implementacion_de un regulador pid en un dspic33f

7/31/2019 Implementacion_de Un Regulador PID en Un Dspic33F

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Proyecto Final de Carrera

Implementacion de un Regulador PID en un

dsPIC33F

Alumno: Francisco Salavert Torres

Director: Pascual Perez Blasco

Ingeniera Tecnica en Inform atica de sistemas

15 de diciembre de 2010


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4 INDICE GENERAL

4.2. dsPIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4.3. Esquema del montaje y simulacion . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.4. Programacion en C del algoritmo PID . . . . . . . . . . . . . 32

4.4.1. Regulador PID de Posicion en C . . . . . . . . . . . . . 32

4.4.2. Regulador PID de Velocidad en C . . . . . . . . . . . . 34

4.5. Programacion usando las libreras del dsPIC . . . . . . . . . . 36

4.5.1. Funciones PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.5.2. Funciones implementadas en ensamblador . . . . . . . 39

4.5.3. Ejemplo de uso de las funciones PID . . . . . . . . . . 43

4.5.4. Regulador PID de Posicion con librerias . . . . . . . . 45

4.5.5. Regulador PID de Velocidad con librerias . . . . . . . . 46

5. Tareas, FreeRTOS 49

5.1. Implementacion de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5.2. Tiempo absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

5.3. Ejemplo de implementacion de una tarea . . . . . . . . . . . . 53

Apendices 55

A. Configuracion del modulo PWM 57

A.1. Registros de configuracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

A.1.1. P1TCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

A.1.2. P1TPER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

A.1.3. PWM1CON1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

A.1.4. P1DTCON1 y P1DTCON2 . . . . . . . . . . . . . . . 58

A.1.5. P1DC1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

A.1.6. P1OVDCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

A.2. Tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

A.2.1. Ejemplo de inicializacion . . . . . . . . . . . . . . . . . 60


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6 INDICE GENERAL


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Captulo 1

Introduccion

Hoy en da todo es automatico, por ejemplo un calefactor o aire acondi-

cionado, solo con elegir la temperatura, enfra o calienta una habitacion. Los

vehculos actuales son capaces de mantener una velocidad establecida por el

conductor sin tener que presionar el pedal del acelerador, todo ello es posible

con la ayuda de reguladores y la teora de control.

1.1. Vision general

Los reguladores permiten respuestas muy rapidas ante cambios en el sis-tema, lo cual aumenta la precision de estos. Algunos sistemas no necesitan

tal velocidad como por ejemplo el termostato de un aire acondicionado, ya

que transcurren varios segundos hasta que la temperatura vara, una persona

seria capaz de encender o apagar el aire acondicionado a gusto, como si se

tratase de un simple ventilador, que se enciende si hace calor y se apaga

cuando ya no lo hace, es mucho mas comodo que se encienda y se apague

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8 CAPITULO 1. INTRODUCCION

automaticamente para no tener que estar pendiente de la temperatura. Estos

sistemas no necesitan altos tiempos de respuesta sin embargo otros muchos

sistemas no podran ser controlados si no es mediante reguladores, la ve-

locidad de respuesta es crtica y seran imposibles de controlar, por ejemplo

el antibloqueo de frenos en un coche ABS, que necesita ser activado en el

momento preciso en que las ruedas se bloquean para evitar que el coche se

deslice sobre el asfalto.

La teora de control permite estudiar y tratar sistemas dinamicos. Elcontrol digital es la implementacion de un regulador mediante un algoritmo

que se ejecuta en un computador. Este regulador proporciona las senales de

control necesarias para que el sistema o proceso tenga un comportamiento

determinado.

Esta clase de sistemas estan gobernados por un regulador que decide

como actuar. Para ello deben conocer a donde quieren llegar, por ejemplo una

temperatura o una velocidad, y donde estan, es decir, cual es la temperatura

o la velocidad actual.

Un sistema controlado esta en bucle cerrado, de forma que la salida del

sistema se compara con la referencia y cuando la diferencia entre la referencia

y la salida es cero el sistema esta en el estado deseado. El diagrama de bloques

correspondiente a este sistema de control se muestra en la figura 1.1.


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1.2. MOTIVACION 9

Figura 1.1: Sistema controlado por un regulador discreto.

La implementacion en un computador necesita que las senales sean disc-

retas o digitales, para ello se usan convertidores analogico/digital, los cuales

muestrean la senal y toman valores para distintos instantes de tiempo. Estos

valores discretos son procesados por el computador uno a uno, a continuacion

a partir de los nuevos valores crea la senal de control que le debe llegar al

proceso y se conviertiendola en continua o analogica mediante convertidores

digital/analogico. Esto se debe a que los computadores deben operar convalores concretos y de una precision determinada.

Aunque este proceso sea mas complejo que el procesamiento analogico y

tenga un rango de valores discretos, el procesamiento digital ofrece deteccion

y correccion de errores y es menos vulnerable a ruido, lo cual es una ventaja

en muchas, aunque no todas, las aplicaciones.

1.2. Motivacion

Los principales motivos que han llevado a la realizacion de este proyec-

to consisten en el interes por conocer mejor los sistemas empotrados y sus

aplicaciones. Durante la carrera de se ha tocado este tema principalmente de


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forma teorica, ya entonces aparece cierta curiosidad acerca de como trabajar

y programar esta clase de procesadores, que al parecer est an en toda clase

dispositivos actuales como reproductores MP3 o telefonos moviles.

Las primeras caractersticas conocidas acerca de estos microcontroladores

son su reducido tamano y gran capacidad de integracion, su potencia parece

menor con respecto a los procesadores de proposito general sin embargo lo que

en principio parece negativo es visto desde otro modo incluso una ventaja.

Los procesadores convencionales que se encuentra en cualquier ordenador deuso general estan destinados a realizar una gran cantidad de variadas tareas

sin embargo los microcontroladores son usados para aplicaciones especficas

y la eleccion entre los distintos tipos de microcontroladores es importante.

Si con un procesador lento y barato se puede realizar cierta tarea, no es

necesario usar otros mas potentes que consumen mas energa. Este factor es

clave a la hora de trabajar con microcontroladores.

Dentro de los distintos tipos de microcontroladores destacan los proce-

sadores digitales de senal DSP, especficamente disenados para el procesado

digital de senal, su meta es generalmente medir o filtrar senales analogicas del

mundo real, para ello disponen de instrucciones especificas para el muestreo

y calculo de estas. La arquitectura de los DSP les permite ejecutar instruc-

ciones multiplicacion y acumulacion en un solo flanco de reloj, lo cual con

menos frecuencia de trabajo son capaces de realizar muchsimas mas opera-

ciones de este tipo que un procesador de proposito general con mucha mas

frecuencia de trabajo, ya que, necesitan varios flancos de reloj para completar

este tipo de operaciones.

En una asignatura del ultimo curso de la ingeniera, aparece la posi-

bilidad de realizar pequenos programas con estos dispositivos y es cuando


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1.2. MOTIVACION 11

continuando con la materia introductoria en la programacion de estos micro-

controladores aumenta el interes en la implementacion de aplicaciones algo

mas grandes.

Inicialmente la propuesta de realizar un pendulo invertido parece seduc-

tora simplemente por el hecho de conocer y entender este sistema ya imple-

mentado y comercializado por una empresa que fabrica un vehculo basado

en este ejercicio de control.

Una parte de esta aplicacion es el control y regulacion de un motor de

corriente continua. El control incluye establecer una velocidad y desplazarse

cierta distancia mediante un controlador PID.

Es por eso que resulta interesante implementar el algoritmo de control en

un microcontrolador actual, en concreto la serie dsPIC33 de microchip el cual

aporta una gran cantidad de prestaciones destinadas al control de motores.

El integrado posee modulos como el QEI que es capaz de leer las senalesprocedentes de los encoders conectados al motor los cuales permiten obtener

la posicion, velocidad en incluso la aceleracion. Tambien contiene un modulo

para generar PWM el cual con ayuda de un puente H permite controlar la

velocidad y el sentido de giro.

Poner en marcha todo esto implica estudiar y entender la forma de traba-

jar de los microcontroladores ademas de aprender a manejar las herramientas

de desarrollo de aplicaciones correspondientes. Al ser un sistema empotrado

tambien se estudiara un kernel de tiempo real especialmente disenado para

estos procesadores, en concreto FreeRTOS, sobre el cual se implementaran

las tareas de control necesarias facilitando as la gestion de tiempos.


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1.3. Objetivos

Se pretende implementar un algoritmo de control PID en un microcon-

trolador con el fin de gobernar un motor de corriente continua, el trabajo

se desarrollara en MPLAB IDE para programar en C el algoritmo de con-

trol PID, lo cual implica configurar y poner en marcha el modulo PWM

y el modulo QEI. Implantar los algoritmos de control en tareas del kernel

FreeRTOS y poner en marcha el sistema.

Figura 1.2: Sistema de control de un motor de continua.

Para implementar el control del sistema que se pretende realizar, se us-

ara como computador un microcontrolador, en concreto un DSP y como

sistema o proceso, un motor de corriente continua con un encoder. La refer-

encia es una posicion a la cual se quiere llegar o la velocidad que se quiere

alcanzar. La salida y es la posicion la velocidad obtenida y calculada medi-

ante el modulo QEI que posee el DSP usando de las senales proporcionadaspor el encoder del motor. La accion de control u proporcionada por el regu-

lador al proceso es el ciclo de trabajo de la senal PWM y el sentido, mediante

el puente H, en que debe de accionarse el motor. El error e se obtiene de la

resta de la referencia ref con la salida y, este error es proporcionado al reg-

ulador el cual calculara la accion de control correspondiente. El diagrama de

bloques resultante se observa en la figura 1.2.


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1.4. ORGANIZACION DE LOS CONTENIDOS 13

1.4. Organizacion de los contenidos

En el captulo 1, se realiza una introduccion a las tareas desarrolladas

en el proyecto fin de carrera. En el captulo 2, se explica que es y como

funciona un regulador PID para poder ser implementado en un computa-

dor. En el captulo 3, se explica brevemente que es un motor de corriente

continua y como controlar su funcionamiento. En el captulo 4, se explican

algunos detalles de la implementacion en microcontroladores, ademas de la

implementacion del regulador PID de dos formas distintas: en C y usando

libreras especficas para un dsPIC.

En los apendices se explica mas concretamente la implementacion del

regulador PID usando el kernel freeRTOS, tambien se explica como inicializar

los modulos del dsPIC usados para mover y obtener los valores de posicion

y velocidad del motor de corriente continua.


