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Controlador

Descripción Instrucciones de programación Tipo CMXR-C1

Descripción 560 317 es 0805NH [729 225]

Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH 3

Edición ____________________________________________________________ es 0805NH

Designación _________________________________________________ GDCP-CMXR-SW-ES

Nº de art. ____________________________________________________________ 560 317

Festo AG & Co KG., D-73734 Esslingen, 2008

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

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4 Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH

Lista de revisiones

Autor:

Nombre del manual: GDCP-CMXR-SW-ES

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archivo:

Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación

001 Confección es 0805NH 25.06.2008

ÍNDICE


ÍNDICE

1. Introducción ........................................................................................................ 11

2. Medidas de seguridad......................................................................................... 12

2.1 Uso de la documentación................................................................................... 12

2.2 Uso conforme a lo previsto ................................................................................ 12

2.3 Personal cualificado .......................................................................................... 13

2.4 Medidas de seguridad de los productos ............................................................ 13

2.5 Medidas de seguridad sobre este manual .......................................................... 13

2.6 Medidas de seguridad para el producto descrito ............................................... 14

3. Proceso de programas ......................................................................................... 15

3.1 Informaciones generales .................................................................................... 15

3.2 Intérprete .......................................................................................................... 15

3.3 Inicio del programa ............................................................................................ 15

3.4 Avance de proceso............................................................................................. 15

3.5 Estructura de programa ..................................................................................... 17

3.6 Proyectos FTL .................................................................................................... 17

3.6.1 Proyecto FTL global ............................................................................ 18

3.7 Archivo de programa FTL “tip” ........................................................................... 18

3.7.1 Programas compartidos de proyecto .................................................. 19

3.8 Archivo de datos FTL “<nombre>.tid” .................................................................. 19

3.8.1 Datos de programa local .................................................................... 19

3.8.2 Datos compartidos de proyecto .......................................................... 20

3.8.3 Datos compartidos de sistema ........................................................... 20

3.8.4 Instanciación de variables .................................................................. 21

4. Estructura del lenguaje ....................................................................................... 23

4.1 Formateado ....................................................................................................... 23

4.2 Identificadores .................................................................................................. 23

4.3 Palabras clave ................................................................................................... 23

4.4 Constantes numéricas ....................................................................................... 24

4.5 Cadenas de caracteres ....................................................................................... 24

4.6 Operadores y caracteres de delimitación ........................................................... 24

4.6.1 Operadores aritméticos ...................................................................... 24

4.6.2 Operadores lógicos ............................................................................ 25

4.6.3 Operadores comparativos .................................................................. 25

4.6.4 Otros operadores ............................................................................... 25

4.6.5 Caracteres de delimitación ................................................................. 26

ÍNDICE


5. Tipos de datos básicos ........................................................................................ 27

5.1 Tipo de dato booleano (BOOL) ........................................................................... 28

5.2 Tipos de número entero, tipo de dato REAL, tipos de patrón de bits ................... 28

5.3 Cadenas de caracteres (STRING) ........................................................................ 29

5.4 Tipos de datos estructurados ............................................................................ 29

5.5 Matrices ............................................................................................................ 29

6. Declaración de variables ..................................................................................... 30

6.1 Inicialización ...................................................................................................... 30

7. Expresiones ........................................................................................................ 31

7.1 Secuencia de ejecución para expresiones .......................................................... 31

8. Control de programa ........................................................................................... 32

8.1 Instrucciones ..................................................................................................... 32

8.2 Asignación de valor <:=> ..................................................................................... 32

8.3 Condiciones ....................................................................................................... 32

8.4 Bifurcación <IF…THEN> ....................................................................................... 34

8.5 Instrucciones de salto ........................................................................................ 35

8.5.1 Marca de salto <LABEL> ....................................................................... 35

8.5.2 Salto condicional <IF…GOTO> .............................................................. 36

8.5.3 Salto absoluto <GOTO> ....................................................................... 36

8.6 Bucles ............................................................................................................... 36

8.6.1 Instrucción WHILE <WHILE> ................................................................. 37

8.6.2 Instrucción LOOP <LOOP> .................................................................... 37

8.7 Subprogramas ................................................................................................... 38

8.7.1 Llamada de subprograma <CALL> ........................................................ 39

8.7.2 Retorno al programa <RETURN> ........................................................... 40

8.8 Programas paralelos .......................................................................................... 41

8.8.1 Ejecución de programa paralelo <RUN> ............................................... 42

8.8.2 Detención de programa paralelo <KILL> ............................................... 42

8.9 WAIT – Instrucción con tiempo <WaitTime> ......................................................... 42

8.10 Instrucción condicional WAIT <WAIT> .................................................................. 43

8.11 Insertar comentarios <//> ................................................................................... 46

8.12 Desactivar línea de programa <##> ..................................................................... 46

9. Instrucciones de movimiento .............................................................................. 48

9.1 Descripción de la posición ................................................................................. 48

9.1.1 Posición de eje ................................................................................... 49

9.1.2 Posición cartesiana ............................................................................ 51

9.2 Movimiento punto a punto <Ptp> ........................................................................ 52

ÍNDICE


9.3 Movimiento punto a punto <PtpRel> ................................................................... 55

9.4 Movimiento de un eje, <MoveAxisPtp>, <MoveAxisCart> ...................................... 57

9.5 Movimiento lineal <Lin> ...................................................................................... 59

9.6 Movimiento lineal relativo <LinRel> ..................................................................... 61

9.7 Movimiento circular con punto de apoyo ........................................................... 63

9.7.1 Funcionamiento ................................................................................. 63

9.7.2 Definición de planos ........................................................................... 64

9.7.3 Instrucción Circular con punto de apoyo <CircIp> ................................. 66

9.7.4 Instrucción Circular con punto de apoyo, aproximación PTP <PtpToCircIp> .......................................................................................................... 68

9.7.5 Instrucción Circular con punto de apoyo, avance lineal <LinToCircIp> .. 70

9.8 Detención del movimiento <StopMove> .............................................................. 71

10. Instrucciones de dinámica................................................................................... 72

10.1 Velocidades <Vel> ............................................................................................... 72

10.2 Aceleración <Acc> ............................................................................................... 73

10.3 Sacudida <Jerk> .................................................................................................. 74

10.4 Override ............................................................................................................ 76

10.4.1 Override en la unidad manual <Ovr> ................................................... 76

10.4.2 Override dinámico <DynOvr> ............................................................... 77

10.5 Rampas de aceleración ...................................................................................... 78

10.5.1 Ajuste de formas de rampa <Ramp> ..................................................... 79

10.6 Conexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOn> .......................... 80

10.7 Desconexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOff> ..................... 82

11. Márgenes de avance aproximado ........................................................................ 83

11.1 Área extrema ..................................................................................................... 84

11.2 Avance aproximado por velocidad ..................................................................... 85

11.2.1 Con factor porcentual <OvlVel> ............................................................ 85

11.3 Avance aproximado por geometría .................................................................... 87

11.3.1 Avance aproximado de los ejes X, Y y Z <OvlCart> ................................ 87

11.4 Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero) ................................... 89

11.5 Referencia del sistema ....................................................................................... 89

11.6 Datos del sistema de referencia ......................................................................... 90

11.7 Sistema de referencia con valores directos <SetRefSys> ..................................... 91

11.8 Sistema de referencia con tres puntos <SetRefSys3P> ........................................ 92

11.9 Sistema de referencia universal <SetRefSysWorld> ............................................. 93

11.10 Ejemplo ............................................................................................................. 94

ÍNDICE


12. Referenciación de un robot ................................................................................. 96

12.1 Recorrido de referencia <RefAxis> ....................................................................... 96

12.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync> .............................................. 98

12.3 Espera al final del recorrido de referencia <WaitRefFinished> ........................... 100

12.4 Interrogación del estado de un eje <IsAxisReferenced> ..................................... 101

13. Herramientas .................................................................................................... 102

13.1 Datos de herramienta ...................................................................................... 102

13.1.1 Datos del vector TCP ........................................................................ 102

13.2 Activación de datos de herramienta <Tool> ....................................................... 105

13.2.1 Efecto de los datos TCP .................................................................... 105

14. Interface PROFIBUS .......................................................................................... 110

14.1 Entradas y salidas booleanas ........................................................................... 110

14.2 Variables del tipo integral de 32 bits ................................................................ 111

14.3 Posiciones ....................................................................................................... 111

14.4 Sistemas de referencia .................................................................................... 113

14.5 Pausa programada <ProgHold> ......................................................................... 114

15. Sistema de comunicación .................................................................................. 116

15.1 Textos de mensaje ........................................................................................... 116

15.2 Información <SetInfo> ....................................................................................... 118

15.3 Advertencia <SetWarning> ............................................................................... 119

15.4 Mensaje de error <SetError> ............................................................................. 120

16. Funciones .......................................................................................................... 121

16.1 Lectura de la posición actual <ReadActualPos> ................................................. 121

16.2 Lectura de la posición de destino <ReadTargetPos> .......................................... 122

16.3 Memorización del valor de posición de manera permanente <SavePosition> .... 123

16.4 Lectura de la fecha y hora del sistema <Time> ................................................... 123

16.5 Conversión de un valor de fecha y hora en texto <TimeToStr> ........................... 124

16.6 Seno <SIN>, <ASIN> ........................................................................................... 125

16.7 Coseno <COS>, <ACOS> ..................................................................................... 126

16.8 Tangente <TAN>, <ATAN> ................................................................................... 128

16.9 Cotangente <COT>, <ACOT> ................................................................................ 129

16.10 Tangente 2 <ATAN2> ......................................................................................... 130

16.11 Logaritmo <LN> ................................................................................................. 130

16.12 Exponente <EXP> .............................................................................................. 130

16.13 Valor absoluto <ABS> ....................................................................................... 131

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16.14 Raíz cuadrada <SQRT> ...................................................................................... 131

16.15 Desplazamiento de bits <SHR>, <SHL> ............................................................... 132

16.16 Rotación de bits <ROR>, <ROL> .......................................................................... 133

17. Módulos ............................................................................................................ 134

17.1 Funciones ........................................................................................................ 135

17.2 Variables ......................................................................................................... 135

17.3 Comportamiento del tiempo de operación ....................................................... 136

17.3.1 Parámetro ovlEnable ........................................................................ 136

17.4 Subunidad de entrada digital DIN .................................................................... 137

17.4.1 Instanciación .................................................................................... 137

17.4.2 Métodos ........................................................................................... 138

17.4.3 Espera a estado, métodos Wait/WaitN ............................................. 140

17.4.4 Método Read para lectura de estado ................................................ 140

17.4.5 Método RisingEdge para flanco de subida ........................................ 140

17.4.6 Método ResetRisingEdge para borrar flancos ................................... 141

17.5 Subunidad de salida digital DOUT ................................................................... 141

17.5.1 Instanciación .................................................................................... 141

17.5.2 Variables .......................................................................................... 143

17.5.3 Métodos ........................................................................................... 144

17.5.4 Espera a estado, métodos Wait/WaitN ............................................. 145

17.5.5 Método Read para lectura de estado ................................................ 145

17.5.6 Método RisingEdge para flanco de subida ........................................ 145

17.5.7 Borrado de flancos, ResetRisingEdge ............................................... 146

17.5.8 Activación y borrado, métodos Set/Reset ......................................... 146

17.5.9 Activación de la salida, método Write ............................................... 147

17.6 Subunidad de entrada analógica AIN ............................................................... 147

17.6.1 Instanciación .................................................................................... 147

17.6.2 Variables .......................................................................................... 148

17.6.3 Métodos ........................................................................................... 149

17.6.4 Espera a que el valor sea menor/mayor, métodos WaitLss, WaitGrt .. 150

17.6.5 Espera a que el valor entre/salga de un margen, métodos WaitIns, WaitOuts .......................................................................................... 151

17.6.6 Interrogación del valor, método Read ............................................... 151

17.7 Subunidad de salida analógica AOUT .............................................................. 152

17.7.1 Instanciación .................................................................................... 152

17.7.2 Variables .......................................................................................... 153

17.7.3 Métodos ........................................................................................... 154

17.7.4 Escritura del valor de salida, método Write ....................................... 155

17.7.5 Espera a que el valor sea mayor/menor, métodos WaitLss, WaitGrt .. 155

17.7.6 Espera a que el valor entre/salga de un margen, métodos WaitIns, WaitOuts ........................................................................................................ 156

ÍNDICE


17.7.7 Lectura del valor de salida, método Read ......................................... 156

17.8 Subunidad de reloj CLOCK ............................................................................... 157

17.8.1 Instanciación .................................................................................... 157

17.8.2 Métodos ........................................................................................... 158

17.8.3 Puesta en marcha del reloj, método Start ......................................... 159

17.8.4 Parada del reloj, método Stop .......................................................... 159

17.8.5 Borrado del reloj, método Reset ....................................................... 159

17.8.6 Lectura del reloj, método Read ......................................................... 159

17.8.7 Conversión del valor de fecha y hora en cadena de caracteres .......... 160

17.9 Subunidad de encoder ENCODER ..................................................................... 161

17.9.1 Instanciación .................................................................................... 161

17.9.2 Variables .......................................................................................... 162

17.9.3 Métodos ........................................................................................... 163

17.9.4 Ajuste del encoder, método Set ........................................................ 163

17.9.5 Lectura del encoder, método Read ................................................... 164

17.10 Subunidad CANopen COPDEVICE ..................................................................... 165

17.10.1 Instanciación .................................................................................... 165

17.10.2 Métodos ........................................................................................... 166

17.10.3 Escritura de SDO, método WriteSDO ................................................ 166

17.10.4 Lectura de SDO, método ReadSDOSigned ........................................ 167

17.10.5 Lectura de SDO, método ReadSDOUnsigned .................................... 168

18. Señales de periféricos ....................................................................................... 169

18.1 Empleo de las entradas y salidas digitales ....................................................... 169

18.2 Empleo de las entradas y salidas analógicas .................................................... 169

19. Ejemplos ........................................................................................................... 171

19.1 Detención de movimientos .............................................................................. 171

19.2 Empleo de las subunidades de entrada y salida ............................................... 174

19.3 Control del avance de proceso ......................................................................... 175

19.4 Empleo de pinzas ............................................................................................ 176

19.4.1 Pinzas por vacío ............................................................................... 176

19.4.2 Pinzas paralelas neumáticas ............................................................ 180

19.4.3 Unidad giratoria con pinzas neumáticas ........................................... 183

19.5 Empleo de la interface PLC ............................................................................... 187

19.5.1 Tarea ................................................................................................ 187

19.5.2 Interface PLC .................................................................................... 187

19.5.3 Programa secuencial ........................................................................ 188

1. Introducción


1. Introducción En este documento se describe el juego de instrucciones FTL (Festo Teach Language) del

control multieje CMXR con la versión de software 1.0. La programación del control CMXR se efectúa con la unidad manual CDSA-D1-VX o con el plugin CMXR del Festo Configuration Tool (FCT).

Figura 1.1 Control multieje CMXR-C1 de Festo Unidad manual CDSA-D1-VX de Festo

FTL es un lenguaje de programación con un juego de instrucciones concebido para la creación de programas por el usuario de la máquina. De gran simplicidad, este lenguaje permite crear ciclos de máquina sencillos sin necesidad de amplios conocimientos de programación.

2. Medidas de seguridad



2.1 Uso de la documentación

Este documento está concebido para los usuarios y programadores de robots que funcionan con el sistema CMXR de Festo. Existe una introducción al manejo y a la programación. La formación correspondiente del personal es condición previa indispensable.

2.2 Uso conforme a lo previsto

Advertencia

El sistema CMXR de Festo no está diseñado para problemas de control relevantes para la seguridad (p. ej., parada en caso de

emergencia o control de velocidades reducidas).

Conforme a EN-954-1, el sistema CMXR de Festo es sólo de cate-goría B y, por tanto, no es suficiente para realizar funciones de seguridad de protección del personal. Para problemas de control relativos a la seguridad o para la seguri-dad de las personas deberán aplicarse medidas de protección externas que garanticen un estado operativo seguro del sistema completo, incluso en caso de fallo.

En caso de producirse daños como consecuencia de la no observancia de las indicaciones de advertencia, Festo no asume ninguna responsabilidad.

Indicación

Lea enteros los capítulos Medidas de seguridad 2.3 y ss. antes de la puesta en marcha.

Si la documentación en el idioma presentado no se entiende a la perfección, diríjase al proveedor y notifíqueselo.

El funcionamiento perfecto y seguro del sistema de mando requiere un transporte, almacenamiento, montaje e instalación en condiciones adecuadas y profesionales, así como un esmerado manejo y mantenimiento.



2.3 Personal cualificado

Indicación

Los trabajos en los equipos eléctricos únicamente pueden ser llevados a cabo por personal debidamente formado y cualificado.

2.4 Medidas de seguridad de los productos

Advertencia

PELIGRO

Observe las disposiciones en materia de eliminación de residuos especiales al eliminar las baterías gastadas.

Aunque las baterías son de baja tensión, en caso de cortocircuito pueden liberar suficiente corriente como para hacer arder materiales inflamables. Por tanto, no deben eliminarse junto con materiales conductores (como, p. ej., virutas de hierro, lana de acero sucia de aceite, etc.).

ESD

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estos elemen-tos pueden sufrir daños si no se manejan correctamente.

Advertencia

PELIGRO

Movimientos peligrosos.

Peligro de muerte, lesiones graves y daños materiales por movi-miento accidental de los ejes.

2.5 Medidas de seguridad sobre este manual

Advertencia

PELIGRO

La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones físicas graves.

Atención

La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales graves.



2.6 Medidas de seguridad para el producto descrito

Advertencia

PELIGRO

Peligro de muerte por equipos de PARADA DE EMERGENCIA deficientes.

Los equipos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantener su eficacia y estar siempre al alcance en todos los modos de funciona-miento de la instalación. El desbloqueo del equipo de PARADA DE EMERGENCIA no debe provocar ningún rearranque incontrolado.

Antes de conectar debe comprobarse primero la cadena de PARADA DE EMERGENCIA.

Advertencia

PELIGRO

Peligro para el personal y el material.

Pruebe todos los programas nuevos antes de poner en marcha la instalación.

Advertencia

PELIGRO

La instalación posterior de componentes y las modificaciones del sistema pueden reducir la seguridad.

Ello puede provocar lesiones físicas y daños materiales o ambien-tales graves. Por tanto, para la instalación posterior de componentes o las modificaciones de la instalación con accesorios de equipo de otros fabricantes debe contarse con la autorización de Festo.

Advertencia

PELIGRO

Peligro por alta tensión.

Los trabajos de mantenimiento deben efectuarse siempre, si no se indica lo contrario, con la instalación desconectada. Para ello, la instalación debe asegurarse contra la reconexión no autorizada o involuntaria.

Si es necesario realizar trabajos de medición o de comprobación en la instalación, éstos deberán ser efectuados por un electricista.

Atención

Sólo deben utilizarse repuestos autorizados por Festo.

3. Proceso de programas



3.1 Informaciones generales

FTL es la sigla que se obtiene de Festo Teach Language. FTL es un lenguaje de programación

y sirve para programar los controles CMXR.

El FTL es un lenguaje de programación para robótica y sistemas de manipulación muy completo pero fácil de aprender y dominar. Con él, el usuario puede programar de manera orientada a su aplicación. Las instrucciones están formadas por elementos del inglés.

3.2 Intérprete

Los programas FTL no son compilados sino convertidos por un intérprete. Dicho intérprete

lee, al inicio, los programas estructurados en la memoria para procesarlos de manera óptima. Este proceso requiere un breve tiempo de respuesta dependiendo de la longitud del programa. Por esta razón es recomendable cargar el programa antes del inicio para

poder arrancar el programa con rapidez.

3.3 Inicio del programa

Para iniciar un programa éste debe cargarse primero en el proyecto correspondiente. La carga puede efectuarse mediante la unidad manual o a través de un control externo mediante una interface de control.

Indicación

Sólo puede cargarse un único proyecto de usuario. Además, el proyecto de sistema global está siempre cargado.

La ejecución del programa comienza, tras la señal de arranque, en la posición actual del contador de programa.

Si el contador de programa se encuentra en la última línea del programa secuencial, el programa termina pero permanece cargado. Si durante la secuencia deben arrancarse programas paralelos, el programa principal permanece activo hasta que éstos terminan.

3.4 Avance de proceso

Para conseguir un proceso rápido del programa, el intérprete calcula un número de

instrucciones de movimientos por adelantado. El cálculo por adelantado se realiza en marcha al mismo tiempo que se ejecuta el programa y se trata en el sistema. La magnitud del avance de proceso, es decir, el número de instrucciones de movimiento calculado por adelantado, está guardada en el sistema.



Indicación

El avance de proceso hace referencia a las instrucciones de movi-miento. Otras instrucciones situadas entre las instrucciones de movimiento como, p. ej., la modificación de valores dinámicos o la modificación de variables, no se ven afectadas.

En este avance de proceso se descodifican las instrucciones de FTL y se preparan para los cálculos posteriores. Además, también se planifica la trayectoria del movimiento, calculada a partir de los valores dinámicos ajustados.

Con algunas instrucciones del FTL es posible influir en el avance de proceso, es decir, éste puede detenerse en determinadas circunstacias. Ello puede darse, p. ej., en caso de la bifurcación de un programa donde se decide por señales de entrada de los periféricos. Si el avance de proceso se detiene, el conjunto de instrucciones calculado por adelantado se

procesa y la cinemática detiene el movimiento. Después se calcula la decisión de la bifurcación del programa y se ejecutan las instrucciones de movimiento siguientes.

Indicación

La detención del avance de proceso mediante la instrucción corre-spondiente puede provocar, en ocasiones, paradas indeseadas en la trayectoria. Con este tipo de instrucciones no es posible el avance aproximado de los movimientos.

La figura muestra un extracto de un programa FTL. La flecha superior indica la instrucción actual que se está ejecutando. La flecha inferior marca la instrucción activa del cálculo por adelantado de proceso. La distancia entre las dos flechas es el avance de proceso.

Más información y ejemplos sobre el avance de proceso se describen en el capítulo 19.3 Control del avance de proceso.

Lin(Pos1)

Lin(Pos2)

Lin(Pos3)

Lin(Pos4)

Lin(Pos5)

Lin(Pos6)

Lin(Pos7)

Lin(Pos8)

Lin(Pos9)

Proceso principal

Avance de proceso



3.5 Estructura de programa

Todos los programas FTL están guardados en la tarjeta de memoria (Compact Flash Card) del control multieje CMXR en el directorio application\control\teachcontrol (en adelante denominado directorio de aplicación de texto). Los programas se disponen en una estruc-tura de carpetas. Un proyecto contiene los programas de movimientos asignados. El número de proyectos y programas está limitado por el tamaño de la tarjeta de memoria.

Estructuras de programa:

3.6 Proyectos FTL

Un proyecto FTL se guarda como subdirectorio en el directorio de aplicación. El nombre de directorio es el título del proyecto y tiene la extensión “tt”.

Ejemplos de títulos de proyecto:

Proyecto “_global”

Proyecto “cube”

Proyecto “PickPlace”



En un proyecto se reúnen todos los programas FTL. Por tanto, todos los programas son

elementos de un proyecto. No está permitido crear más subdirectorios dentro de un directorio de proyecto.

Indicación

La estructura y administración de proyecto se generan y gestionan automáticamente mediante el software gráfico de la unidad manual y el editor del software FCT.

3.6.1 Proyecto FTL global

Además de todos los proyectos FTL, existe un proyecto FTL global que recibe el nombre “_global”. Este nombre es fijo y no debe modificarse. El proyecto sirve para todos los proyectos. Todos los datos y programas guardados en él son accesibles desde el resto de

los proyectos. Si es necesario utilizar datos o programas en varios proyectos, éstos se guardan en el proyecto global. De ese modo se garantiza la coherencia de datos.

El proyecto global “_global" se carga y activa automáticamente al arrancar el CMXR.

3.7 Archivo de programa FTL “tip”

Todos los programas FTL que pertenecen a un proyecto se guardan en el directorio de proyecto asignado. Un programa se compone del código de programa y de los datos correspondientes. Éstos se guardan en archivos diferentes con el mismo nombre pero con una extensión diferente (file extension):

<nombre>.tip Extensión de archivo para código de programa.

<nombre>.tid Extensión de archivo para datos de programa.

Ejemplo:

Para un programa con el nombre “Load” se crea el archivo “Load.tip”. El nombre del archivo de los datos locales de programa se denomina “Load.tid”.

Si el programa se guarda mediante la unidad manual CDSA o mediante el editor de pro-gramación de Festo (en el Festo Configuration Tool), el archivo de datos locales de pro-grama se genera automáticamente. Si la generación de programa se efectúa con otro software, debe observar que se guarde el archivo de datos correspondiente para cada programa.

Indicación

Si el programa se genera mediante un software de otra marca debe observarse que se mantenga la convención de designación de los archivos.



3.7.1 Programas compartidos de proyecto

El proyecto compartido de sistema “_global” puede contener programas además de datos.

Dichos programas pueden ser utilizados por todos los programas en todos los proyectos.

Los programas compartidos de sistema destacan por su gran utilidad. Así, los programas que dependen de la cinemática utilizada pueden definirse y guardarse independientemente de los proyectos de aplicación. Si una cinemática no posee posiciones fijas, como, p. ej., una posición de seguridad, el desplazamiento a esta posición puede guardarse una vez en el proyecto global.

3.8 Archivo de datos FTL “<nombre>.tid”

En el sistema de mando CMXR, los datos sirven como variable y para la comunicación. La

estructura de proyecto permite guardar los datos de una manera clara y limitar el acceso a

ellos. Un archivo de datos se reconoce por la extensión de archivo “tid” y, como el archivo de programa, está basado en texto. En el sistema puede haber:

Datos locales de programas dentro de los programas individuales.

Datos compartidos de proyecto para cada proyecto.

Datos compartidos de sistema para todos los proyectos.

Esta distribución permite seleccionar quién tiene acceso a los datos. La comunicación entre los programas o los proyectos se puede controlar también de este modo. Con datos compartidos de proyecto puede comunicarse entre programas, y con datos compartidos de sistema entre los proyectos.

3.8.1 Datos de programa local

Los datos de programa local son conocidos únicamente dentro del programa. Otros

programas o proyectos no tienen acceso a estos datos.

Indicación

Los datos de programa local son conocidos y válidos únicamente dentro del programa. Otros programas o proyectos no tienen acceso a estos datos.

