historia robotica
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historia de los robotsTRANSCRIPT
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0 L O HV
W
R Q H
V History of Industrial R obots
From the first installation until today
Milestones of
Technology
and Commer cialization
Compiled by the International Feder ation of R obotics – IFR
2012
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1959 Unimate i
Important Contributors to the R0botics Industr y
Unimation, the company that developed the Unimate
In 1956, George Devol and Joe Engelberger, established a
company called Unimation, a shortened form of the words
Universal Animation.
Engelberger, a physicist working on the design of contr ol
systems for nuclear power plants and jet engines, met
inventor Devol by chance at a cocktail party. Devol had
recently received a patent called “Programmed Ar ticle
Transfer.” Inspired by the short stories and novels of Isaac
Asimov, Devol and Engelberger brainstormed to derive the
first industrial robot arm, based upon Devol’s patent, called
the Unimate. Programmed Article Transfer became the seminal industrial robot patent which was ultimately
sub-licensed around the world.
s the first r obot The first industrial robot in Europe, aUnimate, was installed at Metallverk en,
Uppsland Väsby,Sweden
1967
1959 1961 1962
Desarrollo del primer robot industrial porGeorge Devol y Joseph EngelbergerPesaba dos toneladas y fue controlada porun programa en un tambor magnético .Ellos utilizan actuadores hidráulicos y se
programaron en coordenadas de ejes , esdecir, los ángulos de las distintasarticulaciones se almacenaron durante unafase de enseñanza y reproducirse enfuncionamiento. La tasa de exactitud estabadentro de 1 / 10,000 de pulgada
Unimation , EE.UU. , instaló el primerrobot industrial en GMPrimer robot industrial del mundo seutiliza en una línea de producción en la
planta de GM Ternstedt en Trenton , Nueva Jersey , lo que hacía de puerta yventana manijas , perillas del cambiode marchas , lámparas y otros equipos
para interiores de automóviles .Obedeciendo órdenes paso a pasoalmacenados en un tambor magnético,
brazo de 4.000 libras del robotUnimate secuenciado y apilar piezascalientes de metal de fundición a
presión . Losrobot costó US $ 65.000 a hacer , peroUnimation vendió por US $ 18.000.
El primer robot cilíndrico , elVersatran de AMF , EE.UU.6 robots Versatran fueron instalados
por American Machine y Foundry (AMF ) en la fábrica de Ford en Canton,EE.UU. . Fue nombrado el Versatrande las palabras "transferencia versátil. "
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Milestones in the History of Industrial R obots
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The first National Symposium on Industrial Robots was held in 1970
in Chicago, USA
A year later it was upgraded to an international conference and was calledthe International Symposium on Industrial R obots (ISIR). The purpose of
this symposium was to provide researchers and engineers worldwide an
opportunity to present their work and to share their ideas in the fields
of robotics. In 1997 the symposium changed its name to International
Symposium on R obotics (ISR) and included the technology of service robots.
Today the ISR still represents a meeting point for all scientific, technical and
industrial topics related to robotics. One main goal is to bring academia
and industry together . The symposium is organized annually by a national
robot association either in America, Europe or Asia in conjunction with an
international robot exhibition.
First National Symposium on Industrial R obots 1970
1969 1969 1969
GM ha instalado la primerarobots de soldadura por puntos en suPlanta de montaje de LordstownLos robots Unimation impulsaron la productividad y permitieron que másde 90 por ciento de las operaciones desoldadura cuerpo para serautomatizada frente a sólo un 20 porciento a 40 por ciento en las plantas
tradicionales, donde la soldaduraera una tarea manual , sucio y peligroso dominado por grandes plantillas y dispositivos .
Trallfa , Noruega, ofrece el primerrobot de pintura comercialLos robots fueron desarrollados paraen la casa usar en 1967 para rociarcarretillas de pintura durante unaescasez de mano de obra noruega.
Robots Unimate entranmercado japonésUnimation firma un acuerdo de licenciacon Kawasaki Heavy Industries parafabricar y comercializar robots Unimate para el mercado asiático . Kawasakiconsiderado el desarrollo y producciónde máquinas y sistemas de ahorro detrabajo como una misión importante , y
se convirtió en pionero de Japón en elcampo de robot industrial . En 1969 , lacompañía tuvo éxito en el desarrollo dela Kawasaki- Unimate 2000, el primer robot industrial jamás producidoen Japón.
