usluge - · pdf filesinkroni tako i asinkroni motori. • senzor apsolutne vrijednosti se...

Pogonska tehnika \ Automatizacija pogona \ Integracija sustava \ Usluge

MOVIDRIVE® MDX61B

Kartice senzora apsolutne

vrijednosti DIP11B / DEH21B

PriručnikIzdanje 12/2007

11702842 / HR

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Priručnik – MOVIDRIVE® MDX61B kartice senzora apsolutne vrijednosti DIP11B / DEH21B 3

1 Opći naputci ........................................................................................................... 5

1.1 Struktura sigurnosnih naputaka ..................................................................... 51.2 Jamstvena prava............................................................................................ 51.3 Isključenje od odgovornosti............................................................................ 5

2 Sigurnosni naputci................................................................................................. 6

2.1 Drugi važeći dokumenti.................................................................................. 62.2 Sigurnosne funkcije........................................................................................ 62.3 Primjene s mehanizmom za podizanje .......................................................... 62.4 Nazivi proizvoda i trgovački znaci .................................................................. 62.5 Zbrinjavanje otpada ....................................................................................... 6

3 Opis sustava........................................................................................................... 7

3.1 Područja primjene .......................................................................................... 73.2 Upotrijebljeni senzori apsolutne vrijednosti .................................................... 83.3 DIP11B/DEH21B i obrada u IPOSplus®.......................................................... 93.4 Obuhvaćanje senzora .................................................................................. 103.5 Nadzor senzora............................................................................................ 103.6 Upravljačke funkcije ..................................................................................... 11

4 Naputci za postavljanje / instalaciju ................................................................... 12

4.1 Montaža opcijske kartice DIP11B ................................................................ 124.2 Montaža opcijske kartice DEH21B............................................................... 124.3 Upute kod kombinacije DIP11B s DIO11B................................................... 144.4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DIP11B ................................................. 154.5 Priključivanje i opis stezaljki opcije DEH21B................................................ 164.6 Napajanje DIP11B/DEH21B naponom od DC 24 V..................................... 174.7 Priključak senzora apsolutne vrijednosti ...................................................... 19

5 Projektiranje ......................................................................................................... 21

5.1 Izbor senzora ............................................................................................... 215.2 Parametriranje senzora................................................................................ 23

6 Stavljanje u rad..................................................................................................... 24

6.1 Opći naputci oko stavljanja u pogon ............................................................ 246.2 Stavljanje u pogon računalom i MOVITOOLS® ........................................... 256.3 Ručno stavljanje u pogon............................................................................. 43

7 Funkcije uređaja ................................................................................................... 46

7.1 Procjena uređaja.......................................................................................... 467.2 Funkcije relevantne za senzor apsolutne vrijednosti.................................... 467.3 Prikazne vrijednosti ...................................................................................... 477.4 Dijagnostičke mogućnosti u programu Shell ................................................ 48

8 IPOSplus®-parametri ............................................................................................. 49

8.1 Opis parametara .......................................................................................... 49

4 Priručnik – MOVIDRIVE® MDX61B kartice senzora apsolutne vrijednosti DIP11B / DEH21B

9 Primjeri aplikacija ................................................................................................ 52

9.1 Regalni terminal s proširenim pozicioniranjem sabirnice ............................. 52

10 Poruke o greškama .............................................................................................. 54

10.1 MOVIDRIVE® MDX61B s opcijom DIP11B/DEH21B................................... 54

11 Tehnički podatci ................................................................................................... 55

11.1 Podatci o elektronici opcije DIP11B ............................................................. 5511.2 Elektronički podatci opcije DEH21B............................................................. 55

12 Kazalo.................................................................................................................... 56


1Struktura sigurnosnih naputaka

Opći naputci


1

Priručnik

1 Opći naputci

1.1 Struktura sigurnosnih naputaka

Sigurnosni naputci u ovom priručniku sastavljeni su na sljedeći način:

1.2 Jamstvena prava

Pridržavanje dokumentacije preduvjet je za nesmetan rad i ispunjavanje mogućihjamstvenih prava. Stoga prije rada s uređajem uvijek pročitajte priručnik!

Provjerite i uvjerite se da li je osobama odgovornim za rad sa uređajem i postrojenjemkao i osobama koje na uređaju rade na vlastitu odgovornost dostupan priručnik.

1.3 Isključenje od odgovornosti

Poštovanje MOVIDRIVE®-dokumentacije osnovni je preduvjet za siguran rad i zapostizanje navedenih svojstava proizvoda i karakteristika snage. SEW-EURODRIVE nepreuzima odgovornost za osobne, materijalne ili imovinske štete koje nastaju zbognepoštovanja upute za uporabu. Odgovornost za nedostatke kvalitete je u ovakvimslučajevima isključena.

Piktogram SIGNALNA RIJEČ!Vrsta opasnosti i njezin izvor.

Moguća (e) posljedica (e) nepoštovanja.

• Mjera(e) za sprječavanje opasnosti.

Piktogram Signalna riječ Značenje Posljedice u slučaju nepoštovanja

Primjer:

Opća opasnost

Specifična opasnost,npr. strujni udar

OPASNOST! Neposredno prijeteća opasnost Smrt ili teške tjelesne ozljede

UPOZORENJE! Moguća opasna situacija Smrt ili teške tjelesne ozljede

OPREZ! Moguća opasna situacija Lakše tjelesne ozljede

STOP! Moguće materijalne štete Oštećenje pogonskog sustava ili njegova okružja

NAPOMENA Korisna napomena ili savjet.Olakšava rukovanje pogonskim sustavom.

2


Drugi važeći dokumenti

Sigurnosni naputci


2

2 Sigurnosni naputci

2.1 Drugi važeći dokumenti

• Instalaciju i stavljanje u pogon smije izvoditi samo stručno elektrotehničko osobljeuzimajući u obzir važeće propise o sprječavanju nezgoda i uputu za uporabuMOVIDRIVE® MDX60B/61B:

• Prije početka instalacije i stavljanja u pogon opcija DIP11B/DEH21B brižljivopročitajte ovu brošuru.

• Poštivanje dokumentacije preduvjet je za nesmetan rad i ispunjavanje možebitnihjamstvenih prava.

2.2 Sigurnosne funkcije

Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX60B/61B ne smije bez nadređenih sigurnosnihsustava obavljati nikakve sigurnosne funkcije. Nadređene sigurnosne sustaveupotrebljavajte kako biste osigurali zaštitu strojeva i osoba. Provjerite i uvjerite se da seza sigurnosne aplikacije poštuju podatci u prospektima "Sigurno isklapanje zaMOVIDRIVE® MDX60B/61B".

2.3 Primjene s mehanizmom za podizanje

MOVIDRIVE® MDX60B/61B ne smije se upotrebljavati u smislu sigurnosnog uređaja zaprimjene mehanizma za podizanje.

Kao sigurnosnu napravu upotrebljavajte nadzorne sustavi ili mehanične sigurnosneuređaje kako biste izbjegli moguću materijalnu štetu i ozljeđivanje osoba.

2.4 Nazivi proizvoda i trgovački znaci

Marke i nazivi proizvoda navedeni u ovom priručniku trtovački su znaci ili registriranitergovački znaci pojednih nositelja naslova.

2.5 Zbrinjavanje otpada

Molimo Vas da se pridržavate aktualnih nacionalnih odredbi!

Pojedinačne dijelove zbrinite odvojeno, ovisno o svojstvima i postojećim lokalnimpropisima, na pr. kao:

• elektronički otpad

• plastika

• lim

• bakar


3Područja primjene

Opis sustava


3

3 Opis sustava

3.1 Područja primjene

Opcije kartica senzora apsolutne vrijednosti DIP11B/DEH21B proširuju MOVIDRIVE®-sustav sa SSI-povezivanjem za senzor apsolutne vrijednosti. Time se pomoćuIPOSplus® mogu realizirati pozicioniranja koja pružaju sljedeće mogućnosti:

• Kod pokretanja uređaja ili ispada mreže nije potrebno vraćanje u početni položaj.

• Pozicioniranje po izboru direktno sa senzorom apsolutne vrijednosti ili senzorommotora.

• Zamjena pozicijskih sklopki na putanji čak i bez povratne informacije senzoramotora.

• Slobodna obrada apsolutne pozicije u programu IPOSplus®.

• U svim se MOVIDRIVE®-načinima rada (P700/701) mogu upotrebljavati kakosinkroni tako i asinkroni motori.

• Senzor apsolutne vrijednosti se može postaviti na motor ili duž linije (npr. skladištes visokim policama).

• Jednostavno ugađanje senzora putem korisnički vođenog stavljanja u pogon.

• Beskonačno pozicioniranje u kombinaciji s aktiviranom modulo funkcijom. Pritomvodite računa o naputcima u priručniku "IPOSplus®" kao i u sistemskom priručnikuMOVIDRIVE® MDX60B/61B (→ poglavlje "Opisi parametara").

NAPOMENAIstodobni rad opcija DIP11B i DEH21B nije moguć.

3


Upotrijebljeni senzori apsolutne vrijednosti

Opis sustava


3

3.2 Upotrijebljeni senzori apsolutne vrijednosti

Na opcije DIP11B i DEH21B smiju se priključivati samo senzori navedeni u sljedećojtabeli.

Proizvođač Oznaka senzora Oznaka narudžbe Napomene

Hübner HMG161-S24 H2048 (AH7Y) - Rotacijski senzor

Heidenhain ROQ 424 (AV1Y) 586638-82 Rotacijski senzor

Elgo LIMAX2-00-030-0125-SSG1-D9M3

- Linearni senzor udaljenosti

Balluf BTL5-S112-M1500-P-S32 - Linearni senzor udaljenosti

TR-Electronic

TR CE58 Cx58xxxSSI Rotacijski senzor

TR CE65 Cx65xxxSSI Rotacijski senzor

TR CE100MSSI Cx100xxxMSSI Rotacijski senzor

TR ZE65 M Zx65xxxSSI Rotacijski senzor

TR LA41K SSI 304-00319-xxxx Linearni senzor udaljenosti

TR LA66K SSI - Linearni senzor udaljenosti

TR LE100 SSI LE100SSI Laserski uređaj za mjerenje udaljenosti

TR LE200 2200-20002 Laserski uređaj za mjerenje udaljenosti

Leuze-electronic

Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Sustav za mjerenje s linijskim kodom

Leuze OMS1 - Laserski uređaj za mjerenje udaljenosti

Leuze OMS2 OMS2xx PB Laserski uređaj za mjerenje udaljenosti

AMS200 - Laserski uređaj za mjerenje udaljenosti

Fritz Kübler 9081 9081 Rotacijski senzor

MTS Sensors

Temposonics RP RP-x-xxxxM-xxx-1-S3Gx105 Linearni senzor udaljenosti

Temposonics RH RH-x-xxxxM-xxx-1-S3Gx105 Linearni senzor udaljenosti

Temposonics RF RF-x-xxxxM-xxx-1-S3Gx105 Linearni senzor udaljenosti

Temposonics RD3 RD3-x-xxxxM-xxx-1-S3Gx105

Linearni senzor udaljenosti

IVOGM 401 GM401.x20 xxxx Rotacijski senzor

GXMMW GXMMW.x20 2PA2 Rotacijski senzor

Sick / Stegmann

Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Rotacijski senzor

Sick DME 3000 DME 3000-x11 Laserski uređaj za mjerenje udaljenosti



Stegmann AG100 MSSI - Rotacijski senzor

Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Rotacijski senzor

POMUX KH53 - Linearni senzor udaljenosti

Pepperl & Fuchs

AVM58X-1212 - Rotacijski senzor

WCS2A1)

1) Prije proizvođač STAHL

WCS2A-LS311 Crtni kod senzora puta

WCS3A1) WCS3A-LS311 Crtni kod senzora puta

EDM2)

2) Prije proizvođač VISOLUX

- Laserski uređaj za mjerenje udaljenosti


3DIP11B/DEH21B i obrada u IPOSplus®

Opis sustava


3

3.3 DIP11B/DEH21B i obrada u IPOSplus®

Direktno

pozicijska

regulacija

s apsolutnim

senzorom

(slučaj 1)

• U IPOSplus® obavlja se direktna pozicijska regulacija sa senzorom apsolutnevrijednosti priključenim preko opcija DIP11B/DEH21B.