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Captulo 2

Regulador PID

Un regulador o controlador PID (proporcional, integral, derivativo) es un

mecanismo de control retroalimentado en bucle cerrado ampliamente usado

en sistemas de control industrial. Un PID calcula un error como la diferencia

entre el valor actual del sistema y el valor al que se desea llegar. Ademas

intenta minimizar el error mediante el ajuste de las entradas del proceso.

En el calculo del regulador PID intervienen tres parametros distintos.

Estos valores se pueden interpretar en funcion del tiempo. El proporcional P

depende del error actual, el integral Idepende de la suma de todos los errores

pasados, y el derivativo D es la prediccion de errores futuros, basandose en

la tasa de cambio actual. La suma ponderada de los tres terminos permiten

ajustar un proceso mediante un elemento de control como por ejemplo la

velocidad que debe alcanzar un motor de corriente continua.

U = P+ I+ D (2.1)

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16 CAPITULO 2. REGULADOR PID

Mediante el a juste de estas tres constantes en el algoritmo de control PID,

el regulador es capaz de proporcionar acciones de control especficas a los

requerimientos de un sistema. La respuesta del regulador se puede describir

como la capacidad de respuesta ante un error, el grado en que el regulador

llega mas alla del punto de ajuste, y la oscilacion del sistema.

El ajuste de las constantes se logra mediante el analisis del sistema se

puede llegar a ajustar el tiempo de respuesta, que es cuanto tiempo tarda

el regulador en llevar al sistema a cierto estado. Tambien se puede a justarque el sistema llegue sin errores de posicion y minimizar las sobreoscilaciones

alrededor de la referencia o estado deseado.

Sin embargo esto no siempre se puede ajustar perfectamente ya que si

se quiere una respuesta muy rapida las oscilaciones son inevitables ya que el

sistema no puede responder correctamente en tan poco tiempo, un ejemplo de

esto es querer que un motor alcanze una determinada posicion y que debido a

la inercia se pase de la referencia y oscile por arriba y por debajo hasta llegar

a la posicion determinada por la referencia. Es claramente un efecto negativo

ya que por intentar aumentar el tiempo de respuesta se ha provocado una

sobreoscilacion y como consecuencia se ha relentizado la respuesta.

Es importante mencionar que el uso de un regulador PID no garantiza

un control optimo ni estabilidad al sistema. Hay sistemas que son inestables.

Un sistema es inestable si el valor regulado oscila indefinidamente, o s dicho

valor diverge sin limite del estado estable.


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2.1. TERMINO PROPORCIONAL 17

Figura 2.1: Diagrama de bloques de un Regulador PID.

Algunas aplicaciones solo requieren el uso de uno o dos parametros para

proporcionar un control apropiado al sistema, para no usar un parametro

simplemente hay que poner la ganancia del parametro a cero. Dependiendo

de los parametros activos, los reguladores se pueden llamar PI, PD, P o I.

Los reguladores PI son muy comunes ya que la accion derivativa D es sensible

al ruido. Por otro lado la ausencia de la acci on integral puede evitar que el

sistema llegue al valor deseado.

2.1. Termino Proporcional

El termino proporcional modifica la salida proporcionalmente con el error

actual. La respuesta proporcional se puede ajustar multiplicando el error por

una constante Kp, conocida como ganancia proporcional.

P = Kpe(t) (2.2)

Donde u es la salida y e el error en un instante de tiempo, de este modo

cuanto mas grande sea el error mas rapida sera la respuesta, y conforme el


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error se reduzca, la respuesta sera mas pequena, hasta que finalmente el error

sea cero y la respuesta nula ya que el valor deseado es el mismo que el valor

actual.

Un controlador proporcional no siempre alcanzara su valor objetivo, con-

servando un error de estado estacionario. Para eliminar este error hay que

usar el termino integral.

2.2. Termino Integral

El termino integral es proporcional a la magnitud del error y a la duracion

del error. Es decir, la suma de todos los errores en cada instante de tiempo

o como su nombre indica la integracion de los errores. Esta suma compensa

la diferencia que debera haber sido corregida anteriormente. El error acu-

mulado se multiplica por la ganancia integral Ki que indicara la cantidad de

accion integral respecto de toda la accion de control.

I= Ki

t0

e()d (2.3)

Al usar el integral junto al proporcional se acelera el movimiento delsistema llegando antes al valor deseado, es decir, menor tiempo de respuesta.

Ademas elimina el error estacionario que se produce al usar un regulador

proporcional. Sin embargo el termino integral tiene en cuenta los errores

acumulados en el pasado y puede hacer que el valor actual sobrepase el

valor deseado lo cual creara un error en el otro sentido, creando oscilaciones

alrededor del valor deseado.


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2.3. TERMINO DERIVATIVO 19

2.3. Termino Derivativo

El termino derivativo calcula la variacion del error mediante la pendiente

del error en cada instante de tiempo, es decir, la primera derivada con respec-

to al tiempo, y multiplica esa variacion del error con la ganancia derivativa

Kd, la cual indica la cantidad de accion derivativa respecto de toda la accion

de control.

D = Kdd

dte(t) (2.4)

El derivativo ralentiza la tasa de cambio de la salida del regulador y

cuanto mas cerca esta del valor deseado, se hace aun mas lento. Por tanto

el uso del derivativo sirve para disminuir las oscilaciones producidas por el

control integral y as mejorar la estabilidad del proceso de regulacion. Uno

de los inconvenientes es que al hacer la derivada, el ruido es amplificado, y

hace al regulador mas sensible a las interferencias llevando al sistema a lainestabilidad en el peor de lo casos.

2.4. Ecuacion del regulador

Los terminos proporcional, integral y derivativo son sumandos para hallar

la salida del regulador PID, sabiendo que u(t) es tal salida, la ecuacion quedefine al algoritmo es la siguiente:

u(t) = Kpe(t) + Ki

t0

e()d+ Kdd

dte(t) (2.5)

Donde hay que tener en cuenta las siguientes consecuencias: La ganan-

cia proporcional Kp. Cuanto mayor es, mas rapida es la respuesta ya que


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cuanto mas grande es el error, mas grande es la accion proporcional. Val-

ores muy grandes pueden ocasionar oscilaciones o incluso la inestabilidad. La

ganancia integral Ki. Valores grandes eliminan mas rapidamente los errores

estacionarios. Sin embargo puede provocar mayor sobreoscilacion. La ganan-

cia derivativa Kd. Cuanto mas grande es, mas se reduce la sobreoscilacion,

pero ralentizan el tiempo de respuesta, y pueden llevar al sistema a la in-

estabilidad debido a la amplificacion del ruido en el calculo diferencial del

error.

2.5. Ecuacion del regulador discreta

Un computador solo es capaz de procesar valores discretos y finitos,

as que para poder implementar el algoritmo de control de un regulador PID,

es necesario discretizar la ecuacion del regulador PID, una vez discretizada

se calcula para cada uno de los instantes de tiempo muestreados el valor de

la accion de control. Para cada instante de tiempo se vuelve a calcular una

nueva accion de control utilizando la nueva salida del sistema, esto permi-

tira al sistema avanzar hacia el estado deseado marcado por la referencia

con cada nuevo calculo. La ecuacion discreta del regulador para poder ser

implementada en un computador se puede expresar mediante la siguiente

ecuacion.

u(t) = Kpe(t) + KiTs

tk=0

ek + Kd e(t)

e(t1)Ts

(2.6)

Donde e(t) es el error de la respuesta del sistema en el instante t, T es

periodo de muestreo de la senal y Kp , Ki, y Kd son la ganancia proporcional,

integral y derivativa del regulador, respectivamente.


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Captulo 3

Motor de corriente continua

El uso de motores de CC (corriente continua) esta muy extendido, hoy en

da se pueden encontrar en cualquier dispositivo electromecanico. Controlar

la posicion y la velocidad de estos motores es muy sencillo convirtiendose en

una buena opcion a la hora de crear aplicaciones de automatizacion y control.

Los motores de corriente continua simplemente necesitan ser conectados

a una fuente de corriente continua o una batera compatible para que se

pongan en marcha. Es posible modificar la velocidad bajando o subiendo la

alimentacion, girando mas lento o mas rapido segun el voltaje. Al cambiar la

polaridad el motor gira en sentido contrario y si lo desconectas, por inercia

sigue girando hasta que se para.

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22 CAPITULO 3. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

3.1. Modificar la velocidad de giro, PWM

Para regular la velocidad de un motor de continua se usa la modulacion

por ancho de pulsos (pulse-width modulation PWM). El PWM consiste en

modificar la cantidad de energa que recibe un motor. Si se conecta un motor a

una fuente directamente el motor comienza a acelerar hasta que alcanza cierta

velocidad, si en ese momento se desconecta, el motor decelera hasta que se

para. As pues al conectar y desconectar repetidamente el motor de la fuente

en intervalos pequenos el motor no llega a pararse y gira mas despacio. De este

modo dependiendo del tiempo que se mantenga conectado y desconectado se

pueden obtener distintas velocidades, esto se conoce como ciclo de trabajo

D.

D =

T(3.1)

Donde representa el tiempo que esta conectado y T el periodo. Por

ejemplo, con un periodo de un segundo, se deja conectado 0.7 segundos, se

dice que el ciclo de trabajo es del 70 %. Si el ciclo es 0 % se considera apagado

y si es 100 % se considera siempre conectado.

Figura 3.1: Ciclo de trabajo.


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3.2. POSICION Y VELOCIDAD, ENCODERS 23

Ya que el sistema que se pretende controlar es un motor de continua, se

puede realizar tanto un control de posicion como un control de velocidad. El

control de posicion mueve el motor una distancia determinada para despues

detenerse mientras que el control de velocidad establece una velocidad a la

cual debe moverse. Con esta tecnica generando una senal con forma de pulso

periodico, se puede regular la velocidad y la posicion de un motor de corriente

continua.

3.2. Posicion y velocidad, encoders

Para medir la velocidad, posicion o aceleracion de estos motores se suele

usar un encoder digital, un encoder digital consta de un disco codificado

con ranuras y enganchado al eje de tal manera que el disco gira con el eje.

Un sensor detecta el paso de las ranuras y de esta forma sabiendo cuantas

ranuras tiene el disco se puede deducir cuantas ranuras son una vuelta, por

tanto conociendo el numero de vueltas por unidad de tiempo se puede deducir

la velocidad o simplemente cuanto se ha movido.

