INDUSTRIJSKI ROBOTI

Definicija

Automatski upravljiv reprogramljiv višenamjenski manipulator programivljiv utri ili više osi,koji može biti ili stacionaran ilimobilan za primjenu u industriji. Industrijski roboti se još nazivaju robotskimanipulatori ili robotske ruke

Glavni dijelovi industrijskog robota

1) mehanička struktura ili manipulator sastoji se od niza krutih segmenata povezanih pomoću zglobova. Ponašanje manipulatora je određeno rukom koja osigurava pokretljivost, ručnim zglobom koji daje okretljivost i vrhom manipulatora koji izvršava operacije koje se zahtijevaju od robota

2)Aktuatori postavljaju manipulator u određeno kretanje pomicanjem zgloba. Najčešće se koriste električni i hidraulički motori

3)Senzori detektiraju status manipulatora i ako je potrebno status okoline (heteroceptivni senzori)

4)Sustav upravljanja omogućava upravljanje i nadzor kretanja manipulacije

Vrste robota

• Najčešće korišteni roboti konfiguracije suartikularni roboti , SCARA roboti i Kartezijev koordinatni robot

• Neki roboti su programirani da vjerno obavljaju određene akcije iznova i iznova (repetitivne radnje), bez varijacija i sa visokim stupnjem točnosti.

• Ostali roboti su puno fleksibilniji kao orijentacija objekta na kojima su operativni ili čak i zadatak koji mora biti izveden na samom objektu

• Umjetna inteligencija, ili ono što proizlazi za to, postaje sve važniji čimbenik u modernoj industriji robota .

Karakteristike robota

• Najčešća građa je u obliku lanaca krutihčlanaka koji su međusobno povezanipokretljivim zglobovima. Uspoređujući ih sljudskom građom možemo reći da serobotski manipulator sastoji od grudi,nadlaktice, podlaktice i ramenim, lakatnim iručnim zglobovima. Na kraju robotske rukenalazi se završni mehanizam tj. alat ili šaka.

Podjela robota

Po vrsti pogona:• Istosmjerni, izmjenični, koračni motor kao

pogon• Hidraulički pogon• Pneumatski pogon

Po geometriji radnog prostora Pravokutna TTT Cilindrična RTT Sferna RRT Rotacijska RRR SCARA robot RTR, TRR ili RRT

karakteristika im je da su osi svatri zgloba vertikalne

Po načinu upravljanja kretanjem: Od točke do točke (nije bitna putanja nego

točnost pozicioniranja)Kontinuirano gibanje po putanji (bitna i

trajektorija i točnost pozicioniranja)

• Važna karakteristika svakog robota je broj njegovih osi za rotacijsko ili translacijsko gibanje. Obično ima šest osi

PRVI INDUSTRIJSKI MANIPULACIJSKI ROBOT «UNIMATE»

• Sredinom šezdesetih godina nastaje prvi industrijski robotski manipulator imena ˝Unimate˝.

• 1962. korporacije Condec i Pulmanosnovale su sestrinsku tvrtku Unimation,prvo u svijetu poznato poduzeće zaproizvodnju robota.

• Prvi manipulacijski robot ˝Unimate˝ bio je mehanička ruka namijenjena operacijama ˝pick and place˝(uzmi i prenesi)

• Robot je imao dva osnovna modusa rada: učenje i izvođenje.

• Bio je prvi manipulacijski robot s povratnim servoupravljanjem po zadanoj putanji i zbog toga je bio tehnološki ispred konkurentskih proizvoda koji nisu mogli izvoditi trajektorijsko gibanje.

Važna prethodnica nastanku ˝Unimate˝ robota bili su:

• izum Devolva o bilježenju pomaka mehaničkih uređaja na magnetsku traku

• daljinski vođen (teleoperacijski) manipulator koji se upotrebljavao za rad sa radioaktivnim materijalima

• Numerički alatni stroj koji je potekao izvojne avio-industrije, a imao je analognikontroler za istovremenu pozicijskukoordinaciju rada više servo motora.

• roboti su postalinezamjenjivi pripronalaženju potonulihbrodova, uklanjanjuradioaktivnog otpada,istraživanju vulkana, te pri svim svemirskim misijama.

• Trenutno se u svijetu koristi nešto više od 850 000 robota, od čega čak dvije trećine otpada na Japan, a ostatak na SAD i Europu. Svoju primjenu roboti najčešće nalaze pri vrlo opasnim ili dosadnim poslovima.