• Na motoru je u svakom slučaju potreban senzor (X15) za povratnu informaciju brojaokretaja.

• Slijedi automatsko izjednačavanje klizanja između senzora motora i senzoraapsolutne vrijednosti.

• U IPOSplus® se naredbe za pozicioniranje poput "GOA..." obavljaju s upućivanjemna stvarnu izvornu poziciju (ovdje: senzor apsolutne vrijednosti priključen naDIP11B/DEH21B).

• Regulacijska dinamika, koja se može postići, ovisna je o svojstvima i mehaničkojmontaži senzora apsolutne vrijednosti kao i rezoluciji puta.

Pozicijska

regulacija

s inkrementalnim

senzorom na

motoru, obrada

pozicije senzora

apsolutne

vrijednosti

u programu

IPOSplus®

(slučaj 2)

• Pozicijska regulacija se u programu IPOSplus® obavlja sa senzorom motorapriključenim na motor.

• Na motoru je u svakom slučaju potreban senzor (X15) za povratnu informaciju brojaokretaja.

• Visoka regulacijska dinamika pretvarača može se direktno upotrebljavati zapozicioniranje.

• Informacija o poziciji senzora apsolutne vrijednosti se automatski odražavau IPOSplus®-varijabli te se može procesirati korištenjem programskog upravljanja.

• Primjenom DIP11B/DEH21B izbjegava se vraćanje u prvobitni položaj.

62681AHR

M

+

-

DIP11BDEH21B

IPOSplus®

program

GO Wait... Generator profila

Regulator položaja n-regulator

vmax amax

+

-

Senzor apsolutnevrijednosti

nstvarno

62682AHR

M

+

-

DIP11BDEH21B

Sistemska varijabla

IPOSplus®

program

GO Wait...JMP H... Generator

profilaRegulator položaja n-regulator

vmax amax

+

-


nstvarnopozstvarno

3


Obuhvaćanje senzora

Opis sustava


3

Obrada pozicije

senzora apsolutne

vrijednosti

u programu

IPOSplus®

(slučaj 3)

• Informacija o poziciji senzora apsolutne vrijednosti se automatski odražavau IPOSplus®-varijabli te se može procesirati korištenjem programskog upravljanja.

• Opcije DIP11B i DEH21B mogu se koristiti posebice za zamjenu aplikacija kod kojihse pozicioniranje obično obavlja korištenjem ubrzanog/usporenog hoda putemnekoliko inicijatora.

• Na motoru nije potreban senzor za povratnu informaciju broja okretaja, može sekoristiti standardni asinkroni motor.

3.4 Obuhvaćanje senzora

• Smjer odbrojavanja se može podesiti korištenjem parametara.

• Kod zamjene senzora se može ponovno stavljanje u pogon obaviti prekoMOVITOOLS®. Pojedini parametri se mogu mijenjati i putem tipkovnice DBG60B.

• Uređaj je opremljen s funkcijom automatskog podešavanja parametara pri zamjenisenzora.

3.5 Nadzor senzora

Opcije DIP11B/DEH21B raspolažu sljedećim nadzornim i korekcijskim mehanizmimakoji su potrebni jer SSI-sučelje nema vlastito protokolarno osiguranje.

• Ako to podržava senzor: evaluacija ispada bita ispada napona ili pogreške (Bit 25).

• Provjera plauzibiliteta stvarne pozicije koju signalizira senzor.

• Kompenzacija odgode zbog ciklusa čitanja senzora (refresh time).

62683AHR

M

DIP11BDEH21B

Sistemska varijabla

IPOSplus®

program


nzadano


3Upravljačke funkcije

Opis sustava


3

3.6 Upravljačke funkcije

• Funkcija Touch Probe

Touch-probe omogućava obuhvaćanje aktualnog položaja senzora apsolutnevrijednosti s najmanjim vremenskih zakašnjenjem preko binarnog ulaza. Time sepozicije mogu primjerice veoma precizno registrirati i procesirati u programu prekosignala inicijatora.

• Modulo funkcija

Aplikacije s beskonačnom rotacijom poput transportnih traka ili rotacijskih stolovamogu se prikazati u modulo formatu (360° 216).

Gubitak pozicije (čak i u slučaju omjera prijenosa i s velikim brojem decimalnihmjesta) se neće pojaviti.

Može se pozicionirati beskonačno bez gubitka pozicije.

4


Montaža opcijske kartice DIP11B

Naputci za postavljanje / instalaciju


4

4 Naputci za postavljanje / instalaciju

Prije početka Opcije DIP11B i DEH21B ne smiju se koristiti istodobno.

Prije početka s ugradnjom i uklanjanjem opcijske kartice DP11B ili DEH21B

pridržavajte se sljedećih naputaka:

• Pretvarač frekvencije spojite bez napona. Isključite DC 24 V i mrežni napon.

• Odgovarajućim mjerama (odvodna traka, provodive cipele itd.) zaštitite opcijskukarticu od elektrostatičkog naboja prije nego je dodirnete.

• Prije ugradnje opcijske kartice skinite terminal i prednji poklopac.

• Nakon ugradnje opcijske kartice ponovno postavite prednji poklopac i upravljačkiterminal.

• Opcijsku karticu čuvajte u originalnoj ambalaži. Iz ambalaže je izvadite neposrednoprije ugradnje.

• Opcijsku karticu primajte samo za njezine rubove. Ne dodirujte sastavne elemente.

4.1 Montaža opcijske kartice DIP11B

4.2 Montaža opcijske kartice DEH21B

NAPOMENE• Opcija DIP11B može se ugraditi samo u MOVIDRIVE® MDX61B veličine

gradnje 1 do 6, a ne u MOVIDRIVE® MDX61B veličine gradnje 0.

• Opcijska kartica DIP11B mora se nataknuti na utor za proširenje.

• Opcija DIP11B mora se napajati naponom DC 24 V. U tu svrhu se pridržavajtesistemskog priručnika MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Projektiranje".

NAPOMENE• Opcija DEH21B može se ugraditi u MOVIDRIVE® MDX61B veličine gradnje 0

do 6. Ugradnju ili uklanjanje opcije DEH21B u MOVIDRIVE® MDX61B veličine

gradnje 0 smija obavljati samo SEW-EURODRIVE.

• Opcijska kartica DEH21B mora se nataknuti na utor senzora.

• Opcija DEH21B mora se napajati naponom DC 24 V. U tu svrhu se pridržavajtesistemskog priručnika MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Projektiranje".


4Montaža opcijske kartice DEH21B



4

Osnovni postupak kod ugradnje i vađenja opcijske kartice (MDX61B, veličina gradnje 1 do 6)

1. Odvrnite oba pričvrsna vijka držača opcijske kartice. Držač opcijske karticeravnomjerno (bez savijanja!) izvucite iz utora.

2. Na držaču opcijske kartice odvrnite vijke za pričvršćivanje crnog pokrovnog lima.Izvadite crni prekrivni lim.

3. Opcijsku karticu s pričvrsnim vijcima točno umetnite u predviđene rupe na držačuopcijske kartice.

4. Držač opcijske kartcie s montiranom opcijskom karticom umjerenim pritiskomponovno umetnite u utor. Držač opcijske kartice ponovno pričvrstite s vijcima zapričvršćivanje.

5. Opcijsku karticu uklonite obrnutim redoslijedom.

60039AXX

Sl. 1: Načelna ugradnja opcijske kartice u MOVIDRIVE® MDX61B veličine gradnje 1 - 6

1.

4.

4.

1.2.

3.

3.

3.

2.

4


Upute kod kombinacije DIP11B s DIO11B



4

4.3 Upute kod kombinacije DIP11B s DIO11B

Opcijska kartica DIP11B mora se nataknuti na utor za proširenje. Pomoću terminalaDBG60B mogu se podešavati svi parametri relevantni za DIP11B.

Vodite računa

o rasporedu

stezaljki

MOVIDRIVE® MDX61B dozvoljava raspoređivanje osam binarnih ulaznih i osambinarnih izlaznih stezaljki na jednu opcijsku karticu. Ako se opcija DIP11B upotrebljavazajedno s opcijskom karticom DIO11B ili opcijom sabirnice polja, vodite računa o podjeliulaznih i izlaznih stezaljki navedenoj u sljedećim tabelama.

Raspored

ulaznih stezaljki

(DI10 ... DI17)

RAspored

izlaznih stezaljki

(DO10 ... DO17)

Postavljanje i čitanje stezaljki s varijablama je uvijek moguće neovisno o tome koja sedruga opcija upotrebljava zajedno s DIP11B. Ako se DIP11B upotrebljava zajednos karticom sabirnice polja, virtualne stezaljke sabirnice polja su raspoložive samou IPOSplus® čitanjem procesnih izlaznih podataka (GETSYS Hxxx PO-DATA).

Funkcija Opcija

DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B

Čitanje stezaljki s

Varijabla H4831)

1) H483 se dokumentira samo zbog kompatibilnosti. SEW-EURODRIVE preporučuje pri MOVIDRIVE® B

koristiti varijablu H520.

H520

Bit

DIP11B s DIO11B

6 ... 13 14 ... 21 8 ... 15 16 ... 23

DIP11B s ili bez kartice sabirnice polja

- 6 ... 13 - 8 ... 15

Parametar 61.. djelotvoran kod

DIP11B s DIO11B da - da -


- da - da

Funkcija Opcija

DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B

Čitanje stezaljki s

Varijabla H4801)

1) H480 se dokumentira samo zbog kompatibilnosti. SEW-EURODRIVE preporučuje pri MOVIDRIVE® B

koristiti varijablu H521.