En la figura siguiente se muestran los programas “Fill” y “Sort”. Cada uno de estos

programas posee datos locales y datos de programa guardados en los archivos correspondientes.



3.8.2 Datos compartidos de proyecto

Con datos compartidos de proyecto puede comunicarse entre cada uno de los programas dentro de un proyecto. Otros programas fuera del proyecto correspondiente no tienen acceso a estos datos.

Los datos compartidos de proyecto se guardan en un archivo propio con el nombre “_globalvars.tid”. Si un proyecto se guarda mediante la unidad manual CDSA o con el editor de programación FTL, este archivo de datos compartidos de proyecto se crea automáticamente. Si la generación de programa se efectúa con otro software, p. ej., con software de programación del cliente, debe observar que se cree este archivo de datos.

Indicación

Si el programa se genera mediante un software de otra marca debe observarse que se cree el archivo “_globalvars.tid” en el directorio de proyecto.

En la figura siguiente se muestran los proyectos “FillPalett” y “FeedParts”. Cada uno de estos proyectos dispone de datos compartidos de proyecto guardados en el archivo “_globalvars.tid” y en el directorio de proyecto.

3.8.3 Datos compartidos de sistema

Los datos compartidos de sistema son conocidos en todo el sistema en todos los programas de todos los proyectos. Estos datos compartidos de sistema están asignados al proyecto global “_global” y guardados dentro de él en el archivo de datos “_globalvars.tid”.

Indicación

Como todos los programas tienen acceso a los datos compartidos de sistema, estos datos deben utilizarse con cuidado. Compruebe que varios programas no puedan acceder simultáneamente a estos datos. Si es necesario, bloquéelos con las medidas necesarias en la aplicación.



En la figura siguiente se muestra el proyecto global “_global” enlazado con datos compar-

tidos de proyecto y locales. Además, en el área de objetos compartidos de sistema también se muestran programas compartidos de sistema.

3.8.4 Instanciación de variables

Las variables se declaran de la manera siguiente dentro del archivo de datos “<nombre>.tid":

Sintaxis

<nombre de variable> : <tipo de variable> := <valor>

El usuario puede elegir el nombre de las variables. En todo caso, sólo es posible crear una variable por línea.

Ejemplo:

cpos1 : CARTPOS := (100, 50, 100, 0, 0, 0)

cpos2 : CARTPOS := (600, 550, 100, 180, 0, 0)

índice : DINT := 17

Los tipos de variables posibles se describen en los capítulos siguientes.



Atención

Los valores de variables que se modifican en el programa durante el tiempo de ejecución no se escriben en el archivo de datos de la tarjeta de memoria y sólo se mantienen mientras que el proyecto/ programa está cargado. Al descargar el proyecto/programa o en caso de caída de tensión de alimentación se pierden los datos modificados en el programa.

Indicación

Para guardar de manera permanente los valores de posición en la tarjeta de memoria puede utilizarse la macro “SavePosition”.

4. Estructura del lenguaje



4.1 Formateado

Los archivos FTL son archivos de texto legibles. Los comandos o declaraciones se separan por retornos de carro. Por lo general se diferencia entre mayúsculas y minúsculas.

4.2 Identificadores

Los identificadores sirven para identificar proyectos, programas, subunidades, variables, constantes y tipos. Un identificador es una secuencia de letras, cifras y el símbolo “_”.

Indicación

Los símbolos permitidos son a…z, A…Z, 0…9 y _ (guión bajo). Todos los demás símbolos son inadmisibles.

Los identificadores distinguen entre mayúsculas y minúsculas, es decir, las variables deben escribirse siempre igual (con las mismas mayúsculas o minúsculas).

Ejemplo:

Una variable con el identificador “Índice” no es la misma que las variables con el identifi-cador “ÍNDICE”. En este caso se trata de dos variables distintas.

Indicación

A diferencia de los identificadores, los nombres de programa y los títulos de proyecto no distinguen entre mayúsculas y minúsculas.

4.3 Palabras clave

Las palabras clave forman parte del lenguaje FTL. Todas las palabras clave de FTL se escriben en mayúscula y no deben utilizarse como nombre de programas, variables ni tipos.

Lista de todas las palabras clave:

CALL IF THEN END_IF ELSIF ELSE

GOTO LABEL WHILE DO END_WHILE LOOP

END_LOOP RETURN RUN KILL OR XOR

MOD AND NOT BOOL DINT DWORD

REAL STRING

El resto de tipos de datos creados a partir de estas claves también son palabras clave.



4.4 Constantes numéricas

Se diferencia entre números enteros y reales. Los enteros pueden escribirse en represen-tación decimal, binaria o hexadecimal.

Ejemplos de números enteros válidos:

Notación decimal 100 -100

Notación binaria 2#1010 -2#1010

Notación hexadecimal 16#1ABF -16#1ABF

Los números reales (valores en coma flotante) pueden representarse con coma decimal o con notación exponencial. Los valores con coma decimal deben poseer como mínimo una

posición tras la coma.

Ejemplos de números reales válidos:

Notación decimal: 1.01 178.473

Notación exponencial: 1.99E4 1.99e+8 1e-8

4.5 Cadenas de caracteres

Las cadenas de caracteres, los denominados strings, se abren y cierran con el carácter ". Pueden incluir todos los caracteres imprimibles. La longitud de una cadena está limitada a 255 caracteres. Son válidos todos los caracteres ASCII.

Ejemplo de una cadena de caracteres válida:

“Control multieje CMXR-C1”

4.6 Operadores y caracteres de delimitación

Los operadores se utilizan en expresiones y describen cómo conectar los valores de variables y las constantes numéricas. Normalmente, los operadores se representan con caracteres especiales y palabras clave.

4.6.1 Operadores aritméticos

Operadores Significado

+ Adición

- Sustracción

* Multiplicación

/ División

MOD Módulo operación

Tabla 4.1 Operadores aritméticos



4.6.2 Operadores lógicos

Estos operadores pueden utilizarse en valores de verdad y en números enteros. Con los números enteros funcionan en bits.


AND Operación Y

OR Operación O

XOR Operación O de disyunción

NOT Negación

Tabla 4.2 Operadores lógicos

4.6.3 Operadores comparativos


< Menor que

<= Menor o igual que

= Igual a

<> No igual a

>= Mayor o igual que

> Mayor que

Tabla 4.3 Operadores comparativos

4.6.4 Otros operadores


. Operador punto para acceder a los elementos de la

estructura

[ ] Operadores corchetes para acceder a matrices

( ) Paréntesis para, p. ej., listas de parámetros

Tabla 4.4 Otros operadores



4.6.5 Caracteres de delimitación


:= Asignación de valor para variables

: Carácter se separación para instanciar variables

, Carácter de enumeración en listas de parámetros para

llamar a funciones o macros

Tabla 4.5 Caracteres de delimitación

5. Tipos de datos básicos


5. Tipos de datos básicos FTL soporta cinco tipos de datos:

Datos booleanos Números enteros Patrones de bits Números variables de coma flotante Cadenas de caracteres

Dentro de estos cinco tipos de datos se derivan tipos de datos elementales en FTL.

En función del significado del tipo de dato se realiza una asignación para un margen de valores determinado y las operaciones correspondientes.

Tipo de dato Interpretación Capacidad de memoria Margen de valores

BOOL Bit 8 bits TRUE o FALSE

DINT Número entero 32 bits -2.147.483.648 … +2.147.483.647

DWORD Patrón de bits 32 bits 32 bits

REAL Número variable de coma

flotante

32 bits Conforme a IEEE

STRING Cadena de caracteres Máx. 255 bytes Máx. 255 caracteres

Tabla 5.1 Tipos de datos básicos

Según el tipo de dato es posible efectuar operaciones distintas.

Tipo de dato Operaciones

BOOL Operaciones lógicas AND, OR, XOR, NOT

DINT Operaciones aritméticas, operaciones de comparación

DWORD Operaciones de bits AND, OR, XOR, NOT, SHL, SHR, ROL, ROR, =, <>

REAL Operaciones aritméticas, operaciones de comparación

STRING Operaciones de comparación, +

Tabla 5.2 Operaciones posibles

En principio, para asignar valores, los tipos de datos deben ser equivalentes. Sin embargo,

FTL soporta también parcialmente la asignación de tipos de datos diferentes. En este caso se realiza una conversión de tipo automática.

De\a BOOL Números enteros

Patrón de bits REAL STRING

BOOL Sí --- --- --- ---

Números enteros --- Sí Sí Sí ---

Patrón de bits --- Sí Sí --- ---

REAL --- Sí --- Sí ---

STRING --- --- --- --- Sí

Tabla 5.3 Asignaciones posibles



5.1 Tipo de dato booleano (BOOL)

El tipo de dato booleano tiene el valor TRUE o FALSO. Se utiliza sobre todo para operaciones lógicas y también en combinación con señales de periféricos, p. ej., entradas de sensores y salidas de actuadores.

Ejemplo:

Variables:

pos1ocupada : BOOL

pos2ocupada : BOOL

pos3ocupada : BOOL

mín1posLibre : BOOL

todasLibres : BOOL

Código de programa:

todasLibres := NOT pos1ocupada AND NOT pos2ocupada AND

NOT pos3ocupada

min1posLibre := pos1ocupada XOR pos2ocupada XOR pos3ocupada

5.2 Tipos de número entero, tipo de dato REAL, tipos de patrón de bits

El lenguaje de programación FTL soporta enteros, tipos de datos de números variables de coma flotante y de patrones de bits. Según el caso pueden asignarse entre sí estos tipos de datos (véase el capítulo 5 Tipos de datos básicos en la página 27). Con este modelo de asignación, el sistema convierte los tipos de manera interna automáticamente.

Según la clase de conversión de tipos, puede perderse en precisión, p. ej., para convertir de REAL a DINT, el sistema elimina las posiciones decimales.

Ejemplos de conversiones de tipos:

Variables:

presión : REAL

índice : DINT


presión := 1.53

índice := presión // Conversión REAL->DINT

La variable “índice” recibe el valor “1” después de la conversión.



Indicación

Las conversiones de tipos sólo deben utilizarse cuando la conse-cuencia está perfectamente clara (véase el ejemplo más arriba).

5.3 Cadenas de caracteres (STRING)

Las cadenas de caracteres se describen con el tipo de dato STRING. La longitud de una cadena está limitada a 255 caracteres. Las cadenas de caracteres, también denominadas strings, pueden asignarse entre sí y conectarse fácilmente con ayuda del operador +.

Ejemplo:

Variable:

textoMensaje : STRING

pieza : STRING


textoMensaje := “cilindro “

pieza := “DNC “

textoMensaje := textoMensaje + pieza + “ha arrancado“

5.4 Tipos de datos estructurados

Por tipos de datos estructurados se entiende una agrupación fija de tipos de datos básicos en un tipo de dato nuevo.

Los tipos de datos estructurados no pueden crearse a nivel de usuario. Éstos (sólo) se

utilizan como tipos de datos en instrucciones FTL. Una aplicación es, p. ej., la represen-tación de posiciones. Con el tipo de dato “AXISPOS” se describe una posición de eje compuesta por seis variables del tipo de dato básico REAL en una secuencia determinada. Véase el capítulo 9.1 Descripción de la posición en la página 48.

5.5 Matrices

Las matrices se utilizan para agrupar tipos de datos iguales en una unidad ordenada. El acceso a cada uno de los elementos de la matriz se realiza con un índice.

No es posible crear matrices a nivel de usuario. Éstas se utilizan, p. ej., dentro de la inter-face PLC.

6. Declaración de variables


6. Declaración de variables La declaración de variables se efectúa en los archivos correspondientes con la extensión “tid”. En ellos se fija el nombre de la variable y el tipo de dato. El nombre y el tipo de dato se separan entre sí con dos puntos.

Sintaxis

<nombre> : <tipo>

Ejemplos de declaraciones de variable válidas:

offset : REAL

flag : BOOL

índice : DINT

nombre : STRING

6.1 Inicialización

Todas las variables FTL se inicializan automáticamente. Las variables de números enteros y las variables reales se inicializan con 0, las cadenas de caracteres (strings) con una cadena vacía "" y la variable booleana con FALSE.

Además de la inicialización automática también es posible inicializar variables con un valor determinado. Ello también se denomina inicialización explícita. El valor inicial se introduce según la indicación de tipo en forma de asignación en el archivo de datos. Las variables

reales también pueden inicializarse con valores enteros.

Ejemplo de inicializaciones válidas:

índice : DINT := 1

pi : REAL := 3.1415

radio : REAL := 10

flag : BOOL := TRUE

mensaje : STRING := "Hola"

7. Expresiones


7. Expresiones Una expresión describe un valor asignado a un tipo de dato determinado. Una expresión puede contener variables y funciones. Las partes integrantes de una expresión se conectan con operadores.

valor := SQRT(a) – 2*a*b + SQRT(b)

7.1 Secuencia de ejecución para expresiones

Los operadores de una expresión se procesan en una secuencia determinada:

1. [] (Índice de matriz)

2. NOT (Negación)

3. * / MOD AND (Multipl., división, módulo, Y lógico)

4. + - OR XOR (Adición, sustracción, O/EXOR lógicos)

5. < <= = <> >= > (Operaciones de comparación)

8. Control de programa



8.1 Instrucciones

Los programas FTL se componen de una sucesión de instrucciones separadas por retornos de carro. Instrucciones reconocidas por el FTL:

1. Asignación de valor

2. Bifurcaciones: IF, IF .. GOTO, GOTO .. LABEL, RETURN

3. Bucles: WHILE, LOOP

4. Ejecución de rutinas: CALL, llamada a macro, RUN, KILL

5. Instrucción de sincronización: WAIT

8.2 Asignación de valor <:=>

La asignación de valor se compone de un carácter de variable a la izquierda del operador, el propio operador de asignación := y una expresión a la derecha del operador. El tipo de

dato de la expresión debe poder asignarse al tipo de dato de la variable.

Sintaxis

<variable > := <expresión>

Ejemplos:

i := 1

x := a + b * 2

8.3 Condiciones

Dentro de instrucciones, bifurcaciones o bucles es posible formular condiciones. Éstas pueden contener operandos booleanos (p. ej., AND, OR) o un operando comparativo (p. ej., >, <=,=). Para formular una condición es importante tener en cuenta que los operandos comparativos sólo pueden realizar un enlace. Si se necesitan más enlaces, éstos deberán efectuarse mediante varias instrucciones. Los operandos booleanos permiten establecer varios enlaces en una instrucción.

Para los ejemplos siguientes se van a utilizar las variables indicadas a continuación:

marcador : BOOL

flag1 : BOOL

flag2 : BOOL

flag3 : BOOL



índice : DINT

Ejemplos de condiciones permitidas:

marcador := índice < 10

marcador := flag1 AND flag2 OR flag3

IF índice < 10 THEN

:

END_IF

WHILE índice < 5 DO

:

END_WHILE

WHILE NOT flag1 AND flag3 OR flag2 DO

:

END_WHILE

Ejemplos de condiciones no permitidas:

marcador := índice < 10 AND índice < 0

marcador := flag1 AND índice < 7

IF índice < 10 AND índice > 5 THEN

:

END_IF

Indicación

No está permitido utilizar varios enlaces con operandos compara-tivos dentro de una condición.

Ejemplo para programar una condición con varios enlaces:

flag1 := índice < 10

flag2 := índice > 0

IF flag1 AND flag2 THEN

:

END_IF



8.4 Bifurcación <IF…THEN>

La instrucción IF permite realizar bifurcaciones dependientes de condiciones en la ejecución del programa. La condición debe ser del tipo de dato BOOL y puede estar compuesta por varios operandos. Con la instrucción ELSIF pueden formularse varias condiciones. Con la instrucción ELSE es posible definir instrucciones que pueden saltarse si las condiciones no son pertinentes. La instrucción IF se cierra con la instrucción END_IF.

Sintaxis

IF <condición> THEN

<instrucciones>

ELSIF <condición> THEN

<instrucciones>

ELSE

<instrucciones>

END_IF

La instrucción ELSEIF puede aparecer varias veces.

Ejemplo:

Un equipo de medición emite dos señales que admiten evaluación de calidad.

piezaOk Señal de pieza buena

piezaMala Señal de pieza desechable

En el ejemplo de FTL siguiente se introduce una bifurcación al detectar una pieza buena o una pieza desechable. Si las señales no están definidas, es decir, las dos señales tienen el estado TRUE o FALSE, se avanza a la posición PosStart.

IF piezaOk AND NOT piezaMala THEN // Pieza buena

Lin(pos12)

Lin(pos13)

ELSIF NOT piezaOk AND piezaMala THEN // Pieza desechable

Lin(pos3)

Lin(pos4)

ELSE

Lin(posStart) // Ningunas señales definidas

END_IF



8.5 Instrucciones de salto

En los programas FTL debe efectuarse saltos con frecuencia. Estos saltos pueden ser condicionales o incondicionales. Para realizar un salto, se requiere un punto inicial y un destino.

Indicación

El destino del salto debe situarse dentro del programa activo. No está permitido realizar un salto dentro de un bloque de instruc-ciones con IF..THEN, WHILE ni LOOP. Sin embargo, sí es posible saltar desde un bloque de instrucciones semejante.

8.5.1 Marca de salto <LABEL>

Una marca de salto debe declararse como destino de un salto. La marca de salto se componen de un nombre que puede ser elegido por el usuario. La marca de salto es inequívoca y sólo debe aparecer una vez dentro de un programa. Para que el sistema detecte una marca de salto, la palabra clave LABEL se coloca delante.

Sintaxis

LABEL <marca de salto>

Con las instrucciones de salto descritas a continuación puede saltarse a la marca de salto.

:

Lin(pos15)

Lin(pos16)

Lin(pos5)

Lin(pos6)

:

IF teilOk GOTO lblHome

LABEL lblHome

Condiciòn de salto

Destino de salto



Indicación

Para programar con TeachView debe definirse primero el destino del salto (LABEL). La instrucción GOTO no puede programarse hasta ese momento.

8.5.2 Salto condicional <IF…GOTO>

Con la instrucción IF…GOTO se ejecutan saltos condicionales. Esta instrucción requiere, como la bifurcación del programa IF…THEN, una condición que debe cumplir el tipo de dato BOOL.

Sintaxis

IF <condición> GOTO <marca de salto>

Si la condición se cumple, es decir, si el resultado es TRUE, se ejecuta el salto. Si la con-dición no se cumple, es decir, si el resultado es FALSE, se ejecutan las instrucciones de las siguientes líneas de programa.

8.5.3 Salto absoluto <GOTO>

A diferencia de la instrucción de salto condicional IF…GOTO, la instrucción GOTO es absoluta. Ello significa que no hay instrucción condicional.

Sintaxis

GOTO <marca de salto>

Con la instrucción GOTO pueden saltarse partes del programa con gran facilidad. Ésta es apropiada para saltar desde bucles de programa.

Indicación

Para programar con TeachView debe definirse primero el destino del salto (LABEL). La instrucción GOTO no puede programarse hasta ese momento.

8.6 Bucles

Los bucles son instrucciones del programa que repiten una parte definida del mismo de manera condicional o incondicional. Con ellos es posible abreviar considerablemente los programas dependiendo de la tarea, p. ej., extracción de piezas de una paleta cuyas posiciones pueden calcularse partiendo de la disposición conocida.



Atención

La programación de bucles sin fin puede reducir el comportamiento de operación del control CMXR. Los bucles sin fin deben poseer instrucciones como Wait o WaitTime para no bloquear el control CMXR.

8.6.1 Instrucción WHILE <WHILE>

La instrucción WHILE sirve para repetir una secuencia de instrucciones si se cumple una condición. El resultado de la condición del bucle debe ser del tipo de dato BOOL. El bucle puede contener un número ilimitado de instrucciones. La instrucción WHILE se cierra con la palabra clave END_WHILE.

Indicación

Si un bucle va a pasar con mucha frecuencia y no contiene instruc-ciones WAIT, puede entorpecer la ejecución de otros programas FTL. En un caso así, por lo general el control está configurado para activar una advertencia y detener brevemente el programa no cooperativo.

Sintaxis

WHILE <condición> DO

<instrucciones>

END_WHILE

Ejemplo:

WHILE índice < 5 DO

Lin(pos1)

Lin(pos2)

Lin(pos3)

índice := índice + 1

END_WHILE

8.6.2 Instrucción LOOP <LOOP>

La instrucción LOOP sirve para repetir una secuencia de instrucciones. El usuario puede

introducir directamente el número de repeticiones de las instrucciones. Para cada instruc-ción LOOP se crea automáticamente una variable de bucle interna que se inicializa a 1 al ejecutar el bucle. El bucle se ejecuta hasta que el valor de las variables de bucle internas supera el valor final. Si el valor final es inferior a 1, el bucle no se ejecuta sino que se salta. Después de cada pasada, el valor de las variables de bucle suma uno y el valor final se calcula de nuevo.

El bucle puede contener un número ilimitado de instrucciones.



Sintaxis

LOOP <número> DO

<instrucciones>

END_LOOP

Ejemplos:

LOOP 10 DO // 10 pasadas


END_LOOP

j := 0

...

LOOP j DO // se salta ya que j = 0


END_LOOP

:

8.7 Subprogramas

En un programa pueden llamarse a otros programas. Estos programas deben encontrarse en el mismo proyecto que el programa activo o en el proyecto global (_global, véase el capítulo 3.6.1 Proyecto FTL global en la página 18). Los programas llamados se denominan

subprogramas.

Indicación

Un subprograma no requiere ningún identificador especial, se crea de la misma manera que cualquier otro programa y se guarda en un proyecto. La diferencia entre programa y subprograma radica en que este último se activa desde un programa y no directamente desde el proyecto.

Proceso:

Mientras se procesa el subprograma, el programa que lo ha llamado espera a que acabe. Al finalizar el subprograma se retorna automáticamente al programa superior, que se reanuda.



Esquema de secuencias:

En este ejemplo, el programa “feed” llama al subprograma “movehome”. Si el programa “movehome” ha finalizado el proceso, el programa “feed” reanuda su operación.

Ventajas:

La creación de programas con subprogramas permite programar de una manera clara y eficiente. El código de programa para tareas parciales se guarda por separado y puede ser utilizado por varios programas. Ello mejora el mantenimiento y la coherencia de los pro-

gramas.

8.7.1 Llamada de subprograma <CALL>

El subprograma se llama con la instrucción CALL. No es posible transferir parámetros de programa al subprograma. Si es necesario transferir datos, esto deberá efectuarse a través de las variables globales. La llamada suministra los valores correspondientes para estas variables y se procesan dentro del subprograma.

No es posible realizar llamadas recursivas de programas. Por tanto, un programa no se puede llamar a sí mismo. Además, tampoco es posible llamar al programa que está llamando.

Sintaxis

CALL <nombre del programa> ( )

Subprograma

Programa principal



Ejemplo:

:

variante := 17 // Variable para el programa Pegar

sentidoDerecho := TRUE // Variable para el programa Pegar

sentidoIzquierdo := FALSE // Variable para el programa Pegar

CALL Pegar() // Subprograma Pegar

CALL FahreStart() // Unterprogramm fahre Startposition

:

8.7.2 Retorno al programa <RETURN>

En principio, un subprograma termina con la última instrucción. La instrucción RETURN sirve para terminar un subprograma antes de la última instrucción. Con ella se termina el subprograma antes de tiempo y se retorna al programa que ha efectuado la llamada para su reanudación.

Sintaxis

RETURN

Con la instrucción RETURN no es posible devolver los valores al programa de nivel superior. Si fuese necesario transmitir esta información, puede utilizar las variables correspondientes.

Indicación

Si la instrucción RETURN se ejecuta en el programa principal, éste se detiene y termina.

Al llamar a RETURN en un programa paralelo o en un subprograma, éstos terminan. El programa principal se reanuda.

Ejemplo:

:

CALL VerificarPieza()// Llamar al subprograma VerificarPieza

IF NOT piezaOk THEN

estadoPieza := 10 // Variable global para el valor de retorno

RETURN // Adelanto del fin de programa

END_IF

Lin(pos3)

:



8.8 Programas paralelos

Un programa del proyecto activo o del proyecto global también puede iniciarse como proceso paralelo. El sistema operativo del CMXR se encarga del proceso en paralelo de estos programas gracias al sistema interno multitarea.

Indicación

Las instrucciones de desplazamiento en una cinemática sólo son posibles en un programa paralelo si un programa principal no ha dado una instrucción de desplazamiento. Si la instrucción de desplazamiento se realiza desde un programa principal o paralelo, el sistema genera un error.

Aplicación:

Los programas paralelos permiten crear procesos asíncronos o de sincronía parcial con el programa principal. Un ejemplo es el control de una unidad de alimentación de piezas o de expulsión controlada con entradas/salidas. En este caso, la secuencia puede describirse con instrucciones lógicas y el procesamiento de las entradas/salidas. Según el requerimiento, una sincronización con el programa principal puede realizarse mediante variables globales.

Esquema de secuencias:

En este ejemplo, el programa “feed” llama al programa paralelo “calculate”. El programa “calculate” espera primero a una señal e incrementa el contador con una unidad. Mientras tanto, el programa principal “feed” sigue procesando.

Programa paralelo

Programa principal



Indicación

Si se programa un bucle sin fin en un programa paralelo, debe gar-antizarse que ello no bloquee la ejecución de los otros programas. El reparto de la capacidad de procesamiento con otros programas se garantiza con una instrucción Wait o WaitTime.

8.8.1 Ejecución de programa paralelo <RUN>

Un programa paralelo se ejecuta con la instrucción RUN. No es posible transferir pará-metros al programa que se va a ejecutar. Para transferir datos pueden utilizarse las variables globales.

Sintaxis

RUN <nombre del programa>

Un programa activo no puede ejecutarse simultáneamente como programa paralelo.

8.8.2 Detención de programa paralelo <KILL>

Un programa paralelo activo puede detenerse y terminarse con la instrucción “KILL” emitida desde el programa que lo ha llamado.

Sintaxis

KILL <nombre del programa>

La instrucción RETURN en programas paralelos también provoca su terminación.

8.9 WAIT – Instrucción con tiempo <WaitTime>

La instrucción WAIT con indicación de tiempo permite programar un tiempo de espera. Este tiempo de espera repercute en el comportamiento de movimiento y fuerza la detención del cálculo por adelantado de proceso, que a su vez para el movimiento. El tiempo de espera empieza a contar una vez ejecutada la instrucción anterior. Transcurrido este tiempo se reanuda el programa.