Figura 3.2: Disco encoder incremental.


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Normalmente el eje del motor no esta conectado directamente al sistema,

por ejemplo una rueda, suele utilizar una reductora. Una reductora es un

mecanismo compuesto por un conjunto de engranajes que modifica la veloci-

dad del motor, ademas el eje del motor no debe soportar el peso del sistema

y es la reductora junto con un sistema de transmision el que soporta toda la

carga. De este modo conociendo la relacion de la reductora y contando las

ranuras que se detectan por unidad de tiempo se puede deducir la posici on

o la velocidad.

3.2.1. Control de velocidad

El control de velocidad implica obtener el numero de pulsos detectados

por el paso de las ranuras en cada instante de tiempo. Es decir, pulsos por

unidad de tiempo, el valor obtenido sera la salida del sistema, en concreto

la velocidad actual del motor, que se restara a la referencia para obtener lasiguiente accion de control. As que es importante conocer el tiempo entre

acciones de control ya que este periodo servira para conocer la velocidad del

motor entre instantes de tiempo.

3.2.2. Control de posicion

El control de posicion mira los pulsos detectados desde que el sistema se

puso en funcionamiento, y los resta con la referencia a medida que avance el

tiempo y se ejecuten acciones de control, el error se ira reduciendo pues la

cuenta total de pulsos se ira acercando al valor de posicion establecido por

la referencia conforme gire el motor, y cuando la resta sea cero, el motor se

parara indicando que ha llegado a la posicion deseada.


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3.3. SENTIDO DE GIRO, PUENTE H 25

3.3. Sentido de giro, puente H

El sentido de giro de un motor de corriente continua est a relacionado con

la polaridad de la corriente que se aplica en los bornes. Un puente H consiste

de cuatro transistores y un motor en medio, este diseno se asimila a la letra

H y de ah su nombre.

Figura 3.3: Esquema de un puente H.

Al aplicar un cero logico en la entrada 1 y un uno logico en la entrada 2,

la corriente ira desde el transistor T1 hacia el T4, lo cual polarizara el motor

haciendolo girar en un sentido, si cambiamos las entradas, un uno logico en

la entrada 1 y un cero logico en la entrada 2, la corriente circulara desde

el transistor T2 hacia el T3 polarizando el motor tal que girara en sentido

contrario.

Si se aplica cero logico en ambas entradas el motor no estara polarizado

quedando liberado, esto quiere decir que se puede hacer girar con la mano

en ambos sentidos. Del mismo modo al poner uno logico en las dos entradas

se quedara fijo y no se podra girar manualmente en ningun sentido.


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Captulo 4

Implementacion

Se pretende implementar un Regulador PID en un microcontrolador dsPIC,

para ello se explicaran algunas caractersticas de la programacion de micro-

controladores y como interactuar con el y sus modulos. La aplicacion se ha

desarrollado en el entorno de trabajo MPLAB IDE, proporcionado por la

empresa fabricante de los dsPIC, el compilador utilizado es el C30 que posee

distintas libreras especializadas en tareas de procesamiento digital de senales.

Se explicara como implementar el algoritmo de control de forma m as

general en C y, como implementarlo usando las libreras especializadas en

calculo PID. La implementacion en C realiza un control e posicion y el otro

un control de velocidad.

Para probar el funcionamiento se usara un simulador de circuitos llamado

Proteus que permite anadir los distintos componentes que forman parte del

sistema, el dsPIC y el motor con encoder, y conectarlos entre s para que

interactuen.

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28 CAPITULO 4. IMPLEMENTACION

4.1. Microcontroladores

Para programar el algoritmo hay que entender la forma de trabajar con

estos procesadores, normalmente un microcontrolador, DSP o dsPIC tiene

distintos modos de funcionamiento y distintos modulos que pueden ser ac-

tivados o no a eleccion del usuario, a su vez los modulos que incorpora se

configuran segun las necesidades de cada aplicacion.

Tal configuracion se realiza mediante registros. En los registros se escriben

unos y ceros, dependiendo de lo que se escriba y en que registro se escriba el

dispositivo activara o no los modulos que trabajaran segun la configuracion

elegida.

Para saber que valores poner en los registros, los fabricantes ponen a

disposicion el DataSheet, que explica con detalle los modulos del controlador

y los registros de configuracion de cada modulo. Leer este documento es

crtico ya que se explican con detalle las caractersticas del dispositivo, lo

cual permite ver si sirve para la aplicacion a desarrollar. As pues a la hora

de realizar un programa lo primero que se debe hacer es una inicializacion

de registros con el fin de configurar el procesador.

La comunicacion con el procesador se realiza mediante las patillas de este,

de hecho la tpica aplicacion basica que consiste en imprimir por pantallaHello World!, en microcontroladores lo primero y mas basico es encender un

LED conocido como Bliking LED. Cada patilla se puede configurar como

entrada o salida, si se configura como salida, activara fsicamente esa patilla

con un nivel alto o uno bajo. Al configurarlo como entrada, se realizara una

conversion analogica/digital del valor de tension en la patilla y se guardara en

un registro el cual podra ser ledo por un programa.


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4.2. DSPIC 29

4.2. dsPIC

Basicamente un dsPIC es un potente microcontrolador de 16 bit al que se

le han anadido las principales caractersticas de los DSP. Poseen todos los re-

cursos de los mejores microcontroladores embebidos junto con las principales

caractersticas de los DSP.

Ofrecen todo lo que se puede esperar de los microcontroladores: velocidad,

potencia, manejo flexible de interrupciones, un amplio campo de funciones

perifericas analogicas y digitales, opciones de reloj, simulacion en tiempo

real, etc. La filosofa de Microchip con los modelos de la serie dsPIC ha sido

aprovechar que los PIC de 16 bit ya estan en el mercado.

As los disenadores que han estado utilizando y conocen estos microcon-

troladores se pueden introducir en el mundo de procesamiento digital de senal

con mas facilidad. Ademas, su precio es similar al de los microcontroladores.

Son capaces de procesar senales digitales rapidamente, por ejemplo trabajar

con audio y vdeo en tiempo real, siendo muy utiles en aplicaciones en las

que no se permitan retrasos.

Los dsPIC, al igual que otros DSP usan la arquitectura Harvard que se

caracteriza por la separacion entre zonas de memoria y datos.

Figura 4.1: Arquitectura Harvard.


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Hay distintos modelos de dsPICs, algunos son de proposito general y

otros estan pensados para controlar motores. Por ejemplo, si se desea usar un

solo motor quizas con uno de proposito general sera suficiente sin embargo,

para controlar varios motores sera interesante utilizar aquellos especializados

en ello. Es importante saber elegir el dispositivo que mejor se adapta a las

necesidades de la aplicacion, ademas del precio si se pretende llegar a fabricar

en masa.

La empresa que fabrica estos dispositivos pone al alcance de forma gra-tuita el entorno de desarrollo MPLAB IDE, esta herramienta proporciona un

entorno sencillo y potente. Gestiona todas las partes en las que se descom-

pone un proyecto, proporciona un completo editor y un potente depurador a

nivel del lenguaje fuente ASM, C y otros.

El integrado posee distintos modulo que permiten el control de motores,

uno de ellos el modulo QEI que se encarga de interactuar con el encoder del

motor de continua. Otro modulo usado es el generador de senales PWM que

se encargara de alimentar a motor con un ciclo de trabajo determinado por

el regulador PID.

4.3. Esquema del montaje y simulacion

Antes de usar componentes reales es interesante realizar las primeras prue-

bas de programacion mediante simulacion, el Proteus permite anadir micro-

controladores como componentes, entre ellos el dsPIC, de este modo, teniendo

un codigo ejecutable generado por el MPLAB IDE, se puede especificar en

el Proteus donde esta ese fichero y que lo use a la hora de la simulaci on, eje-

cutando cualquier programa que queramos y ver el funcionamiento. Esto es


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4.3. ESQUEMA DEL MONTAJE Y SIMULACION 31

muy util a la hora de realizar pruebas. Este tipo de herramientas ayuda, pero

no tiene en cuenta todos los problemas reales a los que te puedes enfrentar

con un montaje fsico.

Figura 4.2: Esquema del montaje.

El esquema de montaje de la figura 4.2 pretende reflejar la conexion de

los componentes. Teniendo un motor de corriente continua con encoder yun dsPIC, se conecta el encoder del motor al dsPIC con las patillas donde

este configurado el QEI, por otro lado se conectan las patillas donde este con-

figurado el PWM al puente H, y de ah al motor. Con el dsPIC programado y

conectado al motor, se obtienen los valores de posicion o velocidad y el PID

calculara la accion de control que generara la senal PWM necesaria para

hacer girar el motor.


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4.4. Programacion en C del algoritmo PID

Como se ha explicado en el captulo 2 para implementar el algoritmo de

control hay que programar la siguiente ecuacion:

u(t) = Kpe(t) + KiTs

tk=0

ek + Kde(t) e(t1)

Ts(4.1)

4.4.1. Regulador PID de Posicion en C

Para programar el PID, se usara un sencillo ejemplo en lenguage C. El

ejemplo consiste en controlar la posicion de un motor de corriente continua

mediante un regulador PID.

La salida del sistema sera la posicion del motor, el dsPIC calcula la posi-

cion a partir de los valores almacenados en un registro del modulo QEI, el

modulo QEI lee los pulsos proporcionados por el encoder del motor e incre-

menta este registro con cada pulso, los pulsos indican cuanto a avanzado el

motor. As, en cada iteracion se sabe cuanto ha avanzado, esto causara que

el error disminuya conforme avance el motor. La salida del regulador se es-

cribira en un registro del modulo PWM, este registro indica el ciclo de trabajo

de la senal PWM generada. Al disminuir el error la accion de control tambien

lo hara y por lo tanto en cada iteracion la senal PWM disminuira hasta que

la salida del regulador sea cero y por tanto, el registro contendr a un cero, locual significara que el ciclo de trabajo es del 0 % y el motor se parara.