H521

Bit

DIP11B s DIO11B

0 ... 7 8 ... 15 6 ... 13 14 ... 21


- 0 ... 7 - 8 ... 15

Parametar 63.. djelotvoran kod

DIP11B s DIO11B da - da -


- da - da


4Priključivanje i opis stezaljki opcije DIP11B



4

4.4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DIP11B

Predmetni broj Opcija kartica senzora apsolutne vrijednosti tip DIP11B: 824 969 5

NAPOMENAOpcija DIP11B se mora napajati s DC 24 V. U tu svrhu se pridržavajte sistemskogpriručnika MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Projektiranje".

Prednji izgled DIP11B

Opis Stezaljka Funkcija

53680AXX

X60: priključivanje binarnih ulaza X60:1 ... 8

X60:9X60:10

Priključivanje binarnih ulaza DI10 ... DI17 bez potencijala preko optosprežnika (Ri=3 kΩ, IE=10 mA, vrijeme skeniranja 1 ms, SPS-kompatibilno)Razina signala (prema EN 61131-2):"1" = DC+13 V ... DC+30 V"0" = DC–3 V ... DC+5 V

DCOM referencija za binarne ulazeDGND referentni potencijal za binarne signale i 24VIN (X61:9):• bez prijemosnice X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) → izolirani

binarni ulazi• s prijemosnicom X60:9-X60:10 (DCOM-DGND) → neizolirani

binarni ulazi

X61: priključivanje binarnih izlaza X61:1 ... 8

X61:9

Priključivanje binarnih izlaza DO10 ... DO17 (vrijeme odziva 1 ms, SPS-kompatibilno)Razina signala (Ne priključujte vanjski napon!):"1" = DC 24 V"0" = DC 0 VImax = DC 50 mA, otporan na kratak spoj i napajanje DC 30 V

24VIN ulaz opskrbnog napona:Obvezatno potrebno za binarne izlaze i senzor (DGND referentni potencijal)

X62: priključivanje senzora apsolutne vrijednosti

X62:1X62:2X62:3X62:4X62:5X62:6X62:7X62:8X62:9

Podatci +RezerviranoTakt +RezerviranoDGNDPodatci –RezerviranoTakt –DC24-V-izlaz

5

1

9

6

DIP11B

X60

X61

X62

1

10

1

9

STOP!Senzor priključen na X62 za vrijeme rada ne smije se nataknuti niti skidati.

Mogli bi se oštetiti elektronički sastavni dijelovi na davaču ili kartici davača.

Prije postavljanja ili skidanja priključka senzora morate pretvarač isključiti iz napona. U tu

svrhu isključite mrežni napon i DC 24 V (X10:9 na pretvaraču i X61:9 na opciji DIP11B).

4


Priključivanje i opis stezaljki opcije DEH21B



4

4.5 Priključivanje i opis stezaljki opcije DEH21B

Predmetni broj Opcija kartica senzora tip DEH21B: 1820 818 5

NAPOMENANapajanje senzora priključenog na X62 naponom DC 24 V je osigurano ako se X60napaja naponom DC 24 V. U tu svrhu se pridržavajte sistemskog priručnikaMOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Projektiranje".

Čeoni izgled DEH21B

Opis Stezaljka Funkcija

62700AXX

X62: priključivanje senzora apsolutne vrijednosti

X62:1X62:2X62:3X62:4X62:5X62:6X62:7X62:8X62:9

Podatci +RezerviranoTakt +RezerviranoDGNDPodatci –RezerviranoTakt –DC 24-V-izlaz

X60: Napajanje naponom X60:1X60:2

24VINDGND

X15: ulaz senzora motora X15:1X15:2X15:3X15:4X15:5X15:6X15:7X15:8X15:9X15:10X15:11X15:12X15:13X15:14X15:15

(COS+) signalni trag A (K1)(SIN+) signalni trag B (K2)Signalni trag C (K0)DATA+RezerviranoReferentni potencijal TF/TH/KTY–RezerviranoReferentni potencijal DGND(COS–) signalni trag A (K1)(SIN–) signalni trag B (K2)Signalni trag C (K0)DATA-RezerviranoTF/TH/KTY+ priključakDC+12 V (područje tolerancije DC 10,5 ... 13 V) (maks. opterećenje DC 650 mA)

DEH21B

X15

1

8

9

15

X60 1

2

5

1

9

6

X62

STOP!Senzori priključeni na X15 i X62 ne smiju se za vrijeme rada priključivati niti skidati.

Mogli bi se oštetiti elektronički sastavni dijelovi na davaču ili kartici davača.

Prije postavljanja ili skidanja priključaka senzora morate pretvarač isključiti iz napona.U tu svrhu isključite mrežni napon i DC 24 V (X10:9 na pretvaraču i X60:1 na opcijiDEH21B).

NAPOMENANapajanje X15 naponom od DC 12 V dostatno je za pokretanje SEW-senzora (osimHTL-senzora) s napajanjem naponom od DC 24 V. Kod svih drugih senzora provjeritemogu li se priključiti na napon napajanja od DC 12 V.


4Napajanje DIP11B/DEH21B naponom od DC 24 V



4

4.6 Napajanje DIP11B/DEH21B naponom od DC 24 V

Kartice senzora apsolutne vrijednosti DIP11B/DEH21B moraju se s DC 24 V napajatina naponskom ulazu 24VIN (DIP11B na X61:9, DEH21B na X60:1). Za napajanjenaponom s DC 24 V imate sljedeće dvije mogućnosti.

Mogućnost 1:

Napajanje

naponom preko

osnovnog uređaja

Napajanje naponom od DC 24 V preko pomoćnog naponskog izlaza VO24 (X10:8)osnovnog uređaja. To je dopušteno samo ako

• je ukupno opterećenje kroz sve izlaze osnovnog uređaja i aktualno priključenihopcija (uklj. sa senzorima) manji od 400 mA

• i ukupna predaja snage rasklopnog mrežnog dijela osnovnog uređaja < 29 W

62705AXX

Sl. 2: Priključna spojna shema pomoćnog naponskog izlaza VO24

DIP11B

X60

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

DEH21B

X60

24VIN

DGND

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

81

2

4


Napajanje DIP11B/DEH21B naponom od DC 24 V



4

Mogućnost 2:

Eksterno

napajanje

naponom

Napajanje naponom od DC 24 V preko eksternog mrežnog uređaja 24 V. To je važnoako

• je ukupno opterećenje kroz sve izlaze osnovnog uređaja i aktualno priključenihopcija (uklj. sa senzorima) veće od 400 mA

• i ukupna predaja snage rasklopnog mrežnog dijela osnovnog uređaja > 29 W

Na sljedećoj slici naći ćete dva primjera priključivanja (A i B).

Pobrinite se da se u primjeru priključivanja B eksterno napajanje opcije DP11B/DEH21B

naponom od DC 24 V uključi prije ili istodobno s napajanjem MOVIDRIVE® B

naponom. Time ćete osigurati pravodobnu inicijalizaciju priključenih senzora.

62706AXX

Sl. 3: Eksterno napajanje naponom DC 24 V (primjeri priključivanja A i B)

DIP11B

X60

24V- +

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

DIP11B

X60

24V- +

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

24V- +

24V- +

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

24V- +

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

24V- +

A B

DEH21B

X60

24VIN

DGND

1

2

DEH21B

X60

24VIN

DGND

1

2


4Priključak senzora apsolutne vrijednosti



4

4.7 Priključak senzora apsolutne vrijednosti

Opći naputci

za instalaciju

• Maks. duljin avoda opcije DIP11B/DEH21B (pretvarač) - senzor apsolutnevrijednosti:

100 m (328 ft) kod jediničnog kapaciteta 120 nF/km (izuzetak: 10 m (33 ft) kod čelikaWCS2-LS311, WCS3)

• Promjer žila: 0,20 ... 0,5 mm2 (AWG24 ... AWG21)

• Upotrebljavajte izolirane kabele s parno prepletenim žilama i izolaciju položite ravnos obje strane:

– na senzoru u vijčanom spoju kabela ili u utikaču senzora– na pretvaraču u kućištu Sub-D-utikača ili– na metalnoj obujmici / vlačnom rasterećenju na donjoj strani pretvarača

• Kabele senzora polažite odvojeno od energetskih kabela

Konfekcionirani

kabel / Priključna

spojna shema

• Priključna spojna shema senzora apsolutne vrijednosti na opciji DIP11B ili DEH21B:

• Y-kabel za priključak senzora apsolutne vrijednosti AV1Y s utičnom spojnicom nastrani motora. S Y-kabelom mogu se odrediti slijedeće vrijednosti putanje senzora:

– SSI-trag senzora apsolutne vrijednosti AV1Y na X62 DIP11B ili DEH21B– sin/cos-trag senzora apsolutne vrijednosti AV1Y na X15 DEH11B ili DEH21B

Predmetni brojevi konfekcioniranih kabela:

– Za fiksno polaganje: 1332 813 1– Za polaganje vučnog lanca: 1332 812 3

62688AHR

56133AXX

1

5

6

9

DIP11B, DEH21B

X62

16385

Data +Data -Takt +Takt -GNDDC 24 V

max. 100 m (328 ft)

9

ca. 15

150±20

4


Priključak senzora apsolutne vrijednosti



4

Priključna spojna shema Y-kabela:

• CM- i DS-motori s integriranim resolverom: Dodatni kabeli za priključivanjesenzora apsolutne vrijednosti AV1Y s priključkom utične spojnice na strani motorana DIP11B X62. Priključivanje na opciju DEH21B X62 nije moguće.

Predmetni brojevi konfekcioniranih kabela:

– Za fiksno polaganje: 198 929 4– Za polaganje vučnog lanca: 198 930 8

Priključna spojna shema:

62689AXX

56143AXX

62690AHR

max. 100 m (328 ft)

7 WH

8 PK9 GY10 BN14 BK

17 VT

12 RD

13 BU15 YE16 GN

9 WH

3 PK8 GY5 BN1 BK6 VT

2 RD10 BU

1 YE9 GN

DC 24 VT+T-

GNDD+

D-

B

B

AA

T+T-

GNDD+D-

BB

AA

3

4

56

10121

2

7

8

AV1Y

9

11

1314 15

16

17

DC 24 V

1

8

9

15

DEH11B, DEH21B

X15

1

5

6

9

DIP11B, DEH21B

X62

1

5

6

9

DIP11B, X62

1

63859


max. 100 m (328 ft)

YE

PKGN

GYBNWH


YE

PKGN

GYBNWH

14

1789

107

3

4

56

10121

2

7

8

AV1Y

9

11

1314 15

16

17


5Izbor senzora

Projektiranje


5

5 Projektiranje

5.1 Izbor senzora

Za postizanje optimalnih putnih karakteristika i dobrih dinamičkih svojstava uređajamorate pri izboru senzora apsolutne vrijednosti uzeti u obzir sljedeće točke:

• Mjerenje puta se mora obavljati bez klizanja.