Sintaxis

WaitTime (<timeMS >: DINT)



El tiempo se indica en milisegundos mediante un valor o una variable.

Indicación

Para sincronizar el avance de proceso con el proceso principal, utilice la instrucción WaitTime 0.

Ejemplo:

Un sistema de manipulación equipado con una pinza extrae piezas de una paleta. Para agarrar las piezas con seguridad debe esperarse un tiempo determinado.

Extracto de un programa de movimientos:

:

Lin(pos1) // Avanzar sobre posición de agarre

Lin(pos2) // Avanzar a posición de agarre

Gripper.Set() // Cerrar pinza

WaitTime(70) // Esperar 70 ms de tiempo de agarre

Lin(pos1) // Avanzar sobre posición de agarre

:

Desarrollo del movimiento:

8.10 Instrucción condicional WAIT <WAIT>

La instrucción WAIT condicional permite interrogar estados binarios. Este estado puede estar compuesto por una única variable booleana, una combinación de interrogaciones o una sola interrogación.

Tiempo de espera 70 ms

Tiempo

Velocidad de trayectoria

Pos2 pos2 Pos1



El procesamiento de la instrucción WAIT se efectúa en el avance de proceso, es decir cuando

el control CMXR calcula por adelantado. Si la condición no se cumple, el avance de proceso (cálculo por adelantado) se detiene hasta que no se cumple la condición de la instrucción WAIT.

Si el retardo temporal es tan grande que incluso la ejecución principal del programa de

movimientos alcanza la instrucción WAIT, ésta también se detiene y provoca la parada del movimiento. El proceso y el cálculo por adelantado no se reanudan hasta que no se cumple la condición de la instrucción WAIT.

Indicación

Como la interrogación de la condición en el avance de proceso se realiza con éxito, la modificación efectuada por dicho avance después del procesamiento ya no se registra. Para registrar puede forzarse una sincronización con el proceso principal ajustando previamente la instrucción WaitTime (véase el capítulo 8.9 WAIT – Instrucción con tiempo en la página 42).

En la condición de la instrucción WAIT pueden utilizarse los tipos de datos básicos BOOL,

REAL y DINT con operadores lógicos y operadores comparativos. No es posible utilizar los operadores aritméticos ni de bits.

Sintaxis

WAIT <condición>

Lin(pos1)

Lin(pos2)

Lin(pos3)

Lin(pos4)

Lin(pos5)

Wait sensor

Lin(pos6)

Lin(pos7)

Lin(pos8)

Lin(pos9)

Proceso principal

Avance de proceso

Lin(pos1)

Lin(pos2)

Lin(pos3)

Lin(pos4)

Lin(pos5)

Wait sensor

Lin(pos6)

Lin(pos7)

Lin(pos8)

Lin(pos9)

Proceso principal

Avance de proceso

Condición para WAIT cumplida, se reanuda el proceso del avance de proceso.

Si la condición para WAIT no se cumple, el avance de proceso se detiene hasta que se cumple la condición.



Ejemplo:

Se van a alimentar piezas en un plano inclinado a un sistema de manipulación. Un sensor digital detecta la presencia de una pieza y el sistema de manipulación puede recogerla a continuación.

El sensor detecta si hay una pieza sobre la bandeja. Si hay una pieza preparada, el sistema de manipulación la recoge.

Extracto de un programa de movimientos:

:

Lin(pos2) // Avanzar sobre pieza

Vacuum.Set() // Vacío conectado

Wait sensor // Esperar a que haya una pieza

Lin(pos1) // Avanzar hasta pieza


Lin(pos3) // Avanzar sobre bandeja

Lin(pos4) // Posar pieza

WaitTime(0) // Esperar a proceso principal

Vacuum.Reset() // Vacío desconectado

Lin(pos3) // Avanzar sobre bandeja

:

Sensor

X

Z

Pinza por vacío

Pieza Bandeja

Pos2

Pos1 Pos3

Pos4



Si no hay ninguna pieza sobre la bandeja, el sistema de manipulación espera a la pieza y

el movimiento se detiene. Cuando el sensor indica “Presencia de pieza", el programa se reanuda. Si al arrancar ya hay una pieza, el sistema de manipulación avanza inmediat-amente hasta ella sin interrumpir el movimiento.

8.11 Insertar comentarios <//> Un comentario se abre con la secuencia de caracteres "//". Ésta puede colocarse sola a partir del comienzo de línea o después de una instrucción FTL y cerrar al final de línea.

Sintaxis

// <cualquier texto>

Una instrucción FTL puede comentarse con el carácter de comentario. Esta instrucción no afecta de ningún modo al proceso del programa.

En la figura siguiente se muestra la máscara del programa de la unidad manual con un

comentario y una instrucción del programa con aclaración:

8.12 Desactivar línea de programa <##>

Con la secuencia de caracteres "##" se desactivan las líneas de programa para el proceso del programa pero se conserva la verificación de la sintaxis.

Indicación

## <instrucción de programa>

Ello implica:

Una instrucción FTL no se procesa en el programa, es decir, el contenido no afecta de ningún modo.



El contenido de la instrucción de programa se somete a la verificación de la sintaxis del

compilador. Si, p. ej., se borra una variable utilizada, el error se emite al arrancar el programa.

Indicación

En el caso de las instrucciones de programa compuestas por varias líneas, como, p. ej., IF..THEN…ELSE, deben desactivarse todas las líneas de programa correspondientes.

En la figura siguiente se muestra la máscara del programa de la unidad manual con instrucciones del programa desactivas en las líneas 8 a 10:

9. Instrucciones de movimiento


9. Instrucciones de movimiento Los movimientos de una se activan con instrucciones de movimiento. Dichas instrucciones describen el movimiento desde la posición actual al punto de destino indicado. Para el movimiento se tienen en cuenta valores ajustados previamente como, p. ej., la velocidad, la aceleración o la orientación.

Los movimientos son de diferentes tipos. Hay movimientos con interpolación de ejes (movimiento punto a punto) y movimientos en un espacio cartesiano. Los movimientos cartesianos utilizan una transformación interna de la.

9.1 Descripción de la posición

Todas las posiciones se guardan en las denominadas variables de posición. Estas variables de posición son necesarias para indicar las posiciones a las instrucciones de movimiento.

No es posible la indicación directa con constantes. Todas las variables de posición se guardan en el archivo de datos correspondiente (véase el capítulo 3.8 Archivo de datos FTL en la página 19).

Una posición puede introducirse en el sistema de coordenadas de ejes o en un sistema de coordenadas cartesianas. Como estas indicaciones de posición tienen orígenes diferentes, existen dos tipos de datos:

1. AXISPOS para la indicación en el sistema de coordenadas de ejes.

2. CARTPOS para la indicación en el sistema de coordenadas cartesianas.

El número de ejes en CMXR está limitado a seis. Estos ejes pueden distribuirse en ejes cinemáticos y auxiliares. Las posiciones de todos los ejes se guardan en variables de posición.

Así, el tipo de dato AXISPOS 9 contiene valores de coordenadas. Con un límite de seis grados de libertad de movimiento, el tipo de dato CARTPOS contiene asimismo nueve valores de coordenadas divididos en tres indicaciones de posición, tres indicaciones de orientación y tres ejes auxiliares.

El número de valores de coordenadas en el entorno de programación del plugin FCT está limitado al número de los ejes planificados, el resto está bloqueado.

Indicación

Los dos tipos de datos AXISPOS y CARTPOS pueden utilizarse para instrucciones de movimiento. El control CMXR ejecuta conversiones automáticas si es necesario (transformaciones de coordenadas). Para más información consulte la descripción de instrucciones.

Los tipos de datos AXISPOS y CARTPOS son de tipo estructurado (véase el capítulo 5.4 Tipos de datos estructurados en la página 29).



9.1.1 Posición de eje

Una posición de eje se describe con el tipo de dato estructurado AXISPOS (véase el capítulo 5.4 Tipos de datos estructurados de la página 29). Éste contiene nueve posiciones de nueve ejes distintos cuyo valor de posición se introduce con el tipo de dato REAL. En función del modelo cinemático seleccionado, los ejes seleccionados pueden ser lineales o rotativos, o una combinación de los dos. La unidad de una posición se indica en mm o en grados.

Estructura:

El número máximo de ejes de una cinemática es de nueve. Por tanto, el tipo de dato con-tiene nueve posiciones de ejes. Estos valores individuales de posición están guardados en nueve variables REAL.

Tipo de dato AXISPOS:

a1 : REAL Posición del eje cinemático 1






a7 : REAL Posición del eje auxiliar 1



El tipo de dato AXISPOS describe el alcance máximo posible de una posición de eje. Si no hay ejes, la indicación de la posición de estos ejes es irrelevante. Por lo general, el valor de

posición indicado para estos ejes es 0. En el editor FCT se bloquean los campos de estos ejes.

El nombre de cada posición permite acceder a cada uno de los valores de posición del tipo

AXISPOS.

Ejemplo:

Variable:

startPos : AXISPOS := (100, 50, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

posA1 : REAL

posA2 : REAL

Programa:

:

Lin(startPos) // Avanzar a startPos

posA1 := startPos.a1 // Guardar valor de eje convertido 1

posA2 := startPos.a2 // Guardar valor de eje convertido 2

:



La asignación de ejes individuales a la estructura de datos de posición AXISPOS se efectúa

mediante una numeración. Esta numeración ya se ha realizado en la configuración de los ejes cinemáticos. De manera análoga a esta numeración se asignan las indicaciones de posición del tipo de dato AXISPOS a cada uno de los ejes.

Ejemplo:

Pórtico cartesiano con tres ejes de movimiento con tres ejes lineales y un eje de rotación (giro de la pinza). En la configuración se realizaron los ajustes siguientes:

Eje 1 = Eje X

Eje 2 = Eje Y

Eje 3 = Eje Z

Eje 4 = Eje de rotación de la pinza

Los ejes 5 y 6 no existen, no hay ejes auxiliares.

La asignación en el tipo de dato AXISPOS se realiza de manera análoga a esta numeración:

a1 : REAL Posición eje 1 = Eje X

a2 : REAL Posición eje 2 = Eje Y

a3 : REAL Posición eje 3 = Eje Z

a4 : REAL Posición eje 4 = Eje de rotación de pinza

a5 : REAL Posición eje 5, no existe

a6 : REAL Posición eje 6, no existe

a7 : REAL Posición eje auxiliar 1, no existe





9.1.2 Posición cartesiana

A diferencia de la posición de eje del tipo de dato AXISPOS, el tipo de posición cartesiano

CARTPOS describe una posición en un sistema de coordenadas cartesiano.

Un cuerpo posee un máximo de seis grados de libertad de movimiento. Con ayuda de estos valores puede definirse la posición y la orientación del cuerpo en el espacio. Estos seis grados de libertad de movimiento se describen con seis indicaciones en el tipo de dato CARTPOS. Además, se indica la posición de los tres ejes auxiliares, aunque dicha indicación es una posición de ejes, ya que con los ejes auxiliares no pueden realizarse desplazamientos cartesianos. Los ejes auxiliares se interpolan junto con los ejes cinemáticos en la posición de destino, pero los primeros ejecutan una interpolación punto a punto (PTP).

Estructura:

Tipo de dato CARTPOS

x : REAL Desplazamiento a lo largo del eje X

y : REAL Desplazamiento a lo largo del eje Y

z : REAL Desplazamiento a lo largo del eje Z

a : REAL Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z

b : REAL Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Y rotado

c : REAL Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z rotado

aux1 : REAL Posición del eje auxiliar 1



No es posible realizar algunas indicaciones en una posición cartesiana debido a la cinemá-

tica seleccionada o a su grado de libertad de movimiento. Las indicaciones de posición individuales en el tipo de dato CARTPOS no están unidas a los ejes físicos de la cinemática,

sino a su grado de libertad de movimiento.

La posición cartesiana contiene las indicaciones para un máximo de seis grados de libertad de movimiento. X, Y, Z son las posiciones de traslación, A, B y C describen la orientación de la posición. La orientación se indica, como en todo el sistema, conforme a la convención de los ángulos de Euler ZYZ.

Un tipo de dato CARTPOS está estructurado como el tipo de dato AXISPOS (véase el capítulo

5.4 Tipos de datos estructurados de la página 29). El nombre de cada uno de los valores del tipo de dato permite acceder a los valores de posición individuales.

Ejemplo:

Variable:

startPos : CARTPOS := (1050, 130, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

newPos : CARTPOS := (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

posX : REAL

posY : REAL



Programa:

:

Lin(startPos) // Avanzar a StartPos

newPos := startPos // Copiar StartPos

newPos.x := newPos.x + 10 // Calcular X

newPos.y := newPos.y + 35.7 // Calcular Y

Lin(newPos) // Avanzar a posición calculada

:

El efecto de las indicaciones de posición y orientación cartesianas depende de los grados de libertad de movimiento de la cinemática.

Ejemplo:

Tenemos un manipulador de cinemática paralela (trípode) con tres ejes principales, sin ejes manuales. Con los tres ejes principales se cubren los tres grados de libertad de movimiento

de traslación X, Y y Z. Como no hay ejes manuales, no es posible orientar la herramienta. La programación de las variables a, b, c, aux1, aux2 o aux3 en la indicación de posición del tipo de dato CARTPOS no tiene efecto alguno.

9.2 Movimiento punto a punto <Ptp>

El movimiento punto a punto (PTP) es la opción más rápida para desplazar el extremo de herramienta (TCP) a la posición deseada. El movimiento PTP es una instrucción de des-plazamiento punto a punto con posición de destino. Con esta instrucción se arrancan simultáneamente todos los ejes y llegan a la posición de destino programada al mismo

tiempo. Para el movimiento se utilizan los valores dinámicos activos en ese momento, p. ej., la velocidad y la aceleración. La dinámica efectiva se obtiene de la combinación de las dinámicas de todos los ejes participantes. El eje más lento determina la dinámica. El movimiento del TCP se obtiene en este caso de la combinación del movimiento de ejes individuales. El movimiento en el TCP no está definido.



Atención

Como el movimiento PTP no está restringido a una trayectoria, sino que los ejes sólo se interpolan al destino, pueden produ-cirse aceleraciones o velocidades inesperadas en la herramienta (TCP). Por tanto, los movimientos deben comprobarse por si se producen pérdidas o daños en las piezas y/o en la herramienta.

Debido a la interpolación axial, durante un movimiento PTP no puede tenerse en cuenta ningún dato de herramienta. Por ello es importante prestar siempre atención las herramientas para protegerlas contra daños.

Para minimizar el peligro de colisión deben comprobarse todos los movimientos PTP a una velocidad reducida, p. ej., puede

utilizarse el override.

Sintaxis

Ptp ( <Pos> : AXISPOS o CARTPOS)

Parámetro Significado Unidad

Pos Posición de destino AXISPOS o CARTPOS

Tabla 9.1 Parámetro de la instrucción PTP

La indicación de posición puede ser cartesiana o en el sistema de coordenadas de ejes (en relación con cada eje). El control multieje CMXR transforma las posiciones como corresponde.

Ejemplo:

Debe posicionarse un pórtico cartesiano con tres ejes X, Y, Z y un eje de rotación con pinza.

1 Eje Y

2 Eje Z

3 Eje de rotación

con pinza

4 Eje X

Variable:

1

4

3

2



pos1 : CARTPOS := (100, 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos2 : CARTPOS := (600, 550, 100, 180, 0, 0, 0, 0, 0)

Programa:

:

Ptp(pos1)

Ptp(pos2)

:

En el ejemplo se muestra la trayectoria del eje Z y del extremo de herramienta (TCP). Debido a la colocación vertical de la cinemática cartesiana, la trayectoria en el eje Z es una recta. Como la herramienta posee una asimetría con el eje Z, esta trayectoria se comporta de un modo inesperado ya que, con la interpolación síncrona, todos los ejes se desplazan juntos a su punto de destino sin tener en cuenta la trayectoria descrita.

X

Y

Trayectoria aproximada en el TCP

Trayectoria en el eje Z

Eje de rotación 0 grados





9.3 Movimiento punto a punto <PtpRel>

La instrucción PTP funciona de manera análoga a la instrucción PTP relativa, con la diferencia de que la posición indicada es relativa a la posición inicial. La indicación de posición se suma a la posición inicial.

Una aplicación posible es, p. ej., el posicionamiento relativo dentro de una retícula, como con una paleta.

Sintaxis

PtpRel ( <Dist> : AXISDIST o CARTDIST)


Dist Distancia relativa que debe recorrerse AXISDIST o CARTDIST

Tabla 9.2 Parámetro de la instrucción PtpRel

La indicación de distancia puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control CMXR transforma las posiciones como corresponde.

Ejemplo:

En una aplicación de manipulación, la pieza se desplaza a cuatro posiciones, cada una a una unidad de medición.

pos2

Eje X

Eje Z

300

pos3 pos1

150

110

225

1 2 3 4

850 100 207



Variable:

:

pos1 : CARTPOS := (100, 0, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos2 : CARTPOS := (207, 0, 225, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos3 : CARTPOS := (850, 0, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

distX : CARTDIST := (110, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

distZpos : CARTDIST := (0, 0, 150, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

distZneg : CARTDIST := (0, 0, -150, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

:

Programa:

:

Ptp(pos1)

Ptp(pos2)

LOOP 3 DO

PtpRel(distZneg)

CALL Verificar() // Llamada de ciclo de comprobación

PtpRel(distZpos)

PtpRel(distX)

END_LOOP

PtpRel(distZneg)

CALL Verificar() // Llamada de ciclo de comprobación

PtpRel(distZpos)

PtpRel(distX)

Ptp(pos3)

:

El ciclo de medición de la pieza, así como su evaluación, se procesan en el subprograma “verificar”. El contenido del subprograma no se representa para una mayor simplificación.



9.4 Movimiento de un eje, <MoveAxisPtp>, <MoveAxisCart>

Con las instrucciones MoveAxisPtp y MoveAxisCart se posiciona un eje de la cinemática

con un movimiento PTP o un movimiento cartesiano. No se indica la posición de destino absoluta del eje.

Sintaxis

MoveAxisPtp (<Axis> : ENUM, <Pos> : REAL)

MoveAxisCart (<CartComp> : ENUM, <Pos> : REAL)

Parámetros Significado Unidad

Eje Eje físico seleccionado que

debe desplazarse

Enumeración con los valores A1

a A9 para los ejes 1 a 9

Pos Posición de destino absoluta Unidad de los ejes definidos

Tabla 9.3 Parámetros de la instrucción MoveAxisPtp


CartComp Eje cartesiano seleccionado que

debe desplazarse

Enumeración con los valores

X Y Z ; A B C

Pos Posición de destino cartesiana

absoluta

Unidad de los ejes definidos

Tabla 9.4 Parámetros de la instrucción MoveAxisCart

Como aquí se trata de un eje individual, el movimiento se efectúa teniendo en cuenta posibles limitaciones, p. ej., override, dinámica máxima de ejes.

Ejemplo:

Una cinemática cartesiana se compone de cuatro ejes: Eje 1 = Eje X Eje 2 = Eje Y Eje 3 = Eje Z Eje 4 = Eje de rotación de la herramienta

En el ejemplo debe recogerse una pieza en una posición y posarse en otra. Para ello, el eje de rotación debe estar posicionado como corresponde.



Variable:

:

pos1 : CARTPOS := (300, 0, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

RecogidaArriba : CARTPOS := (350, 0, 145, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos2 : CARTPOS := (575, 0, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

posPinza : REAL := 96.5

:

Programa con movimientos PTP:

:

Ptp(pos1) // Arrancar

Ptp(recogidaArriba) // Recogida arriba

MoveAxisPtp(A4, posPinza) // Girar pinza

MoveAxisPtp(A3, 50) // Hacia abajo


MoveAxisPtp(A3, 145) // Hacia arriba

MoveAxisPtp(A1, 450) // Posado abajo

MoveAxisPtp(A4, 180) // Girar sobre bandeja


Gripper.Set() // Abrir pinza


Ptp(pos2) // Arrancar

:

pos2

Eje X

Eje Z

50

575 450

145

pos1

recogidaArriba

recogidaAbajo

posadoArriba

posadoAbajo

250

350 300



9.5 Movimiento lineal <Lin>

Con un movimiento lineal, el control multieje CMXR calcula una recta que lleva de la posición actual (posición inicial) a la posición programada (posición de destino). Este movimiento se calcula y ejecuta teniendo en cuenta los valores de trayectoria ajustados, como, p. ej., la aceleración y la velocidad de trayectoria, la orientación y los datos de herramienta. Si en la indicación de posición de destino se indica una modificación de la orientación, el desplazamiento por esta trayectoria es continuo desde la orientación del punto inicial hasta la orientación final.

El movimiento lineal es un movimiento cartesiano, es decir, éste se calcula con ayuda de la función interna de transformación de coordenadas para la cinemática existente. La posición se programa siempre en el extremo de la herramienta (TCP). Del mismo modo, todos los valores dinámicos, como la aceleración y la velocidad de trayectoria, se alcanzan directa-mente en el TCP. La ventaja radica en que los valores dinámicos en la herramienta son

limitados y conocidos. Por tanto, en la pinza actúan fuerzas repetibles.

Sintaxis

Lin ( <Pos> : AXISPOS o CARTPOS)


Pos Posición de destino absoluta AXISPOS o CARTPOS

Tabla 9.5 Parámetro de la instrucción Lin

La indicación de posición puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje

CMXR transforma las posiciones como corresponde.



Ejemplo:

Debe posicionarse un pórtico cartesiano con tres ejes X, Y, Z y un eje de rotación en la pinza. El extremo de herramienta (TCP) está definido con un vector en el punto central de la pinza (véase el capítulo 13 Herramientas en la página 102).

Variable:

:

pos1 : CARTPOS := (100, 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos2 : CARTPOS := (600, 550, 100, 180, 0, 0, 0, 0, 0)

gripper : TCPTOOL := (-100, 0, 97, 0, 0, 0,)

:

Programa:

:

Tool(gripper)

Lin(pos1)

Lin(pos2)

:

Eje X

Eje Y

Eje Z

Eje de rotación con pinza

Vector en el TCP



Como se muestra en la figura, el TCP (extremo de herramienta) describe la trayectoria con un movimiento lineal. Todas las indicaciones de velocidad se refieren siempre al TCP. La trayectoria es definida en función a este. Sin embargo, no está previsto que la brida de herramienta discurra por la trayectoria en el plano X-Y. Esta trayectoria se obtiene de la combinación de la cinemática y del vector del TCP, y se calcula mediante la transformación interna de coordenadas.

9.6 Movimiento lineal relativo <LinRel>

La instrucción Lin relativa funciona de manera análoga a la instrucción Lin. La indicación de posición se suma a la posición inicial.

Una aplicación posible es, p. ej., el posicionamiento relativo dentro de una retícula, como con una paleta.

Sintaxis

LinRel (<Dist> : AXISDIST o CARTDIST)


Dist Posición de destino relativa AXISDIST o CARTDIST

Tabla 9.6 Parámetro de la instrucción LinRel

La indicación de distancia puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje CMXR transforma las posiciones como corresponde.

X

Y




Trayectoria en el TCP

Trayectoria aproximada en el eje Z



Ejemplo:

Un contorno contiene tramos repetibles. Estos tramos pueden describirse de manera relativa. Este tipo de aplicación se resuelve con comodidad utilizando una programación de bucles.

Variable:

:

pos1 : CARTPOS := (98.5, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos2 : CARTPOS := (387, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

distX : CARTDIST := (57, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

distYpos : CARTDIST := (0, 112, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

distYneg : CARTDIST := (0, -112, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos3 : CARTPOS := (1050, 45, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

dirección : BOOL

:

pos2

S

Eje Y

100

1050 387 98.5

45

pos3

pos1

57

112



Programa:

:

Lin(pos1)

Lin(pos2)

dirección := TRUE

LOOP 5 DO

IF dirección = TRUE THEN

LinRel(distYpos)

ELSE

LinRel(distYneg)

END_IF

LinRel(distX)

dirección := NOT dirección

END_LOOP

LinRel(distYneg)

Lin(pos3)

:

Con las variables “dirección” se define el sentido del movimiento relativo del eje Y. De este

modo puede programarse el movimiento con un bucle.

9.7 Movimiento circular con punto de apoyo

La interpolación circular se diferencia de la interpolación lineal no sólo por la forma geométrica, sino también porque, además de los puntos inicial y final, debe indicarse un punto de apoyo para definir el círculo de manera inequívoca.

9.7.1 Funcionamiento

El círculo se define a partir de un punto de apoyo, que debe encontrarse dentro de la trayectoria circular, y del punto final de la trayectoria circular. En la trayectoria circular se avanza primero hasta el punto de apoyo y después al punto final. El radio de la trayectoria

circular se obtiene a partir de un cálculo interno con punto inicial, punto de apoyo y punto final de la trayectoria circular.



En la figura siguiente se muestra un movimiento circular utilizando un punto de apoyo:

El círculo se mueve de manera que el TCP se desplaza desde el punto inicial pasando

por el punto de apoyo hasta el punto final. El punto de apoyo se encuentra siempre, por definición, entre los puntos inicial y final.

Restricciones:

Se recibe un mensaje de error si por lo menos dos posiciones que definen el círculo tienen la misma posición, o si todos los puntos se encuentran sobre una recta. En estos casos no es posible calcular la trayectoria circular matemáticamente.

Con este método no se puede describir un círculo completo (360°). Para describir un círculo

completo deben unirse dos semicírculos.

La orientación del punto de apoyo no se tienen en cuenta para interpolar el arco. La inter-polación se efectúa exclusivamente entre los puntos inicial y final. Si es necesario cambiar orientaciones dentro de un arco, es posible segmentar el arco en varias partes para ajustar las orientaciones en los puntos inicial y final.

9.7.2 Definición de planos

La trayectoria circular se efectúa en un plano definido a partir de los tres puntos: punto inicial, punto de apoyo y punto final. Con esta definición se extiende el plano en el espacio donde se va a describir la trayectoria circular.

Punto final

Punto de apoyo

Punto de apoyo

Posición inicial Posición inicial

Punto final



En la figura se muestra una trayectoria circular con sus tres puntos de apoyo, que definen

un plano en el espacio donde se encuentra la trayectoria.

Indicación

La trayectoria circular siempre está en un plano. No es posible realizar una interpolación helicoidal con una interpolación adicional perpendicular al plano.

