controller cmxr−c1 · der mitgelieferten cd−rom enthalten ist. ... higkeit der zentraleinheit...
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Kurzübersicht
Brief overview
CMXR−C1
� Deutsch� English� Español� Français� Italiano� Svenska
721 7240805NH
ControllerCMXR−C1
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH 2
Deutsch 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Français 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edition: 0805NHOriginal: de
© Festo AG�&�Co.�KG, D�73726 Esslingen, Germany, 2008Internet: �http://www.festo.comE−Mail: �[email protected]
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch 3
1 BenutzerhinweiseDeutsch
Bestimmungsgemäße Verwendung
Die CMXR Mehrachssteuerung ist ein modulares Steue�rungssystem, das sich aus einer Zentraleinheit CMXR−C1,Ein− / Ausgangsmodulen, Feldbussen und einem Handbe�diengerät zusammensetzt.
Die Mehrachssteuerung CMXR dient zur Ansteuerung vonKinematiken aus dem Festo Handhabungsbaukasten, zu�sätzlicher Achsen und Peripheriegeräte. Die Programmie�rung erfolgt in der Sprache FTL (Festo Teach Language).
Inbetriebnahme und Parametrierung erfolgen:� mit dem Software−Paket FCT und dem PlugIn CMXR−C1
über die Ethernet−Schnittstelle.� mit dem Handbediengerät CDSA−D1−VX
HinweisDiese Kurzübersicht ist Teil des Dokumentationspake�tes. Sie dient nur zur Erstinformation und ersetzt nichtdie vollständige Dokumentation, die als PDF−Datei aufder mitgelieferten CD−ROM enthalten ist. Die neuesteVersion kann auch von unserer Homepage (www.festo.com) herunter geladen werden.S Beachten Sie unbedingt die Informationen undSicherheitshinweise in der vollständigenBeschreibung des Mehrachscontrollers.
S Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen anIhren lokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail−Adresse: [email protected]
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch4
2 Gesamtübersicht
2
1
3
4
5
6
7
1 Wandhalterung CAFM−D1−W
2 Handbediengerät CDSA−D1−VX
3 Anschaltbox CAMI−C
4 Motorcontroller
5 Mehrachscontroller CMXR
6 Kinematik
7 Peripherie (hier VentilinselCPV)
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch 5
3 Mehrachscontroller CMXR
Das Gerät ist modular aufgebaut. Es besteht im wesentli�chen aus:
� einer Zentraleinheit
� Optionsbaugruppen
� Peripherie−Modulen
3.1 Zentraleinheit CMXR−C1
Zentraleinheit Beschreibung
� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB RAM� Einschubschächte für Options�
baugruppen� Bus−Anschluss für Perihperie−
Module� Einschubschacht für Speicher�
karte� USB−Schnittstelle
3.2 Optionsbaugruppen
Mit Optionsbaugruppen lässt sich die Kommunikationsfä�higkeit der Zentraleinheit erweitern. Die Optionbaugrup�pen sind Bestandteil der Zentraleinheit CMXR−C1.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch6
Optionsbaugruppen Beschreibung
CECX−C−ETEthernet−Modul
CECX−F−COCAN−Modul
3.3 Peripherie−Module
Die Zentraleinheit kann mit Hilfe von Peripherie−Modulenan die vielfältigen Anforderungen angepasst werden. Peri�pherie−Module stellen die Verbindung zum Prozess her.Sensoren und Aktuatoren werden z.b. über Digitalmoduleund Analogmodule angebunden. Feldbusmodule stellendie Verbindung zu Steuerungssystemen her. Es werdenfolgende Peripherie−Module unterstützt:
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch 7
Peripherie−Module Beschreibung
CECX−D−16EDigitales Eingangsmodul� 16 digitale Eingänge
CECX−D−8E8A−NP−2Digitales Ein−/Ausgangsmodul� 8 digitale Eingänge� 8 digitale Ausgänge
CECX−D−14A−2Digitales Ausgangsmodul� 14 digitale Ausgänge
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch8
Peripherie−Module Beschreibung
CECX−D−4E4A−AAnaloges Ein−/Ausgangsmodul� 4 analoge Stromeingänge� 4 analoge Stromausgänge
CECX−D−4E4A−VAnaloges Ein−/Ausgangsmodul� 4 analoge Spannungseingänge� 4 digitale Spannungsausgänge
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch 9
Peripherie−Module Beschreibung
CECX−C−2G2Inkrementalgeber Interface� 2 Encoderschnittstellen
CECX−F−PB−S−V0PROFIBUS Slave−Schnittstelle� PROFIBUS DP−V0 Slave
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch10
4 Dokumentation
Folgende weiterführende Dokumentationen stehen zumMehrachscontroller CMXR−C1 zur Verfügung:
Inhalt Typ Teilenummer
Systembeschreibung GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV
560309560310560311560312560313560314
HardwarebeschreibungCMXR−C1
GDCP−CMXR−HW−DEGDCP−CMXR−HW−ENGDCP−CMXR−HW−ESGDCP−CMXR−HW−FRGDCP−CMXR−HW−ITGDCP−CMXR−HW−SV
560321560322560323560324560325560326
Programmieranleitung GDCP−CMXR−SW−DEGDCP−CMXR−SW−ENGDCP−CMXR−SW−ESGDCP−CMXR−SW−FRGDCP−CMXR−SW−ITGDCP−CMXR−SW−SV
560315560316560317560318560319560320
PLC−Interface GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV
560327560328560329560330560331560332
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch 11
Inhalt TeilenummerTyp
CECX−D−16E GDCC−CECX−D−16E−DEGDCC−CECX−D−16E−ENGDCC−CDCX−D−16E−ESGDCC−CECX−D−16E−FRGDCC−CECX−D−16E−ITGDCC−CECX−D−16E−SV
560573560574560575560576560577560578
CECX−D−8E8A−NP2 GDCC−CECX−D−8E8A−NP−DEGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ENGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ESGDCC−CECX−D−8E8A−NP−FRGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ITGDCC−CECX−D−8E8A−NP−SV
560585560586560587560588560589560590
CECX−D−14A−2 GDCC−CECX−D−14A−DEGDCC−CECX−D−14A−ENGDCC−CECX−D−14A−ESGDCC−CECX−D−14A−FRGDCC−CECX−D−14A−ITGDCC−CECX−D−14A−SV
560579560580560581560582560583560584
CECX−D−4E4A−A GDCC−CECX−D−4E4A−A−DEGDCC−CECX−D−4E4A−A−ENGDCC−CECX−D−4E4A−A−ESGDCC−CECX−D−4E4A−A−FRGDCC−CECX−D−4E4A−A−ITGDCC−CECX−D−4E4A−A−SV
560597560598560599560600560601560602
CECX−D−4E4A−V GDCC−CECX−D−4E4A−V−DEGDCC−CECX−D−4E4A−V−ENGDCC−CECX−D−4E4A−V−ESGDCC−CECX−D−4E4A−V−FRGDCC−CECX−D−4E4A−V−ITGDCC−CECX−D−4E4A−V−SV
560591560592560593560594560595560596
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch12
Inhalt TeilenummerTyp
CECX−C−2G2 GDCC−CECX−C−2G2−DEGDCC−CECX−C−2G2−ENGDCC−CECX−C−2G2−ESGDCC−CECX−C−2G2−FRGDCC−CECX−C−2G2−ITGDCC−CECX−C−2G2−SV
560603560604560605560606560607560608
CECX−F−PB−S−V0 GDCC−CECX−F−PB−S−V0−DEGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ENGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ESGDCC−CECX−F−PB−S−V0−FRGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ITGDCC−CECX−F−PB−S−V0−SV
560567560568560569560570560571560572
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch 13
5 Diagnose vor Ort
5.1 Diagnose vor Ort über LED
Die grüne Power LED befindet sich an der Zentralbau�gruppe oberhalb des CTRL−Tasters.