Sinkrone senzore valja pokretati preko zupčastog remena pozitivnim zahvatom.Obvezatno izbjegavajte tarne spojeve zupčanika.

• Mjerenje puta mora biti kruto.

Obvezatno izbjegavajte elastičnost i zračnost.

• Rezolucija pozicijskog mjerenja mora biti što je moguće viša.

Što se po prevaljenom putu izbroji više inkremenata senzora,

– to će se točnije doći u ciljni položaj– to će se kruće podesiti i upravljački sustav

• "Refresh Time" (vrijeme u kojem senzor apsolutne vrijednosti može utvrditi novustvarnu poziciju) trebao bi biti što je moguće manji od 1 ms.

Ova vrijednost u značajnoj mjeri određuje dinamičko ponašanje pogona.

• Stvarna pozicija koju je utvrdio senzor apsolutne vrijednosti ne smije se svesti

na srednju vrijednost ili filtrirati jer se u suprotnom slučaju dinamika pogona možejako reducirati.

Senzori koji se koriste za rad s opcijama DIP11B/DEH21B razlikuju se u sljedećetri kategorije:

• Sinkroni senzori Multiturn, na pr. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60

• Laserski daljinomjeri, na pr. T&R LE200, Sick DME5000

• Lienarni sustavi za mjerenje puta, na pr. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3

Sinkroni senzor

Multiturn

• Idealni slučaj primjene za sinkroni senzor Multiturn uključuje pozitivan prijenos snages vratila motora na teret.

U tom slučaju se senzor apsolutne vrijednosti može montirati na motorno vratilopogona. Troškovi ugradnje su veoma niski, a rezolucija puta je zbog omerjaprijenosa u pravilu veoma visoka.

• Ako se mjerenje puta obavlja putem eksterno spojenog senzora (sinkronogsenzora), morate pripaziti na adekvatan omjer prijenosa između senzorai zupčastoga remena.

Primjer Vozni pogon sa sljedećim podatcima:

• Reduktor s motorom: R97DV160L4BMIG11, i = 25,03

• Promjer pogonskog kotača: 150 mm

• Promjer kotača senzora: 65 mm

• Senzor T&R CE65MSSI s: 4096 x 4096 inkremenata

NAPOMENAOdnos rezolucije puta između senzora motora i sinkronog senzora ne bi trebaoprekoračivati faktor 8.

5


Izbor senzora

Projektiranje


5

Izračun rezolucije puta kod montaže senzora na vratilo motora:

→ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 Inc/mm

Izračun rezolucije puta kod montaže senzora na liniju:

→ 4096 / (π x 65 mm) = 20 Inc/mm

Rezultat: Odnos rezolucija puta motor/linije je 10,9 (veći od 8). Promjer kotača senzorase mora reducirati.

Laserski

daljnomjeri

Mjerenje udaljenosti laserskim sustavima osniva se na mjerenju radnog vremenapulzirajućih infracrvenih zraka. Da bi se ovim postupkom mogla utvrditi točna pozicijskavrijednost, potrebna je obrada više mjernih vrijednosti u senzoru. Pritom kod ovihsustava dolazi do odgode pozicijskog mjerenja od 50 ms. Ovo zakašnjenje negativnodjeluje na dinamiku i točnost pozicioniranja pogona.

Pri uporabi i projektiranju laserskih daljinomjera vodite računa o sljedećim točkama:

• Kod montaže mjernog sustava uzmite u obzir konstrukciju bez vibracija, na pr.kod voznih pogona za sustave polica. Mjerni sustav u tom slučaju montirajte dolje,jer će njihanje tornja u suprotnom slučaju imati negativan učinak na mjerenje.

• Maksimalno ubrzanje pogona ne bi trebalo prekoračivati 0,8 ms–2.

• Svojstva senzora u pravilu dovode do točnosti pozicioniranja od ± 1 ... 3 mm.

• Uvjetovan dugim mrtvim vremenom

– može zahtijevati drastično smanjenje predupravljanja brzinom (P915)– može ograničiti pojačanje pozicijskog regulatora (P910) samo na male

vrijednosti (0,1 ... 0,4). Na takav se način ne može postići visoka dinamika

• Postoji pogreška zakašnjenja ovisna o brzini, zbog koje se pogon može teženadzirati (zakasnjelo isključivanje u slučaju greške).

Mjerenje

materijala

metalnim

ravnalom

Način rada ovoga sustava odgovara radu sinkronog senzora Multiturn. Ne dolazido stvaranja srednje vrijednosti, te kod ovog sustava zato nema odgode pozicijskogmjerenja.

Linearni sustav mjerenja puta ima sljedeće prednosti:

• Nema smanjivanja dinamike.

• 100 % predupravljanje brzinom (P915) znači da nema pogreške zakašnjenja ovisneo brzini.

• Nadzorne funkcije su u potpunosti djelotvorne, te je stoga moguć mali prozorčićza pogrešku zakašnjenja.

Nedostatci linearnog sustava za mjerenje puta:

• Rezolucija puta od 0,8 mm. Zahtijevana točnost pozicioniranja ne bi smjela biti manjaod ± 2 mm.

• Prilično komplicirana mehanička instalacija zbog polaganja metalnog ravnala.


5Parametriranje senzora

Projektiranje


5

5.2 Parametriranje senzora

Prilikom podešavanja ovih parametara valja u izvedbi i konstrukciji ovdje navedenihkodera voditi računa o sljedećim uputama.

• Za sve senzore s mogućnošću parametriranja vrijedi:

– Sučelje se mora parametrirati na "SSI".– Moraju se podesiti "24 bita podataka + bit grešaka" ili "24 bita podataka +

0 u taktu 25".– Prihvatljivost se mora podesiti na "Normal = 0" ako je upit o prihvatljivosti aktivan.– Kodiranje podesite na "Gray".

• HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y)

Podržava se SSI-verzija s 10 ... 30 V. Tipskom oznakom se određuju svi dodatni uvjeti.

• T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65

– Treba podesiti 24 podatkovna bita, a signalne bitove programirati na logičnu 0.U 25. bitu može se pojaviti 0 ili bit pogreške od. bit ispada struje. Nakon ovepozicije ne evaluiraju se drugi bitovi. Verzija od 25 bita se ne podržava.

– Izlazni način mora biti "Direct".– Sučelje se mora parametrirati na "SSI".

• STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60

Podržava se samo verzija od 24 bita.

• SICK DME-5000-111

– Sučelje se mora parametrirati na "SSI".– Treba podesiti "24 podatkovna bita + bit pogreške".– Rezolucija se mora parametrirati na 0,1 mm.– Plauzibilitet podesite na "Normal".

• STAHL WCS2-LS311, WCS3

Tipskom oznakom se određuju svi potrebni uvjeti. Duljina voda do senzora iznosinajviše 10 m.

• VISOLUX EDM 30/120/140 - 2347/2440

Podržavaju se svi načini. Preporuka: Mode 0 (DIP-sklopka 3 i 4 na ON) ili Mode 3

(DIP-sklopka 3 i 4 na OFF) i mjerenje na trostrukom reflektoru (DIP-sklopka 2 na OFF).

• LEUZE AMS200, OMS1, OMS2, BPS37

– Treba podesiti "24 podatkovna bita + bit pogreške".– Rezolucija se mora parametrirati na 0,1 mm.

6


Opći naputci oko stavljanja u pogon

Stavljanje u rad


6

6 Stavljanje u rad

6.1 Opći naputci oko stavljanja u pogon

Pogon se mora pokrenuti u vezi s MOVIDRIVE®-pogonskim pretvaračem MDX61B kaošto je opisano u sistemskom priručniku MOVIDRIVE® MDX60B/61B. Trebalo biomogućiti pokretanje pogona preko odgovarajućeg izvora zadanih vrijednostii upravljačkog izvora.

Sa sigurnošću utvrdite da su

• instalacija opcije DIP11B/DEH21B

• ožičenje

• raspored stezaljki i

• sigurnosna isklapanja

izvedena pravilno i prema načinu primjene.

Aktiviranje tvorničke postavke nije potrebno. Ako pozovete tvorničku postavku,parametri MOVIDRIVE® MDX61B se vraćaju na osnovnu postavku. To utječei na raspoređivanje stezaljki, koje se mora prema potrebi promijeniti u skladu saželjenim postavkama.

00

I


6Stavljanje u pogon računalom i MOVITOOLS®

Stavljanje u rad


6

6.2 Stavljanje u pogon računalom i MOVITOOLS®

Za stavljanje u pogon računalom potreban Vam je softver MOVITOOLS® od verzije 4.60.

Općenito • Stezaljka X13:1 (DIØØ "/CONTROL.INHIBIT") mora dobiti signal "0"!

• Pokrenite program MOVITOOLS®.

• U skupini "Language" označite željeni jezik.

• U padajućem izborniku "PC-COM" odaberite računalni međusklop (na pr. COM 1)na kojem je priključen pretvarač.

• U polju "Device type" odaberite "Movidrive B".

• U skupini "Baudrate" označite brzinu prijenosa podešenu pomoću DIP-sklopke S13na osnovnom uređaju (standardna postavka → 57,6 kBaud").

• Kliknite [Update]. Prikazuje se priključeni pretvarač.

• Prije stavljanja u pogon uređaja DIP11B/DEH21B stavite u pogon priključeniMOVIDRIVE® B.

10708AEN

Sl. 4: Startni prozor MOVITOOLS®

00

I

6


Stavljanje u pogon računalom i MOVITOOLS®

Stavljanje u rad


6

Početak stavljanja

u pogon

• U skupini "Execute program" pod "Parameters/Diagnosis" pritisnite gumb [Shell].Pokreže se program Shell.

• U programu Shell odaberite točku izbornika [Start-up] / [DIP/DEH21B-Startup].

• MOVITOOLS® pokreće izbornik stavljanja u pogon za senzor apsolutne vrijednostiDIP/DEH21B (→ sljedeća slika). U slučaju pitanja oko stavljanja u pogon koristiteonline pomoć programa MOVITOOLS®. Kliknite [Next].

11850AEN

Sl. 5: Pozivanje DIP/DEH21B-Startup

11852AEN

00

I



Stavljanje u rad


6

Novo stavljanje

u pogon uređaja

DIP11B/DEH21B

• Odaberite između slijedećih opcija te kliknite na na gumb [Next] (Dalje):

– Novo stavljanje u pogon opcijske kartice DIP11B/DEH21B u cijelosti npr. nakonprve instalacije

– Ponovno stavljanje u pogon uređaja DIP11B/DEH21B, npr. nakon zamjenesenzora apsolutne vrijednosti (→ odjeljak "Ponovno stavljanje u pogon uređajaDIP11B/DEH21B").