La trayectoria circular se efectúa en un plano definido a partir de los tres puntos

Posición inicial

Punto final

Punto de apoyo



9.7.3 Instrucción Circular con punto de apoyo <CircIp>

La instrucción Circular con punto de apoyo tiene la sintaxis de programa siguiente:

Sintaxis

CircIp ( <IpPos> : AXISPOS o CARTPOS,

<Pos> : AXISPOS o CARTPOS)


IpPos Punto de apoyo en el círculo AXISPOS o CARTPOS

Pos Posición final del arco AXISPOS o CARTPOS

Tabla 9.7 Parámetros de la instrucción CircIp

La indicación de posiciones puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje CMXR transforma las posiciones como corresponde.

Advertencia

La instrucción círculo requiere la indicación de los puntos inicial y final. El punto inicial se construye con el punto final del movimiento anterior. Si este punto se desplaza, la trayectoria circular sufre una modificación. Ésta puede ser incontrolada y provocar una colisión. La modificación del punto inicial no genera necesariamente un mensaje de error ya que el resultado es correcto.



Ejemplo:

Debe recorrerse el contorno siguiente:

El eje Z permanece en la coordenada 0. La aproximación al punto inicial del arco se efectúa con una instrucción de desplazamiento aparte, p. ej., Ptp o Lin.

Variables:

:

pos1 : CARTPOS := (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos2 : CARTPOS := (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

IpPos : CARTPOS := (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

EndPos : CARTPOS := (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

:

Programa:

:

Lin(pos1) // Aproximar a punto inicial

CircIp(IpPos, EndPos) // Movimiento circular en punto final

Lin(pos2) // Arrancar

:

Posición pos1

Punto de apoyo IpPos

Punto final EndPos Posición pos2

Eje X

Eje Y

300

400

500

1050 950 455



9.7.4 Instrucción Circular con punto de apoyo, aproximación PTP <PtpToCircIp>

A diferencia de la instrucción Circular CircIp, esta instrucción tiene el punto inicial del

arco en la lista de parámetros. Ello tiene la ventaja de que el arco se describe de manera coherente. La aproximación al punto inicial del arco se efectúa con una instrucción PTP. Por lo demás, el comportamiento es igual que el de la instrucción CircIp.

Como la aproximación al punto inicial es un movimiento PTP, y la interpolación circular es un movimiento cartesiano, no es posible ni un avance aproximado geométrico ni una velocidad de trayectoria constante. El avance aproximado se efectúa en función de las posibilidades que ofrece un movimiento PTP.

Sintaxis

PtpToCircIp ( <StartPos> : AXISPOS o CARTPOS,

<IpPos> : AXISPOS o CARTPOS,



StartPos Punto inicial del arco AXISPOS o CARTPOS

IpPos Punto de apoyo del arco AXISPOS o CARTPOS

Pos Punto final del arco AXISPOS o CARTPOS

Tabla 9.8 Parámetros de la instrucción PtpToCircIp




Ejemplo:

Debe recorrer el contorno siguiente:

El plano del eje Z es 0. La aproximación al punto inicial del arco se realiza con un movimiento PTP (punto a punto). El punto inicial se transmite con la instrucción PtpToCircIp.

Variables:

:

StartPos : CARTPOS := (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

IpPos : CARTPOS := (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

EndPos : CARTPOS := (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

Pos1 : CARTPOS := (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

:

Programa :

:

// Aproximación PTP, movimiento circular cartesiano

PtpToCircIp(StartPos, IpPos, EndPos)

Lin(Pos1) // Arrancar

:

Posición inicial StartPos


Punto final EndPos Posición Pos1

Eje X

Eje Y

300

400

500

1050 950 455



9.7.5 Instrucción Circular con punto de apoyo, avance lineal <LinToCircIp>

Como la instrucción PtpToCircIp, la instrucción LinToCircIp contiene el punto inicial de la

trayectoria circular. El recorrido de la trayectoria circular sólo puede ser cartesiano. Ello significa que el movimiento en el punto inicial y la trayectoria circular en caso de avance aproximado puede ser geométrico. También es posible una velocidad de trayectoria constante.

Sintaxis

LinToCircIp (<StartPos> : AXISPOS o CARTPOS,

<IpPos> : AXISPOS o CARTPOS,



StartPos Punto inicial del arco AXISPOS o CARTPOS

IpPos Punto de apoyo del arco AXISPOS o CARTPOS

Pos Punto final del arco AXISPOS o CARTPOS

Tabla 9.9 Parámetros de la instrucción LinToCircIP


Ejemplo:

Una cinemática debe recorrer el centorno siguiente:

El plano del eje Z es 0. La aproximación al punto inicial del arco se realiza con un movimiento lineal. El punto inicial se transmite con la instrucción LinToCirc.

Variables:

Posición inicial StartPos


Punto final EndPos Posición Pos1

Eje X

Eje Y

300

400

500

1050 950 455



:

StartPos : CARTPOS := (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

IpPos : CARTPOS := (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

EndPos : CARTPOS := (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

Pos1 : CARTPOS := (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

:

Programa :

:

// Aproximación lineal, movimiento circular cartesiano

LinToCircIp(StartPos, IpPos, EndPos)

Lin(Pos1) // Arrancar

:

9.8 Detención del movimiento <StopMove>

Con la instrucción StopMove se detiene la cinemática y se descartan todos los datos de

trayectoria ya calculados. La instrucción influye en el avance de proceso.

La cinemática se detiene con la máxima rampa de frenado definida para detener la cine-mática. La reducción de la dinámica por un override no afectan a la detención.

Sintaxis

StopMove()

Una aplicación de esta parada es, p. ej., el desplazamiento hasta un obstáculo detectado por un sensor. Una vez detectado el estado, la instrucción StopMove detiene el movimiento.

En el capítulo 19.1 Detención de movimientos en la página 171 se da un ejemplo de utiliza-ción de la instrucción StopMove.

10. Instrucciones de dinámica


10. Instrucciones de dinámica Con las instrucciones de dinámica pueden programarse la velocidad, la aceleración y la sacudida para los movimientos del robot. La dinámica de los movimientos punto a punto (PTP) y los movimientos cartesianos puede ajustarse por separado.

Los valores dinámicos pueden modificarse en cualquiera de las líneas de programa.

10.1 Velocidades <Vel>

Con la instrucción Vel puede indicarse la velocidad para un movimiento cartesiano o PTP.

El control reduce los valores indicados a las velocidades máximas permitidas de cada uno de los ejes participantes. Si la velocidad máxima permitida da lugar a alguna limitación se emite un mensaje.

Sintaxis

Vel (<Mode> : ENUM, <valor> : REAL)


Mode Tipo de velocidad Enumeración: dynPtp, dynCart

Value Valor de velocidad Indicación de velocidad

Tabla 10.1 Parámetros de la instrucción Vel

Parámetros de enumeración Mode

Tipo de movimiento Unidad

dynPtp Punto a punto %

dynCart Cartesiano mm/s

Tabla 10.2 Unidades del parámetro Value

Ejemplo:

Variable:

:

axis0 : AXISPOS := (-60, -60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

axis1 : AXISPOS := (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

axis2 : AXISPOS := (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

:

Programa :



:

Vel(dynPtp, 30) // Velocidad para PTP al 30%

Ptp(axis0)

Vel(dynCart, 500) // Velocidad de trayectoria a 500 mm/s

Lin(axis1)

speed := 85

Vel(dynPtp, speed) // Velocidad para PTP al 85%

Ptp(axis3)

:

10.2 Aceleración <Acc>

Ajuste de la aceleración y la deceleración para movimientos PTP y cartesianos de los ejes

manuales. Las instrucciones siguientes se reducen al valor indicado. El control reduce automáticamente la aceleración o la deceleración al sobrepasar el valor límite de eje.

Sintaxis

Acc ( <Mode> : ENUM, <ValueAcc> : REAL, OPT <ValueDec> : REAL)


Mode Tipo de aceleración Enumeración: dynPtp, dynCart

ValueAcc Valor de aceleración mm/s² o grado/s²

ValueDec Valor de deceleración, indicación opcional mm/s² o grado/s²

Tabla 10.3 Parámetros de la instrucción Acc




dynCart Cartesiano mm/s²

Tabla 10.4 Unidades de los parámetros ValueAcc, ValueDec

Indicación

Si no se indica el parámetro opcional ValueDec (para la rampa de frenado), el valor del parámetro ValueAcc (para la aceleración) se utilizará para la rampa de frenado. En ese caso, el perfil es simétrico.



Ejemplo:

Variable:

:

pos0 : AXISPOS := (-60, -60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos1 : AXISPOS := (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos2 : AXISPOS := (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

:

Programa:

:

Ptp(pos0)

Acc(dynPtp, 30, 30) // Aceleración para PTP al 30%

Ptp(pos1)

Acc(dynCart, 100) // Aceleración de trayectoria a

100 mm/s²

Lin(pos2)

:

10.3 Sacudida <Jerk>

Ajuste de la sacudida para movimientos PTP y cartesianos. Las instrucciones siguientes se

reducen al valor indicado. El control reduce automáticamente la sacudida al sobrepasarse el valor límite de eje.

Sintaxis

Jerk ( <Mode> : ENUM, <Value> : REAL)


Mode Tipo de movimiento Enumeración: dynPtp, dynCart

Value Tipo de sacudida

Tabla 10.5 Parámetro de la instrucción Jerk




dynCart Cartesiano mm/s³

Tabla 10.6 Unidades del parámetro Value



Ejemplo:

Variable:

:

pos0 : AXISPOS := (-60, -60, 0, 0, 0 ,0, 0, 0, 0)

pos1 : AXISPOS := (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos2 : AXISPOS := (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

:

Programa:

:

Ptp(pos0)

Jerk(dynPtp, 50) // Sacudida para PTP al 50%

Ptp(pos1)

Jerk(dynCart, 5000) // Sacudida en la trayectoria a

5000 mm/s³

Lin(pos2)

:



10.4 Override

Con un override pueden ajustarse todos los valores dinámicos en porcentajes. Ello permite influir fácilmente en los valores de aceleración, velocidad y sacudida. La trayectoria progra-mada no se modifica.

Indicación

Para reducir únicamente la velocidad, debe modificarse directa-mente la indicación del valor de velocidad. Si la reducción se efectúa mediante el override, influye también en la aceleración y en la sacudida. Ello reduce el aprovechamiento de la dinámica del eje y ralentiza el movimiento en la suma.

Hay dos tipos de override diferentes: Override dinámico: influye en los valores ajustados de velocidad, aceleración y

sacudida. Override en la unidad manual.

Funcionamiento del override

Dinámica = dinámica programada * override dinámico

10.4.1 Override en la unidad manual <Ovr>

El override coincide con el ajuste efectuado en la unidad manual CDSA-D1-VX mediante

las teclas V+, V-. El override se indica en porcentajes siendo 100% la dinámica máxima. Una reducción del override ralentiza la dinámica pero no modifica la trayectoria.

En la figura se muestran las teclas V- y V+ utilizadas para ajustar el override en la unidad manual CDSA-D1-VX.

El override es muy útil para la puesta a punto. Sin embargo, en modo automático debe

estar al 100% para poder aprovechar al máximo la dinámica. Las adaptaciones correspon-dientes de dinámica deben efectuarse directamente con las instrucciones de velocidad y aceleración.

Con la instrucción Ovr puede ajustarse directamente un valor de override en el programa.

Éste tiene el mismo efecto que una modificación efectuada con las teclas de la unidad manual.



Sintaxis

Ovr ( <Value> : REAL)


Value Valor de override Porcentaje

Tabla 10.7 Parámetro de la instrucción Ovr

Indicación

Para aprovechar la dinámica máxima del robot, el valor del override en modo automático debe estar siempre al 100%. Las adaptaciones de dinámica deben efectuarse directamente con las instrucciones correspondientes.

10.4.2 Override dinámico <DynOvr>

Con la instrucción DynOvr se influye en los valores dinámicos ajustados o programados

adoptando el override ajustado en la unidad manual.

Sintaxis

DynOvr ( <Value> : REAL)


Value Valor del override dinámico Porcentaje

Tabla 10.8 Parámetro de la instrucción DynOvr

Indicación

El override no modifica la trayectoria.



10.5 Rampas de aceleración

Con la instrucción Ramp puede ajustarse una forma de rampa para la aceleración o la

deceleración. El usuario puede elegir entre cuatro formas de rampa. Al arrancar se activa la rampa sinusoidal.

Figura con las cuatro formas de rampa:

Rampa trapezoidal

Con la rampa trapezoidal, la trayectoria de aceleración describe una forma trapezoidal. Por tanto, la sacudida describe una forma rectangular. Con la rampa trapezoidal se obtienen los tiempos de ejecución de la trayectoria más cortos.

Con un parámetro opcional puede influirse en la forma de rampa. Éste puede ser > 0 y <= 0,5. Con un valor 0,5 se obtiene un triángulo de aceleración. Si el valor es, p. ej., 0,1, la rampa adopta casi un perfil rectangular.

Si no se indica el parámetro opcional, éste se ajusta automáticamente al factor 0,5 y se obtiene el triángulo de aceleración.

Forma de rampa trape-zoidal con un factor 0,5

Aceleración

0,0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

0,00 0,21 0,43 0,64 0,85

Acele

ració

n

Tiempo

Sacudida mínima

0,000

0,200

0,400

0,600

0,800

1,000

1,200

0,000 0,167 0,333 0,500 0,667 0,833 1,000

Acele

ració

n

Tiempo

Sinusoidal

0,000

0,200

0,400

0,600

0,800

1,000

1,200

0,000 0,167 0,333 0,500 0,667 0,833 1,000

Acele

ració

n

Tiempo

Seno cuadrado

0,0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

0,00 0,21 0,43 0,64 0,85

Acele

ració

n

Tiempo

Sacudida mínima

Forma de rampa trapezoidal con un factor aproximado de 0,1

Tiempo



Rampa sinusoidal

La rampa sinusoidal tiene la ventaja de que no sólo la trayectoria de aceleración es sinusoidal, sino también la de sacudida. Así, la trayectoria de aceleración es más suave que la de la rampa trapezoidal. Sin embargo, el tiempo de ejecución para alcanzar la velocidad es ligeramente superior.

Rampa de seno cuadrado

La rampa de seno cuadrado describe la trayectoria más suave de todas, pero también es la que más tiempo de ejecución requiere.

Rampa de sacudida mínima

La rampa de sacudida mínima es una forma de rampa especial en la que se obtiene un término medio entre tiempo de ejecución y suavidad del movimiento. La trayectoria descrita por la aceleración es semejante a un perfil sinusoidal pero la trayectoria de

sacudida no es sinusoidal sino en forma de diente de sierra. Ello permite realizar un movimiento suave con un tiempo corto de ejecución.

Indicación

La utilización de un tipo de rampa depende del robot empleado y de la aplicación. Tras seleccionar la forma de rampa, debe probarse en el movimiento.

10.5.1 Ajuste de formas de rampa <Ramp>

Con la instrucción Ramp puede seleccionarse una forma de rampa. Ésta se utilizará para

todos los movimientos de todas las instrucciones de movimiento que se realicen a

continuación.

Sintaxis

Ramp( <Ramptype> : ENUM, OPT <Param> : REAL)


Tipo de rampa Tipo de rampa, selecciona la forma de rampa Enumeración:

TRAPEZOID

SINE

SINESQUARE

MINJERK

Param Parámetro para rampas trapezoidales -----

Tabla 10.9 Parámetros de la instrucción Ramp



Ejemplo:

:

Ramp(TRAPEZOID) // Selección de la rampa trapezoidal

Lin(pos1)

Lin(pos2)

WaitTime(1000)

Ramp(SINE) // Selección de la rampa sinusoidal

Lin(pos3)

Lin(pos4)

:

10.6 Conexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOn>

Con esta instrucción se conecta la monitorización de la velocidad de trayectoria constante. Ésta sólo afecta a instrucciones cartesianas como, p. ej., LIN y CIRC. Dicha instrucción no

afecta de ningún modo a los movimientos PTP.

Sintaxis

VconstOn (<Tolerance> : REAL, <StopOnViolation> : BOOL)


Tolerance Valor porcentual del bajón permitido de la velocidad de

trayectoria

Valor porcentual de 0% a

100%

StopOnViolation Si es TRUE, se emite un error por incumplimiento de la

tolerancia

Interruptor: TRUE o FALSE

Tabla 10.10 Parámetros de la instrucción VconstOn

Indicación

Si se requiere una velocidad de trayectoria constante, debe tenerse en cuenta que para el área de avance aproximado se haya ajustado un avance aproximado por geometría (véase el capítulo 11.3 Avance aproximado por geometría en la página 87). Un avance aproximado basado en la velocidad porcentual provoca la modificación de la velocidad de trayectoria en el área de avance aproximado.

El control multieje CMXR calcula la velocidad posible de trayectoria basándose en la trayectoria y en los valores dinámicos máximos de la mecánica. El límite de la velocidad posible de trayectoria lo determina la dinámica de la mecánica. Si es necesario programar



segmentos de trayectoria que, debido a los límites de dinámica, no se pueden recorrer a

una velocidad de trayectoria constante, en estos puntos se producen bajones de la velo-cidad de trayectoria.

Con el parámetro Tolerance puede indicarse un valor porcentual para obtener bajones

permitidos de la velocidad de trayectoria. Si el valor de tolerancia indicado es 100%, la monitorización se desconecta.

Indicación

La monitorización de la velocidad de trayectoria no tiene en cuenta el override ajustado en la unidad manual. Es decir, si el robot no alcanza la velocidad máxima debido al límite impuesto por un over-ride, la monitorización se activa y se genera un error.

Ejemplo:

Programa:

:

Lin(pos1)

VconstOn(25, TRUE)

Lin(pos2)

Lin(pos3)

VconstOff()

:



10.7 Desconexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOff>

Con esta instrucción se desconecta una velocidad de trayectoria constante.

Sintaxis

VconstOff ( )

Indicación

La interrupción del programa de usuario no provoca la desconexión automática de la monitorización de la velocidad de trayectoria. Al volver a arrancar el programa de usuario debe desconectarse siempre primero la monitorización.

11. Márgenes de avance aproximado


11. Márgenes de avance aproximado Como avance aproximado se entiende la aceleración de los ejes para aproximarse a la po-sición siguiente aunque aún no se hubiese alcanzado la posición anterior. A menudo no es necesario alcanzar con precisión una posición, sino realizar el movimiento de manera rá-pida y suave, es decir, con el menor esfuerzo posible de la mecánica. La función de avance aproximado permite ajustar la precisión de alcance de un punto y la dureza del movimiento.

En la figura siguiente se muestra el funcionamiento del avance aproximado.

El programa de movimientos está ajustado con un punto de posicionamiento en la posición 1 y después en la posición 2. Con la función de avance aproximado, ajustada con una instrucción de programa, el equipo no se aproxima a la posición exacta. Los perfiles dinámicos para aproximarse a cada una de las posiciones se pasan a las áreas de avance aproximado, lo que aumenta la dinámica.

Indicación

Al cargar un programa no hay ningún avance aproximado activo, es decir, el equipo se aproxima a las posiciones exactas. El avance aproximado debe activarse con las funciones correspondientes.

El avance aproximado se efectúa de dos maneras:

1. Avance aproximado por velocidad basado en la velocidad.

2. Avance aproximado por posición basado en una distancia predefinida.

En las páginas siguientes se describen estos tipos.

Áreas de avance aproximado

Posición 1 Posición 2

Trayectoria del robot



11.1 Área extrema

Si la distancia entre dos puntos es menor que la necesaria para avanzar entre la trayectoria de avance aproximado parametrizada, el control reduce automáticamente el área de avance aproximado entre los puntos para describir el mejor valor de avance aproximado posible.

En la figura se muestran en línea discontinua los círculos del área de avance aproximado obtenido a partir de la parametrización. Los círculos se solapan porque la distancia entre las posiciones A y B no es suficiente para recorrer este perfil. El control calcula automática-mente el área de avance aproximado máximo posible, representado por los círculos grises.

Indicación

El avance aproximado está limitado al 50% de la longitud del seg-mento de trayectoria. Si el área de avance aproximado es mayor que el límite máximo permitido, el control multieje CMXR la reduce automáticamente al 50% de la longitud del segmento de trayectoria.

Indicación

Si la longitud del segmento de trayectoria es demasiado corta, ello puede provocar bajones de dinámica incontrolados si se redujo el área de avance aproximado definida. Para evitarlo debe adaptarse la trayectoria o el área de avance aproximado.

Overlapping transition area

Programmed transition area

Transition area generated by the controller

Travelled path



11.2 Avance aproximado por velocidad

Para el avance aproximado por velocidad se solapan los perfiles dinámicos de la trayectoria. Con ello se obtiene un movimiento a la posición siguiente dentro del área de avance aproximado.

11.2.1 Con factor porcentual <OvlVel>

Para el avance aproximado por velocidad se define previamente un grado de avance con un valor porcentual. El margen de valores va de 0% a 200%.

Sintaxis

OvlVel (<Value> : REAL)


Value Valor de avance aproximado Porcentaje

Tabla 11.1 Parámetro de la instrucción OvlVel

Parámetros:

Porcentaje del parámetro de avance aproximado en %

0% Sin avance aproximado

100% Aprovechamiento máximo de las aceleraciones de ejes

100 a 200% Sin pérdida de tiempo, movimiento más suave con un radio de avance

aproximado mayor

Los valores menores que 100% provocan desviaciones de la posición pero requieren más tiempo de movimiento ya que la velocidad debe reducirse. Con un valor del 100%, se aprovechan al máximo las reservas de aceleración de los ejes teniendo en cuenta una desviación lo más pequeña posible de la posición. Si se indican valores entre 100% y 200%, las desviaciones de la posición (errores de seguimiento) aumentan y las acelera-ciones de los ejes se reducen a diferencia de un ajuste del 100%.

En la figura siguiente se muestran los perfiles de velocidad en un recorrido a las posiciones 1 y 2. En el recorrido se han definido diferentes valores para el área de avance aproximado.



La gráfica 1 muestra un perfil de velocidad donde no se ha producido un solapamiento. Los ejes frenan dentro de la trayectoria; de este modo se alcanzan las posiciones 1 y 2 con precisión. La gráfica central representa un solapamiento parcial. La gráfica inferior muestra un solapamiento total (100%) de los perfiles de velocidad.

Indicación

En el área de avance aproximado se trabaja con la dinámica de ejes máxima. Ello significa que el tramo que se encuentra dentro del área de avance aproximado no es un radio, sino una curva desco-nocida que se deriva de los valores dinámicos actuales de los ejes.

Ejemplo:

:

OvlVel(100) // Avance aproximado al 100%

Lin(pos1)

Lin(pos2)

OvlVel(75) // Avance aproximado al 75%

Lin(pos3)

:

0 %

50 %

100 %

1) no overlapping

Y direction

Smooth transition area

X direction

Cycle time

Cycle time

Cycle time

2) partial overlapping

3) full overlapping



11.3 Avance aproximado por geometría

En el avance aproximado por geometría, se fijan las desviaciones de la posición final pro-gramada. A diferencia del avance aproximado por velocidad, la asimetría es geométrica, es decir, se indica en unidades de longitud o de ángulos.

En el avance aproximado por geometría se diferencia entre el avance aproximado de los ejes cartesianos X, Y y Z y el de los ejes de orientación.

Indicación

El avance aproximado por geometría sólo puede utilizarse con movimientos cartesianos. Los movimientos PTP no se pueden efectuar con este tipo de avance aproximado.

11.3.1 Avance aproximado de los ejes X, Y y Z <OvlCart>

El avance aproximado de movimientos cartesianos con fijación geométrica se define indicando una distancia del TCP en la trayectoria hasta el punto de destino. Esta distancia es el radio de una esfera cuyo punto central conforma la posición de destino.

El movimiento de avance aproximado se inicia al entrar en la esfera y finaliza en el punto donde la esfera vuelve a cortarse con el tramo de trayectoria siguiente. Esta trayectoria circular discurre en tangente con los dos tramos de trayectoria relevantes.

Sintaxis

OvlCart (<Radius> : REAL)


Radio Radio de avance aproximado, distancia al

punto final

Unidad de longitud ajustada

Tabla 11.2 Parámetro de la instrucción OvlCart

Esfera con radio de avance aproximado



Indicación

El avance aproximado se necesita muy a menudo en combinación con una velocidad de trayectoria constante. Ésta se ajusta con la instrucción VconstOn (véase el capítulo 10.6 Conexión de la velocidad de trayectoria constante en la página 80).

Ejemplo:

Un contorno debe recorrerse a una velocidad de trayectoria constante y con un radio de avance aproximado de 5 mm.

Vel(dynCart, 300) // Velocidad de trayectoria a 300 mm/s

VconstOn(25, TRUE) // Conectar vel. trayectoria const.

OvlCart(5) // Ajustar área de avance aproximado

Lin(p1)

Lin(p2)

Lin(p3)

Lin(p4)

Lin(p5)

Lin(p6)

p6

p1 p2

p3 p4

p5

Radio de avance aproximado



11.4 Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero)

Los sistemas de referencia son sistemas de coordenadas cartesianas con tres grados de libertad de movimiento de traslación y tres de rotación. La orientación se define a partir de la convención de los ángulos de Euler ZYZ.

Indicación

Como los sistemas de referencia son de tipo cartesiano, no afectan al punto cero de ejes individuales del sistema de coordenadas de ejes. Éstos sólo afectan al sistema de coordenadas cartesianas.

Al inicio de un programa está activado el sistema de coordenadas universales.

11.5 Referencia del sistema

Un sistema de referencia toma como referencia el punto cero cartesiano de un sistema de coordenadas ya definido. Los valores definidos del sistema de referencia nuevo provocan un desplazamiento en los seis grados de libertad de movimiento.

Como se aprecia en la figura, es posible definir varios sistemas de referencia en el punto cero cartesiano de otro sistema de referencia, pero sólo una referencia puede estar activa.

Indicación

El anidamiento de sistemas de referencia debe efectuarse con precaución. En ocasiones éste es un mecanismo útil para una programación eficiente aunque dificulta la lectura del programa y el anidamiento descuidado puede provocar colisiones.

X

Y

Z X

Y

Z

X

Y

Z

Punto cero del sistema de coordenadas universales

Desplazamiento 1

X

Y

Z

Desplazamiento 2

Desplazamiento aditivo al desplazamiento 2



Indicación

El desplazamiento del sistema de referencia consiste en una traslación y una rotación (orientación). Durante la ejecución se realiza primero el desplazamiento y después la rotación.