Zustand Beschreibung
grün leuchtend Spannungsversorgung vorhanden
dunkel keine Spannungsversorgung
Die Zentraleinheit besitzt die zwei folgenden CAN−Status−LEDs an der Frontseite.
LED Beschreibung
RX (grün) Leuchtet beim Empfang einer CAN−Message kurz auf.
TX (gelb) Leuchtet beim Senden einer CAN−Message kurz auf.
An der Ethernet−Buchse (RJ45) befindet sich eine Link−Sta�tus−LED (grün) und eine Activity−LED (gelb).
LED Beschreibung
Link−Status(grün)
Leuchtet, sobald eine Ethernet−Verbindung vorhan�den ist.
Activity (gelb) Leuchtet beim Senden und Empfangen von Daten.
5.2 Diagnose vor Ort über die 7−Segment−Anzeige
Die 7−Segment−Anzeige zeigt zum Einen die Betriebszu�stände beim Hochlauf und Betrieb an. Im Fehlerfall werden
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch14
an der 7−Segment−Anzeige Fehlercodes angezeigt. Mögli�che Fehlercodes sind vom aktuellen Betriebszustand desGeräts abhängig und daher in den folgenden Tabellen ent�sprechend zusammengefasst. Hierdurch ist eine Erstdia�gnose ohne Auslesen der Statusreportdateien möglich.
Nicht aufgeführte Fehleranzeigen sind für den Support vonFesto bestimmt.
Fehler beim Power−On Self Test:
Fehler Ursache Maßnahme
2−E401 Erweitertes Bootsystemwurde nicht gefunden
Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren
2−E402 CRC−Fehler des erweitertenBootsystems
Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren
2−E403 Bootsystem passt nicht zurHW−Resvision
Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren
Fehler beim Laden der Firmware:
Fehler Ursache Maßnahme
3−E501 Firmware−Package wurdenicht gefunden
Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren
3−E502 CRC−Fehler des Firmware−Packages
Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren
3−E503 Firmware−Packages passtnicht zur HW
Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren
3−E504 Zu wenig Speicher für Firm�ware−Package
Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch 15
Fehler beim Initialisieren und Starten des Betriebssy�stems:
Fehler Ursache Maßnahme
5−E201 Betriebssystemfehler Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren
5−E202 Zu viele Peripherie−Moduleangereiht
Anzahl der angereihten Bau�gruppen verringern
Detaillierte Informationen zur Fehlerbehandlung IhrerCMXR Mehrachssteuerung finden Sie in der Systembe�schreibung.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English 17
1 User instructionsEnglish
Intended use
The CMXR multi−axis control system is a modular controlsystem composed of a central control unit CMXR−C1, input/output modules, fieldbuses and a handheld terminal.
The CMXR multi−axis control system is used for activatingkinetics from the Festo Modular System for Handling andAssembly Technology, additional axes and peripheralequipment. Programming is done in the language FTL(Festo Teach Language).
Commissioning and parameterisation use:� The FCT software package and the CMXR−C1 plugin via
the Ethernet interface� With the handheld terminal CDSA−D1−VX
NoteThis brief overview is part of the documentation package. It is for initial information only and does not replace the complete documentation, which is contained as a PDF file on the CD ROM supplied. The latest version can also be downloaded from (www.festo.com).S Observe the information and safety instructions inthe complete description of the multi−axis controllerunconditionally.
S Please consult your local Festo Service or write to the following e−mail address if you have any technicalproblems: [email protected]
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English18
2 General overview
2
1
3
4
5
6
7
1 Wall bracket CAFM−D1−W
2 Handheld terminal CDSA−D1−VX
3 Interface unit CAMI−C
4 Motor controller
5 Multi−axis controller CMXR
6 Kinetics
7 Peripherals (here, valve terminal CPV)
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English 19
3 Multi−axis controller CMXR
The device is constructed on a modular basis. It essentiallyconsists of:
� A central control unit
� Optional modules
� Peripheral modules
3.1 Central control unit CMXR−C1
Central control unit Description
� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB RAM� Slots for optional modules� Bus connection for peripheral
modules� Slot for memory card� USB interface
3.2 Optional modules
Optional modules can be used to increase the communi−cation ability of the central control unit. The optional modules are components of the CMXR−C1 central controlunit.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English20
Optional modules Description
CECX−C−ETEthernet module
CECX−F−COCAN module
3.3 Peripheral modules
The central control unit can be adapted to the wide rangeof requirements by means of peripheral modules. Periph�eral modules establish the connection for the process.Sensors and actuators are, for example, connected viadigital modules and analogue modules. Fieldbus modulesestablish the connection to control systems. The followingperipheral modules are supported:
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English 21
Peripheral modules Description
CECX−D−16EDigital input module� 16 digital inputs
CECX−D−8E8A−NP−2Digital input/output module� 8 digital inputs� 8 digital outputs
CECX−D−14A−2Digital output module� 14 digital outputs
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English22
Peripheral modules Description
CECX−D−4E4A−AAnalogue input/output module� 4 analogue current inputs� 4 analogue current outputs
CECX−D−4E4A−VAnalogue input/output module� 4 analogue voltage inputs� 4 digital voltage outputs
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English 23
Peripheral modules Description
CECX−C−2G2Increment generator interface� 2 encoder interfaces
CECX−F−PB−S−V0PROFIBUS slave interface� PROFIBUS DP−V0 slave
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English24
