fleksibilna proizvodna celija sa roboto i cnc plazma masinom
TRANSCRIPT
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
1/63
1.
. . .
, , , . CAD(. Computer Aided Design) .
, . , . .
( ) . (. flexibileautomation ) . .
:
(. short-time, long-time flexibility ).
, .
. .
. , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
2/63
o , :
, ,
.
1.1.
, . :
CNC , , , , .
1.1
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
3/63
1.2.
(. flexibile manufacturing cell ) / . ( )
, . , .
1.2
1.2 . , , . , . , , , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
4/63
1.3.
, . .
.
1.3
, , . . , . . ( engl. buffers ) .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
5/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
6/63
1.5
1.5 o .
1.6 -
- . .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
7/63
1.5.
-. , ,
CNC . , .
. . . .
1.7
. . , , . . , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
8/63
, . . . .
. , , . . ( ) , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
9/63
1.6.
. : , , , , , .
1.8
, , , . , , , CNC, , .
, , . , . , , . , . CNC , . . .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
10/63
1.6.1.
., .
, , . , .
. , j - .
, . . . , . , () .
, .
. .
1.6.2.
, : , , , .
. .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
11/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
12/63
1.6.3.
- , , .
( ) , , .
, . . , . . , , , , , . .
, , , . , .
. ,
. (. ), .
. ,
, , . , . . , , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
13/63
2.
, .
. , . 2.1 .
2.1
. , . , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
14/63
.
:
- , - , - , - , - .
:
- , - , - .
2.1.
. . , 2.1.
:
, , .
:
, .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
15/63
:
, , ,
- ,- .
PAM ( . Plasma Arc Machining) . , . 1950 .
2.2.
, . , 2.2. .
2.2 (, , )
, . . .
2.3. , , . .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
16/63
2.3
, . . 2.2 . . .
2.3.
:
, , .
. , . , . . 25 000 C, 2.4.
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
17/63
2.4
, . :
:
I (A) - ,
- , . ,r (cm ) - .
.
, .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
18/63
2.4.
:
,
, , , , , - (, ,), ( . Plasma Surface Engineering PSE ), .
2.5.
. . , 2.5. 50 mm , CNC 150 mm . .
2.5
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
19/63
. ( ) .
(
). , . , .
. , . , , , , .
( , ). . ( ) .
. . .
, . . .
0,3 do 9 m/min, 0,5 3 m/min. 2.1 3 30 mm 85.
http://hr.wikipedia.org/wiki/Elektri%C4%8Dni_lukhttp://hr.wikipedia.org/wiki/Elektri%C4%8Dni_lukhttp://hr.wikipedia.org/wiki/Elektri%C4%8Dni_luk -
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
20/63
2.1 Hypert herm-
. ( 70 mm) . , 25 mm, 3 -5 .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
21/63
2.6. CNC
CNC ... , 2.6 . :
, .
2.6 CNC
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
22/63
CNC :
- : CNC 2000x6000mm,
- : ,
- : 200x2000x6000mm, - : 1880x2660x6500mm, - 5 10 bar,
, - Hypertherm 85A ,- 20mm.
1880x2660x6500mm Y Z. Y. Y 2 , 2.7 .
2.7 CNC
Z . Z THC( . Torch Height Control ).
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
23/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
24/63
2.9 Gecko G251
Gecko G251 . . 2.2 .
2.2 Gecko G251
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
25/63
2.10 :
- , - , -
- .
2.10
2.11 . 45 85 140V.
2.11
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
26/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
27/63
2.12. : .
2.12
: 1( ), 2( ),3 (), 4() 5( ).
2.13
. . .
3,4 5.
( 3) 1 2mm .
. .
.
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
28/63
2.7.
.
(mm/min) .
. P (P=I U) . , ( , , ). ( ) .
, ,
. , , .
N8N12. . , , . , . , .
, . .
: , , , , .
, . . , .
.
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
29/63
. .
2.14 (1), (2) (3)
DIN-EN-9013. . :
Kt - , Kb - , St - - .
2.15
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
30/63
3.
CNC , , , . , / , , CNC , , .
3.1 CNC
CNC .
CNC , , . , . , , . , .
CNC . ( . Computer -aided technologies CAx) , .