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4.4. PROGRAMACION EN C DEL ALGORITMO PID 33

f l oa t r ef ; / / r e f e r e n c i a

f lo at y ; / / s a li d a d el s i st e ma

f lo at e ; //error

f l oa t e k = 0; / / su ma d e t od os l os e rr or es

f l oa t e _1 = 0 ; / / er ro r d el i ns ta n te d e t ie mp o a nt e ri or

f l oa t T s = 0 .1 ; / / p er io do d e m ue st r eo d e l a s en ya l

f lo at u ; / / s a li d a d el c o n tr o l ad o r

f l oa t K p = 3; / / g a n a n c i a p r o p o r c i o na l

f l oa t K i = 0 .1 ; / / g a n a n c i a i n t e g r al

f l oa t K d = 1; / / g a n a n c i a d e r i v a t iv a

while(1)

{

/ / p o s ic i on a c tu a l

y = P OS 1C NT ; / * R e gi st ro d on de s e e nc u en tr a l a s al id a

d el s is te ma , e s d ec ir e l a va nc e t ot al d el m ot or * /

/ / r e g ul a d or P ID

e = ref - y ;/ / e r ro r a c tu a l

e k + = e ; / / a cu mu lo t od os l os e rr or es p ar a e l i nt e gr al

u = K p * e + K i * T s * e k + k d * ( e - e _ 1 ) / T s ; / / a c ci o n d e c o nt r ol

P 1 D C 1 = u ;/ / R eg is t ro d on de s e e sc ri be e l c ic lo d e

trabajo

e _ 1 = e ; / / e rr or p ar a e l i ns ta n te a nt er io r e (t - 1)

}

En el ejemplo se ha usado un bucle while, calculando la accion de control

tan rapido como puede la maquina, sin embargo la accion de control debe

ejecutarse cada cierto periodo segun el sistema que se este regulando, por

ello cada accion de control ha de ejecutarse activando alguna interrupci on,

utilizando tareas, o simplemente colocando una espera en el bucle, el tiempo

entre cada ejecucion de las acciones de control marcara el periodo.


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4.4.2. Regulador PID de Velocidad en C

Con el mismo montaje que el ejemplo anterior se pretende controlar la

velocidad de un motor de corriente continua mediante un regulador PID. La

principal diferencia frente al control de posicion es que se debe calcular el

numero de pulsos detectados en cada ciclo del bucle, esta cantidad de pulsos

dividida por el tiempo que tarda en ejecutarse un ciclo, permite obtener la

velocidad del motor que es la salida del sistema. En el momento que alcancela velocidad deseada, el error sera cero, esto provocara que la senal PWM

sea cero y el motor se pare durante en esa acci on de control provocando

nuevamente un error que intentara regular la accion de control del instante

de tiempo siguiente. As pues el motor alcanzara y mantendra la velocidad

establecida por la referencia.

f l oa t r ef ; / / r e f e r e n c i a

f lo at y ; / / s a li d a d el s i st e ma

f lo at e ; //error

f l oa t e k = 0; / / su ma d e t od os l os e rr or es

f l oa t e _1 = 0 ; / / er ro r d el i ns ta n te d e t ie mp o a nt e ri or

f l oa t T s = 0 .1 ; / / p er io do d e m ue st r eo d e l a s en ya l

f lo at u ; / / s a li d a d el c o n tr o l ad o r

f l oa t K p = 3; / / g a n a n c i a p r o p o r c i o na l

f l oa t K i = 0 .1 ; / / g a n a n c i a i n t e g r al

f l oa t K d = 1; / / g a n a n c i a d e r i v a t iv a

f l oa t u l t im o Q EI t i ck ;

f l oa t c i c lo Q E It i c ks ;

f l oa t a c t ua l Q EI t i ck ;

u l t im o Q EI t i ck = P O S1 C NT ; / / se a lm a ce na e l u lt im o t ic k


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4.4. PROGRAMACION EN C DEL ALGORITMO PID 35

while(1)

{

/ * v el oc i da d = c i cl o QE I ti c ks / t ie mp o d e c ic lo * /

a c t ua l Q EI t i ck = P O S1 C NT ; /* G ua rd ar la c ue nt a de

p ul so s Q EI * /

c i c lo Q E It i c ks = a c t ua l Q EI t i ck - u l t im o Q EI t i ck ; /*

R es ta r c on e l i ns t an te a nt er i or * /

u l t im o Q EI t i ck = a c t ua l Q EI t i ck ; / * A ct u al i za r l a c ue nt a

d e p ul so s a nt e ri or * /

/ / V e l oc i d ad a c tu a l

y = c i cl o QE I ti c ks ; / * R eg is tr o d on de s e e n cu en t ra l a

s al id a d el s is te ma , e s d ec ir l a v el oc i da d d el m ot or

e n e st e i ns ta nt e de t ie mp o * /

/ / r e g ul a d or P ID

e = ref - y ;/ / e r ro r a c tu a l

e k + = e ; / / a cu mu lo t od os l os e rr or es p ar a e l i nt e gr al

u = K p * e + K i * T s * e k + k d * ( e - e _ 1 ) / T s ; / / a c ci o n d e c o nt r ol

P 1 D C 1 = u ;/ / R eg is t ro d on de s e e sc ri be e l c ic lo d etrabajo

e _ 1 = e ; / / e rr or p ar a e l i ns ta n te a nt er io r e (t - 1)

}


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4.5. Programacion usando las libreras del dsPIC

En el compilador C30 de microchip se incluyen distintas libreras las

cuales incluyen: librera C estandar, librera DSP y librera de funciones

matematicas, tanto en como fija como coma flotante.

La librera para DSP proporciona un conjunto de funciones rapidas y op-

timizadas para aplicaciones de procesamiento digital de senales, incrementa

significativamente el rendimiento frente a las equivalentes en C. Se puede uti-lizar con cualquier dispositivo dsPIC. Esta escrita principalmente en lenguaje

ensamblador y hace un uso extensivo del juego de instrucciones y recursos

hardware del dsPIC.

Proporciona funciones para operar con vectores, matrices, filtros, trans-

formadas y manejo de ventanas. En concreto se usaran las funciones que

permiten calcular la accion de control de un regulador PID en vez de imple-

mentarlo en C directamente como se ha hecho en el apartado anterior.

4.5.1. Funciones PID

Para el calculo del PID lo primero es declarar una estructura tPID. La

estructura contiene distintas variables que almacenaran los datos usados por

las funciones de calculo PID encargadas recibir la referencia y obtener laaccion de control.


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4.5. PROGRAMACION USANDO LAS LIBRERIAS DEL DSPIC 37

t yp ed ef s tr uc t {

f r a c t i on a l * a b c C o e f f i c ie n t s ;

/ * P un te ro a l os c oe fi ci en te s q ue se e nc ue nt ra n en el

e sp ac io d e m em or ia X , e st os c oe f ic ie n te s s e d er iv a

de los v al or es de las g an an ci as PID : Kp , Ki y Kd */

f r a c t i on a l * c o n t r o l H i s to r y ;

/ * P un te ro a l as 3 u lt im as m ue st ra s a la mc en ad as en el

e sp ac io de m em or ia Y , la p ri me ra es la m as r ec ie nt e

*/

f r a c t i on a l c o n t r o l O u t pu t ;

/* S al ida del r eg ul ad or PID */

f r a c t i on a l m e a s u r e d O ut p u t ;

/ * V al or m ed id o de la r es pu es ta d el s is te ma * /

f r a c t i on a l c o n t r o l R e f e re n c e ;

/ * R ef e re n ci a d el s is te ma * /

} t PI D ;


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A los espacios de memoria se acceden mediante diferentes unidades de

direccionamiento y distintas rutas de datos. Las instrucciones DSP con dos

operandos como las instrucciones MAC, acceden a los espacios de memoria

X e Y de forma separada para poder hacer lecturas simult aneas de ambos

operandos y as poder completarse en un ciclo de reloj.

Las funciones encargadas del calculo de la accion de control estan im-

plementadas en ensamblador lo cual agiliza el tiempo de c alculo y permite

controlar sistemas que requieren una respuesta muy rapida. En el ficheropid.s se encuentra la implementacion de dichas funciones. Este fichero se

proporciona con el compilador C30.

e x te r n v o id P I D Co e f fC a l c ( f r a ct i o na l * k Co ef f s , t PI D *

c o n tr o l le r ) ;

/ * D er iv a l os c oe f ic ie n te s A BC u sa nd o l as g an a ci as d el

P ID : Kp , Ki y K d. N ec es it a un a rr ay q ue c on te ng a

los v al or es Kp , Ki y Kd en s ec ue nc ia y el p un te ro al a e st r uc t ur a d e d at os t PI D * /

e xt er n v oi d P ID In it ( t PI D * c o nt r ol l er ) ;

/ * L im pi a l as v ar ia bl es de e st ad o de l P ID y l a s al id a

d e l as m ue st ra s . N ec es it a el p un te ro a la

e s tr u ct u ra d e d at os t PI D * /

e xt er n f ra c ti o na l * P ID ( t PI D * c on t ro l le r ) ;

/ * C al cu la l a a cc io n d e c on tr ol P ID . N ec es i ta e l

p un te ro a la e st ru ct ur a de d at os t PI D */


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4.5.2. Funciones implementadas en ensamblador

Las siguientes funciones se encuentran implementadas en ensamblador, y

son proporcionadas por el compilador C30 en concreto en el fichero pid.s,

dichas funciones son llamadas desde el programa en C. En los siguientes

apartados hay ejemplos de su uso.