4 Documentation
The following detailed documentation is available for theCMXR−C1 multi−axis controller:
Content Type Part number
System description GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV
560309560310560311560312560313560314
Hardware descriptionCMXR−C1
GDCP−CMXR−HW−DEGDCP−CMXR−HW−ENGDCP−CMXR−HW−ESGDCP−CMXR−HW−FRGDCP−CMXR−HW−ITGDCP−CMXR−HW−SV
560321560322560323560324560325560326
Programming instructions
GDCP−CMXR−SW−DEGDCP−CMXR−SW−ENGDCP−CMXR−SW−ESGDCP−CMXR−SW−FRGDCP−CMXR−SW−ITGDCP−CMXR−SW−SV
560315560316560317560318560319560320
PLC interface GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV
560327560328560329560330560331560332
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English 25
Content Part numberType
CECX−D−16E GDCC−CECX−D−16E−DEGDCC−CECX−D−16E−ENGDCC−CDCX−D−16E−ESGDCC−CECX−D−16E−FRGDCC−CECX−D−16E−ITGDCC−CECX−D−16E−SV
560573560574560575560576560577560578
CECX−D−8E8A−NP2 GDCC−CECX−D−8E8A−NP−DEGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ENGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ESGDCC−CECX−D−8E8A−NP−FRGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ITGDCC−CECX−D−8E8A−NP−SV
560585560586560587560588560589560590
CECX−D−14A−2 GDCC−CECX−D−14A−DEGDCC−CECX−D−14A−ENGDCC−CECX−D−14A−ESGDCC−CECX−D−14A−FRGDCC−CECX−D−14A−ITGDCC−CECX−D−14A−SV
560579560580560581560582560583560584
CECX−D−4E4A−A GDCC−CECX−D−4E4A−A−DEGDCC−CECX−D−4E4A−A−ENGDCC−CECX−D−4E4A−A−ESGDCC−CECX−D−4E4A−A−FRGDCC−CECX−D−4E4A−A−ITGDCC−CECX−D−4E4A−A−SV
560597560598560599560600560601560602
CECX−D−4E4A−V GDCC−CECX−D−4E4A−V−DEGDCC−CECX−D−4E4A−V−ENGDCC−CECX−D−4E4A−V−ESGDCC−CECX−D−4E4A−V−FRGDCC−CECX−D−4E4A−V−ITGDCC−CECX−D−4E4A−V−SV
560591560592560593560594560595560596
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English26
Content Part numberType
CECX−C−2G2 GDCC−CECX−C−2G2−DEGDCC−CECX−C−2G2−ENGDCC−CECX−C−2G2−ESGDCC−CECX−C−2G2−FRGDCC−CECX−C−2G2−ITGDCC−CECX−C−2G2−SV
560603560604560605560606560607560608
CECX−F−PB−S−V0 GDCC−CECX−F−PB−S−V0−DEGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ENGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ESGDCC−CECX−F−PB−S−V0−FRGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ITGDCC−CECX−F−PB−S−V0−SV
560567560568560569560570560571560572
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English 27
5 On−site diagnostics
5.1 On−the−spot diagnosis via LED
The green Power LED is located above the CTRL key on thecentral module.
State Description
Lit up green Power supply present
Out No power supply
The central control unit has the following two CAN statusLEDs on the front panel.
LED Description
RX (green) Lights up briefly when a CAN message is received.
TX (yellow) Lights up briefly when a CAN message is sent.
A Link status LED (green) and an Activity LED (yellow) arelocated on the Ethernet socket (RJ45).
LED Description
Link status(green)
Lights up as soon as an Ethernet connection is present.
Activity (yellow)
Lights up when data are sent and received.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English28
5.2 On−the−spot diagnosis via the 7−segment display
The 7−segment display shows the operating statuses during running up and operation. In case of error, faultcodes are shown on the 7−segment display. Possible error codes are dependent on the current operating statusof the device and summarised accordingly in the followingtables. This means that a first diagnosis is possible with�out reading out the status report files.
Error displays not listed are intended for the support teamat Festo.
Error during Power−on self−test:
Error Cause Action
2−E401 Extended boot system wasnot found
Re−initialise the memory cardwith FCT
2−E402 CRC error in extended bootsystem
Re−initialise the memory cardwith FCT
2−E403 Boot system not suited forHW revision
Re−initialise the memory cardwith FCT
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English 29
Error loading the firmware:
Error Cause Action
3−E501 Firmware package was notfound
Re−initialise the memory cardwith FCT
3−E502 CRC error in firmware package
Re−initialise the memory cardwith FCT
3−E503 Firmware package not suitedto HW
Re−initialise the memory cardwith FCT
3−E504 Not enough memory for thefirmware package
Re−initialise the memory cardwith FCT
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English30
Error when initialising and starting the operating system:
Error Cause Action
5−E201 Operating system error Re−initialise the memory cardwith FCT
5−E202 Too many peripheral mod�ules connected in series
Reduce the number of mod�ules connected in series
More detailed information on handling the errors in yourCMXR multi−axis control system can be found in the sys�tem manual.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español 31
1 Instrucciones para el usuarioEspañol
Uso previsto
La unidad de control multieje CMXR es un sistema modularde mando consistente en una unidad central CMXR−C1,módulos entrada/salida, buses de campo y una unidadmanual.
La unidad de control multieje CMXR sirve para el controlcinemático de sistemas modulares para la técnica de mani�pulación de Festo, ejes suplementarios y dispositivos peri�féricos. La programación se realiza en el lenguaje FTL (FestoTeach Language).
La puesta en funcionamiento y la parametrización seefectúan:� Con el paquete de software FCT y el PlugIn CMXR−C1
a través del interface Ethernet.� Con la unidad manual CDSA−D1−VX.
ImportanteEste cuadro general resumido forma parte de la docu�mentación completa. Sirve como información preliminary no reemplaza la documentación completa que estácontenida en un archivo PDF en el CD ROM suminis�trado. La última versión también se puede descargar denuestra web (www.festo.com).S Es esencial que observe la información y lasinstrucciones de seguridad en la descripcióncompleta de la unidad de control multieje.