• U sljedećim odlomcima opisuje se kompletno novo stavljanje u pogon opcijskekartice DIP11B/DEH21B.

11853AEN

Sl. 6: Podešavanje željenog stavljanja u pogon

00

I

6



Stavljanje u rad


6

Podešavanje

taktne frekvencije

• Ovdje unesite taktnu frekvenciju kojom će DIP11B/DEH21B čitati apsolutnuinformaciju senzora apsolutne vrijednosti. Vrijednost 100 % pritom odgovaranominalnoj frekvenciji. Nominalna frekvencija se odnosi na podatak proizvođačasenzora pri duljini voda od 100 m (→ pogl. "Priključivanje senzora").

• Ako je duljina voda < 100 m (328 ft), frekvencija takta može se podići.Brzo očitavanje pozicijskih vrijednosti poboljšava upravljačko-tehnička svojstva.Vrijednost taktne frekvencije ne smije biti manja od minimalne taktne frekvencijesenzora.

• Kliknite na gumb [Next] (Dalje).

11854AEN

Sl. 7: Podešavanje taktne frekvencije

00

I



Stavljanje u rad


6

Izbor senzora

apsolutne

vrijednosti

• Priključeni senzor apsolutne vrijednosti odaberite iz popisa mogućih senzora.

• Kliknite na gumb [Next] (Dalje).

11859AEN

Sl. 8: Izbor senzora apsolutne vrijednosti

00

I

6



Stavljanje u rad


6

Odabir opcije

inkrementi ili

uporabne jedinice

• Označite jednu od obije opcije "I would like to use increments" (Želim koristitiinkremente) ili "I would like to use operation units" (Želim koristiti uporabne jedinice).Kliknite na gumb [Next] (Dalje).

11855AEN

Sl. 9: Odabir opcije inkrementi

00

I



Stavljanje u rad


6

Podešavanje

radnog područja

senzora

• Kako biste mogli podesili odnos priključenog senzora na senzor motora, moratepogon pokrenuti za nekoliko okretaja motora. Kliknite na [Next] (Dalje). Pozvan jeprozorčić "Parameter" (→ Odlomak "IPOSplus®-unos parametra").

• Ako želite pogon pokrenuti ručnim pogonom, kliknite na gumb "Manual operation"(Ručni pogon). Pozvan je prozorčić "Manual operation" (→ odlomak "Ručni pogon").

10773AEN

Sl. 10: Podešavanje odnosa priključenog senzora na senzor motora

00

I

6



Stavljanje u rad


6

Ručni režim rada

• Za podešavanje brzine upotrijebite gumbe [F7=Variable speed], [F8=Slow speed] ili[F9=Rapid speed].

• Postavite binarni ulaz DI00 "/blokadu regulatora" na vrijednost "1".

• Smjer vrtnje odaberite uporabom gumbiju [F2=CCW] i [F3=CW].

• Kliknite na gumb [F11=START] i pokrenite pogon za nekoliko okretaja motora.

• Kliknite na gumb [F5=stop] i podesite binarni ulaz DI00 ponovno na "0". Kliknitena [ESC=Close]. Akltualna zadana vrijednost senzora je aktivna. Slijedeću obavijestpotvrdite s [OK].

• Ponovno se otvara prozor "Operation range of the encoder". Tamo kliknite nagumb [Next].

10715AEN

Sl. 11: Podešavanje vraćanja u početni položaj u ručnom pogonu

00

I



Stavljanje u rad


6

Unos IPOSplus®-

parametara

• Unesite sve parametre (P910 i ostale) koji su relevantni za IPOSplus®-programiranje.Parametri su učinkoviti samo u "...&IPOS" režimu rada.

• Kliknite [Next].

11240AEN

Sl. 12: Unos IPOSplus®-parametara

00

I

6



Stavljanje u rad


6

Podešavanje

parametara

vraćanja u početni

položaj

• Vraćanje u početni položaj je potrebno za preciznu dodjelu vrijednosti senzoraapsolutne vrijednosti mehaničkoj referentnoj točki. Unesite potrebne parametre(P900 i ostale). Nakon toga kliknite [Next] kako biste startali vraćanje u početnipoložaj.

10760AEN

Sl. 13: Podešavanje parametara vraćanja u početni položaj

00

I



Stavljanje u rad


6

Startanje vraćanja

u početni položaj

• Ako želite ručnim pogonom provesti vraćanje u početni položaj, kliknitena gumb [Manual operation] (Ručni pogon). Pozvan je prozorčić "Manual operation"(→ odlomak "Vraćanje u početni položaj ručnim pogonom").

• Nakon vraćanja u početni položaj kliknite na gumb [Next] (Dalje). Pozvan je prozorčić"Identify current absolute position" (Označavanje aktualnog apsolutnog položaja)(→ odlomak "Označavanje aktualnog apsolutnog položaja").

10761AEN

Sl. 14: Startanje vraćanja u početni položaj

00

I

6



Stavljanje u rad


6

Provedite vraćanje

u početni položaj

ručnim pogonom


• Smjer vrtnje podesite gumbima [F2=CCW] i [F3=CW].

• Kako biste započeli vraćanje u početni položaj, kliknite na gumb [F11=START] tezatim na gumb [F=vraćanje u početni položaj].

• Kliknite na gumb [F5=STOP] kada je vraćanje u početni položaj završeno. Podesitebinarni ulaz DI00 ponovno na "0". Kliknite na [ESC=Close]. Slijedeću obavijestpotvrdite s [OK].

• Otvara se prozor "Identify current absolute position". Kliknite na gumb [Next] (Dalje).

10762AEN

Sl. 15: Provedite vraćanje u početni položaj ručnim pogonom

00

I



Stavljanje u rad


6

Označavanje

trenutne apsolutne

pozicije

• U polje "Reference offset" navedite brojčanu vrijednost u inkrementima kojoj bitrebala odgovarati trenutna pozicija. Nakon toga kliknite [Next].

10763AEN

Sl. 16: Unos referentnog ofseta kao inkrementalne vrijednosti

00

I

6



Stavljanje u rad


6

Pohrana

DIP/DEH21-

parametara

• Za prijenos podataka u pretvarač kliknite [Finish] (Dovrši). Time je prvo stavljanjeu pogon završeno.

11856AEN

Sl. 17: Pohrana DIP-parametara

00

I



Stavljanje u rad


6

Ponovno

stavljanje

u pogon uređaja

DIP11B/DEH21B

Ako je stavljanje u pogon opcije DIP11B/DEH21B već provedeno, pozvan je sljedećiprozorčić.

• Označite opciju "Encoder adjustment with existing DIP/DEH21B-startup" (npr. nakonzamjene senzora apsolutne vrijednosti).

• U sljedećim odlomcima opisuje se ugađanje senzora DIP11B/DEH21B.

11857AEN

Sl. 18: Ponovno stavljanje u pogon uređaja DIP11B/DEH21B

00

I

6



Stavljanje u rad


6

Ugađanje senzora

• Ovisno o primjeni označite jednu od sljedećih opcija:

– Senzor apsolutne vrijednosti je zamijenjen. Pozcijski ofset je podešen tako da seIPOSplus®-programi mogu i dalje upotrebljavati u nepromijenjenom obliku.

– Referentni brijeg je promijenjen.

• Kliknite [Next].

10766AEN

Sl. 19: Ugađanje senzora

00

I



Stavljanje u rad


6

Startanje vraćanja

u početni položaj

• Ako želite ručnim pogonom provesti vraćanje u početni položaj, kliknite nagumb [Manual operation] (Ručni pogon). Pozvan je prozorčić "Manual operation"(→ odlomak "Vraćanje u početni položaj ručnim pogonom").

• Nakon vraćanja u početni položaj kliknite na gumb [Finish] (Dovrši). Podaci seautomatski prenose na pretvarač. Time je ugađanje senzora završeno.

10767AEN

Sl. 20: Provođenje vraćanja u početni položaj

00

I

6



Stavljanje u rad


6

Provedite vraćanje

u početni položaj

ručnim pogonom


• Smjer vrtnje podesite gumbima [F2=CCW] i [F3=CW].

• Kako biste započeli vraćanje u početni položaj, kliknite na gumb [F11=START] tezatim na gumb [F=vraćanje u početni položaj].

• Kliknite na gumb [F5=STOP] kada je vraćanje u početni položaj završeno. Podesitebinarni ulaz DI00 ponovno na "0". Kliknite na [ESC=Close]. Slijedeću obavijestpotvrdite s [OK].

• Pozvan je prozorčić "Start reference travel" (Pokreni vraćanje u početni položaj).Kliknite na gumb [Finish] (Dovrši). Podaci se prenose na pretvarač. Time je ugađanjesenzora završeno.

10768AEN

Sl. 21: Provedite vraćanje u početni položaj ručnim pogonom

00

I


6Ručno stavljanje u pogon

Stavljanje u rad


6

6.3 Ručno stavljanje u pogon

Stavljanje opcije DIP11B/DEH21B u pogon može se alternativno provesti u koracimaprema sljedećem opisu.

P950 izbor tipa

senzora

Odaberite senzor apsolutne vrijednosti priključen na opciju DIP11B/DEH21B (X62).Trenutno možete odabrati senzor iz sljedeće liste:

• VISOLUX EDM

• T&R CE65, CE58, CE100 MSSI

• T&R LE100, LE200

• T&R LA66K

• AV1Y / ROQ424

• STEGMANN AG100 MSSI

• SICK DME-3000-111

• STAHL WCS2-LS311

• STEGMANN AG626

• IVO GM401, GXMMW A202PA2

• STAHL WCS3

• LEUZE OMS1, OMS2

• T&R ZE 65M

• LEUZE BPS37

• SICK DME 5000-111

• POMUX KH53

• KÜBLER 9081

• LEUZE AMS200

• MTS TEMPOSONICS RP

• P+F AVM58X-1212

• Hübner HMG161 S24 H2048

• Balluf BTL5-S112B-M1500

• T&R LA41K

• Elgo LIMAX2

Kod ostalih senzora se mora provjeriti njihova prikladnost i dobiti odobrenjeod SEW-EURODRIVE.

P35x

podešavanje

smjera vrtnje

motora

Pogon pokrenite u pozitivnom smjeru kretanja niskim brojem okretaja. Ako stvarnapozicija P003 broji prema gore, parametar P350 Change direction of rotation možeostati nepromijenjen (→ prikaz stvarne pozicije pomoću programa SHELL ili naterminalu DBG60B). Ako stvarna pozicija broji prema dolje, morate promijeniti P350.