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The Japanese Robot Association (JIRA, later JARA) was established
This was the first national robot association. The Japan R obot Association was
formed in 1971 as the Industrial R obot Conversazione, a voluntary organization.
The Conversazione was reorganized into the Japan Industrial R obot Association(JIRA) in 1972, and the Association was formally incorporated in 1973.
1971 The Japanese R obot Association was established
1973
1974
3,000 industrial robots in oper ation
Björn Weichbrodt developed the first fully electric,
microprocessor-controlled industrial robot for ASEA, Sweden.
1973 1973 1974
En primer robot para tener seis ejesaccionados electromecánicamenteKUKA se mueve desde el uso derobots Unimate a desarrollar sus
propios robots . Su robot, el Famulusfue el primer robot de tener seis ejeselectromecánica impulsadas .
Hitachi , Japón , desarrolló el robotatornillado automático para pila deconcreto y la industria de la poleEste robot fue el primer robotindustrial con sensores de visióndinámicas para objetos enmovimiento. Reconoció pernossobre un molde mientras se estámoviendo y se fija / aflojado lostornillosen sincronización con elmovimiento del molde
El primer robot industrialminicomputadora controlado llega almercadoEl primer robot industrialminicomputadora controlada disponiblecomercialmente fue desarrollado porRichard Hohn de Cincinnati MilacronCorporation. El robot se llama elT3, La Herramienta de Mañana .
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1973 The wo
rld’s fi
Ichiro K ato, Waseda University, developed the world’s first
full-scale humanoid robot, Wabot-1
The robot consisted of a limb-control system, a vision system and
a conversationsystem. The robot was able to measure distancesand directions to the objects, and to communicate with a person
in Japanese. The robot walked with its lower limbs and was able
to grip and transport objects with hands that used tactile-sensors.
This research led to various humanoid researches in Japan and othercountries, including K ato’s own “robot musician”. This robot, which
was exhibited at the science expo in 1984, could read a normal
musical score with its eyes and play tunes on an electronic piano.
rst full-scale humanoid r obot
1974 1974 1975
El primer arco robots de soldadura ir atrabajar en JapónKawasaki , Japón, desarrolló una versiónde la Unimate que se utilizará parasoldadura por puntos , la fabricación demarcos de motocicletas Kawasaki .También añadieron capacidades táctiles ycon fuerza de detección en su robot Hi- Ta mano , lo que permite al robot paraguiar pasadores en los agujeros a unarazón de un segundo por pin .
El primer robot totalmente eléctricocontrolado por microprocesadorindustrial, IRB 6 de ASEA , Suecia, fueentregado a una pequeña empresa deingeniería mecánica en el sur de SueciaCon un diseño antropomorfo , elmovimiento del brazo imitaba la de un brazo humano , con una carga de 6 kg y5 ejes. El controlador S1 fue el primeroen utilizar un poco microprocesadorintel 8 . La capacidad de memoria era16KB . El controlador tenía 16 E / Sdigitales y fue programado a través de
16 teclas y unade cuatro dígitos pantalla LED . El primer modelo , el IRB 6 , fue adquirida por Magnussonsen Genarp de cera y tubos de aceroinoxidable pulir dobladas en ángulos de90 °
El Olivetti " SIGMA " un cartesiano decoordenadas del robot, es uno de los primero utilizado en aplicaciones deensamblajeSe utilizó el robot Olivetti SIGMAen Italia para las operaciones de montajecon dos manos
.
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The Engelberger Robotics Award is the world’s most
prestigious robotics honor
The award is presented to individuals for excellence in technologydevelopment, application, education,and leadership in the robotics
industry. Each winner receives an honorarium and commemor ativemedallion with the inscription, “Contributing to the advancement of
the science of robotics in the service of mankind.”
The Engelberger R obotics Award is pr esented
annually by R obotic Industries Association
(RIA). The Award recognizes outstanding
individuals from all over the world. Since the
award’s inception in 1977, it has been pr esented
to 114 robotics leaders from 17 different nations.