S Consulte al servicio local de Festo o escriba a la si�guiente dirección de correo electrónico si tiene difi�cultades técnicas: [email protected]
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español32
2 Vista general
2
1
3
4
5
6
7
1 Soporte de pared CAFM−D1−W
2 Unidad manual CDSA−D1−VX
3 Caja de conexión CAMI−C
4 Controlador del motor
5 Unidad de control multiejeCMXR
6 Cinemática
7 Periferia (aquí terminal deválvulas CPV)
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español 33
3 Unidad de control multieje CMXR
La unidad está estructurada de forma modular. Constabásicamente de:
� Una unidad central
� Módulos de opciones
� Módulos de periféricos
3.1 Unidad central CMXR−C1
Unidad central Descripción
� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB RAM� Ranuras de conexión para mó�
dulos de opciones� Conexión de bus para módulos
de periféricos� Ranura de conexión para tar�
jeta de memoria� Puerto USB
3.2 Módulos de opciones
Mediante los módulos de opciones se puede ampliar lacapacidad de comunicación de la unidad central. Los mó�dulos de opciones son componentes de la unidad centralCMXR−C1.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español34
Módulos de opciones Descripción
CECX−C−ETMódulo Ethernet
CECX−F−COMódulo CAN
3.3 Módulos de periféricos
La unidad central se puede adaptar con ayuda de los mó�dulos de periféricos a diversos requisitos. Los módulos deperiféricos establecen la conexión con el proceso. Los de�tectores y actuadores se conectan a través de módulosdigitales o analógicos. Los módulos de bus de campo esta�blecen la conexión con los sistemas de mando. Son com�patibles los siguientes módulos de periféricos:
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español 35
Módulos de periféricos Descripción
CECX−D−16EMódulo digital de entrada� 16 entradas digitales
CECX−D−8E8A−NP−2Módulo digital entrada/salida� 8 entradas digitales� 8 salidas digitales
CECX−D−14A−2Módulo digital de salida� 14 salidas digitales
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español36
Módulos de periféricos Descripción
CECX−D−4E4A−AMódulo analógico entrada/salida� 4 entradas analógicas de
corriente� 4 salidas analógicas de
corriente
CECX−D−4E4A−VMódulo analógico entrada/salida� 4 entradas analógicas de ten�
sión� 4 salidas digitales de tensión
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español 37
Módulos de periféricos Descripción
CECX−C−2G2Transmisor de impulsos incremen�tal de interface� 2 interfaces de encoder
CECX−F−PB−S−V0Interface de slave PROFIBUS� PROFIBUS DP−V0 Slave
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español38
4 Documentación
La unidad de control multieje CMXR−C1 cuenta con la siguiente documentación:
Índice Modelo N° de art.
Descripción del sistema GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV
560309560310560311560312560313560314
Descripción del hardware CMXR−C1
GDCP−CMXR−HW−DEGDCP−CMXR−HW−ENGDCP−CMXR−HW−ESGDCP−CMXR−HW−FRGDCP−CMXR−HW−ITGDCP−CMXR−HW−SV
560321560322560323560324560325560326
Instrucciones de programación
GDCP−CMXR−SW−DEGDCP−CMXR−SW−ENGDCP−CMXR−SW−ESGDCP−CMXR−SW−FRGDCP−CMXR−SW−ITGDCP−CMXR−SW−SV
560315560316560317560318560319560320
Interface PLC GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV
560327560328560329560330560331560332
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español 39
Índice N° de art.Modelo
CECX−D−16E GDCC−CECX−D−16E−DEGDCC−CECX−D−16E−ENGDCC−CDCX−D−16E−ESGDCC−CECX−D−16E−FRGDCC−CECX−D−16E−ITGDCC−CECX−D−16E−SV
560573560574560575560576560577560578
CECX−D−8E8A−NP2 GDCC−CECX−D−8E8A−NP−DEGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ENGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ESGDCC−CECX−D−8E8A−NP−FRGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ITGDCC−CECX−D−8E8A−NP−SV
560585560586560587560588560589560590
CECX−D−14A−2 GDCC−CECX−D−14A−DEGDCC−CECX−D−14A−ENGDCC−CECX−D−14A−ESGDCC−CECX−D−14A−FRGDCC−CECX−D−14A−ITGDCC−CECX−D−14A−SV
560579560580560581560582560583560584
CECX−D−4E4A−A GDCC−CECX−D−4E4A−A−DEGDCC−CECX−D−4E4A−A−ENGDCC−CECX−D−4E4A−A−ESGDCC−CECX−D−4E4A−A−FRGDCC−CECX−D−4E4A−A−ITGDCC−CECX−D−4E4A−A−SV
560597560598560599560600560601560602
CECX−D−4E4A−V GDCC−CECX−D−4E4A−V−DEGDCC−CECX−D−4E4A−V−ENGDCC−CECX−D−4E4A−V−ESGDCC−CECX−D−4E4A−V−FRGDCC−CECX−D−4E4A−V−ITGDCC−CECX−D−4E4A−V−SV
560591560592560593560594560595560596
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español40
Índice N° de art.Modelo
CECX−C−2G2 GDCC−CECX−C−2G2−DEGDCC−CECX−C−2G2−ENGDCC−CECX−C−2G2−ESGDCC−CECX−C−2G2−FRGDCC−CECX−C−2G2−ITGDCC−CECX−C−2G2−SV
560603560604560605560606560607560608
CECX−F−PB−S−V0 GDCC−CECX−F−PB−S−V0−DEGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ENGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ESGDCC−CECX−F−PB−S−V0−FRGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ITGDCC−CECX−F−PB−S−V0−SV
560567560568560569560570560571560572
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español 41
5 Diagnóstico in situ
5.1 Diagnóstico in situ mediante LED
El LED verde de potencia se encuentra en los móduloscentrales sobre la tecla CTRL.
Estado Descripción
Verde encendido
Alimentación disponible.
Oscuro No hay alimentación.
La unidad central posee los dos LED siguientes de estadode CAN en la parte delantera.
LED Descripción
RX (verde) Se enciende brevemente durante la recepción de unmensaje CAN.
TX (amarillo) Se enciende brevemente durante el envío de unmensaje CAN.
En el casquillo de Ethernet (RJ45) hay un LED de estado�link" (verde) y un LED de actividad �activity" (amarillo).
LED Descripción
Estado link(verde)
Se ilumina en cuanto hay disponible una conexión deEthernet.
Activity (amarillo)
Se ilumina durante el envío y recepción de datos.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español42
5.2 Diagnóstico in situ mediante el indicador de 7 segmentos
El indicador de 7 segmentos muestra uno de los estadosoperativos durante el arranque y el funcionamiento. Si seproduce un fallo, en el indicador de 7 segmentos aparecencódigos de fallo. Los posibles códigos de fallo dependendel estado operativo actual de la unidad y se han recogidoen las siguientes tablas. Ello permite un primer diagnós�tico sin necesidad de leer los archivos con los informes deestado.
Las indicaciones de fallo no enumeradas se han previstopara el soporte técnico de Festo.
Fallo durante Power−On Self Test (autodiagnóstico):
Error Causa Medida
2−E401 No se ha localizado ningúnsistema de arranque am�pliado.
Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.
2−E402 Fallo CRC del sistema dearranque ampliado.
Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.
2−E403 El sistema de arranque nopasa a la revisión HW.
Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español 43
Fallo durante la carga del firmware:
Error Causa Medida
3−E501 No se ha encontrado ningúnpaquete de firmware.
Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.
3−E502 Fallo CRC del paquete defirmware.
Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.
3−E503 El paquete de firmware nopasa a HW.
Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.
3−E504 Memoria insuficiente para elpaquete de firmware.
Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español44
Fallo durante la inicialización y el inicio del sistema operativo:
Error Causa Medida
5−E201 Fallo de sistema operativo. Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.
5−E202 Demasiados módulos de pe�riféricos agregados.
Reducir el número de módu�los agregados.
En la descripción del sistema encontrará información detallada sobre el tratamiento de errores del control multieje CMXR.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français 45
1 Instructions utilisateurFrançais
Utilisation conforme à l’usage prévu
La commande multiaxes CMXR est un système de com�mande modulaire composé d’une unité centrale CMXR−C1,de modules d’entrée E/S, de bus de terrain et d’un terminalmanuel.