11.6 Datos del sistema de referencia

Los datos de un sistema de referencia se componen de una traslación tridimensional y de una indicación de orientación tridimensional. La orientación se define a partir del método de Euler ZYZ.

Estos datos se guardan en una variable de tipo de dato estructurado. El usuario puede elegir el nombre del sistema de referencia. El número de sistemas de referencia está limitado por la capacidad de memoria.

Existen diferentes posibilidades para definir los datos de un sistema de referencia:

1. Indicación directa de los valores.

2. Indicación a través de tres puntos cartesianos.

Además de los valores del sistema de referencia también es posible establecer una refer-encia en otro sistema de referencia. Además, en cada uno de los tipos de datos estructu-rados es posible referenciar a otro sistema de referencia con el parámetro RefSys. Con el parámetro RefSys pueden indicarse todas las posibilidades en los tipos de datos.

A continuación se describen las instrucciones para activar un sistema de referencia.



11.7 Sistema de referencia con valores directos <SetRefSys>

La instrucción SetRefSys activa un sistema de referencia cuyos datos absolutos están

registrados en la estructura de los datos de la variable transferida.

Sintaxis

SetRefSys(<refSys> : REFSYSDATA)


refSys Sistema de referencia definido por los valores

de desplazamiento

Unidades de longitud y de ángulo

Tabla 11.3 Parámetro de la instrucción SetRefSys

Con la indicación directa del valor se revelan los valores directamente con la variable transferida. Los datos ya transferidos sólo pueden modificarse realizando de nuevo la llamada.

Estructura del tipo de dato REFSYSDATA:

baseRs : REFSYS Referencia a otro sistema de referencia




a : REAL Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z

b : REAL Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Y rotado

c : REAL Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z rotado

Con el parámetro baseRs puede indicarse otra referencia, la cual tiene efecto aditivo en el sistema de referencia. Para referenciar el robot respecto al sistema de coordenadas universales, debe efectuarse respecto a la variable de sistema _system.world.

Ejemplo:

Datos:

refsysdata0 : REFSYSDATA := (MAPX("_system.world"),

100, 150, 0, 0, 0, 0)

Programa:

SetRefSys(refsysdata0)



11.8 Sistema de referencia con tres puntos <SetRefSys3P>

Con la instrucción siguiente, SetRefSys3P, se activa un sistema de referencia cuyos datos

se determinan mediante tres posiciones en el espacio.

Sintaxis

SetRefSys3P(<refSys> : REFSYS3P)


refSys Sistema de referencia determinado por tres

posiciones

Unidades de longitud y de ángulo

Tabla 11.4 Parámetro de la instrucción SetRefSys3P

Aplicación:

Este tipo de descripción de un sistema de referencia permite realizar el teaching mediante tres posiciones. Estas tres posiciones son de tipo cartesiano y tienen seis grados de libertad de movimiento.

Significado de las posiciones:

La primera posición determina el origen del sistema de referencia.

La segunda posición determina un punto por el que discurre el eje X positivo

cartesiano del sistema de referencia.

La tercera posición determina un punto en el plano XY.

Indicación

Las orientación de las posiciones es irrelevante. Para los cálculos se necesitan sólo las posiciones cartesianas.

Estructura del tipo de dato REFSYS3P:

baseRs : REFSYS Referencia a otro sistema de referencia

p0 : CARTPOS Origen del sistema de referencia que se va a definir

px : CARTPOS Posición a lo largo del eje X

pxy : CARTPOS Posición en el plano X-Y

Con el parámetro baseRs puede indicarse otra referencia, la cual tiene efecto aditivo en el

sistema de referencia. Para referenciar el robot respecto al sistema de coordenadas uni-versales, debe efectuarse respecto a la variable de sistema _system.world.



Ejemplo:

Datos:

refsys3p0 : REFSYS3P := (MAPX("_system.world"),

(100, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),

(200, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),

(200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0))

Programa:

SetRefSys3P(refsys3p0)

11.9 Sistema de referencia universal <SetRefSysWorld>

Con esta instrucción se activa el sistema de referencia universal cuyo origen está guardado en la configuración del robot.

Sintaxis

SetRefSysWorld()

Si un sistema de referencia se activa con la instrucción SetRefSys o SetRefsys3P y se

desea desactivar dicho sistema en un punto determinado del programa, se utiliza la instrucción SetRefSysWorld.



11.10 Ejemplo

En el ejemplo siguiente deben vaciarse dos paletas y alimentar las piezas en una máquina.

Las dos paletas tienen el mismo contenido y las mismas dimensiones. Para no complicar la programación se activa un sistema de referencia para cada paleta y el programa de las paletas se formula en un subprograma.

Para el sistema de referencia de la paleta 1 se utiliza la variable RefPal1, y RefPal2 para la paleta 2.

Datos:

:

refPal1 : REFSYSDATA := (MAPX("_system.world"),

0, 0, 0, 0, 0, 0)

refPal2 : REFSYSDATA := (MAPX("_system.world"),

0, 0, 0, 0, 0, 0)

pos1 : CARTPOS := (100, 80, 70, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

:

Programa:

:

refPal1.x := 300 // Desplazamiento de paleta 1 en X

refPal1.y := 300 // Desplazamiento de paleta 1 en Y

refPal2.x := 1500 // Desplazamiento de paleta 2 en X

refPal2.y := 300 // Desplazamiento de paleta 2 en Y

Lin(pos1) // Avance a seguridad en el sistema

universal

Alimentación de la máquina

X

Y

Paleta 1 Paleta 2

Sensor para detección de espacio libre

300

300 1500



SetRefSys(refPal1) // Activar desplazamiento de paleta 1

CALL Feed() // Llamar a subprograma Feed (alimentar

piezas)

SetRefSys(refPal2) // Activar desplazamiento de paleta 2

CALL Feed() // Llamar a subprograma Feed

SetRefSysWorld() // Activar sistema universal

Lin(pos1)

:

12. Referenciación de un robot



12.1 Recorrido de referencia <RefAxis>

La instrucción RefAxis permite referenciar ejes. El recorrido de referencia se ejecuta

siempre con un único eje.

Sintaxis

RefAxis(<axis>:AXIS, OPT <refData>:REFDATA, OPT <timeout>:REAL)


Eje Eje seleccionado que se va a referenciar Enumeración A1, A2, hasta A9

refData Conjunto de datos del recorrido de referencia,

p. ej., cómo se va a referenciar

Ninguna

timeout Tiempo para el desarrollo de la operación

(después se emite un mensaje de error, la

referenciación se interrumpe)

Segundos

Tabla 12.1 Parámetros de la instrucción RefAxis

Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes participantes pueden moverse con libertad. El movimiento ejecutado es axial. Según el tipo de robot, la disposición de los ejes en la herramienta puede provocar movimientos incontrolados.

Atención

Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes participantes pueden moverse con libertad. Además, deben selec-cionarse los valores dinámicos apropiados para estos movimientos de modo que el recorrido de referencia sea razonable. En este caso, unos valores dinámicos elevados razonables.

Indicación

Los parámetros refData y timeout son opcionales. Si no se indican, la posición real actual se toma como posición de referencia (DS 402 - método 35).



La referenciación requiere algunos datos para su ejecución. Éstos se indican en un

conjunto de datos de referencia del tipo REFDATA.

Parámetros Tipo Significado

method DINT Método de recorrido de referencia conforme a CANopen

DS 402

offset REAL Offset de la posición de referencia [mm]

velSwitch REAL Velocidad de referenciación (arranque del interruptor)

velZero REAL Velocidad de avance lento (búsqueda del flanco)

acc REAL Aceleración del recorrido de referencia

Tabla 12.2 Estructura del tipo de dato REFDATA

Método del recorrido de referencia

El recorrido de referencia puede realizarse de varias maneras, p. ej., limitador de carrera negativo con evaluación de impulso de puesta a cero, limitador de carrera positivo con evaluación de impulso de puesta a cero o recorrido de referencia a un limitador de carrera. Todos estos métodos se encuentran en la documentación del CANopen correspondiente de cada control para accionamiento.

La tabla siguiente muestra los métodos de referenciación para equipos CANopen conforme a DS 402.

Valor Sentido Destino Punto de referencia para cero

-18 Positivo Tope Tope

-17 Negativo Tope Tope

-2 Positivo Tope Impulso de puesta a cero

-1 Negativo Tope Impulso de puesta a cero

1 Negativo Limitador de carrera Impulso de puesta a cero

2 Positivo Limitador de carrera Impulso de puesta a cero

7 Positivo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero

11 Negativo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero

17 Negativo Limitador de carrera Limitador de carrera

18 Positivo Limitador de carrera Limitador de carrera

23 Positivo Interruptor de referencia Interruptor de referencia

27 Negativo Interruptor de referencia Interruptor de referencia

33 Negativo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero

34 Positivo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero

35 - Ningún recorrido Posición real actual

Tabla 12.3 Métodos del recorrido de referencia



Desplazamiento de la posición de referencia

Con el parámetro offset puede definirse un desplazamiento del punto cero en relación a la posición de referencia. Después de la referenciación se suma este valor de offset al punto cero de referencia. La indicación del valor real del eje afectado se actualiza como corresponde.

Velocidad de referenciación, velocidad de avance lento, aceleración

Con la velocidad de referenciación y la aceleración se ajusta la dinámica del eje para la referenciación. Ésta es relevante desde el inicio del recorrido de referencia hasta alcanzar el flanco del interruptor correspondiente. Cuando se detecta el flanco, se conmuta a velocidad de avance lento y se finaliza el recorrido de referencia conforme al método seleccionado.

12.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync>

Con esta instrucción es posible referenciar varios ejes de robot al mismo tiempo. La instrucción no espera a que el recorrido de referencia finalice, sino que el desarrollo del programa se reanuda al activar la instrucción de referenciación. Para determinar si la referenciación ha acabado o para leer su estado existen las instrucciones WaitRefFinished y IsAxisReferenced.

Sintaxis

RefAxisAsync(<axis>:AXIS, OPT <refData>:REFDATA, OPT <timeout>:REAL)


Eje Eje seleccionado que se va a referenciar Enumeración A1, A2, hasta A9

refData Conjunto de datos del recorrido de referencia,

p. ej., cómo se va a referenciar

Ninguna

timeout Tiempo para el desarrollo de la operación

(después se emite un mensaje de error, la

referenciación se interrumpe)

Segundos

Tabla 12.4 Parámetros de la instrucción RefAxisAsync



Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes participantes pueden

moverse con libertad. El movimiento ejecutado es axial. Según el tipo de robot, la disposición de ejes en la herramienta puede provocar movimientos incontrolados.

Atención

Durante el recorrido de referencia debe observarse que todos los ejes participantes pueden moverse con libertad. Además, deben seleccionarse los valores dinámicos apropiados para estos movi-mientos de modo que el recorrido de referencia sea razonable. En este caso, unos valores dinámicos elevados razonables.

Los parámetros y su funcionamiento se corresponden con la instrucción RefAxis.



12.3 Espera al final del recorrido de referencia <WaitRefFinished>

Con esta instrucción se espera a que finalicen todos los recorridos de referencia asíncronos iniciados.

Sintaxis

WaitRefFinished( ) : BOOL

La instrucción espera a que finalicen los recorridos de referencia asíncronos (se espera a la ejecución principal) o a que aparezca un error en un recorrido de referencia.

Si no aparece ningún error en el recorrido de referencia se emite TRUE, de lo contrario, FALSE.

Programa:

: RefAxisAsync(A1, refdata0)

RefAxisAsync(A2, refdata0)

RefAxisAsync(A3, refdata0)

RefAxisAsync(A4)

boolReference := WaitRefFinished()

IF NOT boolReference THEN

SetError("error en la referenciación")

END_IF



12.4 Interrogación del estado de un eje <IsAxisReferenced>

Con esta instrucción se interroga si un eje está referenciado.

Sintaxis

IsAxisReferenced(axis : AXIS ) : BOOL


Eje Eje seleccionado objeto de la

interrogación

Enumeración A1, A2, hasta A9

Tabla 12.5 Parámetro de la instrucción IsAxisReferenced

Si el eje indicado está referenciado se emite TRUE, de lo contrario, FALSE.

13. Herramientas


13. Herramientas El control multieje CMXR permite definir los datos de longitud de una herramienta. Estos datos se describen en forma de un vector de seis dimensiones. De ese modo puede asignarse una orientación, además de las dimensiones, a la herramienta. La orientación se define a partir del método de Euler ZYZ. El origen del vector es el punto cero en la brida de la herramienta. El extremo de la herramienta, denominado TCP (Tool Center Point), fija

el punto final. Con los datos de herramienta se determina el sistema de coordenadas de herramienta.

13.1 Datos de herramienta

13.1.1 Datos del vector TCP

Los datos de herramienta están guardados en el tipo de dato estructurado TCPTOOL. Éste contiene los datos de los seis grados de libertad de movimiento.

Estructura:

Tipo de dato TCPTOOL




a : REAL Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z

b : REAL Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Y rotado

c : REAL Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z rotado

Z

X Y

Brida de herramienta Sistema de coordenadas del vector de seis dimensiones con origen en la brida

13. Herramientas


Los tres valores de traslación X, Y y Z definen el TCP en el espacio estando todos los ejes

en posición inicial. De este modo se desplaza el sistema de coordenadas de la herramienta al TCP. Éste también puede girarse indicando su orientación (parámetros A, B y C) en el espacio.

Ejemplo de datos TCP:

Un pórtico cartesiano tiene un eje giratorio neumático en el extremo del eje Z con una pinza por vacío. La herramienta está montada en sentido del eje Z. La orientación del TCP no cambia respecto al sistema original de coordenadas del sistema.

Se obtienen los siguientes datos TCP:

X = 0

Y = 0

Z = Longitud de herramienta

A = 0

B = 0

C = 0

Ahora, la herramienta, que dispone de un eje giratorio neumático, se ha inclinado 30 grados en el espacio. El TCP se calcula con el ángulo del movimiento giratorio.

Se obtienen los siguientes datos:

X = Longitud de herramienta x sin(30°)

Y = 0

Z = Longitud de herramienta x cos(30°)

A = 0

B = 0

C = 0

La orientación del sistema de coorde-nadas de herramienta no cambia. Si es necesario, deberá ajustarse con los parámetros A, B y C.

Longitud de herramienta

Z

X

Y

Eje Z

Eje X

Asimetría en Z

Z

X

Y

Eje Z

Eje X

Asimetría en X

Ángulo de 30°

13. Herramientas


Además, la orientación del sistema de coordenadas de herramienta debe apuntar en el

sentido de la herramienta rotada. Para rotar se emplea el método de Euler ZYZ.

Se obtienen los siguientes datos:

X = Longitud de herramienta x sin(30°)

Y = 0

Z = Longitud de herramienta x cos(30°)

A = 0

B = 30

C = 0

Estas descripciones de herramienta se guardan en variables. Para una herramienta pueden definirse un número ilimitado de variables TCP, pero sólo puede estar activado un conjunto de datos. Las diferentes descripciones se utilizan cuando una herramienta tiene diferentes puntos de referencia que deben intercambiarse en funcionamiento dependiendo de la tarea.

Como los datos de herramienta están guardados como variable en la memoria, su número está limitado por la capacidad de la memoria.

El programador debe asegurarse de asignar correctamente los datos TCP a la herramienta. El control multieje CMXR no conoce ninguna referencia de los datos de herramienta en relación a la herramienta física.

Atención

Si los datos TCP son inadecuados o incorrectos hay peligro de colisión.

Asimetría en Z

Z

X

Y

Eje Z

Eje X

Asimetría en X

Ángulo

13. Herramientas


13.2 Activación de datos de herramienta <Tool>

Con la instrucción siguiente pueden activarse los datos de un Tool Center Point (TCP) dentro de un programa FTL. Esta instrucción de herramienta activa datos TCP nuevos para el robot. De este modo se modifica el punto de trabajo del robot.

Sintaxis

Tool (<ToolData> : TCPTOOL)

Los datos para el TCP se encuentran en la variable a transferir. Estos datos se leen en el avance de proceso del intérprete FTL y se introducen a partir de este punto en la planifi-

cación de la trayectoria del movimiento. Estos datos TCP se tienen en cuenta en todas las instrucciones siguientes.


ToolData Datos de herramienta TCPTOOL

Tabla 13.1 Parámetro de la instrucción Tool

La llamada de la instrucción Tool no provoca ningún movimiento de posicionado, sino que

sólo da a conocer los datos TCP ahora activos. En la próxima instrucción de desplazamiento cartesiano se incluyen estos datos en el cálculo y se tienen en cuenta en la ejecución del movimiento.

Si se salta una instrucción Tool en el programa FTL, o en la unidad manual el indicador de frase para ejecución del programa está posicionado de manera que no se puede ejecutar dicha instrucción, pueden provocarse lesiones físicas o daños en la máquina. La orientación siguiente de herramienta podría no ser adecuada para el movimiento, con lo que se corre peligro de colisión.

Advertencia

Al modificar la instrucción Tool se efectúa un salto en la trayectoria cartesiana del TCP: Si el contador de programa de la unidad manual está posicionado de manera que puede saltar una instrucción Tool, ello puede provocar reacciones incontroladas durante el movimiento cartesiano.

13.2.1 Efecto de los datos TCP

Los datos TCP se activan con una instrucción en el programa FTL y se leen en el avance de proceso del intérprete. Estos datos TCP actuales se incluyen en el cálculo de la planificación de trayectoria de las instrucciones de movimiento siguientes. A continuación se presenta un ejemplo en el que se describe el comportamiento de los datos de herramienta aplicados a un eje giratorio neumático.

13. Herramientas


Ejemplo:

Una unidad manual tiene un eje giratorio neumático en la brida de herramienta. Con ayuda de este eje puede girarse la herramienta a una posición fija. Este movimiento giratorio modifica la orientación de la herramienta. Para que el control multieje CMXR pueda calcular un movimiento cartesiano en el espacio teniendo en cuenta la posición del TCP debe indicarse la orientación nueva después del movimiento giratorio.

Las dos orientaciones posibles de la herramienta limitan los TCP a dos y, por tanto, a dos conjuntos de datos: tool1 y tool2.

Orientación 1, herramienta vertical:

La longitud de la herramienta vertical discurre a lo largo del eje Z del sistema de coorde-nadas de herramienta. De este modo, el TCP sólo dispone de una traslación en sentido del

eje Z, las indicaciones de orientación son 0.

Datos de herramienta para tool1:

X = 0 Desplazamiento a lo largo del eje X

Y = 0 Desplazamiento a lo largo del eje Y

Z = Longitud de herramienta Desplazamiento a lo largo del eje Z

A = 0 Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z

B = 0 Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Y rotado

C = 0 Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z rotado

X

Z

Pinza por vacío

Y

Eje de rotación


TCP

13. Herramientas


Orientación 2, herramienta girada:

Con el movimiento giratorio, el TCP se desplaza hacia un lado. La orientación de la herra-mienta se ha modificado.

El robot de la figura es de sistema cartesiano. En éste, la posición del sistema de coorde-nadas cartesiano de los ejes de base X, Y y Z coinciden con el sistema de coordenadas de herramienta cartesianas. Si se utiliza la regla de la mano derecha para determinar la orien-tación, la herramienta gira alrededor del eje Y en dirección positiva.

Datos de herramienta para tool2:

X = Longitud x sin(30°) Desplazamiento a lo largo del eje X

Y = 0 Desplazamiento a lo largo del eje Y

Z = Longitud x cos(30°) Desplazamiento a lo largo del eje Z

A = 0 Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z

B = 30 Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Y rotado

C = 0 Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z rotado

Ejemplo de programa:

Nuestro robot cartesiano debe desplazarse con la herramienta vertical de una posición 1 a otra 2. A continuación, el eje giratorio gira la herramienta. Ahora, la herramienta girada

debe desplazarse a la posición 2.

Desplazamiento de pos1 a pos2:

Tool(tool1)

Lin(pos1)

Lin(pos2)

X

Z

Pinza por vacío

Y


Eje de rotación

TCP

13. Herramientas


En el caso de las instrucciones de desplazamiento cartesiano de pos1 a pos2, el control tiene en cuenta automáticamente los datos activos de herramienta tool1.

Giro del eje giratorio:

:

Tool(tool1)

Lin(pos1)

Lin(pos2)

Call Rotate() // Llamar a subprograma

:

El movimiento giratorio provoca que el Tool Center Point (TCP) se desplace hacia arriba. Debido al eje neumático, el control no puede efectuar automáticamente movimientos de compensación. Para aproximarse a la posición 2 debe definirse la orientación nueva de la herramienta.

X

Z Y

Pieza pos1 pos2

Z

X

Y

Pieza pos1

pos2

Z

13. Herramientas


Segundo desplazamiento a pos2 con tool2:

:

Tool(tool1)

Lin(pos1)

Lin(pos2)

Call Rotate() // Llamar a subprograma

Tool(tool2)

Lin(pos2)

:

La segunda vez que se efectúa el desplazamiento a la posición 2 se orienta el TCP a la posición 2 con sus datos nuevos. Según el caso, puede realizarse un movimiento de compensación con todos los ejes como máximo.

Indicación

Si se utiliza un eje giratorio eléctrico procesado como grado de libertad de movimiento en el robot cartesiano, no es necesario modificar la orientación de herramienta a diferencia del eje giratorio neumático.

Con el eje giratorio eléctrico se programa la orientación deseada dentro de una instrucción de desplazamiento.

A continuación, el control CMXR calcula automáticamente la posición de los ejes teniendo en cuenta la orientación programada.

X

Y

Pieza pos2

Z Z

Movimiento de compensación

14. Interface PROFIBUS


14. Interface PROFIBUS El CMXR puede ser controlado por una unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) mediante la interface PROFIBUS. Además, a través de ella pueden escribirse y leerse datos en forma de variables. Todos estos datos son datos compartidos de sistema y están a disposición de todos los programas FTL. La comunicación con la unidad de control de nivel superior se efectúa cíclicamente en el ciclo de actualización de PROFIBUS.

Con el nuevo arranque del sistema se ajustan todos los valores a cero. La unidad de control de nivel superior debe enviar los datos necesarios para procesar los programas antes de arrancar el programa.

Indicación

Si en un programa se necesitan datos coherentes, es importante copiarlos como datos locales antes de su procesamiento.

Indicación

Los datos de interface no se guardan en el buffer y todos tienen el valor cero cuando se arranca el sistema de nuevo. Los datos necesarios para el procesamiento deben escribirse antes de arrancar.

14.1 Entradas y salidas booleanas

La interface dispone de 16 señales de entrada y salida digitales que en adelante se verán siempre desde la perspectiva del CMXR. Las señales están disponibles en forma de variable booleana en el control. Estas señales booleanas se intercambian cíclicamente con la

unidad de control de nivel superior.

Indicación

Las variables booleanas se transmiten automáticamente a la unidad de control de nivel superior o son leídas por dicha unidad a través del ciclo de PROFIBUS.

Las variables booleanas están guardadas en una matriz a la que se accede a través de los índices 0 a 15.

Sintaxis

plc_InBool [ <Arrayindex> ] : BOOL

plc_OutBool [ <Arrayindex> ] : BOOL

En las variables de matriz plc_InBool están guardadas todas las señales de entrada. La variable de matriz plc_OutBool contiene todos los datos de salida.

Ejemplo:



:

plc_OutBool[9] := FALSE // Bit 9 a PLC en FALSE

IF plc_InBool[5] THEN // Comprobar bit 5 de PLC

Lin(pos1)

Lin(pos2)

END_IF

plc_OutBool[9] := TRUE // Bit 9 a PLC en TRUE

:

14.2 Variables del tipo integral de 32 bits

La interface dispone de 256 variables de tipo integral DINT, que comprende 32 bits. Estas variables no se someten a un intercambio de datos cíclico y el control externo puede

escribirlas o leerlas según sea necesario.

Indicación

Las variables de enteros no son leídas por la unidad de control de nivel superior ni se envían a dicha unidad automáticamente. Si es necesario deberán ser enviadas a la unidad de control de nivel superior o ser leídas por ésta.

Las variables de enteros están guardadas en una matriz a la que se accede a través de los

índices 0 a 255.

Sintaxis

plc_Dint [ <Arrayindex> ] : DINT

Ejemplo:

:

IF plc_Dint[3] = 13 THEN

:

:

END_IF

14.3 Posiciones

La interface soporta dos tipos de datos de posición. Desde el control externo es posible enviar posiciones de eje y posiciones cartesianas al control multieje CMXR. El número



máximo es de 256 posiciones de eje y 256 posiciones cartesianas. Estas variables no se

someten a un intercambio de datos cíclico y el control externo puede escribirlas o leerlas según sea necesario.

Indicación

Las variables de posición no son leídas por la unidad de control de nivel superior ni se envían a dicha unidad automáticamente. Si es necesario deberán ser enviadas por el control externo o ser leídas por éste.

Las variables de posición están guardadas en matrices. El acceso a ellas se realiza a través de los índices 0 a 255.

Indicación

plc_AxisPos [ <Arrayindex> ] : AXISPOS

plc_CartPos [ <Arrayindex> ] : CARTPOS

La variable de interface plc_AxisPos contiene 256 posiciones del tipo de dato AXISPOS; la variable plc_CartPos contiene 256 posiciones del tipo de dato CARTPOS.

Ejemplo:

:

Ptp(plc_AxisPos[17])

Lin(plc_AxisPos[18])

Lin(plc_AxisPos[19])

Lin(plc_CartPos[1])

:



14.4 Sistemas de referencia

A través de la interface externa puede definirse un máximo de 16 sistemas de referencia. Estas variables son del tipo REFSYSDATA y pueden utilizarse con la instrucción SetRefSys.

Estas variables no se someten a un intercambio de datos cíclico y el control externo puede escribirlas o leerlas según sea necesario.

Indicación

Los sistemas de referencia no son leídos por la unidad de control de nivel superior ni se envían a dicha unidad automáticamente. Si es necesario deberán ser enviados por el control externo o ser leídos por éste.

Los sistemas de referencia están guardados en una matriz a la que se accede a través de los índices 0 a 15.

Sintaxis

plc_RefSys [ <Arrayindex> ] : REFSYSDATA

El tipo de dato REFSYSDATA permite relacionar un sistema de referencia con otro de forma aditiva. La interface permite esta operación, pero sólo dentro de la propia interface, es decir, no se puede activar ninguna referencia a los sistemas de referencia ya existentes en el sistema. La referencia a otro sistema de referencia se basa en una asignación numérica

predefinida de 0 a 15 efectuada por el control externo. Si el valor establecido es -1, se activa la referencia respecto al sistema de coordenadas universales del robot.