P951

Podešavanje

smjera

odbrojavanja

SSI-senzora

apsolutne

vrijednosti

Pogon pokrenite u pozitivnom smjeru kretanja niskim brojem okretaja. Ako se pozicijasenzora apsolutne vrijednosti (H509 ACTPOS.ABS) odbrojava prema gore, P951 smjer

brojenja može ostati nepromijenjen. Ako se pozicija senzora apsolutne vrijednostiodbrojava prema dolje, morate promijeniti P951.

00

I

6


Ručno stavljanje u pogon

Stavljanje u rad


6

P955

Podešavanje

skaliranja

senzora

Ako nema prisutnog senzora motora (nema regulacije broja okretaja), podesite P955na "1". S ovom vrijednošću se množi pozicijska informacija senzora apsolutnevrijednosti. Parametar se podešava tako da omjer putne informacije između senzoramotora i senzora apsolutne vrijednosti bude što je moguće bliže "1".

Postupaka za utvrđivanje:

• P955 najprije podesite na vrijednost "1".

• Zabilježite vrijednosti varijabli H509 ACTPOS.ABS i H511 ACTPOS.MOT.

• Pogon pomaknite za oko jedan okretaj motora.

• Izračunajte razliku između zabilježenih i novih vrijednosti varijabli:

– H509 stara – H509 nova = H509 razlika– H511 stara – H511 nova = H511 razlika

• Izračunajte kvocijent Q iz razlike H511 i razlike H509:

Q = razlika H511 / razlika H509

• P955 Encoder scaling podesite na najmanju vrijednost koja je najbliža utvrđenomkoeficijentu Q.

P954

Podešavanje

nultog ofseta

Nulti ofset se koristi za dodjelu željene vrijednosti određenoj poziciji. Područje vrijednosti

može zaposjesti pozitivne i negativne pozicijske vrijednosti. Valja uzeti u obzir maksimalno

važeću veličinu. Granica se utvrđuje područjem vrijednosti brojača ±(231–1) i područjem

vrijednosti senzora apsolutne vrijednosti. Pogon pomaknite na poznatu poziciju. Pročitajte

vrijednost varijable H509 ACT.POS.ABS i u parametar P954 Zero offset unesite sljedeću

vrijednost: P954 = varijabla H509 – željena vrijednost.

Željena vrijednost je prikazna vrijednost na aktualnoj poziciji.

P942 / P943

Podešavanje

faktora senzora

brojnik / nazivnik

Ako se pozicioniranje vrši na eksternom senzoru (X14) ili senzoru apsolutne

vrijednosti (X62), s oba parametra s obavlja prilagodba rezolucije za senzor motora (X15).


• Zabilježite vrijednosti varijabli H509 ACTPOS.ABS i H511 ACTPOS.MOT.

• Pogon pomaknite za ca. 30 000 inkremenata (H511).


– H509 stara – H509 nova = H509 razlika– H511 stara – H511 nova = H511 razlika

• Razlike ne bi smjele biti veće od 32 767 (215–1). Kod većih vrijednosti podijelite objerazlike s istim brojem tako da dobijete odgovarajuće manje vrijednosti ili ponovitepostupak kraćom putanjom.

• Vrijednost H511 razlika unesite u P942 faktor senzora brojnik, a H509 razlikau P943 faktor senzora nazivnik.

00

I


6Ručno stavljanje u pogon

Stavljanje u rad


6

Ako senzor motora nije prisutan (nema regulacije broja okretaja pomoću programaMOVIDRIVE®), preporučujemo obavljanje procjene odnosa rezolucije senzorai okretaja motora. Pritom za senzor motora upotrijebiti vrijednost od 4096 inkremenatapo okretaju motora.

P943 faktor senzora brojnik utvrdite prema gornjem opisu. Za P942 Encoder factor

nominator podesite vrijednost "4096 x broj obavljenih okretaja motora".

Točnost faktora senzora u ovom je slučaju (nema regulacije brzine) manje važna.Vrijednosti služe samo za za provjeru apsolutne vrijednosti u DIP11B/DEH21Bna podređenoj razini.

P941

Podešavanje

izvora stvarne

pozicije

Parametar utvrđuje koji će se pozicijski senzor koristiti za pozicijsku regulaciju ako jenačin rada "... & IPOS" podešen u P700 način rada.

U programu IPOSplus® postoje naredbe za pozicioniranje kojima se može upravljatimotorom priključenim na MOVIDRIVE® MDX61B. Ako se motor pozcionira korištenjemsenzora apsolutne vrijednosti, morate P941 izvor stvarne pozicije podesiti na "senzorapsolutne vrijednosti Podešavanje DIP".

• Podesite polovicu vrijednosti izračunanog prethodnog namještanja.

• Pokrenite IPOSplus®-program s pozicioniranjem između dviju važećih točakaumjerenom brzinom.

• Parametar P910 Gain X controller smanjujte ili povećavajte u koracima dok sene postignu najbolje vozne ili pozicijske karakteristike.

• Pozicijska vrijednost, koju je utvrdio senzor apsolutne vrijednosti, stoji naraspolaganju u varijabli H509 ACTPOS.ABS. Pozicijska vrijednost može se obraditis internim upravljačkim sklopom IPOSplus® i bez direktnog pozicioniranja.

NAPOMENA

Pojačanje kruga za pozicijsku regulaciju u programu IPOSplus®, parametar P910

Gain X controller, bilo je unaprijed podešeno pri stavljanju kruga za regulaciju brzineu pogon. Prethodno namještanje zahtijeva pozicijsku regulaciju senzora motora.Razlika rezolucije senzora ili vremensko ponašanje senzora apsolutne vrijednosti(npr. laserskog daljinomjera) mogu zahtijevati nižu vrijednost podešavanja.

NAPOMENA

Ako se nakon ručnog stavljanja u pogon pokrene vraćanje u početni položaj,neovisno od postavke parametra P941 referencira se samo senzor motora.

Nakon stavljanja u pogon računalom i MOVITOOLS® opisanom u poglavlju 5.2 kodvraćanja u početni položaj neovisno o postavci parametra P941 referenciraju se kakosenzor apsolutne vrijednost tako i senzor motora.

00

I

7


Procjena uređaja

Funkcije uređaja


7

7 Funkcije uređaja

7.1 Procjena uređaja

Svi priključeni senzori uvijek se procjenjuju bez obzira na način rada (P700). Načini radas pozicioniranjem (VFC-n-CTRL & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) uvijekzahtijevaju senzor motora na X15. Stvarne pozicije se mogu procijeniti s Touch-Probefunkcijom.

7.2 Funkcije relevantne za senzor apsolutne vrijednosti

Sljedeće nadzorne funkcije nisu ovisne o uporabi DIP11B/DEH21B. Za optimalnuuporabu je međutim važno poznavanje niza funkcija.

Nadzor broja

okretaja

Nadzor broja okretaja provjerava korekcijsku varijablu N-regulatora, a u M-regulacijskom

režimu rada područja stvarnog broja okretaja. Budući da se za signal broja okretaja uvijek

koristi senzor motora, "DIP11B-/DEH21B-Encoder" se ne provjera ili se "provjerava" samo

indirektno s nadzorom broja okretaja.

Nadzor pogreške

zakašnjenja

Aktivan nadzor pogreške zakašnjenja provjerava razliku između trenutačne predviđenepozicije i stvarne pozicije. Maksimalno dozvoljen iznos se podešava preko P923 prozora

pogreške zakašnjenja. Nadzor pogreške zakašnjenja je djeltovoran samo kada sepogon nalazi u stanju pozicioniranja. Rezolucija je uvijek "inkrementi senzora" (iznimka:P941 Izvor stvarnog položaja = senzor motora (X15), zatim neovisno o brojuodbrojavanja senzora 4096 inkr./broj okretaja motora).

Poruka osovina

u položaju

Ova funkcija radi s rezolucijom inkremenata senzora podešenog preko senzora P941(iznimka: P941 Izvor stvarnog položaja = senzor motora (X15), zatim neovisno o brojuodbrojavanja senzora 4096 inkr./broj okretaja motora).

Ako preko P700 nije podešeno pozicioniranje ili ako se pogon nalazi u stanju vraćanjau početni položaj, funkcija uvijek daje "Osovina u poziciji = 0".

Tip senzora Senzor apsolutne

vrijednosti na

DIP11B/DEH21B

P941: Senzor apsolutne

vrijednosti (DIP)

ekst. Senzor na X14

(P941: Vanjski

senzor)

Senzor motora na X15

(P941: Senzor motora)

Priključivanje X62 na DIP11B/DEH21B X14 na opciju DEH11B/DER11B1)

1) Istodobni rad opcija DEH11B i DEH21B nije moguć.

X15 na opciju DEH11B/DEH21B/ DER11B

Stvarna vrijednost na varijabli

H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT

Rezolucija Apsolutna pozicija nakon preračuna s:• Nultim ofsetom (P954)• Pozicijskim ofsetom

(P953)• Smjerom odbrojavanja

(P951)

Stvaran broj odbrojavanja senzora (s četverostrukom vremenskom evaluacijom)

Uvijek 4096 inkremente/ okretaji motora, neovisno o stvarnoj rezoluciji senzora

Touch-Probe

Rub na DI02 H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1.MOT

Rub na DI03 H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT

maks. vrijeme odgode

1 ms 100 µs

00

I


7Prikazne vrijednosti

Funkcije uređaja


7

Referentni pomak

Obavijest "Axis referenced" odnosi se na provedeno referenciranje pozicije motora.

Varijabla H510 ACTPOS.EXT (X14) može se podesiti pomoću programa IPOSplus®.

Kod pozicije DIP11B/DEH21B na varijabli H509 ACTPOS.ABS radi se o procesiranojpozicijskoj vrijednosti. Kreira se pomoću apsolutne vrijednosti, koju šalje senzor,uzimajući u obzir DIP11B/DEH21B-parametre P952 Smjer brojenja und P954 Pomak

nulte točke.

Modulo funkcija Modulo funkcija se aktivira preko Shell parametara (P960 i ostali) (→ sistemski priručnikMOVIDRIVE® MDX60B/61B). Nakon toga možete pozicioniranje direktno odrazitiu skali 360° 216.

U varijabli H455 ModActPos prikazana je stvarna pozicija. Procesi pozicioniranja moguse aktivirati ako se ciljna pozicija (varijabla H454 ModTagPos) zapisuje u odobrenomstanju. Ostale informacije možete vidjeti u priručniku "MOVIDRIVE® Pozicioniranjei sekvencijsko upravljanje IPOSplus®.

Sistemske

varijable

relevantne za

senzor apsolutne

vrijednosti

Softverska

limitacijska

sklopka

Funkcija softverske limitacijske sklopke provjerava nalazi li se stvarna ciljna pozicija(H492 TARGET POSITION) u važećem području. Funkcija je aktivna kada je pogonreferenciran ili kada je podešen parametar P941 izvor stvarni položaj = senzorapsolutne vrijednosti (DIP), a pogon se nalazi u stanju pozicioniranja. Ako pozicioniranjevršite na "External Encoder" i trebate limitacijsku sklopku, morate obaviti referenciranje.