La commande multiaxes CMXR permet de commander lescinématiques du système modulaire de manipulation deFesto, les axes supplémentaires et les appareils périphéri�ques. La programmation s’effectue dans le langage FTL(Festo Teach Language).
La mise en service et le paramétrage sont effectués :� À l’aide du progiciel FCT et du PlugIn CMXR−C1 via
l’interface Ethernet ;� Avec le terminal manuel CDSA−D1−VX.
NotaCette notice simplifiée fait partie intégrante de la docu�mentation. Elle sert uniquement à une première infor�mation et ne remplace en aucun cas la documentationcomplète, disponible sous forme de fichier PDF sur leCD−ROM joint. La dernière version peut également êtretéléchargée sur notre site Internet(www.festo.com).S Respectez impérativement les informations etconsignes de sécurité figurant dans la descriptioncomplète du contrôleur multiaxes.
S En cas de problème technique, veuillez vous adresserau service Festo le plus proche ou envoyer un cour�rier électronique à l’adresse suivante : [email protected]
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français46
2 Vue globale
2
1
3
4
5
6
7
1 Support mural CAFM−D1−W
2 Terminal manuel CDSA−D1−VX
3 Boîte de connexion CAMI−C
4 Contrôleur de moteur
5 Contrôleur multiaxes CMXR
6 Cinématique
7 Périphérie (ici terminal dedistributeurs CPV)
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français 47
3 Contrôleur multiaxes CMXR
L’appareil est de conception modulaire. Il se composeprincipalement :
� D’une unité centrale ;
� De modules d’options ;
� De modules de périphérie ;
3.1 d’une unité centrale CMXR−C1
Unité centrale Description
� Motorola Power PC 400 MHz� 64 Mo de RAM� Tiroirs enfichables pour modu�
les d’options� Raccordement de bus pour
modules de périphérie� Tiroir enfichable pour carte
mémoire� Interface USB
3.2 Modules d’options
Les modules d’options permettent d’étendre la capacité decommunication de l’unité centrale. Les modules d’optionssont des composants de l’unité centrale CMXR−C1.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français48
Modules d’options Description
CECX−C−ETModule Ethernet
CECX−F−COModule CAN
3.3 Modules de périphérie
L’unité centrale peut être adaptée aux exigences les plusdiverses à l’aide des modules de périphérie. Les modulesde périphérie établissent la connexion au processus. Lescapteurs et actionneurs sont p. ex. raccordés via des mo�dules TOR et des modules analogiques. Les modules debus de terrain établissent la connexion aux systèmes decommande. Les modules de périphérie suivants sont prisen charge :
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français 49
Modules de périphérie Description
CECX−D−16EModule d’entrée TOR� 16 entrées TOR
CECX−D−8E8A−NP−2Module d’entrée/sortie TOR� 8 entrées TOR� 8 sorties TOR
CECX−D−14A−2Module de sortie TOR� 14 sorties TOR
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français50
Modules de périphérie Description
CECX−D−4E4A−AModule d’entrée/sortie analogique� 4 entrées analogiques en courant� 4 sorties analogiques en courant
CECX−D−4E4A−VModule d’entrée/sortie analogique� 4 entrées analogiques en tension� 4 sorties TOR en tension
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français 51
Modules de périphérie Description
CECX−C−2G2Interface codeur incrémental� 2 interfaces codeur
CECX−F−PB−S−V0Interface esclave PROFIBUS� Esclave PROFIBUS DP−V0
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français52
4 Documentation
La documentation complémentaire suivante concernant lecontrôleur multiaxes CMXR−C1 est disponible :
Contenu Type Numéro depièce
Description du système GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV
560309560310560311560312560313560314
Description du matérielCMXR−C1
GDCP−CMXR−HW−DEGDCP−CMXR−HW−ENGDCP−CMXR−HW−ESGDCP−CMXR−HW−FRGDCP−CMXR−HW−ITGDCP−CMXR−HW−SV
560321560322560323560324560325560326
Instructions de programmation
GDCP−CMXR−SW−DEGDCP−CMXR−SW−ENGDCP−CMXR−SW−ESGDCP−CMXR−SW−FRGDCP−CMXR−SW−ITGDCP−CMXR−SW−SV
560315560316560317560318560319560320
Interface PLC GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV
560327560328560329560330560331560332
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français 53
Contenu Numéro depièce
Type
CECX−D−16E GDCC−CECX−D−16E−DEGDCC−CECX−D−16E−ENGDCC−CDCX−D−16E−ESGDCC−CECX−D−16E−FRGDCC−CECX−D−16E−ITGDCC−CECX−D−16E−SV
560573560574560575560576560577560578
CECX−D−8E8A−NP2 GDCC−CECX−D−8E8A−NP−DEGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ENGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ESGDCC−CECX−D−8E8A−NP−FRGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ITGDCC−CECX−D−8E8A−NP−SV
560585560586560587560588560589560590
CECX−D−14A−2 GDCC−CECX−D−14A−DEGDCC−CECX−D−14A−ENGDCC−CECX−D−14A−ESGDCC−CECX−D−14A−FRGDCC−CECX−D−14A−ITGDCC−CECX−D−14A−SV
560579560580560581560582560583560584
CECX−D−4E4A−A GDCC−CECX−D−4E4A−A−DEGDCC−CECX−D−4E4A−A−ENGDCC−CECX−D−4E4A−A−ESGDCC−CECX−D−4E4A−A−FRGDCC−CECX−D−4E4A−A−ITGDCC−CECX−D−4E4A−A−SV
560597560598560599560600560601560602
CECX−D−4E4A−V GDCC−CECX−D−4E4A−V−DEGDCC−CECX−D−4E4A−V−ENGDCC−CECX−D−4E4A−V−ESGDCC−CECX−D−4E4A−V−FRGDCC−CECX−D−4E4A−V−ITGDCC−CECX−D−4E4A−V−SV
560591560592560593560594560595560596
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français54
Contenu Numéro depièce
Type
CECX−C−2G2 GDCC−CECX−C−2G2−DEGDCC−CECX−C−2G2−ENGDCC−CECX−C−2G2−ESGDCC−CECX−C−2G2−FRGDCC−CECX−C−2G2−ITGDCC−CECX−C−2G2−SV
560603560604560605560606560607560608
CECX−F−PB−S−V0 GDCC−CECX−F−PB−S−V0−DEGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ENGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ESGDCC−CECX−F−PB−S−V0−FRGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ITGDCC−CECX−F−PB−S−V0−SV
560567560568560569560570560571560572
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5 Diagnostic local
5.1 Diagnostic local via LED
La LED Power verte se trouve sur le module central au−dessus du bouton−poussoir CTRL.
Etat Description
Verte allumée Alimentation électrique présente
Eteinte Pas d’alimentation électrique
L’unité centrale possède les deux LED d’état CAN suivan�tes sur la face avant.
