vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija...
TRANSCRIPT
![Page 1: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/1.jpg)
VEKTORSKI UPRAVLJAN
ASINHRONI MOTOR
e s rm i r r
:
![Page 2: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/2.jpg)
Osobine pogona sa vektorskim upravljanjem
• Cilj (zadatak) je nezavisno upravljanje fluksom i momentom asinhronog motora
• Pogon mora imati energetski pretvarač – aktuator. U zavisnosti od tipa aktuatora, zavisi i način realizacije upravljačkog sistema.
• Pogon mora imati regulaciju struje, zahteva se promena učestanosti, amplitude i položaja prostornog vektora struje.
![Page 3: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/3.jpg)
Prva publikacija Indirektno vektorsko upravljanje
K. Hasse,
“Zur Dynamik
drehzahlgeregelter Antriebe
mit stromrichtergespeisten
Asynchronkurzschlußläufer
maschinen,”
Ph.D. dissertation,
TH Darmstadt,
1969.
K. Hasse,
“O dinamici brzinski regulisanog
pogona sa asinhronom mašinom
sa kratkospojenim rotorom
napajanom iz pretvarača”
Doktorska disertacija na Visokoj
tehničkoj školi Darmštadt, 1969.
![Page 4: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/4.jpg)
Prva publikacija Direktno vektorsko upravljanje
F. Blaschke,
"The principle of field
orientation as applied to the
new TRANSVECTOR closed
loop control system for
rotating field machines,"
Siemens Rev., vol. 34,
pp. 217-220,
1972.
![Page 5: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/5.jpg)
qs s qs qs s dsu R i p (1)
ds s ds ds s qsu R i p
0 ( )r qr qr s drR i p
0 ( )r dr dr s qrR i p
qs s qs qrL i M i
ds s ds drL i M i
qr r qr qsL i M i
dr r dr dsL i M i
3( )
2e qs dr ds qr
r
Mm P i i
L
Dinamički model asinhronog motora Sinhrono rotirajući referentni sistem
rs s d
pdt
(4)
(3)
(8)
(5)
(6)
(7)
(2)
(9)
s sL M
r rL M
![Page 6: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/6.jpg)
qs s qs qs s dsu R i p (1)
ds s ds ds s qsu R i p
0 0r qr r drR i
0 0r dr drR i p
qs s qs qrL i M i
ds s ds drL i M i
0 r qr qsL i M i
dr r dr dsL i M i
Koordinatni sistem se postavi tako da u svakom trenutku važi: 0qr
(4)
(3)
(8)
(5)
(6)
(7)
(2)
3 3( )
2 20e qs dr ds qs dr
r r
M Mm P i i P i
L L
(9)
0qr
qr
dp
dt
r s
![Page 7: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/7.jpg)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 11
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Nominalna radna tačka, ustaljeno stanje. Koordinatni sistem orijentisan tako da bude 0, 1r.j.ds qsu u
0,723r.j.
0,691r.j.
qs
ds
i
i
q
d 0,05r.j.
0,947 r.j.
qs
ds
0,728r.j.
0,053r.j.
qr
dr
i
i
0,064 r.j.
0,889 r.j.
qr
dr
sur
sir
sr
rr
rir
![Page 8: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/8.jpg)
Nominalna radna tačka, ustaljeno stanje. Koordinatni sistem orijentisan tako da bude 0, 0,891r.j.qr dr
sur
sir
rr
rir
sr
Strelice su ostale na svojim mestima, koordinatni sistem je “zaokrenut”.
![Page 9: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/9.jpg)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 11
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Nominalna radna tačka, ustaljeno stanje. Koordinatni sistem orijentisan tako da bude 0, 0,891r.j.qr dr
0,771r.j.
0,637 r.j.
qs
ds
i
i
0,119 r.j.
0,941r.j.
qs
ds
0,73r.j.
0
qr
dr
i
i
0,997 r.j.
0,072r.j.
qs
ds
u
u
sur
sir
sr
rr
rir
q
d
![Page 10: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/10.jpg)
r qrr
dr
R i
dr r drp R i
qsqr
r
M ii
L
dr dsdr
r
M ii
L
(4)
(3)
(8)
(7)
(8)(4) dr ds
dr rr
M ip R
L
r r
rr r
L MT
R R
r dr dr dsT p M i 1
dr dsr
Mi
T p
(7)(3) 1qs qsr
rr dr r dr
M i M iR
L T
![Page 11: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/11.jpg)
1dr ds
r
Mi
T p
1qs qsrr
r dr r dr
M i M iR
L T
Model pogona sa vektorskim upravljanjem
qs s qs qs s dsu R i p
ds s ds ds s qsu R i p
2s r
qs qsr
L L Mi
L
2s r
ds ds drr
L L Mi
L
3
2e qs dr
r
Mm P i
L
rs s r
0 0 0
( ) ( ) ( ) ( )
t t t
rs s r r st t t t dt dt dt
![Page 12: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/12.jpg)
dr dsM i 1 qsr
r ds
i
T i
Model pogona sa vektorskim upravljanjem u ustaljenom stanju
qs s qs s dsu R i
ds s ds s qsu R i
2s r
qs qsr
L L Mi
L
ds s dsL i
23
2e qs ds
r
Mm P i i
L
( )s r m rP
r rr
r r
L MT
R R
![Page 13: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/13.jpg)
Vektorski upravljan asinhroni motor
ids Određuje fluks.
iqs Određuje moment.