CAx (. Product Lifecycle Management PLM), j (. Computer -aided design CAD) , (. Finite element analysis FEA), (. Computer -aided manufacturing CAM) . CAD/CAM- .
http://en.wikipedia.org/wiki/Product_lifecycle_managementhttp://en.wikipedia.org/wiki/Finite_element_analysishttp://en.wikipedia.org/wiki/Finite_element_analysishttp://en.wikipedia.org/wiki/Product_lifecycle_management -
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
31/63
. CAD- CAM-. , CAD- u CAM o CNC .
3.1. 3D CAD
, , 3D SolidWorks. SolidWorks 3D CAD , , . 3D
, , , j, , j, , .
SolidWorks , , . , , . SolidWorks 3D CAD , , .
SolidWorks 3D CAD , . 3D . , , . .
(. eDrawings ) 2D 3D . . , , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
32/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
33/63
3.2. CAM
CAD CNC , . . CAM-.
CAM , , .
CAM :
, ,
, , , , , NC .
CAM CAD . CAD , , , , . , , CAM , . . , .
, , , , . , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
34/63
CAM , , .
NC , , CAM . , , , HTML.
, , , :
, , , .
. , , ,
. . , , , , , .
CAM , , . , , , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
35/63
3.2.1. CAM CNC
SheetCam TNG V6.1.8. CAM ,, .
SheetCam CAM , . . , 3.2.
. Option s.
3.2
SheetCam , 3.3:
a e (, ) (, ).
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
36/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
37/63
, , , , .
CNC
. . X Y .
3.5 CNC
.
3.6 CNC
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
38/63
CAM CAD- DXF (. Drawing Exchange Format ), Autodesk . CAD AutoCAD- . DXF 2 D , , , . DXF.
SheetCam TNG V6.1.8 . 3.7 ) , NC . CAM- , .
3.7 ) , ., .
.
3.7
. ( ). , e .
http://en.wikipedia.org/wiki/AutoCADhttp://en.wikipedia.org/wiki/AutoCAD -
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
39/63
3.8 ) , . , .
3.8
, 3.8 ). . . 5.
, , . / (. Layer )
. .
. . , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
40/63
o 3.9. , .
3.9
. . . CAM - . : , , , a , , .
3.10
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
41/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
42/63
CAM , . , . ( ), .
. , , . . , 3.13.
SheetCam , 3.12. .
. , , . .
3.12
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
43/63
. .
SheetCam 3.13
.
3.13 SheetCam-
, . . CNC . 3.1 3.13. :
N , G00 ,
G01 , G02 , G03 , G04 , G21 , G28.1 , G40 , G53 ,
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
44/63
G90 , G92 , S10 (HC), S20 (HC), X, Y,Z , F , M03 , M05 .
3.1 CNC N0010 (Filename: Kvadarat rupe.tap)N0020 (Post processor: MP3000-DTHCII+scriber2 prepravljani 1m.scpost)N0030 (Date: 04/10/2014)N0040 G21 (Units: Metric)N0050 F1N0060 G53 G90 G40N0070 S10 (DTHC is off)N0080 (Part: Kvadarat rupe)N0090 (Operation: Outside Offset, 0, T4: Alat broj 1)N0100 G00 X0.0000 Y0.0000N0110 Z0.0000N0120 (tool number: 4 Feedrate: 3000)N0130 (No Stored DTHC parameters in this POST)N0140 G00 Z10.0000N0150 X217.4000 Y6.9630N0160 Z3.0000N0170 G28.1 Z3.00 F2000.0N0180 G92 Z0.0N0190 G00 Z0.0000N0200 G92 Z0.0N0210 G00 Z3.0000N0220 M03N0230 G04 P1N0240 G01 Z1.5000 F1000.0N0250 G02 X211.0000 Y13.3630 I0.0000 J6.4000 F3000.0N0260 S20 (DTHC is on)N0270 G01 Y110.0000N0280 G03 X210.0000 Y111.0000 I-1.0000 J0.0000N0290 G01 X10.0000N0300 G03 X9.0000 Y110.0000 I0.0000 J-1.0000N0310 G01 Y10.0000N0320 G03 X10.0000 Y9.0000 I1.0000 J0.0000N0330 G01 X210.0000N0340 G03 X211.0000 Y10.0000 I0.0000 J1.0000N0350 G01 Y13.3630N0360 G02 X217.4000 Y19.7630 I6.4000 J0.0000
N0370 M05N0380 G04 P2N0390 G00 Z10.0000N0400 X103.6000 Y77.6000N0410 Z3.0000N0420 Z3.0000N0430 M03N0440 G04 P1N0450 G01 Z1.5000 F1000.0N0460 G02 X110.0000 Y84.0000 I6.4000 J0.0000 F3000.0N0470 I0.0000 J-24.0000
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
45/63
N0480 X116.4000 Y77.6000 I0.0000 J-6.4000N0490 M05N0500 G04 P2N0510 G00 Z10.0000N0520 X0.0000 Y0.0000
NC CAM-, CNC . MACH3 , 3.14 . CNC .