LED Description
RX (verte) S’allume brièvement en cas de réception d’un mes�sage CAN.
TX (jaune) S’allume brièvement en cas d’envoi d’un messageCAN.
Une LED d’état de liaison (verte) et une LED d’activité(jaune) se trouvent à côté du connecteur femelle Ethernet(RJ45).
LED Description
Etat de liaison(verte)
S’allume dès qu’une connexion Ethernet est établie.
Activité (jaune) S’allume en cas d’envoi et de réception des données.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français56
5.2 Diagnostic local via l’afficheur 7 segments
L’afficheur 7 segments indique d’une part les états defonctionnement lors du démarrage et de l’exploitation. En cas d’erreur, des codes d’erreur apparaissent sur l’affi�cheur 7 segments. Les codes d’erreur possibles dépendentde l’état de fonctionnement actuel de l’appareil et sont parconséquent résumés dans les tableaux suivants. Ainsi, unpremier diagnostic est possible sans lecture des fichiersde rapport d’état.
Les affichages d’erreur non énumérés sont déterminés pourl’assistance de Festo.
Erreur lors de l’auto−test au démarrage (Power−On Self Test) :
Erreur Cause Mesure
2−E401 Impossible de trouver unsystème de démarrageétendu
Réinitialiser la carte mémoire avec FCT
2−E402 Erreur CRC du système dedémarrage étendu
Réinitialiser la carte mémoire avec FCT
2−E403 Système de démarrage nonadapté à la révision HW
Réinitialiser la carte mémoire avec FCT
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français 57
Erreur lors du chargement du microprogramme :
Erreur Cause Mesure
3−E501 Impossible de trouver le package Firmware
Réinitialiser la carte mémoire avec FCT
3−E502 Erreur CRC du package Firmware
Réinitialiser la carte mémoire avec FCT
3−E503 Package Firmware nonadapté au HW
Réinitialiser la carte mémoire avec FCT
3−E504 Mémoire insuffisante pour lepackage Firmware
Réinitialiser la carte mémoire avec FCT
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français58
Erreur lors de l’initialisation et du démarrage du systèmed’exploitation :
Erreur Cause Mesure
5−E201 Erreur du système d’exploi�tation
Réinitialiser la carte mémoire avec FCT
5−E202 Modules de périphérie ajou�tés trop nombreux
Diminuer le nombre de modules ajoutés
Vous trouverez de plus amples informations sur le traite�ment des erreurs de votre commande multiaxes CMXRdans le manuel du système.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano 59
1 Indicazioni per l’utilizzatoreItaliano
Impiego conforme all’utilizzo previsto
L’unità di controllo multiassiale CMXR è un sistema di co�mando modulare composto da una CPU CMXR−C1, da mo�duli di ingresso/uscita, da Fieldbus e da un dispositivo dicomando manuale.
L’unità di controllo multiassiale CMXR serve a controllarecinematiche composte dai sistemi modulari di manipola�zione Festo, assi supplementari e periferiche. La program�mazione si esegue in lingua FTL (Festo Teach Language).
La messa in funzione e la parametrizzazione si eseguono� Con il pacchetto software FCT e il PlugIn CMXR−C1 tra�
mite l’interfaccia Ethernet.� Con il dispositivo di comando manuale CDSA−D1−VX
NotaQuesta breve panoramica è parte integrante del pac�chetto di documentazione. Serve solo come prima infor�mazione e non sostituisce la documentazione completache è registrata come file PDF nel CD−ROM allegato. È possibile scaricare l’ultima versione dalla nostra Homepage (www.festo.com).S Leggere le informazioni e attenersi alle norme disicurezza riportate nella descrizione completa delcontroller multiassiale.
S In caso di problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenza locale Festo o al seguente indirizzo e−mail: [email protected]
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano60
2 Panoramica generale
2
1
3
4
5
6
7
1 Supporto da parete CAFM−D1−W
2 Dispositivo di comando manuale CDSA−D1−VX
3 Scatola di accensione CAMI−C
4 Controllore motore
5 Controllore multiassialeCMXR
6 Cinematica
7 Periferica (in questo casounità valvole CPV)
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano 61
3 Controllore multiassiale CMXR
L’apparecchio ha una struttura modulare. È costituito essenzialmente da:
� Una CPU
� Moduli opzionali
� Moduli periferici
3.1 Una CPU CMXR−C1
CPU Descrizione
� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB di RAM� Slot per moduli opzionali� Attacco bus per moduli perife�
rici� Slot per scheda di memoria� Interfaccia USB
3.2 Moduli opzionali
I moduli opzionali consentono di ampliare la capacità dicomunicazione della CPU. I moduli opzionali sono parteintegrante della CPU CMXR−C1.
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano62
Moduli opzionali Descrizione
CECX−C−ETModulo Ethernet
CECX−F−COModulo CAN
3.3 Moduli periferici
La CPU può adattarsi alle esigenze più disparate con l’au�silio di moduli periferici. Tali moduli periferici creano ilcollegamento al processo. I sensori e gli attuatori, adesempio, sono interconnessi mediante moduli digitali emoduli analogici. I moduli Fieldbus stabiliscono il collega�mento con i sistemi di comando. I moduli periferici suppor�tati sono i seguenti:
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano 63
Moduli periferici Descrizione
CECX−D−16EModulo d’ingresso digitale� 16 ingressi digitali
CECX−D−8E8A−NP−2Modulo digitale d’ingresso/uscita� 8 ingressi digitali� 8 uscite digitali
CECX−D−14A−2Modulo di uscita digitale� 14 uscite digitali
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano64
Moduli periferici Descrizione
CECX−D−4E4A−AModulo di ingresso/uscita analogico� 4 ingressi analogici in corrente� 4 uscite analogiche in corrente
CECX−D−4E4A−VModulo di ingresso/uscita analogico� 4 ingressi analogici in tensione� 4 uscite digitali in tensione
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano 65
Moduli periferici Descrizione
CECX−C−2G2Interfaccia trasduttore incrementale� 2 interfacce encoder
CECX−F−PB−S−V0Interfaccia Slave PROFIBUS� Slave PROFIBUS DP−V0
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano66
4 Documentazione
Qui di seguito sono riportate ulteriori documentazioni sulcontrollore multiassiale CMXR−C1:
Indice Tipo Cod. prod.