• Uspostavljanje fluksa u motoru ostvaruje se uspostavljanjem struje u statorskim namotajima (ids).
• Komanda momenta (iqs) se ne dozvoljava u toku procesa pobuđivanja.
![Page 14: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/14.jpg)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 11
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
q
d
1 2 1
2
2 1
1 2
1 1
2 2
0, 0,891r.j.
0, 0,891r.j.
qr dr
qr dr
1 1
2 2
0,771r.j., 0,637 r.j.
0,193r.j., 0,637 r.j.
qs ds
qs ds
i i
i i
1 1
2 2
0,119r.j., 0,941r.j.
0,03r.j., 0,941r.j.
qs ds
qs ds
1 1
2 2
0,730r.j. 0 r.j.
0,182r.j. 0 r.j.
qr dr
qr dr
i i
i i
1 1
2 2
0,997 r.j., 0,072r.j.
0,995r.j., 0,017 r.j.
qs ds
qs ds
u u
u u
Promena opterećenja kod vektorski regulisanog asinhronog motora (s=const.) Rasterećenje: Opterećenje:
1
2 1
2
![Page 15: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/15.jpg)
Načini realizacije vektorskog upravljanja
Indirektno vektorsko upravljanje
• Na osnovu zadatih struja izračunava se rotorska učestanost (r)
• Zbir rotorske učestanosti i brzine se koristi kao brzina referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema.
• Varijanta sa integracijom učestanosti rotorskih struja je bolje prilagođena realizacijama sa enkoderom.
Direktno vektorsko upravljanje
• Ugao referentnog sistema se određuje iz proračuna flukseva (na bazi merenja struja, podataka o naponu i brzini).
• Može se realizovati i bez podatka o uglu (brzini) vratila motora.
![Page 16: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/16.jpg)
Indirektno vektorsko upravljanje sa strujno regulisanim IŠM invertorom
CRPWM
Current Regulated Pulse Width Modulated inverter
E – Enkoder, davač pozicije vratila motora
M
( , , )a b ci i i E
* * *, ,a b ci i i
,q d
, ,a b c
rs
r
*qsi
*dsi
r
1 rT
1
1 rT p
*qsi
*dsi
CRPWM
![Page 17: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/17.jpg)
i as*
i bs*
i cs*
uas
ubs
ucs
DC+
DC-
i as
i bs
i cs
+
+
+
-
-
-
komparatori
Principijelna blok šema strujno regulisanog IŠM invertora
![Page 18: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/18.jpg)
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
-2
0
2
4
6
8
10
0 1 2 3
ias
uas
*ias
vreme[r.j.]
[r.j.][r.j.]
uas
i s
Prikaz rada histerezisnog regulatora struje
![Page 19: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/19.jpg)
Indirektno vektorsko upravljanje sa IŠM invertorom i regulacijom struje u sinhrono
rotirajućem koordinatnom sistemu
*abcsu
, ,a b c
,q d , ,as bs csi i i
qsi
*qsi
Reg.q
rs
,q d
, ,a b c
*qsu
dsi
*dsi
Reg.d
*dsu
IŠM
(P
WM
) 1S
6S
rs
r
r
1 rT
1
1 rT p
E
M
![Page 20: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/20.jpg)
Indirektno Direktno vektorsko upravljanje sa IŠM invertorom i regulacijom struje u sinhrono
rotirajućem koordinatnom sistemu
*abcsu
, ,a b c
,q d , ,as bs csi i i
qsi
*qsi
Reg.q
rs
,q d
, ,a b c
*qsu
dsi
*dsi
Reg.d
*dsu
IŠM
(P
WM
) 1S
6S
rs
r
r
1 rT
1
1 rT p
E
M
X X X
X X
X X X
ids
iqs
![Page 21: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/21.jpg)
Direktno vektorsko upravljanje sa IŠM invertorom i regulacijom struje u sinhrono
rotirajućem koordinatnom sistemu
*abcsu
, ,a b c
, , ,as bs csi i i
qsi
*qsi
Reg.q
rs
,q d
, ,a b c
*qsu
dsi
*dsi
Reg.d
*dsu
IŠM
(P
WM
) 1S
6S
rs
r
E
M
, ,as bs csu u u
dcu
, ,a b c
, su
su
si
si
Estima-
cija
dsi
qsi
rd
rqdcu1 6S S
![Page 22: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/22.jpg)
Struktura bloka estimacije u direktnom vektorskom upravljanju (naponski estimator flukseva)
0
t
s s s su R i dt
0
t
s s s su R i dt
2r r r
r s sL L L M
iM M
2r r r
r s sL L L M
iM M
22
cos rrs
r r
22
sinr
rs
r r
![Page 23: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/23.jpg)
Struktura bloka estimacije u direktnom vektorskom upravljanju (strujni estimator flukseva)
0
tr
r s r rr
RM i dt
L
0
tr
r s r rr
RM i dt
L
22
cos rrs
r r
22
sinr
rs
r r
![Page 24: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/24.jpg)
Prikaz rada pogona sa asinhronim motorom sa indirektnim vektorskim upravljanjem
• Regulatori struje su u sinhronom referentnom sistemu, PI tipa, u kontinualnom domenu