1977 First Engelberger Award Pr esentation
1978 1978 1978
Programable Máquina universal para laAsamblea ( PUMA ) fue desarrollado
por Unimation / Vicarm , EE.UU. , conel apoyo de General MotorsGM había llegado a la conclusión deque el 90 por ciento de todas las partesmanejados durante el montaje pesabacinco libras o menos . El PUMA se haadaptado a las especificaciones de GM
para un piezas pequeñas manejo robot línea quemantiene la misma intrusión espacio de
un operador humano
Hiroshi Makino , Universidad deYamanashi , Japón , desarrolló elSCARA -Robot (SelectiveAsamblea Cumplimiento Robot Arm )En virtud de los ejes paralelosdisposición conjunta del SCARA , el
brazo es ligeramente compatible en ladirección XY pero rígida en la dirección"Z" , de ahí el término : Selective RoHS. El segundo atributo del SCARA es ladisposición del brazo de dos enlacearticulado similar a nuestros brazos
humanos, de ahí el término de usofrecuente , articulados . Estacaracterística permite que el brazo seextienda en áreas confinadas y luegoretractarse o " plegar " fuera deel camino. En 1981 , los robots SCARAse lanzaron por Sankyo Seiki , Japón eHirata , Japón .
En primer robot de seis ejes con sistemade control propio RE 15 por Reis ,AlemaniaCarga y descarga de piezas de fundiciónen prensas de acabado . El robot fue
presentado en GIFA espectáculo,Düsseldorf
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1959-1978
1979 to present
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, robots in operation 1983
Important Contributors to the R0botics Industr y
Tak eo K anade, Carnegie Mellon University, USA designed
the world’s first Dir ect Drive Arm
He also founded the world’s first doctoral program in R obotics,
which he chaired from 1989-1993 atCarnegie Mellon. Dir ectDrive R obotic Arms are currently the best method of design
for mechanical arms, due to the removal of transmission
mechanisms between the motors and loads. rather than using
reducers and chain belts which produce uneven movements. The
result is an arm that can move freely and smoothly, allowing f or
high speed precision robots. Design of the arm was completed in
1981, and successful patent was obtained a few years later .
1981 The world’s first direct drive arm ustrial
1979 1981 1984
Nachi , Japón , desarrolló los primerosrobots electromotor impulsadaLos robots de soldadura por puntos marcóel comienzo de una nueva era de losrobots accionados eléctricos , ensustitución de la era anterior deaccionamiento hidráulico
CeR Systems, EE.UU. , presentó su primer robot pórtico industrialRobots de pórtico proporcionan unagama mucho mayor de movimiento derobots pedestal de la día , y podríanreemplazar varios robots . (Par 50 °Aniversario, 2010)
Adepto , EE.UU. , presentó el AdeptOne , primero de accionamiento directo robotSCARAMotores eléctricos de tracción conectadosdirectamente a los brazos , eliminando lanecesidad de engranaje intermedio o elsistema de cadena. La simplicidad de lamecanismo hizo robots AdeptOne muyrobustos en aplicaciones continuas deautomatización industrial , mientras semantiene una alta precisión
.
Milestones in the History of Industrial R obots
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1987 Foundatio ublicatio
n of IFR and 1988 IFR/UNECE published the
n of first Statistic Book
1989
rs g o a s a s cs on industrial r obots
Unimation Inc. was sold to Stäubl
Establishing an International Feder ation
The International Feder ation of R obotics (IFR) was
established in 1987 in connection with the 17th
International Symposiumon Industrial R obotics ISIRas a non-profit organization by robotics organizations
from over 15 countries.The reason was to promote and
strengthen the robotics industry worldwide, to protect
its business interests, to cause public awareness about
robotics technologiesand to deal with other matters of
relevance to its members.
1985
KUKA , Alemania , presenta un nuevo
brazo de robot en forma de Z , cuyodiseño ignora el paralelogramotradicionalSe logra una flexibilidad total , con tresde traslación y tres movimientos derotación para un total de seis grados delibertad . La nueva configuración guardaespacio en entornos de fabricación
1992
Demaurex , Suiza , vendió su primeraaplicación de envasado robot Delta aRolandLa primera aplicación fue unainstalación de punto de referencia de 6robots cargan pretzels en bandejas deampolla . Se basaba en el robot deltadesarrollado por Reymond Clavel,Instituto Federal de Tecnología deLausana ( EPFL )
1998
ABB , Suecia, desarrolló el FlexPicker ,robot de picking más rápido del mundo
basado en el robot delta desarrollado porReymond Clavel, Instituto Federal deTecnología de Lausana ( EPFL )Era capaz de recoger 120 objetos porminuto o recoger y liberar a una velocidadde 10 metros por segundo , utilizando latecnología de imagen.