Descrizione del sistema GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV
560309560310560311560312560313560314
Descrizione hardwareCMXR−C1
GDCP−CMXR−HW−DEGDCP−CMXR−HW−ENGDCP−CMXR−HW−ESGDCP−CMXR−HW−FRGDCP−CMXR−HW−ITGDCP−CMXR−HW−SV
560321560322560323560324560325560326
Istruzioni di program�mazione
GDCP−CMXR−SW−DEGDCP−CMXR−SW−ENGDCP−CMXR−SW−ESGDCP−CMXR−SW−FRGDCP−CMXR−SW−ITGDCP−CMXR−SW−SV
560315560316560317560318560319560320
Interfaccia PLC GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV
560327560328560329560330560331560332
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano 67
Indice Cod. prod.Tipo
CECX−D−16E GDCC−CECX−D−16E−DEGDCC−CECX−D−16E−ENGDCC−CDCX−D−16E−ESGDCC−CECX−D−16E−FRGDCC−CECX−D−16E−ITGDCC−CECX−D−16E−SV
560573560574560575560576560577560578
CECX−D−8E8A−NP2 GDCC−CECX−D−8E8A−NP−DEGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ENGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ESGDCC−CECX−D−8E8A−NP−FRGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ITGDCC−CECX−D−8E8A−NP−SV
560585560586560587560588560589560590
CECX−D−14A−2 GDCC−CECX−D−14A−DEGDCC−CECX−D−14A−ENGDCC−CECX−D−14A−ESGDCC−CECX−D−14A−FRGDCC−CECX−D−14A−ITGDCC−CECX−D−14A−SV
560579560580560581560582560583560584
CECX−D−4E4A−A GDCC−CECX−D−4E4A−A−DEGDCC−CECX−D−4E4A−A−ENGDCC−CECX−D−4E4A−A−ESGDCC−CECX−D−4E4A−A−FRGDCC−CECX−D−4E4A−A−ITGDCC−CECX−D−4E4A−A−SV
560597560598560599560600560601560602
CECX−D−4E4A−V GDCC−CECX−D−4E4A−V−DEGDCC−CECX−D−4E4A−V−ENGDCC−CECX−D−4E4A−V−ESGDCC−CECX−D−4E4A−V−FRGDCC−CECX−D−4E4A−V−ITGDCC−CECX−D−4E4A−V−SV
560591560592560593560594560595560596
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano68
Indice Cod. prod.Tipo
CECX−C−2G2 GDCC−CECX−C−2G2−DEGDCC−CECX−C−2G2−ENGDCC−CECX−C−2G2−ESGDCC−CECX−C−2G2−FRGDCC−CECX−C−2G2−ITGDCC−CECX−C−2G2−SV
560603560604560605560606560607560608
CECX−F−PB−S−V0 GDCC−CECX−F−PB−S−V0−DEGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ENGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ESGDCC−CECX−F−PB−S−V0−FRGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ITGDCC−CECX−F−PB−S−V0−SV
560567560568560569560570560571560572
Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano 69
5 Diagnosi in loco
5.1 Diagnosi in loco tramite i LED
Il LED Power LED verde si trova sul modulo centrale sopraal tasto CTRL.
Stato Descrizione
verde, acceso Alimentazione di tensione presente
spento Alimentazione di tensione assente
La CPU dispone dei due seguenti LED di stato CAN sullaparte frontale.
LED Descrizione
RX (verde) Lampeggia brevemente alla ricezione di un messag�gio CAN.
TX (giallo) Lampeggia brevemente all’invio di un messaggioCAN.
Sulla bussola Ethernet (RJ45) ci sono un LED di stato link(verde) e un LED activity (giallo).
LED Descrizione
Stato link(verde)
Si accende quando una connessione Ethernet è attiva.
Activity (giallo) Si accende in invio e in ricezione dati.
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5.2 Diagnosi in loco con display a 7 segmenti
Il display a 7 segmenti indica gli stati di esercizio durantel’avviamento a regime e durante il funzionamento. In casodi errore, il display a 7 segmenti indica il codice relativoall’errore in oggetto. I codici di errore possibili dipendonodello stato attuale di esercizio dell’apparecchio e quindisono adeguatamente raggruppati nelle tabelle seguenti.Ciò consente una prima diagnosi senza dover leggere i filedel report di stato.
Le indicazioni di errore non elencate sono rivolte all’assi�stenza tecnica Festo.
Errore durante il Power−On Self Test:
Errore Causa Rimedio
2−E401 Impossibile trovare il sistemaboot ampliato
Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT
2−E402 Errore CRC del sistema bootampliato
Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT
2−E403 Il sistema boot non è adattoalla revisione HW
Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT
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Errore durante il caricamento del firmware:
Errore Causa Rimedio
3−E501 Impossibile trovare il pacchetto firmware
Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT
3−E502 Errore CRC del pacchetto firmware
Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT
3−E503 Il pacchetto firmware non èadatto all’HW
Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT
3−E504 Memoria insufficiente perpacchetto firmware
Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT
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Errore durante l’inizializzazione e l’avvio del sistema operativo:
Errore Causa Rimedio
5−E201 Errore del sistema operativo Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT
5−E202 Troppi moduli periferici in serie
Ridurre il numero dei moduliin sequenza
Per informazioni dettagliate per eliminare gli erroridell’unità di controllo multiassiale CMXR leggere la descri�zione del sistema.
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1 AnvisningarSvenska
Ändamålsenlig användning
CMXR−multiaxelstyrningen är ett modulbaserat styrsystemsom består av en centralenhet CMXR−C1, in−/utgångsmodu�ler, fältbussar och en handterminal.
Multiaxelstyrningen CMXR används för att styra kinemati�ker från Festos hanteringsbyggsats, extra axlar och periferi�enheter. Programmeringen görs i språket FTL (Festo TeachLanguage).
Idrifttagning och parametrering görs:� Med programpaketet FCT och pluginmodulen
CMXR−C1 via Ethernet−gränssnittet.� Med handterminalen CDSA−D1−VX
InformationDenna snabböversikt är en del av dokumentationspake�tet. Den innehåller endast översiktsinformation ochersätter inte den fullständiga dokumentationen somfinns som PDF−fil på den medföljande cd−rom−skivan.Den senaste versionen kan även hämtas från vår webbplats (www.festo.com).S Följ informationen och säkerhetsanvisningarna i denfullständiga beskrivningen av multiaxelstyrningen.
S Kontakta närmaste Festo−serviceavdelning eller skrivtill följande e−postadress vid eventuella tekniska pro�blem: [email protected]
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2 Översikt
2
1
3
4
5
6
7
1 Väggfäste CAFM−D1−W
2 Handterminal CDSA−D1−VX
3 Anslutningsbox CAMI−C
4 Motordrivsteg
5 Multiaxelstyrning CMXR
6 Kinematik
7 Periferi (här ventilterminalCPV)
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3 Multiaxelstyrning CMXR
Enheten är modulbaserad. Den består i huvudsak av:
� En centralenhet
� Tillvalskomponenter
� Periferimoduler
3.1 Centralenhet CMXR−C1
Centralenhet Beskrivning
� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB RAM� Insticksplatser för tillvalskom�
ponenter� Bussanslutning för periferi−
moduler� Insticksplats för minneskort� USB−gränssnitt
3.2 Tillvalskomponenter
Med tillvalskomponenter går det att bygga ut centralenhe�tens kommunikationsförmåga. Tillvalskomponenternautgör en del av centralenheten CMXR−C1.