Indicación

Los sistemas de referencia que se establecen a través de la interface externa sólo pueden enlazarse dentro de los sistemas de referencia de la interface. No es posible referenciar a un sistema de referencia definido fuera de la interface.

Ejemplo:

:

Lin(pos2)

SetRefSys (plc_RefSys [3] )

Lin(pos3)

Lin(pos4)

:



14.5 Pausa programada <ProgHold>

Esta instrucción es apropiada para efectuar pruebas o la puesta a punto. Puede insertarse en un punto cualquiera del programa para detenerse cuando se requiera. Si la pausa debe tener lugar o no, se decide externamente a través de la interface. Si esta señal está activada, es decir, si tiene el estado TRUE, el programa de movimientos se detiene llamando a la macro ProgHold. El programa se reanuda con otra instrucción de arranque.

Si la señal de detención no está colocada en la interface, el programa se ejecuta sin parar.

Sintaxis

ProgHold ( )

Para llamar a la macro no se requiere ningún parámetro.

Ejemplo:

:

OvlVel(100) // Avance aproximado completo

Lin(pos1)

Lin(pos2)

ProgHold() // Pausa programada

Lin(pos3)

Lin(pos4)

ProgHold() // Pausa programada

Lin(pos5)

:

El programa del ejemplo se aproxima a diferentes posiciones estando ajustado un avance aproximado por velocidad del 100%. Si la señal de la pausa programada está activada, el programa se para en este punto. Con ello se obtiene el siguiente desarrollo de velocidad:



Desarrollo con pausa programada:

Desarrollo sin pausa programada:

pos2 pos1 pos3 pos4 pos5

Velocidad

Tiempo

Tiempo entre instrucciones de parada y de arranque

pos2 pos1 pos3 pos4 pos5

Velocidad

Tiempo

15. Sistema de comunicación


15. Sistema de comunicación Desde el programa de movimientos pueden generarse mensajes. Se distinguen los siguientes tipos de mensaje:

Información

Advertencia

Error

Estos mensajes se introducen en la memoria de mensajes del control y se archivan como corresponde. Los mensajes se borran acusando recibo de ellos en la unidad manual o a través de un control externo.

Figura de la memoria de mensajes en la unidad manual:

15.1 Textos de mensaje

La programación en FTL (Festo Teach Language) permite generar mensajes de información, advertencia y error desde el programa de movimientos. El propio usuario define libremente

los textos de mensaje como cadena de caracteres (string). Esta cadena de caracteres también puede contener entradas variables en forma de dos parámetros como máximo (p. ej., DINT, REAL, string, BOOL). Los dos parámetros opcionales se colocan introduciendo un símbolo de porcentaje y un número en el texto de mensaje.

%1 Significa primer parámetro opcional

%2 Significa segundo parámetro opcional



Si se indican tipos, como posiciones de eje, sólo se inserta el nombre de variable en la

cadena de caracteres. Los tipos de datos estructurados no pueden representarse en un texto de mensaje.

Indicación

El contenido de las variables se inserta en el texto de mensaje al transferir los tipos de variable DINT, REAL y cadena de caracteres. El tipo de variable BOOL se inserta en el texto de mensaje depen-diendo de si el estado es TRUE o FALSE.

Ejemplo:

En un programa se crean dos variables con valores asignados. Estos valores se emiten con la macro SetInfo.

Variables:

param1 : DINT := 7

param2 : REAL := 3.48


SetInfo (“sensor %1, valor de presión %2 bar“, param1, param2)

Se visualiza el texto de información siguiente: “Sensor 7, valor de presión 3,48 bar”.



15.2 Información <SetInfo>

La instrucción SetInfo activa un mensaje de información en el sistema de comunicación.

Sintaxis

SetInfo( <text> : STRING,

OPT <param1> : ANY,

OPT <param2> : ANY)


text Texto del mensaje de información STRING

param1 Primer parámetro posible ANY

Param2 Segundo parámetro posible ANY

Tabla 15.1 Parámetros de la instrucción SetInfo

La composición del texto de mensaje se describe en el capítulo 15.1 Textos de mensaje en la página 116.

Un mensaje de información se marca con el símbolo en la memoria de errores del

control multieje CMXR.

Indicación

Un mensaje de información no influye en el movimiento de ningún modo. Sólo sirve para informar.

Ejemplo:

pressure := Sensor.Read(); // Leer un valor de presión

cycle := cycle + 1 // Contar ciclo

SetInfo ("Cycle %1 finished, Value %2", cycle, pressure)

Indicación en la unidad manual:



15.3 Advertencia <SetWarning>

La instrucción SetWarning coloca un mensaje de advertencia en el sistema de

comunicación.

Sintaxis

SetWarning( <text> : STRING,

OPT <param1> : ANY,

OPT <param2> : ANY)


text Texto del mensaje de advertencia STRING



Tabla 15.2 Parámetros de la instrucción SetWarning

La composición del texto de mensaje se describe en el capítulo 15.1 Textos de mensaje en la página 116.

Un mensaje de advertencia se marca con el símbolo en la memoria de errores del

control multieje CMXR.

Indicación

Un mensaje de advertencia no influye en el movimiento de ningún modo. Sólo sirve para informar.

Ejemplo:



SetWarning("Cycle %1 finished, Value %2",cycle, pressure)




15.4 Mensaje de error <SetError>

La instrucción SetError coloca un mensaje de error en el sistema de comunicación. Esta

instrucción influye en el procesamiento del programa, parándolo. Los movimientos que se estén efectuando se detienen. Acusando recibo del mensaje de error se reanuda el programa/movimiento.

Sintaxis

SetError( <text> : STRING,

OPT <param1> : ANY,

OPT <param2> : ANY)


Texto Texto del mensaje de error STRING



Tabla 15.3 Parámetros de la instrucción SetError

Un mensaje de error se marca con el símbolo en la memoria de errores del control multieje CMXR.

Indicación

La edición de un mensaje de error provoca la detención del movi-miento. El robot no puede continuar el recorrido hasta que no se acusa recibo del mensaje de error.

Ejemplo:



SetError("Cycle %1 error, pressure %2", cycle, pressure)


Si aparece un mensaje de error, el texto de error se visualiza también en la cabecera de la unidad manual. Además, el LED de error de la unidad manual se ilumina en rojo.

16. Funciones


16. Funciones

16.1 Lectura de la posición actual <ReadActualPos>

Lectura de la posición actual del robot.

Sintaxis

ReadActualPos (<Pos> : POSITION)

La posición actual del robot se escribe en la variable transferida. Si la variable transferida es del tipo CARTPOS, la posición se guarda como valor cartesiano. Si se transfiere una

variable del tipo AXISPOS, la posición se guarda en coordinadas de ejes.


Pos Variable de destino de la

posición leída

AXISPOS o CARTPOS

Tabla 16.1 Parámetro de la instrucción ReadActualPos

Atención

Un valor de posición guardado en una variable sólo se conserva mientras el programa o el proyecto está cargado. Los valores de variable no se guardan en el archivo de datos de la tarjeta de me-moria. Los valores se pierden cuando se deselecciona el programa/ proyecto. Para guardar la posición puede utilizarse la macro SavePosition.

Ejemplo:

El programa del ejemplo lee la posición actual, recorre los movimientos programados en las instrucciones y, al final, regresa a la posición leída.

Variable:

startPos : AXISPOS := (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

axis0 : AXISPOS := (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

axis1 : AXISPOS := (60, -120, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

axis2 : AXISPOS := (-120, -120, -250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

16. Funciones


Programa:

ReadActualPos(startPos)

PTP(axis0)

PTP(axis1)

PTP(axis2)

PTP(startPos)

16.2 Lectura de la posición de destino <ReadTargetPos>

Lectura de la posición de destino programada del robot.

Sintaxis

ReadTargetPos (<Pos> : POSITION)

La posición de destino actual programada del robot se escribe en la variable transferida. Si la variable transferida es del tipo CARTPOS, la posición se guarda como valor cartesiano. Si se transfiere una variable del tipo AXISPOS, la posición se guarda en coordinadas de ejes.


Pos Variable de destino de la

posición leída

AXISPOS o CARTPOS

Tabla 16.2 Parámetro de la instrucción ReadTargetPos

Atención

Un valor de posición guardado en una variable sólo se conserva mientras el programa o el proyecto está cargado. Los valores no se guardan en el archivo de datos de la tarjeta de memoria. Los valores se pierden cuando se deselecciona el programa/proyecto. Para guardar la posición puede utilizarse la macro SavePosition.

16. Funciones


16.3 Memorización del valor de posición de manera permanente <SavePosition>

La macro guarda un valor de posición de manera permanente en la tarjeta de memoria.

Sintaxis

SavePosition (<Pos> : POSITION)

Con la macro SavePosition se guardan los valores de la variable <Pos> en el archivo de

datos de la tarjeta de memoria. De este modo, la posición puede restablecerse al volver a arrancar el control.


Pos Posición que se desea guardar AXISPOS o CARTPOS

Tabla 16.3 Parámetro de la instrucción SavePosition

Atención

La vida útil de la tarjeta de memoria se reduce si se utiliza con fre-cuencia para escribir posiciones. La macro SavePosition no debe llamarse cíclicamente en ningún caso y puede utilizarse para realizar ajustes ocasionales de la aplicación.

16.4 Lectura de la fecha y hora del sistema <Time>

Lectura de la fecha y hora del sistema en segundos desde las 00:00 horas de 01.01.1970.

Sintaxis

(<valor de fecha y hora> : DINT) := Time ( )

Esta instrucción lee la fecha y hora del sistema del control y lo devuelve como valor DINT.

Ejemplo:

value := Time() // Leer valor de fecha y hora actuales del

sistema

16. Funciones


16.5 Conversión de un valor de fecha y hora en texto <TimeToStr>

Conversión de un valor de fecha y hora en texto.

Sintaxis

(<string de fecha y hora> : STRING) := TimeToStr (OPT sysTime : DINT)

Esta instrucción puede convertir una valor de fecha y hora (parámetro sysTime) en un texto con el formato “DDD mon dd hh:mm:ss yyyy”. Sin el parámetro sysTime, la fecha y hora actuales del sistema se devuelven formateadas.

El parámetro sysTime indica la fecha y hora en segundos desde las 00:00 de 01.01.1970.

Parámetros:


sysTime Indicación opcional, valor de

fecha y hora que debe convertirse

Segundos

Tabla 16.4 Parámetro de la función TimeStr

Ejemplo:

str_Time := TimeToStr() // Leer valor de fecha y tiempo

actuales del sistema

Devolución:

str_Time = "Lun Feb 13 11:23:44 2006"

16. Funciones


16.6 Seno <SIN>, <ASIN>

La función seno establece la razón matemática entre un ángulo y los lados de un triángulo rectángulo.

Fórmula:

sin(alfa) = cateto opuesto / hipotenusa

sin(alfa) = a / c

La indicación del ángulo se realiza en grados.

Sintaxis

(<valor de seno> : REAL) := SIN(<ángulo> : REAL)

Aplicación:

La función seno sirve para calcular tramos desconocidos en un triángulo rectángulo. El

tramo desconocido se calcula conociéndose el ángulo y el cateto opuesto o la hipotenusa.

Si no se conoce el ángulo, el CMXR prepara la función arco seno. Esta función calcula el ángulo contenido, p. ej., alfa, a partir del cateto opuesto y de la hipotenusa.

Sintaxis

(<ángulo en grados> : REAL) := ASIN(<valor de seno>)


16. Funciones


Ejemplo:

a := 30 // Cateto opuesto

alpha := 23.5 // Ángulo alfa

c := a / SIN(Alpha) // Cálculo de la hipotenusa

a : = 45.89 // Cateto opuesto

c := 145.67 // Hipotenusa

value := a / c

alpha := ASIN(value) // Cálculo del ángulo

16.7 Coseno <COS>, <ACOS>

La función coseno establece la razón matemática entre un ángulo y los lados de un triángulo rectángulo.

Fórmula de coseno:

cos(alfa) = cateto adyacente / hipotenusa

cos(alfa) = b / c


Sintaxis

(<valor de coseno> : REAL) := COS( <ángulo>)

Aplicación:

La función coseno sirve para calcular tramos desconocidos en un triángulo rectángulo. El tramo desconocido se calcula conociéndose el ángulo y el cateto adyacente o la hipotenusa.

Si no se conoce el ángulo, el CMXR prepara la función arco coseno. Esta función calcula el ángulo contenido, p. ej., alfa, a partir del cateto adyacente y de la hipotenusa.

16. Funciones


Sintaxis

(<ángulo en grados> : REAL) := ACOS(<valor de coseno>)


Ejemplo:

b := 30 // Cateto adyacente


c := b / COS(alpha) // Cálculo de la hipotenusa

b := 45.89 // Cateto adyacente

c := 145.67 // Hipotenusa

value := b / c

alpha := ACOS(value) // Cálculo del ángulo

16. Funciones


16.8 Tangente <TAN>, <ATAN>

La función tangente establece la razón matemática entre un ángulo y los lados de un triángulo rectángulo.

Fórmula de tangente:

tan(alfa) = cateto opuesto / cateto adyacente

tan(alfa) = a / b


Sintaxis

(<valor de tangente> : REAL) := TAN( <ángulo>)

Aplicación:

La función tangente sirve para calcular tramos desconocidos en un triángulo rectángulo. El tramo desconocido se calcula conociéndose el ángulo y el cateto adyacente o el cateto opuesto.

Si no se conoce el ángulo, el CMXR prepara la función arco tangente. Esta función calcula el ángulo contenido, p. ej., alfa, a partir del cateto adyacente y del cateto opuesto.

Sintaxis

(<ángulo en grados> : REAL) := ATAN(<valor de tangente>)


Ejemplo:

a := 30 // Cateto opuesto


b := a / TAN(Alpha) // Cálculo del cateto adyacente

a := 45.89 // Cateto opuesto

16. Funciones


b := 145.67 // Cateto adyacente

value := a / b

alpha := ASIN(value) // Cálculo del ángulo contenido

16.9 Cotangente <COT>, <ACOT>

La función cotangente establece la razón matemática entre un ángulo y los lados de un triángulo rectángulo.

Fórmula de cotangente:

Cotan(alfa) = cateto adyacente / cateto opuesto

cotan(alfa) = b / a


Sintaxis

(<valor de cotangente> : REAL) := COT(<ángulo>)

Aplicación:

La función cotangente sirve para calcular tramos desconocidos en un triángulo rectángulo. El tramo desconocido se calcula conociéndose el ángulo y el cateto adyacente o el cateto opuesto.

Si no se conoce el ángulo, el CMXR prepara la función arco cotangente. Esta función calcula el ángulo contenido, p. ej., alfa, a partir del cateto adyacente y del cateto opuesto.

Sintaxis

(<ángulo en grados> : REAL) := ACOT(<valor de cotangente>)


16. Funciones


Ejemplo:

A := 30 // Cateto opuesto

Alpha := 23.5 // Ángulo alfa

B := A * COT(Alpha) // Cálculo del cateto adyacente

A := 45.89 // Cateto opuesto

B := 145.67 // Cateto adyacente

Value := B / A

Alpha := ACOT(Value) // Cálculo del ángulo contenido

16.10 Tangente 2 <ATAN2>

Calcula el arco tangente con rango de + π a –π.

Sintaxis

(<argumento> : REAL) := ATAN2 (<y> : REAL, <x> : REAL)

16.11 Logaritmo <LN>

La función logaritmo calcula el logaritmo natural del argumento transferido.

Sintaxis

(<logaritmo natural> : REAL) := LN (<valor> : REAL)

16.12 Exponente <EXP>

La función exponencial calcula el valor e(x).

Sintaxis

(<resultado> : REAL) := EXP (<valor>:REAL)

16. Funciones


16.13 Valor absoluto <ABS>

La función valor absoluto devuelve el valor absoluto del valor REAL transferido. El valor devuelto es siempre positivo. Los números negativos se devuelven como valor absoluto (con signo positivo).

Sintaxis

(<valor absoluto> : REAL) := ABS (<valor> : REAL)

Ejemplo

Level := 452.98

Level := ABS(Level) // Level tiene el valor absoluto 452.98

Level := -1056.61

Level := ABS(Level) // Level tiene el valor absoluto 1056.61

16.14 Raíz cuadrada <SQRT>

La función raíz halla el valor de la raíz cuadrada de una expresión.

Sintaxis

(<valor de raíz> : REAL) := SQRT (<valor> : REAL)

Ejemplo:

Cálculo de la longitud c en un triángulo rectángulo.

Teorema de Pitágoras:

C² = A² + B² o C = √(A² + B²)

Ejemplo de programa:

A := 152.67 // Longitud del cateto A

B := 63.12 // Longitud del cateto B

Valor := A * A + B * B

C := SQRT(Value) // Cálculo de la hipotenusa

16. Funciones


16.15 Desplazamiento de bits <SHR>, <SHL>

Con las funciones SHR y SHL es posible desplazar bits de datos del tipo DWORD a la derecha (función SHR) y a la izquierda (función SHL). Los bits “sobrantes” desplazados

a un lado de la variable se descartan. Los bits del otro lado se rellenan con el valor “0”.

Sintaxis

(<variable> :DWORD) := SHR (<valor : DWORD>, <count> : DINT)

(<variable> :DWORD) := SHL (<valor : DWORD>, <count> : DINT)

Ejemplo:

La instrucción siguiente desplaza 3 bits a la izquierda el contenido de la variable Mask:

Mask := SHL(Mask, 3)

Por la derecha se insertan 3 bits con el valor “0”.

Contenido de la variable:

1001 1111 0000 1100 1111 1111 1001 1100

Se obtiene el patrón de bits:

1111 1000 0110 0111 1111 1100 1110 0000

La instrucción siguiente desplaza 3 bits a la derecha el contenido de la variable Mask:

Mask := SHR(Mask, 3)

Por la izquierda se insertan 3 bits con el valor “0”.


1001 1111 0000 1100 1111 1111 1001 1100


0001 0011 1110 0001 1001 1111 1111 0011

16. Funciones


16.16 Rotación de bits <ROR>, <ROL>

Con las funciones ROR y ROL es posible rotar bits de datos del tipo DWORD a la derecha (función ROR) y a la izquierda (función ROL). Al rotar el patrón de bits, el bit que se pierde

se vuelve a insertar en el otro lado.

Sintaxis

(<variable> : DWORD) := ROR (<valor : DWORD>, <count> : DINT)

(<variable> : DWORD) := ROL (<valor : DWORD>, <count> : DINT)

Ejemplo:

La instrucción siguiente rota 4 bits a la izquierda el contenido de la variable Mask:

Mask := ROL(Mask, 4)

En el lado derecho se insertan de nuevo los 4 bits.


1011 1111 0110 1001 0011 000 1001 1010


1111 0110 1001 0011 000 1001 1010 1011

La instrucción siguiente rota 4 bits a la derecha el contenido de la variable Mask:

Mask := ROR(Mask, 4)

En el lado izquierdo se insertan de nuevo los 4 bits.


1011 1111 0110 1001 0011 000 1001 1010


1010 1011 1111 0110 1001 0011 000 1001

17. Módulos


17. Módulos El lenguaje FTL permite utilizar subunidades. Además de datos, las subunidades contienen también componentes en forma de código de programa para conseguir una funcionalidad determinada. Para la comunicación con subunidades en FTL, dichas subunidades contienen datos de entrada y de salida.

Representación gráfica de una subunidad:

El número de datos de entrada y salida de una subunidad se guarda en FTL en un tipo de dato. Una subunidad debe declararse para ser utilizada en la aplicación. En el caso de las subunidades, esto se denomina instanciación. En esta operación se guarda una copia del paquete de subunidad con un nombre definido por el usuario (identificador). El paquete de subunidad contiene los datos de entrada y salida, así como datos internos de programa En la práctica sólo existe un código de programa.

Declaración de una instancia de subunidad

<nombre de instancia> : <tipo de instancia> (parámetro)

Subunidad: valor analógico

Código interno de programa

Datos de entrada de la subunidad

Datos de salida de la subunidad

Tipo de subunidad Valor analógico

Sistema operativo Programa FTL

Presión: tipo valor analógico

Peso: tipo valor analógico

Instanciación de subunidad en el programa de aplicación

17. Módulos


Al igual que las variables, las instancias se guardan en el archivo de datos correspondiente.

Ejemplo de una instancia

Sensor de presión: AIN(…)

Según el tipo de subunidad se asignan datos con la declaración, p. ej., el nombre de una señal de hardware. La documentación sobre las subunidades se encuentra en los capítulos siguientes.

17.1 Funciones

Las funciones de subunidad sirven para acceder a los datos de una subunidad o llamar a funcionalidades. Para acceder a las funciones de la subunidad se necesita el nombre de

instancia y el operador punto.

Acceso a las funciones de subunidad

<nombre de instancia> . <nombre de función>

En el ejemplo se accede a la función de subunidad Read de la instancia Sensor:

merker := Sensor.Read()

En algunas funciones pueden transferirse parámetros. Consulte la descripción de cada una de las subunidades en los capítulos siguientes.

17.2 Variables

Además de funciones, las subunidades pueden contener variables. Con estas variables puede accederse a los datos de la subunidad. Para acceder a las variables de la subunidad se necesita el nombre de instancia y el operador punto.

Acceso a variables de subunidad

<nombre de instancia> . <nombre de variable>

Para acceder a los datos de algunas subunidades pueden utilizarse variables o funciones indistintamente. Los dos tipos de acceso requieren un tiempo de ejecución diferente. Para

más información, consulte la descripción de cada una de las subunidades en los capítulos siguientes.

En el ejemplo se accede a la variable de subunidad State de la instancia Sensor:

IF Sensor.state THEN

Lin(pos1)

17. Módulos


ELSE

Lin(pos2)

END_IF

Recomendación:

Si el acceso puede efectuarse mediante una variable, debe utilizarse preferentemente dicha variable ya que requiere menos tiempo de ejecución.

17.3 Comportamiento del tiempo de operación

El programa FTL no se ejecuta cíclicamente sino que procesa secuencialmente instrucción a instrucción. Este comportamiento es insuficiente para algunas aplicaciones. P. ej., una

prueba para verificar si se ha cambiado el flanco en una entrada al mismo tiempo que se ejecuta un programa de movimientos tendría que efectuarse en un programa paralelo, con el trabajo añadido que ello implicaría. A fin de mejorar la comodidad de edición de una subunidad, algunas subunidades funcionan cíclicamente en el sistema operativo. Así, el usuario puede acceder a los resultados de la subunidad con los métodos o variables.

17.3.1 Parámetro ovlEnable

Algunos métodos de las subunidades siguientes poseen un parámetro opcional denominado ovlEnable. Este parámetro regula el momento de interrogación de la señal

de entrada digital. El parámetro es del tipo BOOL y puede tomar el estado TRUE o FALSE.

Estado FALSE

El avance de proceso se detiene en este punto. Si el proceso principal alcanza esta instrucción de programa, la señal se lee o se ejecuta. El movimiento se detiene y vuelve a acelerarse después de la instrucción. No es posible el avance aproximado a los movi-mientos siguientes.

Estado TRUE

Si el parámetro ovlEnable devuelve el estado TRUE, la señal se lee o se ejecuta a más tardar en el último punto donde aún sea posible reanudar el movimiento. El movimiento no se detiene sino que avanza continuamente. No es posible el avance aproximado a los movimientos siguientes.

Indicación

Si no se especifica el parámetro, se supone FALSE.

17. Módulos


17.4 Subunidad de entrada digital DIN

La subunidad DIN sirve para interrogar y administrar una entrada digital.

17.4.1 Instanciación

Para instanciar la subunidad de entrada digital se requiere la referencia de hardware de la entrada digital. Ésta se indica con el parámetro <input> durante la instanciación.

Sintaxis

<nombre de instancia> .DIN( <timeout> : DINT,

<RisingEdge> : BOOL,

MAPX(“< input>“))

Es posible indicar otros parámetros para, p. ej., realizar ajustes previos. Sin embargo, esto no es necesario para la instanciación y puede efectuarse en el programa.

Ejemplo:

Un sensor se guarda como instancia de subunidad:

Instanciación en el archivo de datos:

Sensor : DIN := (-1, FALSE, MAPX("_system.Input1"))

Instanciación con el editor FTL

La instanciación se efectúa en el diálogo para crear variables seleccionando <tipo:> (DIN) e introduciendo el <identificador:> (Sensor). En la línea <MAPTO DINPORT> se activa la

referencia real a una entrada digital configurada.

Instanciación con la unidad manual

La instanciación de la subunidad de entrada digital por medio de la unidad manual se realiza en la máscara de variables seleccionando el tipo de dato DIN. La entrada se guarda auto-máticamente en el archivo de datos.

17. Módulos


La subunidad de entrada digital posee las variables siguientes:

Variables Tipo Significado Estado al crear

Timeout REAL Timeout para esperar a las instrucciones Wait y WaitN.

-1 = Ningún timeout (espera sin límite de tiempo)

0 = Comprobación inmediata

>0 = Timeout en milisegundos

-1

RisingEdge BOOL Estado del flanco de subida FALSE

Input DINPORT Referencia a la entrada de hardware ---

Tabla 17.1 Variables de la subunidad de entrada digital

Timeout

Con el parámetro timeout puede definirse un tiempo de espera. El método de la subunidad espera al estado de señal requerido durante el tiempo ajustado.

Si el valor es -1, la espera no tiene límite.

Si se introduce un valor > 0, la espera se reduce a este tiempo máximo. La ejecución del programa se reanuda si el tiempo de espera finaliza sin aparecer el estado de señal deseado. El propio programa secuencial debe generar un mensaje de error.

Si se indica el valor 0, se realiza una comprobación inmediatamente. Si la señal no tiene el valor deseado, el programa secuencial debe generar un mensaje de error.

Más información y ejemplos para generar mensajes de error se describen en el capítulo 19.2 Empleo de las subunidades de entrada y salida.

RisingEdge

Aunque no se ha llamado a la subunidad, ésta guarda el estado de un flanco de subida.

Dicho estado puede evaluarse en el programa.

Input

La variable Input describe la referencia a la entrada de hardware de la subunidad.