.nolist

. i n c l u de " d s p c o m mo n . i n c " ; f r a c ts e t u p

.list

. e qu o ff se ta bc Co ef fi ci en ts , 0

. e qu o ff se tc on tr ol Hi st or y , 2

. e qu o ff se tc on tr ol Ou tp ut , 4

. e qu o ff se tm ea su re dO ut pu t , 6

. e qu o ff se tc on tr ol Re fe re nc e , 8

. s e c t i on . l i b ds p , c o de

4.5.2.1. PID

; _ PI D :

; t PI D P ID ( t PI D * f oo PI DS tr uc t )

. g l ob a l _ P ID ; p r o v id e g l o b al s c op e t o r o u t in e

_PID:

; S av e w o rk i ng r e gi s te r s .

push w8

push w10

p us h C OR CO N ; P re pa re C O RC ON f o r f ra ct io na l c o mp ut at io n .

fractsetup w8

mo v [ w0 + # of f se ta bc Co e ff ic ie nt s ], w8

; w 8 = B as e A d dr e ss o f _ a bc C o ef f ic i en t s a rr a y [ ( Kp + K i + Kd ) , - ( Kp + 2 Kd ) , K d ]

mo v [ w0 + # of f se tc o nt ro l Hi st or y ] , w1 0

; w 10 = A d dr e ss o f _ C on t r ol H is t or y a r ra y ( s t at e / d el a y l i ne )


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mo v [ w0 + # of f se tc on tr ol Ou tp ut ], w1

mo v [ w0 + # of f se tm e as ur e dO ut p ut ] , w2

mo v [ w0 + # of f se tc on tr o lR ef er en c e ] , w3

; C a lc u la t e m os t r e ce n t e r ro r w it h s a tu r at i on , n o l i mi t c h ec k in g r e qu i re d

lac w3 , a ; A = tPID .contr olReferen ce

lac w2 , b ; B = tPID .MeasuredOu tput

sub a ; A = tPID .contro lReferen ce - tPID .measuredOut put

s ac . r a , [ w 1 0 ] ; t PI D . C o nt r ol H is t o ry [ n ] = S at ( R nd ( A ) )

; C a lc u la t e P ID C o nt r ol O u tp u tc lr a , [ w 8 ] += 2 , w 4 , [ w 10 ] + =2 , w 5 ; w 4 = ( K p + Ki + K d ) ,w 5 = _ Co n tr o l Hi s to r y [ n]

lac w1 , a ; A = Control Output [n -1]

ma c w4 *w 5 ,a ,[ w8 ]+ =2 , w4 ,[ w1 0 ]+ =2 , w5 ; A += ( Kp + Ki + Kd ) * _C o nt ro lH is to ry [n ]

; w 4 = - ( Kp + 2 K d ) , w 5 = _ C o n t ro l H i s to r y [ n - 1 ]

ma c w4 *w 5 , a , [ w8 ] , w4 ,[ w1 0 ] -= 2 , w5 ; A += -( Kp +2 Kd ) * _C on tr ol Hi st or y [n -1 ]

; w 4 = K d , w 5 = _ C o nt r ol H is t o ry [ n - 2]

ma c w4 *w 5 , a , [ w1 0 ]+ =2 , w5 ; A += Kd * _C o nt ro lH is to ry [n -2 ]

; w 5 = _ C on t ro l H is t or y [ n - 1]

; w 10 = & _ C o nt r ol H i st o ry [ n - 2]

sac . r a , w1 ; Contr olOutput [n ] = Sat ( Rnd ( A) )

mo v w1 , [ w0 + # of f se tc on tr ol Ou tp ut ]

; U p da t e t he e r ro r h i st o ry o n t he d e la y l in e

mo v w5 , [ w1 0 ] ; _C on tr ol Hi st or y [n -2 ] = _C on tr ol Hi st or y [n -1 ]

mo v [ w1 0 + # -4 ] , w5 ; _C on tr ol Hi st or y [n -1 ] = Co nt ro lH is t or y [n ]

mo v w5 , [- - w1 0 ]

pop CORCON ; restore CORCON .

pop w10 ; Restore working registers .

pop w8

return


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4.5.2.2. PIDInit

; _ P ID I ni t :

; v oi d P I DI n it ( t PI D * f o o PI D St r uc t )

. global _PIDInit ; provide global scope to routine

_PIDInit:

push w0

a dd # o ff se tc on tr ol Ou tp ut , w 0 ; S et u p p o in te r f or c on tr ol Ou tp ut

clr [ w0 ] ; Clear controlOutput

pop w0

p u sh w 0

; Se t u p p oi nt er t o t he b as e o f

; c o n t r o l Hi s t o r y v a r i ab l e s w i t hi n

tPID

mo v [ w0 + # of f se tc o nt ro lH is to r y ], w0

; C l e ar c o n t r o lH i s t o ry v a r i a bl e s

; w i th i n t PI D

clr [ w0 ++] ; Cont rolHistory [ n ]=0

clr [ w0 ++] ; Cont rolHistory [n -1] = 0

clr [ w0 ] ; Cont rolHistory [n -2] = 0

pop w0 ; Restore pointer to base of tPID

return


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4.5.2.3. PID

; _ P I D C o ef f C a l c :

; v o id P I D C o ef f C a l c ( f r a c t io n a l * f o o P I DG a i n Co e f f , t P I D * f o o P I DS t r u c t )

. g l o b al _ P I D C o ef f C a l c

_PIDCoeffCalc:

push CORCON ; Prepare CORCON for fractional

computation.

fractsetup w2

; C a lc u la t e C o ef f ic i en t s f r om K p , K i

a nd K d

mo v [ w1 ] , w1

lac [ w0 ++] , a ; ACCA = Kp

lac [ w0 ++] , b ; ACCB = Ki

add a ; ACCA = Kp + Ki

lac [w0 - -] , b ; ACCB = Kd

add a ; ACCA = Kp + Ki + Kd

sac . r a , [ w1 ++] ; _a bcCoeffi cients [0] = Sat ( Rnd ( Kp

+ Ki + Kd ))

lac [- - w0 ] , a ; ACCA = Kp

add a ; ACCA = Kp + Kd

add a ; ACCA = Kp + 2 Kd

neg a ; ACCA = -( Kp + 2 Kd )

sac . r a , [ w1 ++] ; _a bcCoeffi cients [1] = Sat ( Rnd ( - Kp

- 2 Kd ) )

sac b , [ w1 ] ; _a bcCoeffi cients [2] = Kd

pop CORCON

return

.end


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4.5.3. Ejemplo de uso de las funciones PID

El siguiente ejemplo no pretende implementar ninguna aplicacion, sim-

plemente muestra la forma de trabajar con las funciones proporcionadas por

las libreras.

/ * S e d ec la ra u na u na e st r uc t ur a d e d at os PI D , l la ma da

f o oP I D * /

t P ID f o oP I D ;

/ * L a e st r uc t ur a f oo PI D c on ti en e u n p un te ro a l os

c oe fi ci en te s en e l e sp ac io de m em or ia X y un p un te ro

a l as m ue st ra s d el e st ad o d el c on t ro l ad o r ( h i st or i al )

en e l e sp ac io de m em or ia Y . P or t an to h ay q ue

d ec l ar ar l as v a ri ab l es p ar a l os c oe f ic ie n te s y l as

mues tras de l hi stori al de l re gulad or . */

f r a c t i o n al a b c C o e f f i c i en t [ 3 ] _ _ a t t r i b u t e _ _

( ( s e ct i on ( " . xb ss , b ss , x m em o ry " ) ) ) ;

f r a c t i o n al c o n t r o l H i s t or y [ 3 ] _ _ a t t r i b u t e _ _

( ( s e ct i on ( " . yb ss , b ss , y m em o ry " ) ) ) ;

/ * L os c o ef i ci e nt es A BC q ue s e r ef e re n ci a n e n l a

e s tr u ct u ra f oo PI D s e d er iv an d e l os c o ef i ci e nt es d e

g an an ci a Kp , Ki y Kd , q ue d eb en e st ar en un a rr ay */

f r a ct i on a l k C oe f fs [ ] = { 0 , 0 , 0} ;


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/ * L a f un ci on m ai n l la ma a l as f un ci o ne s P ID ( ) , P ID In it

( ) a nd P I DC o ef f Ca lc ( ) * /

i nt m ai n ( v oi d )

{

/ * P ri me r p as o , i ni c ia l iz a r l a e st r uc t ur a d e d at os P ID ,

f o oP I D * /

/ * A pu nt ar a l os c o ef i ci e nt e s * /

f o oP I D . a b c Co e f fi c i e nt s = & a b c C o ef f i ci e n t [ 0 ];

/ * A pu nt ar a l h i st or i al d e m ue s tr as d el r e gu la d or * /

f o oP I D . c o n tr o l Hi s t or y = & c o n t r ol H i st o r y [ 0 ];

/ * L im pi ar e l h i st or i al y l a s al id a d el c o nt r ol a do r * /

P I D I n i t ( & f o o P I D ) ;

k C oe f fs [ 0 ] = Q 15 ( 0 . 7 ) ; //Kp

k C oe f fs [ 1 ] = Q 15 ( 0 . 2 ) ; //Ki

k C oe f fs [ 2 ] = Q 15 ( 0 . 0 7) ; //Kd

/* D er iv ar l os c oe fi ci en te s a ,b , & c a p ar ti r d e K p , Ki

& Kd */

P I D C o e f f Ca l c ( & k C o e f fs [ 0 ] , & f o o P I D ) ;

/* S eg un do p as o : U sa r el r eg ua ld or P ID */

while(1)

/ * Se us a un b uc le s in e mb ar go se d eb e e je cu ta r

me diante una ta rea , la ac tiva cio n de un timer o la

i n t er r u pc i o n d e u na c o n ve r s io n A / D * /{

/* La r ef en ci a d el s is te ma . No t ie ne p or q ue s er

f ij a a un qu e e n e st e e je mp lo l o es */

f o oP I D . c o n t ro l R ef e r e nc e = Q 15 ( 0 . 7 4) ;

/ * N o rm a lm e nt e , l a v a ri a bl e m e a su r e dO u t pu t e s l a

s al id a d el s is te ma m ed id a a p ar ti r d e u na e nt ra da


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A /D o un s en so r . En e st e e je mp lo se e st ab le ce

man ual men te un valor de demostracion , pero se

d eb e t en er en c ue nt a q ue e st e v al or va a s eg ui r

c am bi a nd o e n u na a pl i ca c io n r ea l * /

f o oP I D . m e a su r e dO u t pu t = Q 15 ( 0 . 4 53 ) ;

/* Se l la ma a l r eg ul ad or P ID c on la n ue va m ed id a de

l a s al id a * /

P I D ( & f o o P I D ) ;

f o o P I D . c o n t r o l O u t p u t /* La s al id a d el r eg ul ad or o

a c ci o n d e c o nt r ol * /

}

}

4.5.4. Regulador PID de Posicion con librerias

El siguiente ejemplo usa las libreras DSP y las funciones PID para im-

plementar un regulador PID.

f l oa t r e fp o s ;/ * R e fe r en c ia * /

f l oa t p os ; / * a l ma ce n ar l a p os ci on a ct ua l * /

f o oP I D . a b c C oe f f ic i e nt s = & a b c C o ef f i ci e n t [ 0 ];

f o oP I D . c o n t ro l H is t o ry = & c o n t r ol H i st o r y [ 0 ];

P I D I n i t ( & f o o P I D ) ;

k C oe f fs [ 0 ] = Q 15 ( 0 . 9 9 9 99 9 9 9) ;

k C oe f fs [ 1 ] = Q 15 ( 0 . 0) ;

k C oe f fs [ 2 ] = Q 15 ( 0 . 0) ;

P I D C o e f f C al c ( & k C o e f fs [ 0 ] , & f o o P ID ) ;