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Invention and Entrepreneurship in Robotics and Automation Awar d
In 2005 the IEEE R obotics and Automation Society (IEEE/RAS) and the
International Feder ation of R obotics (IFR) agreed to jointly sponsor the
Invention and Entrepreneurship in R obotics and Automation (IERA) Awar d.The purpose of this award is to highlight and honor the achievements of
the inventors with value creating ideas and entrepreneurs who propel those
ideas into world-class products. At the same time the joint disposition of the award underlines the determination of both organizations to pr omote
stronger collaboration between robotics science and robotics industr y.
IEEE and IFR jointly present the first IERA award 2005
800,000 Industrial robots in operation 2003
1998 1999 2004
Güdel , Suiza , lanzadoel sistema " roboLoop " , el únicosistema de pórtico y la transferencia decurva de la pistaEl concepto roboLoop permite a unoo más robo- portadores para seguir lascurvas y circulan en un sistema cerrado ,creando así nuevas posibilidades para laautomatización de fábrica .
Reis , Alemania , introduce rayo láserintegrado de guía en el brazo del robotReis Robotics recibe patente sobre elhaz de láser integrado de guía a travésdel brazo robot y lanza el modelo derobot láser RV6L - CO2 . Estatecnología reemplaza la necesidad deun dispositivo de guiado de hazexterno , permitiendo así utilizar láseren combinación con un robot en altadinámica y
no hay contornos de colisión
Motoman , Japón , introdujo el sistemamejorado de control del robot ( NX100), que proporciona el controlsincronizado de cuatro robots , hasta 38ejesLa consola de programación NX100tiene una pantalla táctil y se basa en elsistema operativo Windows CE
.
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Table 2010 20
IFR Round Table on the “The Future of R obotics”
CEO’s of major robot companies from Europe, Japan and
North America discussed on “The Future of R obotics”.The main results of the discussion wer e:
• The automotive industry will continue to be the main driver of
the robotics industr y
• New materials, sustainability, more automation of assembly
pose new challenges to the robotics industr y
• The interaction of humans and r obots
• Easier progr amming
First IFR CEO R oun 11 1.1 million Industrial robots in oper ation
Start of the Campaign
2006 2006 2010
Comau , Italia, introdujo la primeraTerminal de Programación Wireless (witp )Todas las actividades tradicionales de
programación de datos de comunicación/ robot pueden llevarse a cabo sin lasrestricciones causadas por el cableconectado a la unidad de control , peroal mismo tiempo se garantiza unaseguridad absoluta.
KUKA , Alemania , presenta el primer" Light Weight Robot"Desarrollado en colaboración con elDLR , Instituto de Robótica yMecatrónica , Alemania , la estructuraexterior del robot KUKA ligero es dealuminio . Tiene una capacidad decarga de 7 kg y, gracias a sus sensoresintegrados , es muy sensible . Estohace que sea ideal para tareas demanipulación y montaje.
Debido a su bajo peso de sólo 16 kg -el primer robot ponderada dostoneladas !, el robot es portátil y dealta eficiencia energética y puederealizar una amplia gama de diferentestareas.
Fanuc , Japón , puso en marcha la primera"El aprendizaje de control del robot"Aprendizaje Vibration Control de FANUC( LVC ) permite que el robot aprenda suscaracterísticas de vibración para mayoresaceleraciones y velocidades. El control deaprendizaje reduce el tiempo de ciclo delmovimiento del robot mediante lasupresión de la vibración del brazo derobot
.
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The word “r obot” (from the Czech word “r obota”
for forced labor or serf) was used for the first
time in a play called “R .U.R” (R ossum’s Universal
R obots) by the Czech dramatist K ar el Capek. In
the 1920 science fiction play, which por tr ayed
robots as intelligent machines serving their
human makers, the plot ended dr amatically.
R obots took over the world and destroyed humanity.
This scenario is far from reality!
Today industrial robots and robotic systems are k ey
components of automation. More than 1.1 million
industrial robots are operating in the factories all
over the world:
•Improving quality of work for employees
• Increasing production output r ates
• Improving product quality and consistency
• Increasing flexibility in product manuf acturing
• R educing operating costs
More information on the
distribution of industrial r obots
by countries, by industries and
applications:
www.worldrobotics.or g
While only main information on
the “History of Industrial R obots”
is described in this brochure, mor e
details are provided on
www.ifr/histor y
IFR International Feder ation of R obotics
c/ o VDMA R obotics + Automation
Lyoner Strasse 18
60528 Frankfur t am Main Germany
Phone +49 69 6603-1697
Fax +49 69 6603-2697
E-Mail secr [email protected] g
Internet www.ifr .or g