17.4.2 Métodos

La subunidad dispone de varios métodos:

17. Módulos


Métodos Descripción

Wait Esperar a que la entrada tenga el estado TRUE

WaitN Esperar a que la entrada tenga el estado FALSE

Read Leer el estado de la entrada

RisingEdge Leer el estado del flanco de subida

ResetRisingEdge Borrar el estado del flanco de subida

Tabla 17.2 Métodos de la subunidad de entrada digital DIN

En el editor FTL se visualiza automáticamente una lista con los métodos disponibles introduciendo el punto. Los métodos pueden seleccionarse en dicha lista.

En la unidad manual, los métodos pueden seleccionarse mediante el árbol de menú en el punto “Digital Inputs”.

En la figura se muestra la selección de métodos de la subunidad DIN de la unidad manual.

17. Módulos


17.4.3 Espera a estado, métodos Wait/WaitN

En el programa FTL, los métodos Wait y WaitN permiten esperar a que la entrada tome el valor TRUE o FALSE. Si hay un timeout, se espera a que finalice.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Wait (OPT ovlEnable : BOOL)

<nombre de instancia>.WaitN (OPT ovlEnable : BOOL)

Para la descripción del parámetro ovlEnable, véase el capítulo 17.3.1 de la página 136.

Ejemplo:

Ptp(pos0)

sensor.Wait() // Esperar a señal TRUE, movimiento

detenido

Ptp(pos1)

sensor.WaitN(TRUE) // Esperar a señal FALSE, sin parada

Ptp(pos2)

17.4.4 Método Read para lectura de estado

Con el método Read puede leerse el estado actual de la entrada. Los valores de retorno

son los estados TRUE o FALSE.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Read (OPT ovlEnable: BOOL) : BOOL

Para la descripción del parámetro ovlEnable, véase el capítulo 17.3.1 en la página 136.

Ejemplo:

value := sensor.Read()

17.4.5 Método RisingEdge para flanco de subida

Con el método RisingEdge se interroga si hubo un flanco de subida en la entrada, guardado a continuación. El valor de retorno sigue siendo TRUE aunque la entrada hubiese cambiado entre tanto a FALSE. El estado del flanco se determina independientemente del ciclo del programa FTL y se ejecuta en un ciclo propio.

17. Módulos


Sintaxis

<nombre de instancia>.RisingEdge (OPT ovlEnable: BOOL) : BOOL


Ejemplo:

value := sensor.RisingEdge()

17.4.6 Método ResetRisingEdge para borrar flancos

Este método borra la marca interna del flanco de subida. Ello es necesario para comprobar un flanco de subida con el método RisingEdge.

Sintaxis

<nombre de instancia>.ResetRisingEdge()

Indicación

Si el valor de la entrada digital está activado en el momento en que se ejecuta esta instrucción, el estado de detección del flanco se borra y no se activa de nuevo hasta que no vuelve a aparecer un flanco positivo (modificación de estado de la entrada de 0 a 1) en la entrada.

Ejemplo:

sensor.ResetRisingEdge()

value := sensor.RisingEgde()

17.5 Subunidad de salida digital DOUT

La subunidad DOUT sirve para interrogar y administrar una salida digital.


Para instanciar la subunidad de salida digital se requiere la referencia de hardware de la salida digital. Ésta se indica con el parámetro <output> durante la instanciación.

Sintaxis <nombre de instancia> .DOUT( <timeout> : DINT,

<RisingEdge> : BOOL,

MAPX(“< output>“))

17. Módulos


Es posible indicar otros parámetros para, p. ej., realizar ajustes previos. Sin embargo, esto

no es necesario para la instanciación y puede efectuarse en el programa.

Ejemplo:

Un cilindro se guarda como instancia de subunidad:


cylinder : DOUT := (-1,FALSE, MAPX("_system.Output3"))


La instanciación se efectúa en el diálogo para crear variables seleccionando <tipo:> (DOUT)

e introduciendo el <identificador:> (Cylinder). En la línea <MAPTO DOUTPORT> se activa la referencia real a una salida digital configurada.


La instanciación de la subunidad de salida digital por medio de la unidad manual se realiza en la máscara de variables seleccionando el tipo de dato DOUT.

La instanciación en la unidad manual guarda automáticamente la entrada en el archivo de datos.

17. Módulos


17.5.2 Variables

La subunidad de salida digital posee las variables siguientes:


Timeout REAL Timeout para esperar a las instrucciones Wait y WaitN.




-1

RisingEdge BOOL Estado del flanco de subida FALSE

Output DOUTPORT Referencia a la salida de hardware ---

Tabla 17.3 Variables de la subunidad de salida digital

Timeout



Si se introduce un valor > 0, la espera se reduce a este tiempo máximo. La ejecución del programa se reanuda si el tiempo de espera finaliza sin aparecer el estado de señal deseado. El propio programa secuencial debe generar un mensaje de error.


Más información y ejemplos para generar mensajes de error se describen en el capítulo

19.2 Empleo de las subunidades de entrada y salida.

RisingEdge

Aunque no se ha llamado a la subunidad, ésta guarda el estado de un flanco de subida. Dicho estado puede evaluarse en el programa.

Output

La variable output describe la referencia a la salida de hardware de la subunidad.

17. Módulos


17.5.3 Métodos



Wait Esperar a que la salida tenga el valor TRUE

WaitN Esperar a que la salida tenga el valor FALSE

Read Leer el valor de salida

RisingEdge Leer el estado del flanco de subida

ResetRisingEdge Borrar el estado del flanco de subida

Set Activar salida, estado TRUE

Reset Borrar salida, estado FALSE

Write Activar salida al valor indicado

Tabla 17.4 Métodos de la subunidad de salida digital DOUT

En la unidad manual, los métodos pueden seleccionarse mediante el árbol de menú en el punto “Digital outputs”.


En la figura se muestra la selección de métodos de la subunidad DOUT de la unidad manual.

17. Módulos


17.5.4 Espera a estado, métodos Wait/WaitN

En el programa FTL, los métodos Wait y WaitN permiten esperar a que la salida tome el

valor TRUE o FALSE. Si hay un timeout, se espera a que finalice.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Wait (OPT ovlEnable : BOOL)

<nombre de instancia>.WaitN (OPT ovlEnable : BOOL)


Ejemplo:

Ptp(pos0)

cylinder.Wait() // Esperar a salida TRUE, movimiento

detenido

Ptp(pos1)

cylinder.WaitN(TRUE) // Esperar a salida FALSE, sin parada

Ptp(pos2)

17.5.5 Método Read para lectura de estado

Con el método Read puede leerse el estado actual de la salida. Los valores de retorno son

los estados TRUE o FALSE.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Read (OPT ovlEnable: BOOL) : BOOL


Ejemplo:

value := cylinder.Read()

17.5.6 Método RisingEdge para flanco de subida

Con el método RisingEdge se interroga si hubo un flanco de subida en la salida, guardado

a continuación. El valor de retorno sigue siendo TRUE aunque la salida hubiese cambiado entre tanto a FALSE. El estado del flanco se determina independientemente del ciclo del programa FTL y se ejecuta en un ciclo propio.

Sintaxis

<nombre de instancia>.RisingEdge (OPT ovlEnable: BOOL) : BOOL

17. Módulos



Ejemplo:

value := cylinder.RisingEdge()

17.5.7 Borrado de flancos, ResetRisingEdge

Este método borra la marca interna del flanco de subida. Ello es necesario para comprobar un flanco de subida con el método RisingEdge.

Sintaxis

<nombre de instancia>.ResetRisingEdge()

Indicación

Si el valor de la salida digital está activado en el momento en que se ejecuta esta instrucción, el estado de detección del flanco se borra y no se activa de nuevo hasta que no vuelve a aparecer un flanco positivo (modificación de estado de la salida de 0 a 1) en la salida.

Ejemplo:

cylinder.ResetRisingEdge()

value := cylinder.RisingEgde()

17.5.8 Activación y borrado, métodos Set/Reset

Con el método Set se activa una salida (estado TRUE) y con Reset se borra (estado FALSE).

Sintaxis

<nombre de instancia>.Set ( )

<nombre de instancia>.Reset ( )

Set y Reset se ejecutan en la ejecución principal. La subunidad NO influye en el avance aproximado.

Ejemplo:

Lin(pos1)

Lin(pos2)

cylinder.Set() // Activa la salida cylinder a TRUE

Lin(pos3)

cylinder.Reset() // Activa la salida cylinder a FALSE

17. Módulos


Lin(pos4)

17.5.9 Activación de la salida, método Write

Con el método Write es posible describir el estado de una salida. El estado TRUE o FALSE se devuelve como parámetro. Write funciona igual que los métodos Set y Reset.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Write (Value: BOOL)

El método Write se procesa en la ejecución principal. La subunidad NO influye en el avance

aproximado.

Ejemplo:

cylinder.Write(TRUE) // Activa la salida cylinder a TRUE

state := FALSE

cylinder.Write(state) // Activa la salida cylinder a FALSE

17.6 Subunidad de entrada analógica AIN

La subunidad AIN sirve para interrogar y administrar una entrada analógica.


Para instanciar la subunidad de entrada analógica se requiere la referencia de hardware de la entrada analógica. Ésta se indica con el parámetro input durante la instanciación.

Sintaxis

<nombre de instancia> .AIN( <timeout> : DINT, MAPX(“< input>“))

El parámetro Input es el nombre con el que se designa la entrada de hardware. Esta asig-nación activa una relación entre la subunidad y el hardware. Es posible indicar otros pará-metros para, p. ej., realizar ajustes previos. Sin embargo, esto no es necesario para la instanciación y puede efectuarse en el programa.

Ejemplo:

Un sensor se guarda como instancia de subunidad:

17. Módulos



temperature : AIN := (-1, MAPX("_system.Sensor1"))


La instanciación se efectúa en el diálogo para crear variables seleccionando <tipo:> (AIN) e introduciendo el <identificador:> (ainTemperature). En la línea <MAPTO AINPORT> se activa la referencia real a una entrada analógica configurada.


La instanciación de la subunidad de entrada analógica por medio de la unidad manual se realiza en la máscara de variables seleccionando el tipo de dato AIN.


17.6.2 Variables

La subunidad de entrada analógica posee las variables siguientes:

17. Módulos



Timeout REAL Timeout para esperar a las instrucciones WaitLss, WaitGrt,

WaitIns y Waitouts.




-1

Input AINPORT Referencia a la entrada de hardware ---

Tabla 17.5 Variables de la subunidad de entrada analógica

Timeout



Si se introduce un valor > 0, la espera se reduce a este tiempo máximo. La ejecución

del programa se reanuda si el tiempo de espera finaliza sin aparecer el estado de señal deseado. El propio programa secuencial debe generar un mensaje de error.



Input

La variable input describe la referencia a la entrada de hardware de la subunidad.

17.6.3 Métodos



WaitLss Esperar a que el valor de entrada sea menor que el indicado

WaitGrt Esperar a que el valor de entrada sea mayor que el indicado

WaitIns Esperar a que el valor de entrada se encuentre dentro del límite

indicado

WaitOuts Esperar a que el valor de entrada se encuentre fuera del límite

indicado

Read Leer el valor de entrada

Tabla 17.6 Métodos de la subunidad de entrada analógica


17. Módulos


En la unidad manual, los métodos pueden seleccionarse mediante el árbol de menú en el

punto “Analog Inputs”.

En la figura se muestra la selección de métodos de la subunidad AIN de la unidad manual.

17.6.4 Espera a que el valor sea menor/mayor, métodos WaitLss, WaitGrt

Los métodos WaitLss y WaitGrt permiten interrogar una entrada analógica para conocer

si un estado es mayor o menor que el valor indicado. Si la subunidad tiene un parámetro timeout, éste se tiene en cuenta.

Sintaxis

<nombre de instancia>.WaitLss(value : REAL, OPT ovlEnable : BOOL)

<nombre de instancia>.WaitGrt(value : REAL, OPT ovlEnable : BOOL)


Parámetro Tipo Significado

value REAL Valor límite

Tabla 17.7 Parámetro de los métodos WaitLss, WaitGrt

Ejemplo:

Lin(pos1)

temperature.WaitLss(65.0, TRUE)

Lin(pos2)

17. Módulos


17.6.5 Espera a que el valor entre/salga de un margen, métodos WaitIns, WaitOuts

Con los métodos WaitIns y WaitOuts es posible esperar a que el valor de entrada

analógico se encuentre dentro o fuera del margen de valores indicado. Si la subunidad tiene un parámetro timeout, éste se tiene en cuenta.

Sintaxis

<nombre de instancia>.WaitIns( minValue : REAL,

maxValue : REAL,

OPT ovlEnable : BOOL)

<nombre de instancia>.WaitOuts( minValue : REAL,

maxValue : REAL,

OPT ovlEnable : BOOL)



minValue REAL Valor límite inferior

maxValue REAL Valor límite superior

Tabla 17.8 Parámetros de los métodos WaitIns, WaitOuts

Ejemplo

Lin(pos1)

// Esperar a que la temperatura se encuentre dentro de los

límites

temperature.WaitIns(50.0, 55.0, TRUE)

Lin(pos2)

17.6.6 Interrogación del valor, método Read

El método Read lee el valor actual de la entrada analógica.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Read(OPT ovlEnable)


17. Módulos


Ejemplo

Lin(pos1)

// Leer la temperatura sin parar la trayectoria

value := temperature.Read(TRUE)

Lin(pos2)

17.7 Subunidad de salida analógica AOUT

La subunidad AOUT sirve para interrogar y administrar una salida analógica.


Para instanciar la subunidad de salida analógica se requiere la referencia de hardware de

la salida analógica. Ésta se indica con el parámetro <port> durante la instanciación.

Sintaxis

<nombre de instancia> .AOUT( <timeout> : DINT, MAPX(“< port>“))


Ejemplo:

Una cantidad se guarda como instancia de subunidad:


quantity : AOUT := (-1, MAPX("_system.SetValue"))


La instanciación se efectúa en el diálogo para crear variables seleccionando <tipo:> (AOUT) e introduciendo el <identificador:> (aoutQuantity). En la línea <MAPTO AOUTPORT> se activa la referencia real a una salida analógica configurada.

17. Módulos



La instanciación de la subunidad de salida analógica por medio de la unidad manual se realiza en la máscara de variables seleccionando el tipo de dato AOUT.


17.7.2 Variables

La subunidad de salida analógica posee las variables siguientes:


Timeout REAL Timeout para esperar a las instrucciones WaitLss, WaitGrt,

WaitIns y Waitouts.




-1

Output AOUTPORT Referencia a la salida de hardware ---

Tabla 17.9 Variables de la subunidad de salida analógica

Timeout



Si se introduce un valor > 0, la espera se reduce a este tiempo máximo. La ejecución

del programa se reanuda si el tiempo de espera finaliza sin aparecer el estado de señal deseado. El propio programa secuencial debe generar un mensaje de error.

Si se indica el valor 0, se realiza una comprobación inmediatamente. Si la señal no

tiene el valor deseado, el programa secuencial debe generar un mensaje de error.


17. Módulos


Output

La variable output describe la referencia a la salida de hardware de la subunidad.

17.7.3 Métodos



Write Escribir un valor en la salida analógica

WaitLss Esperar a que el valor de salida sea menor que el indicado

WaitGrt Esperar a que el valor de salida sea mayor que el indicado

WaitIns Esperar a que el valor de salida se encuentre dentro del límite

indicado

WaitOuts Esperar a que el valor de salida se encuentre fuera del límite

indicado

Read Leer el valor de salida

Tabla 17.10 Métodos de la subunidad de salida analógica


En la unidad manual, los métodos pueden seleccionarse mediante el árbol de menú en el punto “Analog Outputs”.

En la figura se muestra la selección de métodos de la subunidad AOUT de la unidad

manual.

17. Módulos


17.7.4 Escritura del valor de salida, método Write

Con el método Write se escribe una salida analógica. El valor nominal se devuelve en el

parámetro value.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Write(value :REAL)


value REAL Valor nominal para la salida analógica

Tabla 17.11 Parámetro del método Write

Ejemplo:

quantity.Write(110.0) // Activa la salida a 110.0

value := 1.3

quantity.Write(value) // Activa la salida a 1.3

17.7.5 Espera a que el valor sea mayor/menor, métodos WaitLss, WaitGrt

Los métodos WaitLss y WaitGrt permiten interrogar una salida analógica para conocer si

un estado es mayor o menor que el valor indicado. Si la subunidad tiene un parámetro timeout, éste se tiene en cuenta.

Sintaxis

<nombre de instancia>.WaitLss(value : REAL, OPT ovlEnable : BOOL)

<nombre de instancia>.WaitGrt(value : REAL, OPT ovlEnable : BOOL)



value REAL Valor límite

Tabla 17.12 Parámetro de los métodos WaitLss, WaitGrt

Ejemplo:

Lin(pos1)

// Esperar a que el valor sea menor que 110.0

quantity.WaitLss(110.0, TRUE)

Lin(pos2)

17. Módulos


17.7.6 Espera a que el valor entre/salga de un margen, métodos WaitIns, WaitOuts

Con los métodos WaitIns y WaitOuts es posible esperar a que el valor de salida analógico

se encuentre dentro o fuera del margen de valores indicado. Si la subunidad tiene un parámetro timeout, éste se tiene en cuenta.

Sintaxis

<nombre de instancia>.WaitIns(minValue : REAL,

maxValue : REAL, OPT ovlEnable : BOOL)

<nombre de instancia>.WaitOuts(minValue : REAL,

maxValue : REAL, OPT ovlEnable : BOOL)



minValue REAL Valor límite inferior

maxValue REAL Valor límite superior

Tabla 17.13 Parámetros de los métodos WaitIns, WaitOuts

Ejemplo

Lin(pos1)

// Esperar a que la cantidad se encuentre entre los límites

quantity.WaitIns(100.0, 110.0, TRUE)

Lin(pos2)

17.7.7 Lectura del valor de salida, método Read

El método Read lee el valor actual de la salida analógica.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Read(OPT ovlEnable)


Ejemplo

Lin(pos1)

// Leer la cantidad sin parar la trayectoria

value := quantity.Read(TRUE)

Lin(pos2)

17. Módulos


17.8 Subunidad de reloj CLOCK

La subunidad de reloj (temporizador) puede utilizarse para cronometrar durante la ejecución del programa. El tiempo se mide en milisegundos.


Para instanciar la subunidad de reloj CLOCK se requiere el nombre de la subunidad. Dicha

subunidad no tiene variables.

Instanciación

<nombre de instancia> : CLOCK


Timer : CLOCK


La instanciación se efectúa en el diálogo para crear variables seleccionando <tipo:> (CLOCK) e introduciendo el <identificador:> (clkTimer).


La instanciación de la subunidad de reloj por medio de la unidad manual se realiza en la máscara de variables seleccionando el tipo de dato CLOCK.

17. Módulos



17.8.2 Métodos

La subunidad de reloj dispone de varios métodos:


Reset Borrado de la hora

Start Poner en marcha el reloj

Stop Detener el reloj

Read Leer el tiempo detenido en ms

ToStr Conversión del tiempo en una cadena de caracteres

Tabla 17.14 Métodos de la subunidad de reloj

En el editor FTL se visualiza automáticamente una lista con los métodos disponibles intro-duciendo el punto. Los métodos pueden seleccionarse en dicha lista.

En la unidad manual, los métodos pueden seleccionarse mediante el árbol de menú en el punto “Timing Blocks”.

En la figura se muestra la selección de métodos de la subunidad CLOCK de la unidad

manual.

17. Módulos


17.8.3 Puesta en marcha del reloj, método Start

Con el método Start se pone en marcha el temporizador. El punto inicial se guarda

internamente en la subunidad. Si se activa un Start en un temporizador ya parado, el temporizador vuelve a ponerse en marcha y el tiempo sigue corriendo. El temporizador sólo se puede reiniciar desde cero con la instrucción Reset.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Start ( )

Ejemplo:

Timer.Start() // El reloj se pone en marcha

17.8.4 Parada del reloj, método Stop

El método Stop detiene el cronometraje. El tiempo transcurrido se calcula en la subunidad

y se visualiza para su lectura.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Stop ( )

Ejemplo:

Timer.Stop() // El reloj se detiene

17.8.5 Borrado del reloj, método Reset

Con el método Reset se pone a cero el temporizador. Si el método Reset se ejecuta cuando

el temporizador está en marcha, éste se coloca a 0 y sigue funcionando.

Sintaxis

<nombre de instancia>.Reset ( )

Ejemplo:

Timer.Reset() // El reloj se borra

17.8.6 Lectura del reloj, método Read

Con el método Read es posible leer el valor de fecha y hora en milisegundos (ms).

17. Módulos


Sintaxis

<nombre de instancia>.Read(OPT ovlEnable : BOOL) : DINT


Valor de retorno: tiempo medido en milisegundos (ms)

Ejemplo:

Datos:

value : DINT

Programa:

:

Lin(pos1)

value := Timer.Read() // Leer parando la trayectoria

Lin(pos2)

value := Timer.Read(TRUE) // Leer en el proceso principal

Lin(pos3)

:

17.8.7 Conversión del valor de fecha y hora en cadena de caracteres

Con el método ToStr se convierte el valor de fecha y hora actuales en una cadena de

caracteres con la estructura siguiente <días> <horas>:<minutos>:<segundos>:<milisegundos>.

Sintaxis

<nombre de instancia>.ToStr(OPT ovlEnable : BOOL) : STRING


Valor de retorno: cadena de caracteres con la información de fecha y hora

dd hh:mm:ss:ms

Ejemplo:

Datos:

tiempo : STRING

Programa:

Lin(pos1)

17. Módulos


tiempo := Timer.ToStr() // Leer parando la trayectoria

Lin(pos2)

tiempo := Timer.ToStr(TRUE) // Leer en el proceso principal

Lin(pos3)

17.9 Subunidad de encoder ENCODER

La subunidad de encoder puede utilizarse en el programa para leer, como máximo, los dos encoders incrementales conectados.


Para instanciar la subunidad de encoder se requiere la referencia de hardware de la entrada.

Ésta se indica con el parámetro <port> durante la instanciación.

Sintaxis

<nombre de instancia> .ENCODER( <timeout> : DINT, MAPX(“< port>“))


Ejemplo:

Un encoder se guarda como instancia de subunidad:


enc0 : ENCODER := (-1, MAPX("_system.Encoder_0"))


La instanciación se efectúa en el diálogo para crear variables seleccionando <tipo:> (ENCODER) e introduciendo el <identificador:> (encTrack). En la línea <MAPTO ENCPORT> se activa la referencia real a una entrada de encoder configurada.

17. Módulos



La instanciación de la subunidad de encoder por medio de la unidad manual se realiza en la máscara de variables seleccionando el tipo de dato ENCODER.


17.9.2 Variables

La subunidad de encoder posee las variables siguientes:


timeout REAL Timeout para esperar -1

port ENCPORT Referencia a la entrada de hardware ---

Tabla 17.15 Variables de la subunidad de encoder

Timeout – (desocupado actualmente en esta subunidad)

Con el parámetro timeout puede definirse un tiempo de espera. El método de la subunidad espera al estado de señal requerido durante el tiempo ajustado. En la actualidad, la sub-unidad de encoder no dispone de métodos para tener en cuenta el timeout.

Port

La variable Port describe la referencia a la entrada de hardware.

17. Módulos


17.9.3 Métodos

La subunidad de encoder dispone de varios métodos:


Set Ajustar manualmente el valor del encoder incremental

Read Leer el valor del encoder incremental

Tabla 17.16 Métodos de la subunidad de encoder


En la unidad manual, los métodos pueden seleccionarse mediante el árbol de menú en el punto “Incrementalencoder”.

En la figura se muestra la selección de métodos de la subunidad de encoder de la unidad manual.

17.9.4 Ajuste del encoder, método Set

Con el método Set, el programa de usuario puede ajustar un valor de encoder incremental.

Sintaxis:

<ENCODER>.Set ( OPT <count> : DINT, OPT <mode> : SETCOUNTMODE)


count DINT Valor al que se debe ajustar el encoder incremental (incrementos)

mode SETCOUNTMODE Parámetro para ajustar el punto de activación

Tabla 17.17 Parámetros del método Set

La subunidad activa el valor en sincronía con la ejecución principal pero no detiene el desarrollo. Con el parámetro mode puede definirse el punto de la activación.

17. Módulos


mode Significado

DIRECT El valor se activa en el próximo ciclo de sistema E/S

ZEROPULSE El valor se activa con el próximo impulso cero del encoder

Tabla 17.18 Modos del método Set

Ejemplo:

enc0.Set(1000, DIRECT)

17.9.5 Lectura del encoder, método Read

Con el método Read, el programa de usuario puede leer el valor del encoder incremental.

Sintaxis:

<ENCODER>.Read ( OPT <ovlEnable> : BOOL) : DINT


ovlEnable BOOL Parámetro para ajustar el punto de interrogación

Tabla 17.19 Parámetro del método Read

El método devuelve el valor incremental del encoder. Éste no se computa con el valor de conversión. Para leer el valor estándar se utiliza el elemento Value para acceder directa-

mente al Port de la entrada de encoder.

Ejemplo de lectura de un valor estándar:

value := enc0.port.value

Ejemplo de lectura de un valor incremental:

value := enc0.Read()

17. Módulos


17.10 Subunidad CANopen COPDEVICE

La subunidad CANopen puede utilizarse en el programa para activar equipos conectados con el CMXR a través del bus CAN de periféricos.

Atención

En el bus CAN de periféricos pueden controlarse equipos CANopen pero estos equipos no están sujetos al comportamiento PARADA DE EMERGENCIA de la cinemática. Los actuadores auxiliares no se frenan de manera controlada. Si el bus CAN de periféricos se controla desde un programa paralelo, éste NO se detiene en caso de PARADA DE EMERGENCIA.

Indicación

Para activar equipos individuales conectados por bus CAN con el CMXR, consulte la documentación correspondiente del fabricante del participante de bus.


La instanciación de la subunidad CANopen se efectúa automáticamente debido a la con-figuración E/S del control y no puede realizarse manualmente.

Para acceder a los equipos CANopen conectados, se utiliza un nombre inequívoco definido previamente con el software de configuración FCT. El nombre indicado en FCT no puede utilizarse directamente, sino que se le añade la terminación “_copd”. Esto es válido tanto para los actuadores conectados en el DriveBus como para los equipos CANopen del bus

CAN de periféricos.

Ejemplo:

El eje 1 de la cinemática se denomina “Axis1” en la configuración DriveBus del FCT. El acceso se efectúa con Axis1_copd.BausteinMethode( ).