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while(1)

{


p os = P OS 1C NT ; / * L ee r la c ue nt a de p ul so s * /

f o oP I D . c o n t ro l R ef e r e nc e = Q 15 ( r e f po s ) ; /* la

r e fe r en c ia d e p o si ci on * /

f o oP I D . m e a su r e dO u t pu t = Q 15 ( p o s ) ; /* */

P I D ( & f o o P I D ) ;

/ / 15 - 0 P xD C1 < 15 :0 > : P WM D ut y C yc le 1 V al ue b it s

P 1 DC 1 = f o oP I D . c o n t ro l O ut p u t & 0 x 3F F ;

}

4.5.5. Regulador PID de Velocidad con librerias

El siguiente ejemplo calcula un regulador de velocidad PID usando las

funciones de librera.

f l oa t r e fv e l ;

f l oa t u l t im o Q EI t i ck ;

f l oa t c i c lo Q E It i c ks ;

f l oa t a c t ua l Q EI t i ck ;

u l t im o Q EI t i ck = P O S1 C NT ;


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P I D I n i t ( & f o o P I D ) ;

k C oe f fs [ 0 ] = Q 15 ( 0 . 9 9 9 99 9 9 9) ;

k C oe f fs [ 1 ] = Q 15 ( 0 . 0) ;

k C oe f fs [ 2 ] = Q 15 ( 0 . 0) ;


while(1)

{


a c t ua l Q EI t i ck = P O S1 C NT ; /* G ua rd ar la c ue nt a de

p ul so s Q EI * /

c i c lo Q E It i c ks = a c t ua l Q EI t i ck - u l t im o Q EI t i ck ; /*

R es ta r c on e l i ns t an te a nt er i or * /

u l t im o Q EI t i ck = a c t ua l Q EI t i ck ; / * A ct u al i za r l a c ue nt a

d e p ul so s a nt e ri or * /

f o oP I D . c o n t ro l R ef e r e nc e = Q 15 ( r e f ve l ) ; /* la

r e fe r en c ia d e v e lo ci d ad * /

f o oP I D . m e a su r e dO u t pu t = Q 15 ( c i c l o Q EI t i ck s ) ;

P I D ( & f o o P I D ) ;


P 1 DC 1 = f o oP I D . c o n t ro l O ut p u t & 0 x 3F F ;

}


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Captulo 5

Tareas, FreeRTOS

Un sistema empotrado, normalmente necesita implementar distintas tar-

eas para que se ejecuten paralelamente, es por eso que usando un mini Kernel

de tiempo real ayuda en la creacion y gestion de estas. FreeRTOS ofrece todas

estas soluciones ademas de incluir codigo de ejemplo para distintos modelos

y marcas de microcontroladores.

Esta distribuido bajo la licencia GPL, aunque se pueden adquirir otras

versiones como OpenRTOS que incluye mejoras profesionales y SafeRTOS

que esta certificado. Estas otras versiones no son gratuitas.

Es simple y pequeno, muy util para principiantes y aficionados. El plan-

ificador se puede configurar para que las tareas se ejecuten conjuntamente o

para que se ejecute solo una dependiendo de la prioridad.

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50 CAPITULO 5. TAREAS, FREERTOS

5.1. Implementacion de tareas

Para implementar una tarea en FreeRTOS lo primero es establecer una

priorirad, esto se hace mediante un #define

/ * P ri o ri d ad e s d e l as t ar ea s . * /

# d ef in e ma in BL OC K_ Q_ PR IO RI TY ( t sk ID LE _P RI OR IT Y + 2 )

# d e fi ne m a in C HE C K_ T AS K _P R IO R IT Y ( t s kI D LE _ PR I OR I TY + 3 )

# de fin e m ai nC OM _T ES T_ PR IO RI TY ( 2 )

A continuacion hay que establecer el periodo:

/* P er io do s de l as t ar ea s . */

# define m ain CHE CK_ TAS K_P ER IO D ( ( p ort Ti ckT yp e )

3 00 0 / p o rt T IC K _R A TE _ MS )

# d e f in e m a i n RE F E R EN C I A _T A S K _P E R I OD ( ( p o r tT i c kT y p e )

3 00 / p o rt T IC K _R A TE _ MS )

# d ef in e ma in CO NT RO L_ TA SK _P ER IO D ( ( p or tT ic kT yp e ) 50

/ p o r tT I C K_ R A T E_ M S )

Las cabeceras de las funciones:

s t at i c v o id v R e f er e n ci a T as k ( v o i d * p v P a r am e t er ) ;

s t at i c v o id v C o n tr o l Ve l T as k ( v o i d * p v P a r am e t er ) ;

v o i d i n i c i a l i z a r Q E I ( v o i d ) ;

v o i d i n i c i a l i z a r P W M ( v o i d ) ;

i nt r e fp o s = 2 56 ;


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5.1. IMPLEMENTACION DE TAREAS 51

Y las variables globales, que usaran distintas tareas para comunicarse. En

la funcion main se llamara a las funciones de inicializacion, y se crearan las

tareas, por ultimo solo hay que llamar al planificador.

i nt m ai n ( v oi d )

{

/ * D es de a qu i s e l la ma a l as f un ci on es de

i n c ia l i za c i on . * /

p r v S e t u p H a r d w a r e ( ) ;

x T a sk C r ea t e ( v R e fe r en c i aT a sk , ( s i gn e d c h ar * ) "

R e f e r e n c ia " , c o n f i g M I N I MA L _ S T A C K _ SI Z E , N UL L ,

mai nCH EC K_T ASK _P RIO RIT Y , NULL ) ;

x T a sk C r ea t e ( v C o nt r ol V e lT a sk , ( s i gn e d c h ar * ) "

C o n t r o l V el " , c o n f i g M I N I MA L _ S T A C K _ SI Z E , N UL L ,

m ai n CH E C K_ T AS K _P R I OR I TY + 1 , NULL ) ;

/ * F in al ly s ta rt t he s ch e du le r . * /

v T a s k S t a r t S c h e d u l e r ( ) ;

/ * W il l o nl y r ea ch h er e i f t he re i s i n su f fi ci e nt h ea p

a v a il a b le t o s t ar t

t he s ch e du le r . * /

r e tu r n 0 ;

}

s t at i c v o id p r v S et u p Ha r d w ar e ( v oi d )

{ / * I ni c ia l iz a ci o n d e l os m od ul os d el d sP IC * /

i n i c i a l i z a r Q E I ( ) ;

i n i c i a l i z a r P W M ( ) ;

}


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5.2. Tiempo absoluto

Para que las tareas se ejecuten en tiempos absolutos, hay que usar las

siguientes instrucciones dentro del cuerpo de la funcion que implementa la

tarea, de este modo la tarea se ejecutara segun el periodo establecido.

s t at i c v o id v M i Ta r e aT a s k ( v oi d * p v P a ra m e te r ) {

/* S e u sa p ar a d es pe rt ar la t ar ea a un a f re cu en ci a

d e t er m i na d a * /p o r t T i c k Ty p e x L a s t E x e c u t i o nT i m e ;

/ * I ni c ia l iz a r x L as t Ex e cu t io n Ti m e l a p ri me ra v ez q ue s e

l l am a a v T a sk D e la y U nt i l ( ) . * /

x L a st E x e cu t i o nT i m e = x T a sk G e t Ti c k C ou n t ( ) ;

while(1)

{

/* E sp er ar a q ue l le gu e la h or a de l s ig ui en te c ic lo .

*/

v T a s k D e l a y U nt i l ( & x L a s t E x e c u t io n T i m e ,

m ai n C ON T RO L _ TA S K_ P E RI O D ) ;

.

.

.

}

}


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5.3. EJEMPLO DE IMPLEMENTACION DE UNA TAREA 53

5.3. Ejemplo de implementacion de una tarea

La siguiente tarea implementa el control de velocidad de un motor de

corriente continua, usando para ello las funciones de librera de un regulador

PID.

s t at i c v o id v C o n tr o l Ve l T as k ( v o i d * p v P a r am e t er ) {

/* U se d to w ak e t he t as k at t he c or re ct f re qu en cy . */

p o r t T i c k T yp e x L a s t E x e c u t i o nT i m e ;

i nt u l t im o Q EI t i ck ;

i nt c i c lo Q E It i c ks ;

i nt a c t ua l Q EI t i ck ;

/ * I ni t ia l is e x L as t Ex e cu t io n Ti m e s o t he f ir st c al l t o

v T a s k D e l a y U n t i l ( )

w o rk s c o r re c tl y . * /

x L a st E x e cu t i o nT i m e = x T a sk G e t Ti c k C ou n t ( ) ;

u l t im o Q EI t i ck = P O S1 C NT ;

/* P OS 1C NT - R eg is tr o d on de e st a la c ue nt a d e p u ls os

d el e n co d er .

C ui da do p or qu e c am bi a a 0 a l l le ga r al M AX 1C NT . */



P I D I n i t ( & f o o P I D ) ;

k C oe f fs [ 0 ] = Q 15 ( 0 . 9 9 9 99 9 9 9) ;

k C oe f fs [ 1 ] = Q 15 ( 0 . 0) ;

k C oe f fs [ 2 ] = Q 15 ( 0 . 0) ;



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while(1)

{

/ * W ai t u nt il i t is t im e f or t he n ex t c yc le . */

v T a s k D e l a y U nt i l ( & x L a s t E x e c u t io n T i m e ,

m ai n CO N T RO L _T A S K_ P ER I O D ) ;

/ / v el oc i da d = c y cl e QE I ti c ks / c ic lo

a c t u a l Q E I t i c k = P O S 1 C N T ;

c i c lo Q E It i c ks = u l t im o Q EI t i ck - a c t ua l Q EI t i ck ; //cuenta

h a ci a a b aj o

u l t im o Q EI t i ck = a c t ua l Q EI t i ck ;

/ / m ot or 2 56 r an ur as e n u na v ue lt a

f o oP I D . c o n t ro l R ef e r e nc e = Q 15 ( r e f ve l ) ;

f o oP I D . m e a su r e dO u t pu t = Q 15 ( c i c l o Q EI t i ck s / 0 x 3 E ) ;

P I D ( & f o o P I D ) ;


/ / p u t c ( f o o P I D . c o n t r o l O u t p u t ) ;

/* S e e sc ri be la a cc io n de c on tr ol en el r eg is tr o qu e

e st ab le ce el P WM d on de 0 x 3f f es el 100 % d el c ic lo de

t r ab a jo * /P 1 DC 1 = f o oP I D . c o n t ro l O ut p u t & 0 x 3F F ;

/ / s e n t i d o = ( f o o P I D . c o n t r o l O u t p u t & 0 x 2 0 0 ) = = 0 x 2 0 0 ; / / p a r a

e l p ue nt e h

}

}


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Apendices

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Apendice A

Configuracion del modulo

PWM

El MCPWM (Motor Control PWM) se encarga de generar una senal con

forma de pulso periodico. El periodo y el ciclo de trabajo de los pulsos son

programables. Dependiendo del microcontrolador puede tener varios modulos

MCPWM, en cualquier caso la configuracion que se explica solo usara uno

ya que solo se va a controlar un motor.