7.3 Prikazne vrijednosti

Korisnički softver SHELL i terminal DBG60B prikazuju u skupini parametaraP00_ Display values / Process values informacije o poziciji kodera motora. Isto vrijedii za informaciju PI-podataka "ACTUAL position LOW and HIGH" o sabirnici polja.

Sistemska varijabla H509 ACTPOS.ABS sadržava pripremljenu pozicijsku vrijednost

senzora apsolutne vrijednosti. Vrijednost se može pogledati pomoću SHELL i DBG60B.

Prijenos sa sabirnicom polja se realizira podešavanjem prijenosa PI-podataka P873/4/5

na "IPOS PI-DATA" i opisivanjem PI-podataka naredbom SetSys u IPOSplus®-programu.

Pisanje PI-podataka s naredbom SetSys možete koristiti i kada se može vršiti prijenosskalirane stvarne pozicije (bez obzira na senzor).

NAPOMENA

Vraćanje u početni položaj i s time povezani parametri P900 ... P903 te naredbe

za vraćanje u početni položaj odnose se na poziciju motora (X15), a time i na

senzor motora.

Sistemska varijabla Značenje

H503 TP.POS1ABS Touch Probe položaj DIP11B-/DEH21B-senzora

H502 TP.POS2ABS Touch Probe položaj DIP11B-/DEH21B-senzora

H509 ACTPOS.ABS Apsolutni položaj nakon preračuna s pomakom nulte točke, pomakom pozicije, smjerom odbrojavanja, skaliranjem senzora

00

I

7


Dijagnostičke mogućnosti u programu Shell

Funkcije uređaja


7

7.4 Dijagnostičke mogućnosti u programu Shell

Na raspolaganju Vam stoji mogućnost prikazivanja trenutnog programskog stanja(npr. trenutni položaj senzora apsolutne vrijednosti). Postupajte na sljedeći način:

U programu Shell otvorite točku izbornika [Display] (Prikaz) / [IPOS Information] (IPOSinformacija).

Na zaslonu se pojavljuje prozor [IPOS Status]. Ovdje možete naći informacijeo trenutnom stanju programa (→ sljedeća slika).

11242AEN

11858AEN

00

I


8Opis parametara

IPOSplus®-parametri


8

8 IPOSplus®-parametri

8.1 Opis parametara

Slijedi opis IPOSplus®-parametara. Tvornička postavka je podcrtana.

P072 Opcija /

firmware utora

senzora

Prikazuje se trenutno na utor senzora nataknuta kartica senzora i verzija programa.

P074 Opcija /

firmware utora

za proširenje

Prikazuje se trenutno na utor za proširenje nataknuta opcijska kartica i verzija programaako ta opcija ima programsku memoriju.

P941 Izvor

stvarne pozicije

Područje podešavanja: senzor motora (X15) / ekst. senzor (X14) / senzor apsolutnevrijednosti (X62)

Utvrđuje na koji se senzor pozicionira IPOSplus®.

P942 / P943

Faktor senzora

brojnik / nazivnik

Područje podešavanja: 1 ... 32767

Najprije podesite P944 Encoder Scaling Ext. Encoder ili P955 Encoder Scaling (koduporabe opcije DIP11B/DEH21B). Zatim nastavite s podešavanjem P942/P943.

Ako se pozicioniranje vrši na eksternom senzoru (X14) ili senzoru apsolutne

vrijednosti (X62), s oba parametra s obavlja prilagodba rezolucije za senzor motora (X15).


• Zapišite vrijednosti varijabli H509 Absolute Position (H510 kod eksternog senzora)i H511 Actual motor position.

• Pogon pomaknite za ca. 30 000 inkremenata (H511).


– H509 nova – H509 stara = H509 razlika– H511 nova – H511 stara = H511 razlika

• Razlike ne bi smjele biti veće od 32 767 (215–1). Kod većih vrijednosti podijelite objerazlike s istim brojem tako da dobijete odgovarajuće manje vrijednosti ili ponovitepostupak kraćom putanjom.

• Vrijednost H511 Razlika unesite u P942 Faktor senzora brojnik i H509 u P943 Faktor

senzora nadzornik.

P6..

P60.

P600

8


Opis parametara



8

P950 Tip senzora Odabire se senzor apsolutne vrijednosti priključen na opcijama DIP11B/DEH21Bna X62. Trenutno možete vršiti odabir senzora iz sljedeće liste:

• VISOLUX EDM

• T&R CE65, CE58, CE100 MSSI

• T&R LE100, LE200

• T&R LA66K

• AV1Y / ROQ424

• STEGMANN AG100 MSSI

• SICK DME-3000-111

• STAHL WCS2-LS311

• STEGMANN AG626

• IVO GM401, GXMMW A202PA2

• STAHL WCS3

• LEUZE OMS1, OMS2

• T&R ZE 65M

• LEUZE BPS37

• SICK DME 5000-111

• POMUX KH53

• KÜBLER 9081

• LEUZE AMS200

• MTS TEMPOSONICS RP

• P+F AVM58X-1212

• Hübner HMG161 S24 H2048

• Balluf BTL5-S112B-M1500

• T&R LA41K

• Elgo LIMAX2

P951 Smjer

odbrojavanja

Područje podešavanja: NORMAL / INVERTED

Utvrđuje smjer odbrojavanja senzora apsolutne vrijednosti. Podešavanje se moraizvršiti tako da se smjer odbrojavanja senzora motora (X15) podudara sa smjeromodbrojavanja senzora apsolutne vrijednosti (X62).

P952 Taktna

frekvencija

Područje podešavanja: 1 ... 200 %

Utvrđuje taktnu frekvenciju kojom se informacije apsolutne vrijednosti prenose sasenzora na pretvarač. Taktna frekvencija = 100 % odgovara normalnoj frekvencijisenzora s obzirom na dužinu kabela od 100 m.

P6..

P60.

P600


8Opis parametara



8

P954 Pomak

nulte točke

Područje podešavanja: –(231 –1) ... 0 ... 231 –1

Nulti ofset se koristi za dodjelu željene vrijednosti određenoj poziciji. Područje vrijednostimože zaposjesti pozitivne i negativne pozicijske vrijednosti. Valja uzeti u obzirmaksimalno važeću veličinu. Granica se utvrđuje područjem vrijednosti brojnika (231)i područjem vrijednosti senzora apsolutne vrijednosti. Pogon pomaknite na poznatupoziciju. Pročitajte vrijednost varijable H509 ACT.POS.ABS i u parametar P954 Zerooffset unesite sljedeću vrijednost: P954 = varijabla H509 – željena vrijednost.

Željena vrijednost je prikazna vrijednost na aktualnoj poziciji.

P955 Encoder

scaling

Područje podešavanja: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64

Prije podešavanja P955 pazite da se P942 i P943 podese na "1".

Prilagođava se vrijednost rezolucije puta senzora motora i senzora apsolutnevrijednosti. Parametar se podešava tako da omjer putne informacije između senzoramotora i senzora apsolutne vrijednosti bude što je moguće bliže "1". Parametar najprijepodesite na "x1". U tu svrhu zabilježite vrijednosti u varijablama H509 i H511.

• Pogon pomaknite za ca. 1000 inkremenata (H511).

• Utvrdite razliku između zabilježenih i aktualnih vrijednosti:

– H509 nova – H509 stara = H509 razlika– H511 nova – H511 stara = H511 razlika

• Izračunajte kvocijent H511 Razlika podijeljen s H509 Razlika. Podesite parametarP955 Encoder scaling na vrijednost koja je najbliža utvrđenom kvocijentu.

Pozor: Skaliranje senzora direktno utječe na parametre P900 Reference offset,P942 Faktor senzora brojnik i P943 Faktor senzora nazivnik te na skupinu parametaraP92x IPOS-nadzor. Pored toga treba sve pozicije IPOSplus®-programa prilagoditiprilikom korištenja ekst. senzora. Postavke svih navedenih parametara valja uvijekprilagoditi prilikom promjene skaliranja senzora!

P6..

P60.

P600

9


Regalni terminal s proširenim pozicioniranjem sabirnice

Primjeri aplikacija


9

9 Primjeri aplikacija

9.1 Regalni terminal s proširenim pozicioniranjem sabirnice

Aplikacijski modul "Prošireno pozicioniranje sabirnice" prikladan je osobito za primjenekod kojih se bilo koji proizvoljni broj pozicija mora dosegnuti s različitim brzinamai rampama ubrzanja. Pozicioniranje na eksterni senzor je potrebno kada postojinegativan spoj između vratila motora i tereta. U tom slučaju može se prema izborukoristiti inkrementalni senzor ili senzor apsolutne vrijednosti.

Aplikacijski modul "Prošireno pozicioniranje sabirnice" posebice je prikladan za sljedećeindustrijske grane i aplikacije:

• transportnu tehniku

– transportne mehanizme– mehanizme za podizanje– tračna vozila

• logistiku

– regalne terminale– transverzalna kolica

Pritom se "Prošireno pozicioniranje sabirnice" odlikuje sljedećim prednostima:

• Korisnički pristupačnim sučeljem

• Moraju se unositi samo parametri potrebni za "Prošireno pozicioniranje sabirnice"(omjeri prijenosa, brzine, promjer).

• Jednostavni korisnički aplikacijski programi Vas vode kroz proces podešavanjaparametara te stoga nije potrebno komplicirano programiranje.

• Rad preko monitora pruža optimalnu dijagnozu.

• Ne trebate imati iskustva u programiranju.

• Moguće su velike putanje (218 × jedinica puta).

• Kao vanjski senzor mogući su prema izboru inkrementalni senzor ili senzorapsolutne vrijednosti.

• Brzo upoznavanje sa sustavom.

Funkcijske

značajke

Aplikacija "Prošireno pozicioniranje sabirnice" nudi sljedeće funkcijske osobine:

• Preko sabirnice polja može se zadati bilo koji broj ciljnih pozicija.

• Moguća je velika putanja. Maksimalna moguća putanja ovisna je o podešenoj jediniciputa, primjerice:

• Brzina i rampe pozicioniranja moraju se podesiti preko sabirnice.

• Mogu se definirati i evaluirati softverske limitatorske sklopke.

• Kao eksterni senzori se prema izboru mogu evaluirati inkrementalni senzori i senzoriapsolutne vrijednosti.

• Jednostavno povezivanje s nadređenim upravljačkim sklopom (SPS).

Jedinica puta Maksimalna moguća putanja

1/10 mm 26,2144 m

mm 262,144 m


9Regalni terminal s proširenim pozicioniranjem sabirnice

Primjeri aplikacija


9

Režimi rada Funkcije se realiziraju pomoću tri načina rada:

• Impulsni način rada

– Preko Bit 9 ili 10 u upravljačkoj riječi 2 (PO1) pogon se kreće udesno ili ulijevo.Brzina i rampe su promjenjive i zadaju se preko sabirnice polja.