Configuración de CANopen:

[IO.ONBOARD.SLOTCAN:0.FX200A:0.CAN:0.COPDEVICE:1]

name="Axis1" // Nombre del dispositivo COP


Axis1_copd.WriteSDO(16#6060,0,7,eight_bits)

17. Módulos


17.10.2 Métodos

La subunidad CANopen dispone de varios métodos:


WriteSDO Escribir SDO

ReadSDOUnsigned Leer SDO sin signo

ReadSDOSigned Leer SDO con signo

Tabla 17.20 Métodos de la subunidad CANopen


En la unidad manual, los métodos pueden seleccionarse mediante el árbol de menú en el punto “CANopen Devices”.

En la figura se muestra la selección de métodos de la subunidad CANopen de la unidad manual.

17.10.3 Escritura de SDO, método WriteSDO

Con el método WriteSDO es posible escribir conjuntos de datos en el bus CAN.

Sintaxis:

<COPDEVICE>.WriteSDO ( <index> : DINT, <subindex> : DINT, <data> : DINT, <type> : SdoDataType ) : BOOL


index DINT Índice de SDO

subindex DINT Subíndice de SDO

data DINT Datos que se van a escribir

17. Módulos



type SdoDataType Tipo de dato (Enum)

eight_bits (8 bits)

sixteen_bits (16 bits)

thirtytwo_bit (32 bits)

Tabla 17.21 Parámetros del método WriteSDO

Si el conjunto se escribe con éxito se devuelve TRUE, de lo contrario se devuelve FALSE.

Ejemplo:

oData := 12000

Axis3_copd.WriteSDO(16#6085, 0, oData, thirtytwo_bits)

17.10.4 Lectura de SDO, método ReadSDOSigned

Con el método ReadSDOSigned, el bus CAN puede leer conjuntos de datos con signo.

Sintaxis:

<COPDEVICE>.ReadSDOSigned (<index> : DINT, <subindex> : DINT, <data> : DINT) : BOOL




data DINT Datos que se van a leer

Tabla 17.22 Parámetros del método ReadSDOSigned

Si el conjunto se lee con éxito se devuelve TRUE, de lo contrario se devuelve FALSE.

Ejemplo:

dint_iData : DINT := 0

Programa:

Axis3_copd.ReadSDOSigned(16#6098, 0, dint_iData)

SetInfo("recorrido de referencia leído: %1", dint_iData)

:

17. Módulos


17.10.5 Lectura de SDO, método ReadSDOUnsigned

Con el método ReadSDOUnsigned es posible leer conjuntos de datos en el bus CAN. El

método detecta automáticamente la longitud de los datos leídos por el bus CAN. Éstos se devuelven sin signo como valor de 32 bits.

Sintaxis:

<COPDEVICE>.ReadSDOUnsigned (<index> : DINT, <subindex> : DINT, <data> : DWORD) : BOOL




data DWORD Datos que se van a leer

Tabla 17.23 Parámetros del método ReadSDOUnsigned

Si el conjunto se lee con éxito se devuelve TRUE, de lo contrario se devuelve FALSE.

18. Señales de periféricos



18.1 Empleo de las entradas y salidas digitales

Las señales digitales se ajustan con la configuración. En ella se define un nombre para cada señal de hardware. Estos nombres pueden utilizarse en el programa de movimientos para la interrogación o el control.

Cada señal digital tiene forma de tipo de dato estructurado y contiene los datos:

State : BOOL Estado de la señal TRUE o FALSE

Error : BOOL Información sobre un error de la señal

Para acceder a estos datos se utiliza el nombre de hardware y el operador punto.

Ejemplo:

Una señal de entrada de sensor se denomina “GripperOpen”. El acceso al estado del sensor se declara:

GripperOpen.State

Esta expresión es de tipo BOOL y puede utilizarse como una variable booleana en el programa.

18.2 Empleo de las entradas y salidas analógicas

Las señales analógicas se ajustan con la configuración. En ella se define un nombre para cada señal de hardware. El nombre puede utilizarse como una variable en el programa de

movimientos y, p. ej., un valor analógico puede ser empleado para el cálculo.

Cada señal analógica tiene forma de tipo de dato estructurado y contiene los datos:

Value : REAL Valor de la señal

Error : BOOL Información sobre un error de la señal

Para acceder a estos datos se utiliza el nombre de hardware y el operador punto.



Ejemplo:

Una señal de entrada analógica se denomina “Level”. El acceso al estado del sensor se declara:

Level.Value

Esta expresión es de tipo REAL y puede utilizarse como una variable en el programa.

19. Ejemplos


19. Ejemplos En los capítulos siguientes aparecen ejemplos de utilización del lenguaje de programación.

Advertencia

Todos los ejemplos sirven para explicar la utilización del lenguaje de programación y no pretenden una exposición completa y veraz ni proporcionar un ejemplo de aplicación lista para funcionar. Si en una aplicación se incluyen partes del programa de los ejemplos, éstos deberán comprobarse en relación a su propósito y el funcion-amiento debe asegurarse con la puesta a punto correspondiente.

La no observancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones personales.

19.1 Detención de movimientos

Un robot manipulador debe recoger una placa de chapa de una pila y posarla sobre una

vía de rodillos. La altura exacta de la pila es desconocida. El sistema de pinzas está equipado con un sensor que permite interrogar si la herramienta prensora avanza en dirección a un obstáculo. Este sensor se utiliza para detectar la placa de chapa superior. Para detectar si una placa de chapa está mecanizada existe otro sensor (para detectar pilas vacías).

Vía de rodillos

Pila de chapa

Sistema de pinzas con detección de avance

Sensor para detectar pilas vacías

x

z

y

19. Ejemplos


El programa de movimientos tiene las posiciones siguientes:

Descripción Nombre de la variable de posición

Posición de recogida en la pila de chapa posRecogida

Posición de seguridad sobre la pila de chapa posSeguridadChapa

Posición de seguridad sobre la vía de rodillos posSeguridadVía

Posición de posado sobre la vía de rodillos posPosado

Posición modificable frente a la pila de chapa posFrente

Tabla 19.1 Tabla de posicionamiento

Para esta aplicación pueden utilizarse más posiciones, pero el ejemplo se limita a las

indicadas.

Como la altura de pila varía, la altura de recogida es desconocida y se fija debajo de la pila.

posSeguridadChapa

posRecogida

posSeguridadVía

posPosado

19. Ejemplos


Programa de movimientos:

:

Vel(dynCart, 200) // Velocidad lenta

posFrente := posSeguridadChapa

WHILE TRUE DO

Lin(posSeguridadChapa)

Wait pilaNoVacía.State // Comprobar si las piezas

están sobre la pila

Lin(posFrente)

Vel(dynCart, 200) // Velocidad lenta

Lin(posRecogida)

Wait señalAvanceSensor.State // Esperar a la señal de

avance del sensor

StopMove() // Detener el movimiento

// Fijar la posición real sobre la pila

ReadActualPos(posFrente)

// Calcular la distancia de seguridad sobre la pila

posFrente.z := posFrente.z + 10


Vel(dynCart, 1000) // Velocidad rápida

Lin(posSeguridadChapa)

Lin(posSeguridadVía)

Lin(posPosado)

Gripper.Reset() // Abrir pinza

END_WHILE

:

Funcionamiento

El robot avanza hasta la posición de recogida hasta que la pinza se encuentra sobre la pila

de chapa y el sensor de detección de avance emite la señal correspondiente. Esto se efectúa a velocidad lenta para impedir que se produzcan daños en el sistema.

Para alcanzar una posición lo más aproximada posible sobre la pila en el ciclo siguiente, se guarda la posición real sobre la pila. Esta posición se complementa con una distancia de seguridad. Así, en el ciclo siguiente puede avanzarse a mayor velocidad sobre la pila. A continuación se conmuta a una velocidad lenta hasta hacer contacto con la pieza.

19. Ejemplos


19.2 Empleo de las subunidades de entrada y salida

Al instanciar subunidades de entrada o salida puede definirse un timeout. P. ej., si la función Wait de la subunidad se utiliza en la ejecución, el programa de usuario debe evaluar el timeout que pueda aparecer.

Programa de movimientos:

:

inSensor.Wait()

IF inSensor.Read() = FALSE THEN

// Interrumpir ejecución

SetError("El timeout ha finalizado")

RETURN

END_IF

// Reanudar ejecución

Lin(pos)

:

Indicación

La edición de un mensaje de error provoca la detención del movi-miento. No es posible reanudar la ejecución hasta que no se acusa recibo del mensaje de error.

19. Ejemplos


Proceso principal

19.3 Control del avance de proceso

A continuación se va a explicar con ejemplos cómo el cálculo puede influir en el avance de proceso.

1. Espera a la señal de entrada digital

La instrucción WAIT activa la espera a una señal de entrada digital durante la ejecución del programa. Si el estado de la entrada digital es FALSE, el avance de proceso se detiene. Si el estado es TRUE, el cálculo se reanuda. Ello se muestra en la figura siguiente.

2. Contador de bucles

Una parte del programa se repite 10 veces con un bucle contador. Los ciclos se cuentan con un contador de bucles. El avance de proceso interpreta el programa secuencial e incrementa el contador de bucles. De este modo, el avance de proceso alcanza rápida-mente el fin de programa y el contador de bucles alcanza el valor 10. En este tiempo, el proceso principal ha alcanzado primero la instrucción Lin(Pos1).

Si el contador de bucles visualiza el ciclo real, el avance de proceso debe interrumpirse con una instrucción WaitTime. El contador de bucles se incrementará siempre al alcanzar la Pos3. Ello se muestra en la figura siguiente.

Lin(Pos1)

Lin(Pos2)

Lin(Pos3)

Lin(Pos4)

WAIT Sensor.State

Lin(Pos5)

Lin(Pos6)

Lin(Pos7)

Lin(Pos8)

Lin(Pos9)

Avance de proceso

Lin(Pos1)

Lin(Pos2)

Lin(Pos3)

Lin(Pos4)

WAIT Sensor.State

Lin(Pos5)

Lin(Pos6)

Lin(Pos7)

Lin(Pos8)

Lin(Pos9)

Proceso principal

Avance de proceso

19. Ejemplos


Proceso principal

19.4 Empleo de pinzas

En los sistemas de manipulación se utilizan una gran cantidad de pinzas diferentes. El procedimiento de agarre requiere tiempo para cerrar o abrir la pinza y, por tanto, puede influir de manera importante en el tiempo de ciclo.

Indicación

Los tiempos de agarre aumentan el tiempo de ciclo y, por ello, deben tenerse siempre en cuenta. Algunas pinzas requieren también un tiempo de espera en el programa FTL para garantizar su apertura o cierre.

Indicación

Los tiempos de espera para el estado cerrado o abierto de las pinzas neumáticas dependen siempre de la presión ajustada. Si la presión cambia, los tiempos también deben adaptarse. Por lo general no es necesario ajustar tiempos de espera si el sistema de pinzas cuenta con sensores para posiciones finales.

En los capítulos siguientes se explica la integración de diferentes tipos de pinza en la gama CMXR.

19.4.1 Pinzas por vacío

El tipo de pinzas por vacío permite una ejecución muy rápida de los ciclos. Estas pinzas requieren vacío, que, p. ej., puede generarse con toberas Venturi.

count := 0

Lin(Pos1)

Lin(Pos2)

LOOP 10 DO

Lin(Pos3)

count:=count + 1

Lin(Pos4)

END_LOOP

Lin(Pos5) Avance de proceso

count := 0

Lin(Pos1)

Lin(Pos2)

LOOP 10 DO

Lin(Pos3)

WaitTime(1)

count:=count + 1

Lin(Pos4)

END_LOOP

Lin(Pos5)

Proceso principal

Avance de proceso

19. Ejemplos


El vacío debe existir en el momento de aceptación de la pieza. Cuando la pieza se posa,

además de desconectarse el vacío debe ejecutarse un impulso de eyección para eliminar el vacío creado en la pinza. Los generadores de vacío, como VN-..-H-...-A, ejecutan auto-

máticamente el impulso de eyección al desconectarse el vacío. Con otros tipos, el impulso de eyección se controla desde una señal digital adicional.

Pinza por vacío ESG Generador de vacío VN-..-H-...-A con

impulso de eyección incorporado

Ejemplo:

Una pieza debe transportarse desde la posición pos2 a la posición pos4.

Como generador de vacío se utiliza una tobera Venturi. Ésta se controla a través de una

salida digital del CMXR. Para ello se crea una subunidad digital.

pos2 pos4

pos3 pos1

19. Ejemplos


Variables:

vacío : DOUT := (...) // Subunidad de salida digital

Programa:

Vel(dynCart, 1500) // Velocidad de trayectoria = 1500 mm/s

Acc(dynCart, 5000) // Aceleración de trayectoria = 5000 mm/s²

OvlVel(75) // Avance aproximado por velocidad al 75%

Lin(pos1)

vacío.Set() // Conectar inmediatamente el vacío

Lin(pos2) // Posición de aceptación

WaitTime(10) // Tiempo de espera = 10 ms para tiempo de

agarre

Lin(pos1)

Lin(pos3) // Sobre posición de posado

Lin(pos4) // Posición de posado

vacío.Reset() // Desconectar el vacío en el punto

inferior

WaitTime(20) // Tiempo de espera = 20 ms para tiempo de

agarre

Lin(pos3)

Funcionamiento:

Como en la pinza no hay acuses de recibo es necesario introducir un tiempo de espera para el cierre y la apertura. Éste se fija y optimiza con ayuda de la puesta a punto.

Los movimientos se recorren con un avance aproximado por velocidad al 75%. Una excepción son las posiciones de aceptación pos2 y de posado pos3. La instrucción siguiente WaitTime impide el avance aproximado ya que el cálculo por adelantado de proceso se detiene en este punto y se reanuda transcurrido el ciclo.

19. Ejemplos


Perfil de movimiento:

Comportamiento en la línea temporal:

pos2 pos4

pos3 pos1

Área de avance aproximado

Tiempo

pos1 pos3

Tiempo de espera

pos4

pos3

pos2

pos1

Velocidad

19. Ejemplos


19.4.2 Pinzas paralelas neumáticas

Las pinzas paralelas poseen mordazas que se cierran en paralelo. Las mordazas pueden adaptarse individualmente a la aplicación.

Por lo general, las pinzas paralelas se controlan con dos salidas separadas para la apertura y el cierre. Opcionalmente pueden integrarse sensores en las pinzas para recibir los acuses

de recibo a través de las posiciones finales (abierto o cerrado).

Ejemplo:

Una pieza debe transportarse desde la posición pos2 a la posición pos4.

El equipo utilizado es una pinza paralela con sensórica de posición final. Se obtienen las señales digitales siguientes y se integran en forma de subunidades en la programación FTL.

pos2 pos4

pos3 pos1

19. Ejemplos


Variables:

outPinzaAbrir : DOUT := (...) // Subunidad de salida digital

outPinzaCerrar : DOUT := (...) // Subunidad de salida digital

inPinzaAbrir : DIN := (...) // Subunidad de entrada digital

inPinzaCerrar : DIN := (...) // Subunidad de entrada digital

Programa:




Lin(pos1)

outPinzaAbrir.Set() // Abrir pinza

outPinzaCerrar.Set()

inPinzaAbrir.Wait(TRUE) // Esperar a apertura


outPinzaCerrar.Set() // Cerrar pinza

outPinzaAbrir.Reset()

inPinzaCerrar.Wait() // Esperar a cierre

Lin(pos1)

Lin(pos3)


outPinzaAbrir.Set() // Abrir pinza

outPinzaCerrar.Reset()

inPinzaAbrir.Wait() // Esperar a apertura

Lin(pos3)

Funcionamiento:

Si se dispone de sensores para acusar recibo de las posiciones finales de agarre,

no es necesario un tiempo de espera.

Los movimientos se recorren con un avance aproximado por velocidad al 75%. El método de subunidad Wait introduce una espera al acuse de recibo de la posición final que evita un avance aproximado a las posiciones de aceptación y posado. El cálculo por adelantado de proceso se detiene en este punto y se reanuda al conmutarse la señal de entrada digital.

19. Ejemplos




Tiempo

pos3

pos4

pos3

pos2

pos1

Tiempo de espera hasta acusar recibo del cierre de la pinza

Tiempo de espera hasta acusar recibo de la apertura de la pinza

Velocidad

pos1

pos2 pos4

pos3 pos1


19. Ejemplos


19.4.3 Unidad giratoria con pinzas neumáticas

La unidad giratoria con pinzas neumáticas HGDS de Festo reúne una pinza paralela con un actuador giratorio en una sola unidad.

La unidad HGDS permite montar sensores de detección de posiciones finales de la pinza y de la unidad giratoria. Los sensores se requieren para el control seguro de la aplicación.

Ejemplo:

Una pieza debe transportarse desde la posición pos2 a la posición pos4 describiendo un giro de 90 grados.

La unidad utilizada es la HGDS, que dispone de los sensores correspondientes para detectar las posiciones finales. Se obtienen las señales digitales siguientes y se integran en forma de subunidades en la programación FTL.

pos2 pos4

pos3 pos1

Giro de 90 grados

Unidad giratoria con pinzas HGDS con pinza paralela

19. Ejemplos


Variables:

outPinzaAbrir : DOUT := (...) // Subunidad de salida digital

outPinzaCerrar : DOUT := (...) // Subunidad de salida digital

outPos0grados : DOUT := (...) // Subunidad de salida digital

outPos90grados : DOUT := (...) // Subunidad de salida digital

inPinzaAbrir : DIN := (...) // Subunidad de entrada digital

inPinzaCerrar : DIN := (...) // Subunidad de entrada digital

inPos0grados : DIN := (...) // Subunidad de entrada digital

inPos90grados : DIN := (...) // Subunidad de entrada digital

Programa:





outPinzaCerrar.Reset() // Abrir pinza

outPinzaAbrir.Set()

outPos0grados.Set() // Girar a 0 grados

outPos90grados.Reset()

inPinzaAbrir.Wait() // Esperar a pinza abierta

inPos0grados.Wait() // Esperar a 0 grados


outPinzaCerrar.Set() // Cerrar pinza

outPinzaAbrir.Reset()

inPinzaCerrar.Wait() // Esperar a pinza cerrada

Lin(pos1)

outPos0grados.Reset() // Girar a 90 grados

outPos90grados.Set()

Lin(pos3)

inPos90grados.Wait(TRUE) // Esperar a 90 grados con avance

aproximado


outPinzaCerrar.Reset() // Abrir pinza

outPinzaAbrir.Set()

inPinzaAbrir.Wait() // Esperar a pinza abierta

Lin(pos3)

19. Ejemplos


Funcionamiento

Con los sensores integrados no es necesario un tiempo de espera para acusar recibo de los movimientos de la pinza ni de giro.

La interrogación del movimiento de giro de 90 grados se ejecuta con posibilidad de realizar el avance aproximado. Ello significa que si no existe acuse de recibo del giro de 90 grados al avanzar a la pos4, el movimiento se detiene y se espera hasta que se acusa recibo. Si el acuse de recibo ya se ha efectuado, se ejecuta directamente un movimiento de avance aproximado a la pos4.


El acuse de recibo del movimiento de giro de 90 grados se detecta antes de alcanzar la

posición pos3. Se ejecuta un movimiento de avance aproximado a la pos4.

El acuse de recibo del movimiento de giro de 90 grados no se ha detectado antes de

alcanzar la posición pos3. Se espera al acuse de recibo en la posición pos3 y no se ejecuta el movimiento de avance aproximado a la pos4.

pos2 pos4

pos3 pos1


pos2 pos4

pos3 pos1


19. Ejemplos



El acuse de recibo del movimiento de giro de 90 grados tuvo lugar antes de alcanzar la posición pos3. Se ejecuta un movimiento de avance aproximado a la pos4.

No hay acuse de recibo del giro de 90 grados en la posición pos3. Se espera a recibirlo.

Tiempo

pos1 pos3

pos4 pos3 pos2

pos1



Velocidad

Tiempo de espera hasta acusar recibo del giro de 90 grados

Tiempo

pos1 pos3

pos4

pos3

pos2

pos1



Velocidad

Acuse de recibo del giro de 90 grados

19. Ejemplos


19.5 Empleo de la interface PLC

19.5.1 Tarea

En el ejemplo siguiente se van a recoger piezas en la posición “posRecogida” y se van a transportar a la posición de posado “posPosado”. La posición de recogida es dinámica. Las coordenadas exactas son calculadas en cada ciclo por un sistema de visión y enviadas al control a través de la interface PLC PROFIBUS.

Para el ciclo van a calcularse dos posiciones intermedias dinámicas a partir de las posiciones inicial y final. Aquéllas se van a utilizar como puntos de apoyo en el ciclo.

Si el PLC no suministra los datos a tiempo, el ciclo se detiene en la posición “posEspera” hasta que el PLC está preparado.

19.5.2 Interface PLC

El intercambio de datos entre el control CMXR y el PLC se efectúa con dos bits de sincron-ización. En el primer paso, el PLC señaliza que se han enviado los datos. En el momento en que CMXR recibe los datos, se lo indica al PLC. A continuación se borran las dos señales de interface. La secuencia se muestra en el diagrama del ciclo siguiente.

Posicionar

Señal del SPS Datos preparados

plc_inboolreg[0]

Señal al PLC Datos leídos

plc_outboolreg[0]

Se ha transmitido la posición nueva

Posicionamiento efectuado

Transmisiòn

fin

Sprungziel

posRecogida posPosado

sobreposPosado sobreposRecogida posEspera

19. Ejemplos


19.5.3 Programa secuencial

Variables:

posEspera : CARTPOS := (...)

posRecogida : CARTPOS := (...)

posPosado : CARTPOS := (...)

sobreposRecogida: CARTPOS := (...)

sobreposPosado : CARTPOS := (...)

Pinza : DOUT := (...)

Programa:

// Inicialización

Acc(dynCart, 4000)

Vel(dynCart, 100)

Lin(posEspera)

WHILE TRUE DO

// Handshake

WAIT plc_inboolreg[0] // El PLC señaliza una posición nueva

posRecogida := plc_cposreg[0]

sobreposRecogida.x := plc_cposreg[0].x

sobreposRecogida.y := plc_cposreg[0].y

plc_outboolreg[0] := TRUE // Confirma la recepción

WAIT NOT plc_inboolreg[0] // Esperar a la respuesta del PLC

plc_outboolreg[0] := FALSE

// Avanzar a la posición de aceptación

Lin(sobreposRecogida)

Lin(posRecogida)

// Agarrar

Pinza := TRUE

WaitTime(200)

// Avanzar a la posición de posado

Lin(sobreposRecogida)

Lin(sobreposPosado)

19. Ejemplos


Lin(posPosado)

// Posar

Pinza := FALSE

WaitTime(200)

// Avanzar a la posición de espera

Lin(sobrep osPosado)

Lin(posEspera)

END_WHILE

Índice de términos Técnicos



#

##........................................................ 46

/

// ........................................................ 46

_

_global.tt ............................................. 18

A

ABS ................................................... 131

Acc ...................................................... 73 ACOS ................................................. 126 ACOT ................................................. 129 ASIN .................................................. 125 ATAN ................................................. 128 ATAN2 ............................................... 130 Avance de proceso ................ 42, 44, 175 AXISPOS .............................................. 48

C

CALL .................................................... 39 CARTPOS ............................................. 48 CircIp ................................................... 66

Comentario .......................................... 46 Conversiones de tipos ......................... 28 COS ................................................... 126 COT ................................................... 129

D

DynOvr ................................................ 77

E

Ejemplo Control del avance de proceso ........ 175 Detención de movimientos ............. 171 Empleo de la interface PLC.............. 187

Empleo de las subunidades de entrada y salida ........................................ 174

Empleo de pinzas ........................... 176 WAIT con entrada digital ................... 45

Error .................................................. 169 EXP .................................................... 130

F

FTL ........................................ 11, 15, 18

G

GOTO .................................................. 36

H

Herramientas .................................... 102

I

IF…GOTO ............................................. 36

IF…THEN ............................................. 34 Interface Profibus .............................. 110 IsReferenced ..................................... 101

J

Jerk ..................................................... 74

K

KILL ..................................................... 42

L

LABEL ................................................. 35 Lin....................................................... 59

LinRel .................................................. 61 LinToCircIp .......................................... 70 LN ..................................................... 130 LOOP .................................................. 37

M

MoveAxisCart ...................................... 57 MoveAxisPtp ....................................... 57

O

OvlCart ................................................ 87 OvlVel ................................................. 85 Ovr ...................................................... 76

P

Palabras clave ..................................... 23 plc_AxisPos ....................................... 112 plc_CartPos ....................................... 112 plc_RefSys ........................................ 113 plc_VarDint ....................................... 111 Posición cartesiana ............................. 51 Posición de eje .................................... 49



ProgHold ........................................... 114

PTP ...................................................... 52 PtpRel ................................................. 55 PtpToCircIp .......................................... 68

R

Ramp ................................................... 79 Read .................................................. 164 ReadActualPos .................................. 121 ReadSDOSigned ................................ 167 ReadSDOUnsigned ............................ 168 ReadTargetPos .................................. 122 RefAxis ................................................ 96

RefAxisAsync ....................................... 98 Registro del programa desactivado ..... 46 RETURN ............................................... 40

ROL ................................................... 133 ROR ................................................... 133 RUN ..................................................... 42

S

SavePosition ..................................... 123 Set .................................................... 163 SetError ............................................. 120 SetInfo .............................................. 118 SetRefSys ............................................ 91

SetRefSys3P ........................................ 92 SetRefSysWorld ................................... 93 SetWarning........................................ 119 SHL ................................................... 132

SHR ................................................... 132

SIN .................................................... 125 Sistemas de referencia ...................... 113 SQRT ................................................. 131 State ................................................. 169 StopMove ........................................... 71

T

TAN ................................................... 128 TCP ................................................... 102 tid ................................................. 18, 19 Tiempo de espera ................................ 42 Time .................................................. 123 TimeToStr ......................................... 124

tip ....................................................... 18 Tipos de datos .................................... 27 Tool .................................................. 105

V

Value ................................................ 169 VconstOff ............................................ 82 VconstOn ............................................ 80 Vel ...................................................... 72

W

WAIT ................................................... 43 WaitRefFinished ................................ 100

WaitTime............................................. 42 WHILE ................................................. 37 WriteSDO .......................................... 166

descripción...4 festo gdcp-cmxr-sw-es es 0805nh lista de revisiones autor: nombre del manual:...

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