A.1. Registros de configuracion

El microcontrolador posee distintos registros con distintos bits para con-

trolar el modo de operacion del MCPWM. La informacion de todos los reg-

istros se encuentra en el datasheet del microcontrolador. Se explicaran los

utilizados, el resto al no modificarse quedaran en su valor por defecto (cero)

y por tanto en el modo de funcionamiento correspontiente al cero.

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58 APENDICE A. CONFIGURACION DEL MODULO PWM

A.1.1. P1TCON

En el registro P1TCON se selecciona el modo de funcionamiento y se

controla el reloj del PWM.

A.1.2. P1TPER

En el registro P1TPER se escribe el valor del tiempo base, el cual deter-mina la frecuencia de funcionamiento del PWM.

A.1.3. PWM1CON1

En el registro PWM1CON1 se seleccionan los pines por los cuales sal-

dra el PWM, se pueden elegir dos pines y hacer que funcionen en modo

independiente o complementario.

A.1.4. P1DTCON1 y P1DTCON2

En el registro P1DTCON1 se configura el periodo de reloj del tiempo

muerto y en el registro P1DTCON2 se eligen los pines en los cuales la senal

de tiempo muerto esta activa.

A.1.5. P1DC1

En el registro P1DC1 se escribe el valor, en 16 bits, del ciclo de trabajo

de la salida PWM para el par de pines 1.


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A.2. TIEMPO MUERTO 59

A.1.6. P1OVDCON

En el registro P1OVDCON se seleccionan los pines que seran controlados

por el generador PWM .

A.2. Tiempo muerto

Debido a que los dispositivos de alimentacion no pueden cambiar in-

stantaneamente de valor, se requiere cierto tiempo entre el evento de de-

sconexion y el evento de conexion de una salida PWM en un par complemen-

tario. La generacion del tiempo muerto es activada automaticamente cuando

un par de pines esta funcionando en modo complementario.

Cada par de salidas complementaria del PWM tiene un contador descen-

dente de 6 bits que se usa para producir la inscercion del tiempo muerto.

El tiempo muerto se carga en el contador al detectar el evento de flanco

del PWM. Dependiendo del flanco, si es de subida o de bajada, una de las

transiciones de la salida complementaria es retrasada hasta que el contador

llegue a cero.


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60 APENDICE A. CONFIGURACION DEL MODULO PWM

Figura A.1: Tiempo muerto en un par complementario.

A.2.1. Ejemplo de inicializacion

P 1T CO N = 0;

P 1T MR = 0;

P 1T PE R = 0 x 1F E ; / / p ag in a 3 4 S ec ti on 1 4 P WM

P 1S EC MP = 0 ;

P WM 1 CO N1 = 0 x 0E 11 ; / / E na bl e P WM o ut pu t p in s a nd

c o n fi g u re t h em a s c o m pl e m en t a ry m od e

P WM 1 CO N2 = 0 x 00 00 ;

P 1D T CO N1 = 0 x 00 00 ;

P 1D T CO N2 = 0 x 00 00 ;

P 1 FL TA C ON = 0 x 00 00 ; / / P x FL T A CO N : F a ul t A C o nt r ol R e gi s te r

/ / bi t 1 5 -0 P xD C1 < 15 :0 > : P WM D ut y C yc le 1 V al ue b it s

P 1D C1 = 0 x0 ;

P 1 O V D C O N = 0 X f f 0 0 ;

P 1 T CO N bi t s . P T EN = 1 ;


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Apendice B

Configuracion de modulo QEI

El modulo QEI proporciona una interfaz para encoders incrementales que

permite obtener datos de posicion mecanicos. Los encoders incrementales o

de cuadratura detectan la posicion y la velocidad de sistemas de movimiento

de rotacion.

Un tpco encoder de cuadratura incluye una rueda ranurada unida al eje

del motor y un modulo que detecta las ranuras de la rueda. La informaci on

se emite normalmente por tres canales de salida, Fase A (QEAx), Fase B

(QEBx) y Indice (INDXx), obteniendo el movimiento del eje del motor, la

distancia y la direccion. Las senales proporcionados son digitales.

Los canales Fase A y Fase B tienen una relaci on unica. Si la Fase A va

por delante de la Fase B, la direccion del motor se considera positiva o hacia

delante. Si la Fase B va por delante de la Fase A, se considera negativa o

hacia atras. El pulso que incrementa el Indice ocurre una vez por revolucion

y es usado como referencia para indicar la posici on absoluta. Se observa un

diagrama de tiempos relativo a estas tres senales en la figura B.1.

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62 APENDICE B. CONFIGURACION DE MODULO QEI

El QEI consta de un decodificador logico que interpreta las senales de la

Fase A (QEAx) y la Fase B (QEBx), ademas tiene un contador up/down

para acumular la cuenta. Las senales de entrada son filtradas mediante un

filtro de ruido digital.

Figura B.1: Senales de la interfaz del encoder de cuadratura.

B.1. Registros de configuracion

El modulo QEI tiene cuatro registros accesibles para el usuario. Para pon-

er en marcha este modulo, se deberan configurar estos registros adecuada-

mente segun las necesidades. Ademas se deben establezer que pines recibiran

las senales procedientes del encoder.

B.1.1. QEI1CON

El QEI Control Register, controla las operaciones QEI y proporciona flags

de estado del modulo.


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B.1. REGISTROS DE CONFIGURACION 63

B.1.2. DFLT1CON

El Digital Filter Control Register, controla las operaciones del filtro digital

de entrada.

B.1.3. POS1CNT

El Position Count Register, permite la lectura y escritura del contadorde posicion de 16 bits. Cuando este registro llega a su valor maximo, vuelve

a valer cero y sigue incrementandose, esto puede provocar problemas a la

hora de calcular el valor de pulsos transcurrido en un intervalo de tiempo, al

hacer la resta entre el valor del inicio y del final del intervalo el registro puede

reiniciarse provocando un resta erronea desde el punto de vista del algoritmo

de control, para solucionarlo se puede usar una variable de programa adicional

para detectar el valor maximo del registro e incrementar en uno la variable, de

este modo la cuenta esta almacenada en el registro(parte baja) y la variable

(parte alta) lo cual proporciona una mayor capacidad de cuenta.

B.1.4. MAX1CNT

El Maximum Count Register, Mantiene un valor que es comparado con

el contador POS1CNT en algunas operaciones.


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64 APENDICE B. CONFIGURACION DE MODULO QEI

B.1.5. Ejemplo de inicializacion

/ / P OS 1C NT = 0 x FF FF ;

/ / Se i nc r em e nt a c on l a c ue nt a d e p ul so s d el e nc od er

Q E I 1C O N bi t s . Q E IM = 0 b 1 01 ;

/ / r es o lu c io n 2 x , R es et a l c o in ci d ir c on M AX CN T

Q E I 1C O N bi t s . Q E I SI D L = 0 ;

/ / c on ti n ua r e n m od o i dl e ( 0)

Q E I 1C O N bi t s . S W PA B = 0 ;

/ / P ha se - A y P ha se - B n o i n te r ca m bi a do s

Q E I 1C O N bi t s . P C D OU T = 1 ;

/ / a c ti va do e l P os i ti on C ou nt er D ir ec t io n S ta tu s

Q E I 1C O N bi t s . T Q G AT E = 0 ;

/ / T im er g at e a pa ga do

Q E I 1C O N bi t s . T Q C KP S = 0 ;

/ / P re sc a le r 1 :1Q E I 1C O N bi t s . P O S RE S = 1 ;

// U n p ul so en I ND EX h ac e un r es et

Q E I 1 C O N b i ts . T Q C S = 0 ;

/ / U sa mo s c lo ck i nt er no p ar a e l t im er

Q E I 1 C O N b i t s . U P D N _ S R C = 1 ;

/ / P ha se - B i n di c a d i re c c io n

M A X 1 C N T = 2 3 ;

// P OS 1C NT se p on e a 0 c ua nd o P OS 1C NT es i gu al q ue

MAX1CNT

D FL T 1C ON = 0 x 00 F0 ;

/ / f i lt r o d e r u id o h a bi l i ta d o


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Apendice C

Configuracion de modulo ADC

C.1. Funcionamiento

La conversion analogica-digital (ADC) consiste en transformar senales

analogicas en senales digitales, para poder procesarlas de forma mas sencilla.

Las senales digitales se pueden procesar en computadores, lo cual implica la

posibilida de aplicar filtros para mejorar la senal o eliminar el ruido.

Convertir una senal analogica en digital consiste en obtener un valor de

la senal para cada instante de tiempo, a esto sele llama muestreo, y al tiempo

entre la toma de muestras, periodo de muestreo.

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66 APENDICE C. CONFIGURACION DE MODULO ADC

C.2. Registros de configuracion

A continuacion se describen los distintos registros que se han de configurar

para poner en funcionamiento y ejemplo sencillo de conversi on. El modulo

ADC tiene dos modos de funcionamiento, 4 canales de 10 bits o un canal de

12 bits.

C.2.1. AD1CON1

En el modo de 10 bits se puede seleccionar usar un canal, dos canales

o cuatro canales y no todos lo pines del microcontrolador pueden usarse

para cualquier canal. Tambien se puede seleccionar el modo de autoconver-

sion. Ademas este registro inicia o para la conversion modificando el bit

AD1CON1bits.ADON.

C.2.2. AD1CON2

En este registro se pueden seleccionar los voltages de referencia VREFH

y VREFL para las conversiones A/D ya sea mediante valores externos conec-

tados a los pines o usando los valores internos del microcontrolador AVDD

y AVSS.

C.2.3. AD1CON3

En este registro se configura el reloj de conversion analogica para que

conincida la velocidad de muestreo de los datos con el reloj del procesador.


