asignación, después de confirmar con OK/Apply se muestra la máscara de variables).

Según la instrucción seleccionada, ésta es insertada en la línea de edición de forma incompleta o con parámetros estándar. La instrucción debe ser completada antes de poder insertarla en el programa.



Con las teclas de flecha de la línea de edición, marcar la posición de la nueva

expresión que se debe modificar. Introducir la expresión deseada directamente con el teclado o abrir la siguiente

selección con Modify. Dependiendo de la posición se ofrece la selección adecuada

(p.ej. máscara de variables). Finalizar la selección con OK o bien con "Confirm"si se utiliza el teclado. La expresión

se inserta en la línea de edición. Si es necesario, realizar otras modificaciones de la misma manera. Cuando la nueva instrucción está creada por completo, ésta se inserta en la posición

anterior al cursor en el programa mediante OK.

12.3.4 Modificar un parámetro

Seleccionar una instrucción. Cambiar al modo de edición con "Modify".

Se abre la máscara de parámetros y se visualiza la instrucción seleccionada en la línea de edición.

Modificar el parámetro con uno de los siguientes métodos:

– Introducción directa del valor: hacer clic sobre el valor e introducirlo directamente en el panel de entrada visualizado.

– Menú Value: al pulsar este botón se abre un panel de entrada para introducir directamente el valor. Este método se utiliza cuando en el campo Valor se visualiza un ComboBox para la

selección de variables, pero se debe introducir, p.ej., un valor INT.

– Menú Variable: aquí se puede insertar una variable en la instrucción actual (con Select (selección), New (nuevo) o Keyboard (teclado).

Una vez adaptados los parámetros, finalizar la modificación con OK.

El parámetro ha sido modificado.

12.3.5 Modificar una expresión en una instrucción de programa Seleccionar una expresión. Cambiar al modo de edición con Modify.

Se abre la línea de edición y en ella se visualiza la instrucción seleccionada. Con las teclas de flecha, marcar la posición de la parte de la expresión que se debe

modificar. Modificar la parte marcada con las entradas de menú correspondientes. Finalizar la modificación con OK.

La expresión ha sido modificada.



12.4 Teach-in/modificar valores de parámetro

La programación por teach-in y la modificación de valores de parámetro se pueden realizar mediante introducción directa o bien mediante modificación de los valores de variables con las teclas Jog.

Importante

Esta secuencia es sólo un procedimiento a modo de ejemplo. Dado el caso, la secuencia puede adaptarse a las necesidades indi-viduales.

Seleccionar la macro o el programa deseado en la ventana de programa. Cambiar al modo paso a paso mediante Step/Cont.

Ejecutar el programa con la tecla Start paso a paso hasta la orden de desplazamiento

que debe ser adaptada.

Introducción directa

Abrir la máscara de parámetros con Modify. introducir los nuevos valores en la máscara de parámetros, en la columna Value.

Los valores introducidos serán aceptados inmediatamente. Cerrar la máscara de parámetros con OK.

Con las teclas Jog

Corregir la posición del robot con las teclas Jog. Abrir la máscara de parámetros con Modify.

En la máscara de parámetros, aceptar los nuevos valores de posición con el botón Teach y cerrar la máscara con OK.

12.5 Mensajes

Todos los mensajes que aparecen, se visualizan y pueden ser validados en la máscara de mensajes.

Además pueden visualizarse mensajes directamente en la línea de estado. Las clases de mensajes para este modo de visualización son configurables. Habitualmente los mensajes que se refieren a un problema en el sistema o en el proceso se visualizan de este modo.

12.5.1 Validar mensaje en la máscara de mensajes Abrir la máscara de mensajes. Seleccionar un mensaje. Confirmar el mensaje seleccionado con Confirm (validar).

Con Confirm all (validar todos) pueden validarse todos los mensajes. Por motivos de

seguridad, antes de la ejecución definitiva aparece un diálogo de confirmación.

Índice


ÍNDICE

C

Calibrado de pantalla táctil .................... 9 Cinemática .......................................... 12 Clases de mensajes ............................. 16

D

Default Gateway .................................... 8 Diálogo de operadores ........................ 33 Diálogo de registro .............................. 38 Dirección IP ....................................... 8, 9

Display Setup ........................................ 7

E

Estado de la conexión .......................... 13 Estado de mensaje .............................. 13

Estado del módulo ............................... 47 Estado del programa ........................... 12 Estado del robot .................................. 12 Estados de mensajes ........................... 16

G

Gateway por defecto .............................. 9 Gestión de usuarios ............................. 40

H

HOST IP ................................................. 9

K

KBUS ................................................... 46

L

Línea de edición .................................. 28 Lista de etiquetas ................................ 33

M

Máscara de editor de texto .................. 34 Máscara de ejecución .......................... 51 Máscara de instrucciones .................... 30 Máscara de monitor I/O ...................... 46 Máscara de parámetros....................... 31 Máscara de programa ......................... 26 Máscara de proyectos ......................... 26 Máscara Setup .................................... 35 Máscaras de variables ......................... 29 Memoria de informes .......................... 19

Mensajes ...................................... 16, 56 Menú Setup .......................................... 7 Modo de funcionamiento .................... 12

N

Network Setup ...................................... 7 Niveles de usuario .............................. 13

O

Override .............................................. 12

P

Perfil se usuario .................................. 42 Puntos de referencia ............................. 9

R

Registro de mensajes .......................... 16

S

Sistema de coordenadas ..................... 21 Subnet Mask ..................................... 8, 9

V

Validar ................................................ 56 Variables ............................................. 43

descripción - festo.com filemáscara de editor de texto..... 34. contenido 6 0805nh festo...

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