3.14 , MACH3
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
46/63
4.
4.1.
,, , ,, . . . , , .
. , , ,, , . .
, , , .
:
, , , SCARA , .
:
( ) ( ).
:
,
http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D1%81%D0%BA%D0%B8_%D1%98%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D1%86%D0%B8http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D1%81%D0%BA%D0%B8_%D1%98%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D1%86%D0%B8http://sr.wikipedia.org/w/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC_%28%D0%B8%D0%BD%D1%84%D0%BE%D1%80%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0%29&action=edit&redlink=1http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BAhttp://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BAhttp://sh.wikipedia.org/wiki/Androidhttp://sh.wikipedia.org/wiki/Nau%C4%8Dna_fantastikahttp://sh.wikipedia.org/wiki/Nau%C4%8Dna_fantastikahttp://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Konfiguracija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Konfiguracija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Konfiguracija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/wiki/Nau%C4%8Dna_fantastikahttp://sh.wikipedia.org/wiki/Androidhttp://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BAhttp://sr.wikipedia.org/w/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC_%28%D0%B8%D0%BD%D1%84%D0%BE%D1%80%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0%29&action=edit&redlink=1http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D1%81%D0%BA%D0%B8_%D1%98%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D1%86%D0%B8 -
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
47/63
, ( ) .
. .
, , .
j , . . .
. , :
a ( ), , , .
, :
, , .
.
. , . e . , . , . .
http://sh.wikipedia.org/wiki/Inteligentni_robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Inteligentni_robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Informacijahttp://sh.wikipedia.org/wiki/Informacijahttp://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Predmet&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Predmet&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Predmet&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Predmet&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/wiki/Informacijahttp://sh.wikipedia.org/wiki/Robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Inteligentni_robot -
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
48/63
4.2.
, , . .
, 4.1. :
,
:
.
4.1
. n . :
, , .
. .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
49/63
. .
4.2 () ()
4.3 () ()
se . .
. 3 (x, y, y). ( , ,) . 3+3 =6 . 4, 5 6 .
:
.
. , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
50/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
51/63
4.5
z , y ( ), x ( ) .
s :
x, y z
, , , ( ) :
(4.2)
s q . :
(4.3)
:
(4.4)
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
52/63
4.6
, . , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
53/63
4.3.
, , .
. .
. . , :
.
, . :
, .
. :
, .
:
.
. .
http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%9A%D0%B5http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%9A%D0%B5http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D0%B7%D1%80%D0%BE%D0%BAhttp://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%B0_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%B0_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%B0_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%B0_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D0%B7%D1%80%D0%BE%D0%BAhttp://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%9A%D0%B5http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D0%BA%D0%B0 -
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
54/63
:
, .
:
, .
1kHz, 1ms .
, , .
, , . , . , o .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
55/63
4.4.
. CNC :
, ,
,
, .
4.7
( ), . ( ) . , , . (. ff lin e) (. n line ) .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
56/63
, j .
:
(. oint to point ) . ,
(. tracking control ), , .
. . :
, .
. . .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
57/63
4.4.1. PD
. (. feedbackcontrol ) ,
PD . :
(4.5)
:
, , , ,
, ,
.
4.8 PD
. .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
58/63
:
. ,
( ) . .
4.4.2.
:
.
(. feedforwardcontrol ) :
( PD ).
. . :
(4.6)
( ).
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
59/63
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
60/63
:
, ,
,
.
4.10
:
,
, ( , ), ,
on-line .
. :
(. Model Reference AdaptiveControl )
(. Selftuning AdaptiveControl ).
.
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
61/63
4.5.
, . , , . , :
, , , , , , .
. . :
( ), (, , ), CNC ( ), , , .
.
. :
, .
CNC . .
, 4.11, :
, , .
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
62/63
4.11 (1), (2), (3), (4), (5)
. . . ( ), , , 12.
4.12
-
8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom
63/63
. . .
. . :
.
4.13 (1) , (2) , (3) (4) . . , 4.14 . .
4.13