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C.2. REGISTROS DE CONFIGURACION 67

C.2.4. AD1PCFGL

En este registro se seleccionan los pines de un puerto como entradas

analogicas. Cuando se configura un pin como entrada analogica, tambien

hay que configuralo como entrada usando TRIS.

C.2.5. AD1CHS0 y AD1CHS123

El modulo puede escanear distintos canales o no, esto se configura en

AD1CON2bits.CSCNA, si se usa el modo de no escanear se usara el canal

cero y la entrada sera el pin seleccionado en AD1CHS0bits.CH0SA, a su

vez el canal puede muestrear dos entradas, primero una y luego la otra,

A y B seleccionando el pin en AD1CHS0bits.CH0SB . Para muestrear dos

entradas hay que activar el bit ALTS en el registro AD1CON2, si no siempre

muestreara la A. En este caso para simplificar se seleccionara un canal, el

cero, y solo una entrada.


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C.3. Ejemplo de inicializacion

A D 1 CO N 1 bi t s . A D 12 B = 0 ; / / 10 - b i t A DC o p er a t io n

A D 1 CO N 1 bi t s . F O RM = 0 ;

// 0 0 = I nt eg er ( D OU T = 0 00 0 00 d d d dd d d dd d )

A D 1 CO N 1 bi t s . S S RC = 7 ;

/ / 1 11 = I nt er na l c ou nt er e nd s s a mp li ng a nd s ta rt s

c o n v e r s i on ( a u to - c o n v e r t )

A D 1 CO N 1 bi t s . A S AM = 1 ;

/ / 1 = S am pl in g b eg in s i m me d ia t el y a ft er l as t c on v er s io n

A D 1 CO N 1 bi t s . S I M SA M = 0 ;

/ / 0 = S am pl es m ul t ip le c ha nn el s i n di v id u al l y i n

sequence

A D 1 CO N 2 bi t s . C H PS = 0 ; / / C o nv e r ts c h an n el C H0

A D 1 CO N 2 bi t s . S M PI = 0 ;

/ / 0 00 0 = A DC i n te rr u pt i s g e ne ra t ed a t t he c om p le ti o n

/ / o f e v er y s a mp l e / c o n ve r s io n o p e ra t i on

A D 1 CO N 3 bi t s . A D RC = 0 ;

/ / A DC C lo ck i s d er iv ed f ro m S ys te ms C lo ck

A D 1 CO N 3 bi t s . S A MC = 0 ; // A ut o S am pl e T im e = 0 * T AD

A D 1 CO N 3 bi t s . A D CS = 2 ;

/ / A DC C on v er s io n C lo ck

// TAD = TCY * ( ADCS + 1) = (1/40 M) * 3 =

A D 1 CH S 0 bi t s . C H 0S A = 0 ;

/ / MU XA + v e i np ut s el ec t io n ( A IN 0 ) f or C H0

A D 1 CH S 0 bi t s . C H 0N A = 0 ;

/ / MU XA - ve i np ut s el ec t io n ( VR EF - ) f or C H0

A D 1 CH S 1 23 b i ts . C H 1 2 3 SA = 0 ;

/ / MU XA + v e i np ut s el ec t io n ( A IN 0 ) f or C H1

A D 1 CH S 1 23 b i ts . C H 1 2 3 NA = 0 ;

/ / MU XA - ve i np ut s el ec t io n ( VR EF - ) f or C H1


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C.3. EJEMPLO DE INICIALIZACION 69

A D1 P CF GL = 0 x FF FF ;

/ / A D 1 PC F GH / A D 1 P C FG L : P o rt C o n fi g u ra t i on R e gi s t er

A D 1 PC F G Lb i t s . P C FG 0 = 0 ; / / AN 0 a s A na lo g I np ut

I F S 0b i ts . A D 1 I F = 0 ; / / Cl ea r t he A / D i nt e rr up t f la g b it

I E C 0b i ts . A D 1 I E = 0 ; / / Do N ot E na bl e A / D i nt e rr u pt

A D 1 CO N 1 bi t s . A D ON = 1 ; / / Tu rn o n t he A / D c on v er t er

T R I S A b i ts . T R I S A0 = 1 ; / / p in c o n fi g u re d a s i n pu t


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Anexo i

main.c

/ * S t an da rd i nc lu d es . * /

# i n c lu d e < s t di o . h >

# i n c lu d e < d sp . h >

/ * S ch ed u le r i nc l ud es . * /

# i n c lu d e " F r e e RT O S . h "

# i n c lu d e " t a sk . h "

# i n c lu d e " q u e ue . h "

# i n c lu d e " c r o u ti n e . h "

/ * D em o a p pl i ca t io n i nc lu de s . * /

# i n c lu d e " B l o ck Q . h "

# i n c lu d e " c r f l as h . h "

# i n c lu d e " b l o c kt i m . h "

# i n c lu d e " i n t e ge r . h "

# i n c lu d e " c o m t es t 2 . h "

# i n c lu d e " p a r t es t . h "

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72 ANEXO I. MAIN.C

# i n c lu d e " l c d . h "

# i n c lu d e " t i m e rt e s t . h "

/ * D em o t as k p r io r it i es . * /

# define m ain BLO CK_ Q_P RIO RIT Y ( t sk IDL E_ PR IOR IT Y +

2 )

# de fin e m ai nC HE CK _T AS K_ PR IO RI TY ( t sk ID LE _P RI OR IT Y

+ 3 )

# define m a in C OM _ TE S T_ P RI O R IT Y ( 2 )

/* T he c he ck t as k m ay r eq ui re a b it m or e s ta ck as it

c a ll s s p ri n tf ( ) . * /

# de fin e m ai nC HE CK _T AK S_ ST AC K_ SI ZE (

c o n f ig M I N IM A L _ ST A C K _S I Z E * 2 )

/* T he e xe cu ti on p er io d of t he c he ck t as k . */

# define m ain CHE CK_ TAS K_P ER IO D ( ( p ort Ti ck Typ e )

3 00 0 / p o rt T IC K _R A TE _ MS )

# de fin e m ai nR EF ER EN CI A_ TA SK _P ER IO D ( ( p or tT ic kT yp e

) 3 00 / p o rt T IC K _R A TE _ MS )

# define m ain CO NT ROL _T AS K_P ER IO D ( ( p or tTi ck Typ e )

5 0 / p o rt T IC K _R A TE _ MS )

/* T he n um be r of f la sh co - r ou ti ne s to c re at e . * /# define m a i nN U M_ F L AS H _ CO R OU T I NE S ( 5 )

/* B au d r at e u se d by t he c om te st t as ks . */

# define m a in C O M_ T ES T _B A UD _ RA T E ( 19200 )


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/* T he L ED u se d b y t he c om te st t as ks . m ai nC OM _T ES T_ LE D

+ 1 is als o u sed .

S ee t he c om te st . c f il e f or m or e i nf o rm a ti o n . * /

# define m ai nC O M_ TE ST _L E D ( 6 )

/ * T he f re q ue nc y a t w hi ch t he " f as t i nt e rr up t t es t "

i n te rr u pt w il l o cc ur . * /

# d ef in e m ai nT ES T_ IN TE RR UP T_ FR EQ UE NC Y ( 2 00 00 )

/ * T he n um be r o f p ro ce s so r c lo ck s w e e xp ec t t o o cc ur

b e tw e en e a ch " f a st

i n t er r u pt t e st " i n t er r u pt . * /

# d e f in e m a i n EX P E C TE D _ C LO C K S _B E T W E EN _ I N TE R R U PT S (

c o n fi g C P U_ C L O CK _ H Z / m a i n TE S T _ IN T E R RU P T _ FR E Q U EN C Y )

/ * T he n um be r o f n an o s ec on ds b et we en e ac h p r oc es s or

c l oc k . * /

# d ef in e m ai nN S_ PE R_ CL OC K ( ( u ns ig ne d s ho rt ) ( ( 1 .0 /

( d ou bl e ) c on fi gC PU _C LO CK _H Z ) * 1 00 00 00 00 0. 0 ) )

/* D im en si on t he b uf fe r u se d to h ol d t he v al ue of th e

maximum jitter time when

it i s c on ve rt ed t o a s tr in g . */

# define m a in M AX _ ST R IN G _L E NG T H ( 20 )

//paco

# d e f in e m a i nL E D _D E L AY ( ( p o r tT i c kT y p e ) 1 0 00 /

p o r t T I C K _ R A T E _ M S )

/ / s t at i c v o id v U s er L E D1 T a sk ( v o i d * p v P a r am e t er ) ;


74/93

74 ANEXO I. MAIN.C

/ / s t at i c v o id v U s er L E D2 T a sk ( v o i d * p v P a r am e t er ) ;

s t at i c v o id v R e f er e n ci a T as k ( v o i d * p v P a r am e t er ) ;

s t at i c v o id v C o n tr o l Ve l T as k ( v o i d * p v P a r am e t er ) ;

s t at i c v o id v C o nt r o lP o s T as k _ P ( v o id * p v P a r am e t er ) ;

s t at i c v o id v C o nt r o lP o s T as k _ PI ( v o i d * p v P a r am e t er ) ;

/* e n r ef m et o el v al or de 15 b it s c or re sp on ti en te al

c i cl o d e t r ab a jo P 1D C1 < 15 :0 > * /

f l o at r e f v e l = 0 . 3 ;

i nt r e fp o s = 2 56 ;

// E l m ot or c on 2 56 r an ur as en e l e nc od er me d e 32 t ic ks

p or c ic lo . Al 1 00 m e da 0 x 2D ~ ~~ 0 x2 E

t P ID f o oP I D ;

f r a ct i on a l a b c Co e f fi c i en t [ 3 ] _ _ a tt r i bu t e __ ( ( s e ct i on ( " .

x bs s , b ss , x m em o ry " ) ) ) ;

f r a ct i on a l c o n tr o l Hi s t or y [ 3 ] _ _ a tt r i bu t e __ ( ( s e ct i on ( " .

y bs s , b ss , y m em o ry " ) ) ) ;

f r a ct i on a l k C oe f fs [ ] = { 0 , 0 , 0} ;

v o i d i n i c i a l i z a r Q E I ( v o i d ) ;

v o i d i n i c i a l i z a r P W M ( v o i d ) ;

//paco

/*

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -


75/93

75

*/

/*

* T he c he ck t as k as d es cr ib ed a t t he t op of t hi s f il e .

*/

/ / s ta ti c v oi d v C he c kT a sk ( v oi d *

implementacion_de un regulador pid en un dspic33f

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