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Tillvalskomponenter Beskrivning
CECX−C−ETEthernet−modul
CECX−F−COCAN−modul
3.3 Periferimoduler
Centralenheten kan anpassas till många olika sorters kravmed hjälp av periferimoduler. Periferimoduler utgör förbin�delsen till processen. Sensorer och aktuatorer kan t.ex.anslutas via digitalmoduler och analogmoduler. Fältbuss�moduler utgör förbindelsen till styrsystem. Följande peri�ferimoduler stöds:
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Periferimoduler Beskrivning
CECX−D−16EDigital ingångsmodul� 16 digitala ingångar
CECX−D−8E8A−NP−2Digital in−/utgångsmodul� 8 digitala ingångar� 8 digitala utgångar
CECX−D−14A−2Digital utgångsmodul� 14 digitala utgångar
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Periferimoduler Beskrivning
CECX−D−4E4A−AAnalog in−/utgångsmodul� 4 analoga strömingångar� 4 analoga strömutgångar
CECX−D−4E4A−VAnalog in−/utgångsmodul� 4 analoga spänningsingångar� 4 digitala spänningsutgångar
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Periferimoduler Beskrivning
CECX−C−2G2Inkrementalgivare gränssnitt� 2 encodergränssnitt
CECX−F−PB−S−V0PROFIBUS slavgränssnitt� PROFIBUS DP−V0 slav
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4 Dokumentation
Följande fördjupande dokumentation finns till multiaxel−styrningen CMXR−C1:
Innehåll Typ Artikelnummer
Systembeskrivning GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV
560309560310560311560312560313560314
HårdvarubeskrivningCMXR−C1
GDCP−CMXR−HW−DEGDCP−CMXR−HW−ENGDCP−CMXR−HW−ESGDCP−CMXR−HW−FRGDCP−CMXR−HW−ITGDCP−CMXR−HW−SV
560321560322560323560324560325560326
Programmerings−anvisning
GDCP−CMXR−SW−DEGDCP−CMXR−SW−ENGDCP−CMXR−SW−ESGDCP−CMXR−SW−FRGDCP−CMXR−SW−ITGDCP−CMXR−SW−SV
560315560316560317560318560319560320
PLC−gränssnitt GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV
560327560328560329560330560331560332
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Innehåll ArtikelnummerTyp
CECX−D−16E GDCC−CECX−D−16E−DEGDCC−CECX−D−16E−ENGDCC−CDCX−D−16E−ESGDCC−CECX−D−16E−FRGDCC−CECX−D−16E−ITGDCC−CECX−D−16E−SV
560573560574560575560576560577560578
CECX−D−8E8A−NP2 GDCC−CECX−D−8E8A−NP−DEGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ENGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ESGDCC−CECX−D−8E8A−NP−FRGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ITGDCC−CECX−D−8E8A−NP−SV
560585560586560587560588560589560590
CECX−D−14A−2 GDCC−CECX−D−14A−DEGDCC−CECX−D−14A−ENGDCC−CECX−D−14A−ESGDCC−CECX−D−14A−FRGDCC−CECX−D−14A−ITGDCC−CECX−D−14A−SV
560579560580560581560582560583560584
CECX−D−4E4A−A GDCC−CECX−D−4E4A−A−DEGDCC−CECX−D−4E4A−A−ENGDCC−CECX−D−4E4A−A−ESGDCC−CECX−D−4E4A−A−FRGDCC−CECX−D−4E4A−A−ITGDCC−CECX−D−4E4A−A−SV
560597560598560599560600560601560602
CECX−D−4E4A−V GDCC−CECX−D−4E4A−V−DEGDCC−CECX−D−4E4A−V−ENGDCC−CECX−D−4E4A−V−ESGDCC−CECX−D−4E4A−V−FRGDCC−CECX−D−4E4A−V−ITGDCC−CECX−D−4E4A−V−SV
560591560592560593560594560595560596
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Innehåll ArtikelnummerTyp
CECX−C−2G2 GDCC−CECX−C−2G2−DEGDCC−CECX−C−2G2−ENGDCC−CECX−C−2G2−ESGDCC−CECX−C−2G2−FRGDCC−CECX−C−2G2−ITGDCC−CECX−C−2G2−SV
560603560604560605560606560607560608
CECX−F−PB−S−V0 GDCC−CECX−F−PB−S−V0−DEGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ENGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ESGDCC−CECX−F−PB−S−V0−FRGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ITGDCC−CECX−F−PB−S−V0−SV
560567560568560569560570560571560572
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5 Diagnos på plats
5.1 Diagnos på plats med hjälp av lysdioder
Den gröna power−lysdioden sitter på den centrala kompo�nenten ovanför CTRL−knappen.
Tillstånd Beskrivning
Lyser grönt Spänningsförsörjning finns
Släckt Ingen spänningsförsörjning
Centralenheten har följande två CAN−statuslysdioder påframsidan.
Lysdiod Beskrivning
RX (grön) Tänds när ett CAN−meddelande tas emot.
TX (gul) Tänds när ett CAN−meddelande sänds.
På Ethernet−uttaget (RJ45) sitter en link−statuslysdiod(grön) och en activity−lysdiod (gul).
Lysdiod Beskrivning
Link−status(grön)
Lyser vid Ethernet−förbindelse.
Activity (gul) Lyser när data sänds och tas emot.
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5.2 Diagnos på plats med 7−segmentsindikeringen
7−segmentsindikeringen visar bl.a. driftstillstånden viduppstart och drift. Vid fel visas felkoder på 7−segmentsin�dikeringen. Felkoderna beror på enhetens aktuella drift�stillstånd och därför ges nu en sammanfattning av dessa i de följande tabellerna. Med felkoderna kan man genom�föra en första diagnos utan att behöva läsa av status−report−filerna.
Felindikeringar som inte nämns är avsedda för Festos support.
Fel vid power on−självtestet:
Fel Orsak Åtgärd
2−E401 Utökat bootsystem hittades ej Initiera om minneskortetmed FCT
2−E402 CRC−fel i det utökade boot−systemet
Initiera om minneskortetmed FCT
2−E403 Bootsystemet passar inte tillHW−revision
Initiera om minneskortetmed FCT
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Fel vid laddning av firmware:
Fel Orsak Åtgärd
3−E501 Firmwarepaketet hittades ej Initiera om minneskortetmed FCT
3−E502 CRC−fel i firmwarepaketet Initiera om minneskortetmed FCT
3−E503 Firmwarepaketet passar intetill HW
Initiera om minneskortetmed FCT
3−E504 För lite minne för firmware�paketet
Initiera om minneskortetmed FCT
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Fel vid initiering och start av operativsystemet:
Fel Orsak Åtgärd
5−E201 Operativsystemfel Initiera om minneskortetmed FCT
5−E202 För många periferimoduler i rad
Minska antalet komponenteri rad
Detaljerad information om felhantering för din CMXR−multiaxelstyrning finns i systembeskrivningen.