43 industrijski roboti vugec

7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec

1/18

INDUSTRIJSKI ROBOTI


2/18

Definicija

Automatski upravljiv reprogramljiv

vienamjenski manipulator programivljiv u

tri ili vie osi,koji moe biti ili stacionaran ili

mobilan za primjenu u industriji.

Industrijski robotise jo nazivaju robotski

manipulatori ili robotske ruke


3/18

Glavni dijelovi industrijskog

robota

1) mehanika struktura ili manipulator sastoji

se od niza krutih segmenata povezanih

pomou zglobova.

Ponaanje manipulatora je odreeno rukom

koja osigurava pokretljivost, runim

zglobom koji daje okretljivost i vrhommanipulatora koji izvrava operacije koje se

zahtijevaju od robota


4/18

2)Aktuatori postavljaju manipulator u odreeno

kretanje pomicanjem zgloba. Najee se koriste

elektrini i hidrauliki motori3)Senzori detektiraju status manipulatora i ako je

potrebno status okoline (heteroceptivni senzori)

4)Sustav upravljanja omoguava upravljanje i nadzor

kretanja manipulacije


5/18

Vrste robota

Najee koriteni roboti konfiguracije su

artikularni roboti , SCARA roboti

i Kartezijev koordinatni robot

Neki roboti su programirani da vjerno

obavljaju odreene akcije iznova i iznova

(repetitivne radnje), bez varijacija i savisokim stupnjem tonosti.


6/18

Ostali roboti su puno fleksibilniji kao

orijentacija objekta na kojima su operativni

ili ak i zadatak koji mora biti izveden nasamom objektu

Umjetna inteligencija, ili ono to proizlazi

za to, postaje sve vaniji imbenik umodernoj industriji robota .


7/18

Karakteristike robota

Najea graa je u obliku lanaca krutih

lanaka koji su meusobno povezani

pokretljivim zglobovima. Usporeujui ih sljudskom graom moemo rei da se

robotski manipulator sastoji od grudi,

nadlaktice, podlaktice i ramenim, lakatnim irunim zglobovima. Na kraju robotske ruke

nalazi se zavrni mehanizam tj. alat ili aka.


8/18

Podjela robota

Po vrsti pogona:

Istosmjerni, izmjenini, korani motor kao

pogon

Hidrauliki pogon

Pneumatski pogon


9/18

Po geometriji radnog prostora

Pravokutna TTT

Cilindrina RTT

Sferna RRT

Rotacijska RRR

SCARA robot RTR, TRR ili RRTkarakteristika im je da su osi svatri zgloba vertikalne


10/18

Po nainu upravljanja kretanjem:

Od toke do toke (nije bitna putanja nego

tonost pozicioniranja)

Kontinuirano gibanje po putanji (bitna i

trajektorija i tonost pozicioniranja)


11/18

Vana karakteristika svakog robota je broj

njegovih osi za

rotacijsko ilitranslacijsko gibanje.

Obino ima est osi


12/18

PRVI INDUSTRIJSKI MANIPULACIJSKI

ROBOT UNIMATE

Sredinom ezdesetih godina nastaje prvi

industrijski robotski manipulator imena

Unimate.

1962. korporacije Condec i Pulman

osnovale su sestrinsku tvrtku Unimation,

prvo u svijetu poznato poduzee zaproizvodnju robota.


13/18

Prvi manipulacijski robot Unimate bio je

mehanika ruka namijenjena operacijama pick

and place(uzmi i prenesi) Robot je imao dva osnovna modusa rada: uenje i

izvoenje.

Bio je prvi manipulacijski robot s povratnim servo

upravljanjem po zadanoj putanji i zbog toga je bio

tehnoloki ispred konkurentskih proizvoda koji

nisu mogli izvoditi trajektorijsko gibanje.


14/18

Vana prethodnica nastanku Unimate robota

bili su:

izum Devolva o biljeenju pomaka

mehanikih ureaja na magnetsku traku

daljinski voen (teleoperacijski)

manipulator koji se upotrebljavao za rad saradioaktivnim materijalima


15/18

Numeriki alatni stroj koji je potekao iz

vojne avio-industrije, a imao je analogni

kontroler za istovremenu pozicijskukoordinaciju rada vie servo motora.


16/18

roboti su postali

nezamjenjivi pri

pronalaenju potonulihbrodova, uklanjanju

radioaktivnog otpada,

istraivanju vulkana,te pri svim svemirskim misijama.


17/18

Trenutno se u svijetu koristi neto vie od

850 000 robota, od ega ak dvije treine

otpada na Japan, a ostatak na SAD iEuropu. Svoju primjenu roboti najee

nalaze pri vrlo opasnim ili dosadnim

poslovima.


18/18

Izvori:http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_

uvod.pdf

http://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_cont

ent&task=view&id=12&Itemid=1http://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot

.htm

http://en.wikipedia.org/wiki/Future_of_robotic
http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdfhttp://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdfhttp://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1http://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1http://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htmhttp://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htmhttp://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htmhttp://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htmhttp://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1http://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdfhttp://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdf

43 industrijski roboti vugec

Documents