• Korišćeni su idealni naponski izvori za napajanje motora
• d- komponenta struje je konstantna
• q- komponenta struje se skokovito menja u vremenu
• Rezultati su dobijeni simulacijom
![Page 25: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/25.jpg)
Simulacioni blok dijagram
![Page 26: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/26.jpg)
d- i q- komponente struje statora (-zadata i -ostvarena)
![Page 27: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/27.jpg)
Fazne struje, brzina i moment motora
![Page 28: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/28.jpg)
Učestanost u rotoru, fluks rotora (iz upravljačkog sistema)
![Page 29: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/29.jpg)
Fazne struje, brzina i moment motora (uveličan detalj promene q- komponente struje)
![Page 30: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/30.jpg)
Fazne struje, brzina i moment motora (uveličan detalj promene q- komponente struje)
![Page 31: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/31.jpg)
Određivanje parametara regulatora na primeru
Reg. fluksa
Reg. brzine
Reg. struje*abcu
IŠM
*dqsu
rs
*r
*
6
MModel
E
rs
ˆdr
abcsidqsi
*dqsi
*dsi
*qsi*
em
3
q,d
a,b,c
q,d
a,b,cˆdr
ˆdr
![Page 32: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/32.jpg)
Model za izračunavanje (estimaciju) ugla θrs i rotorskog fluksa ̂dr
![Page 33: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/33.jpg)
Regulacija struje (q- osa)
2s r r
s
L L M LT
R
Može se primeniti kompenzacija
vremenske konstante i modulni optimum.
Strujni regulatori u q i d osi su simetrični, može se
koristiti ista struktura i parametri regulatora.
Reg. struje
qsi
*qsi
IŠM (PWM)
1 sR T
qsicT
i iK T
aK
qsu*qsu
qe
![Page 34: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/34.jpg)
Regulacija fluksa
Reg. fluksa
*r
Strujna regulacija rM T
K T
1 eT
*dsi dsi dr
ˆdr
rM T
Može se primeniti kompenzacija vremenske
konstante i modulni optimum.
![Page 35: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/35.jpg)
Regulacija brzine
3
2m
r
MK P
L
Reg. brzine
*
Strujna regulacija
K T
1 eT
*qsi qsi
p pK T
Filter merene brzine
m drK em
mm
1
ˆm drK
*em
1
mp T
Može se primeniti simetrični optimum.
![Page 36: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/36.jpg)
Pogon sa regulacijom pozicije
Reg. fluksa
Reg. brzine
*abcu
IŠM
*r
*
6
M
Vektorsko upravljanje
E
abcsi
*dqsi
*dsi
*qsi
*em
3
ˆdr
ˆdr
ˆdr
Soft Start
*
d
dt
K
![Page 37: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/37.jpg)
Pregled karakteristika
Prednosti: • Brz i precizan odziv momenta
motora. • Optimalno iskorišćenje
motora. • Precizna regulacija brzine i
pozicije. • Koristi se isti energetski
pretvarač. • Povećana energetska
efikasnost pri opterećenjima manjim od nazivnog.
Nedostaci: • Potrebno više davača
struje (min. 2). • Potreban davač na
vratilu (enkoder, rezolver).
• Potrebno poznavanje parametara motora.
• Zbog složenijeg algoritma koristi se procesor viših performansi.
![Page 38: Vektorski upravljan asinhroni motor · 2020-05-14 · referentnog sistema, a ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema. • Varijanta sa integracijom učestanosti](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022053020/5f8295cf16ec6b39d76819c2/html5/thumbnails/38.jpg)
Prevazilaženje nedostataka
Nedostaci:
• Potrebno više davača struje (min. 2).
• Potreban davač na vratilu (enkoder, rezolver).
• Poznavanje parametara motora.
• Koristi se procesor viših performansi.
Postoji mogućnost da se signali faznih struja motora rekonstruišu iz signala struje jednosmernog međukola. Davačima su pale cene.
Ukoliko su parametri motora tačno određeni i poznati, može se raditi bez davača na vratilu. Još uvek se ne postižu dobri rezultati na malim brzinama (učestanostima).
Izuzetno važno pri radu bez davača na vratilu. Parametri motora se određuju veoma precizno prilikom puštanja pogona u rad. U toku rada pogona se vrši kontinualno praćenje parametara motora – auto tuning.
Procesorima visokih performansi su pale cene. Ipak, ovo je često izgovor za veću cenu pogona.