• Referentni način

– Vraćanje u početni položaj se pokreće s bitom 8 u upravljačkoj riječi 2 (PA1).Vraćanjem u početni položaj određuje se referentna točka (nulta točka stroja)za postupke apsolutnog pozicioniranja.

– Vraćanje u početni položaj se može izvesti čak i kada se kao eksterni senzorupotrebljava senzor apsolutne vrijednosti.

• Automatski režim rada

– Pozicioniranje se u automatskom načinu rada pokreće s bitom 8 u upravljačkojriječi 2 (PA1).

– Zadavanje ciljne pozicije preko procesnih izlaznih podatkovnih riječi PA2 i PA3.

– Ciklička povratna obavijest o stvarnoj poziciji preko procesnih ulaznihpodatkovnih riječi PE2 i PE3.

– Zadavanje predviđene brzine preko procesne izlazne podatkovne riječi PA4.– Ciklička povratna obavijest o stvarnoj brzini preko procesne ulazne podatkovne

riječi PE4.– Zadavanje rampi ubrzanja i usporenja preko procesnih izlaznih podatkovnih riječi

PA5 i PA6.– Ciklička povratna obavijest o aktivnoj struji i iskoristivosti uređaja preko procesnih

ulaznih podatkovnih riječi PE5 i PE6.– Potvrda ciljne pozicije, prema kojoj se približava, vrši se putem virtualnog

binarnog izlaza "Ciljna pozicija dosegnuta".

54293AEN

Sl. 22: Razmjena podataka preko procesnih podataka

PO = procesni izlazni podatci PI = procesni ulazni podatci

PO1 = upravljačka riječ 2 PI1 = statusna riječ

PO2 = ciljna pozicija high PI2 = stvarna pozicija high

PO3 = ciljna pozicija low PI3 = stvarna pozicija low

PO4 = predviđena brzina PI4 = stvarna brzina

PO5 = rampa ubrzanja PI5 = aktivna struja

PO6 = rampa usporenja PI6 = iskoristivost uređaja

PI

PO

PO1

PI1

PO2

PI2

PO3 PO4 PO5 PO6

PI3 PI4 PI5 PI6

10


MOVIDRIVE® MDX61B s opcijom DIP11B/DEH21B

Poruke o greškama


10

10 Poruke o greškama

10.1 MOVIDRIVE® MDX61B s opcijom DIP11B/DEH21B

U stupcu "Reakcija" navedena je tvornički podešena reakcija na pogrešku. Podatak (P)znači da se reakcija može programirati (preko IPOSplus®).

Kod greške

Oznaka Reakcija (P)Kod pod-greške

Oznaka Mogući uzrok Mjera

36Nedostaje opcija

Trenutačno isključenje

0 Nedostaje hardver ili nije dopušten.

• Tip opcijske kartice nije dozvoljen

• Izvor zadane vrijednosti, izvor upravljačkog signala ili način rada za ovu opcijsku karticu nisu dozvoljeni

• Podešen krivi tip senzora za DIP11B/DEH21B

• Uložite pravilnu opcijsku karticu

• Podesite pravilan izvor zadane vrijednosti (P100)

• Podeiste pravilan izvor upravljačkog signala (P101)

• Podesite pravilan način rada (P700 odn. P701)

• Podesite pravilan tip senzora

2 Greška utora senzora..

3 Greška utora sabirnice polja..

4 Greška utora za proširenje..

40Sinkronizacija podizanja sustava


0Odgoda pri sinkronizaciji podizanja sustava s opcijom.

Greška kod inicijalne sinkronizacije između pretvarača i opcije.

U slučaju ponavljanja greške zamijenite opcijsku karticu.

41

Opcija WatchdogIPOS-nadzornik


0 Greška Watchdog-Timer od/do opcije.

• Pogreška kod komunikacije između sistemskog i opcijskog softvera

• Watchdog u IPOSplus®-programu

• Aplikacijski modul je učitan u MOVIDRIVE® B bez tehnološke izvedbe

• Kod primjene aplikacijskog modula podešena je kriva tehnološka funkcija

• Posavjetujte se sa SEW-servisnom službom.

• Provjera IPOS-programa

• Provjerite tehnološko odobrenje uređaja (P079)

• Provjerite podešenu tehnološku funkciju (P078)

17 Greška Watchdog IPOS.

92DIP-problem senzora

Prikaz greške

1Problem onečišćenosti čelik WCS3

Senzor na DIP11B/DEH21B javlja grešku.

Mogući uzrok:onečišćenost davača → očistite davač

93Greška DIP-senzora

Zaustavljanje u nuždi (P)

0Greška "senzor apsolutne vrijednosti"

Senzor javlja grešku, npr. pad snage.• Spojni kabel senzora

i DIP11B/DEH21B ne odgovara zahtijevima (parno prepleten, ekraniziran).

• Taktna frekvencija za duljinu kabela previsoka.

• Prekoračena je dozvoljena maks. brzina/ubrzanje senzora.

• Senzor pokvaren.

• Provjerite priključak senzora apsolutne vrijednosti.

• Provjerite spojni kabel.• Namjestite pravilnu taktnu

frekvenciju.• Reducirajte

maks.procesnu brzinu odn. rampu.

• Zamijenite davač apsolutne vrijednosti.

95DIP-greška plauzibilnosti

Zaustavljanje u nuždi (P)

0Kontrola plauzibilnosti kod apsolutne pozicije

Nije se mogla utvrditi plauzibilna pozicija.• Namješten nepravilan tip

senzora.• IPOSplus®-procesni

parametri nepravilno podešeni.

• Faktor brojača/nazivnika nepravilno namješten.

• Provedeno izjednačavanje nule.

• Senzor pokvaren.

• Namjestite pravilan tip senzora.

• Provjerite IPOSplus®-procesne parametre.

• Provjerite procesnu brzinu.• Ispravite faktor

brojača/nazivnika.• Resetiranje nakon

izjednačavanja nule.• Zamijenite davač

apsolutne vrijednosti.

99Pogreška izračuna IPOS rampe

Trenutačno isklapanje

0Rampa ili procesni broj okretaja izmijenjeni (sinus ili kvadratno)

Samo u režimu rada IPOSplus®:Kod sinusoidne ili kvadratne rampe za pozicioniranje se kod dozvoljenog pretvarača pokušava promijeniti vrijeme rampi i procesne brzine.

Promijenite program IPOSplus® tako da se vremena rampi i putne brzine mogu mijenjati samo kada je pretvarač blokiran.


11Podatci o elektronici opcije DIP11B

Tehnički podatci


11

11 Tehnički podatci

11.1 Podatci o elektronici opcije DIP11B

11.2 Elektronički podatci opcije DEH21B

Opis Funkcija

Priključivanje binarnih ulaza X60:1 ... 8

Unutarnji otporRazina signala (EN 61131)Funkcija X60:1 ... 8

DI10 ... DI17 izolirani preko optosprežnika, vrijeme skeniranja 1 ms, SPS-kompatibilno (EN 61131)

Ri = 3 kΩ, IE = 10 mA"1" = DC+13 V ... +30 V "0" = DC–3 V ... +5 VDI10...DI17: Mogućnost izbora → Izbornik parametara P61_

Priključivanje binarnih izlaza X61:1 ... 8

Razina signala (EN 61131)Funkcija X61:1 ... 8

DO10 ... DO17, SPS-kompatibilno (EN 61131), vrijeme odziva 1 msImax = DC 50 mA, otporan na kratak spoj i napajanje DC 30 V

"1" = DC+24 V "0" = DC 0 V Pozor: Ne priključujte vanjski napon!DO10...DO17: Mogućnost izbora → Izbornik parametara P63_

Priključivanje senzora X62: Ulaz SSI-senzora

Referentne stezaljke X60:9 X60:10

DCOM: Referentni potencijal za binarne ulaze (DI10 ... DI17)DGND: Referentni potencijal za binarne signale i 24VIN• bez prijemosnice X60:9 -X60:10 (DCOM-DGND) izolirani binarni ulazi• s prijemosnicom X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) neizolirani binarni ulazi

Naponski ulaz X61:9 24VIN: Opskrbni napon DC +24 V za binarne izlaze DO10 ... DO17 i senzor (obvezatno potreban)

Opis Funkcija

Priključak senzora motora X15: Dozvoljeni tipovi senzora:• HIPERFACE®-davač• sin/cos-davač AC 1 VSS• TTL-davač s negativnim tragovima• Davač s nivoom signala prema RS422• Dozvoljeni broj podioka: 128/256/512/1024/2048 inkremenata

Napajanje senzora: DC+12 V (područje tolerancije DC 10,5 ... 13 V), Imax

= DC 650 mA

Priključivanje senzora X62: Ulaz SSI-senzora

Priključivanje napajanja naponom X60:1 24VIN: napajanje naponom DC 24 V za senzor priključen na X62

Referentna stezaljka X60:2 Referentni potencijal 24VIN

Pi

fkVA

Hz

n

12


Kazalo

12 Kazalo

D

Dijagnostičke mogućnosti u programu Shell .......48DIP11B/DEH21B i obrada u IPOSplus® ...............9Drugi važeći dokumenti .........................................6

F

Faktor kodera Brojnik / nazivnik ..........................49Funkcije relevantne za senzor apsolutne vrijednosti

Modulo funkcija .............................................47Nadzor broja okretaja ...................................46Nadzor pogreške zakašnjenja ......................46Vraćanje u početni položaj ...........................47

Funkcije relevantje za senzor apsolutne vrijednosti

Softverska limitacijska sklopka .....................47Funkcije relevantne za senzor apsolutnog položaja

Poruka osovina u položaju ...........................46Funkcije uređaja ..................................................46

Dijagnostičke mogućnosti

u programu Shell .............................48Funkcije relevantne za senzor

apsolutne vrijednosti ........................46Prikazne vrijednosti ......................................47Procjena senzora ..........................................46

I

Instalacija ............................................................12Kombinacija DIP11B s DIO11B ....................14Montaža DEH21B .........................................12Montaža DIP11B ..........................................12Opis stezaljki uređaja DEH21B ....................16Opis stezaljki uređaja DIP11B ......................15Priključak senzora apsolutne vrijednosti .......19Prije početka .................................................12

IPOSplus®-parametri ............................................49Opis parametara ...........................................49

Isključenje od odgovornosti ...................................5Izbor senzora ......................................................21

J

Jamstvena prava ...................................................5

K

Kombinacija DIP11B s DIO11B ...........................14Raspored stezaljki ulazne stezaljke

(DI10...DI17) ....................................14Zauzetost stezaljki izlazne stezaljke

(DO10...DO17) ................................14

M

Montaža ............................................................. 12

N

Nadzor senzora .................................................. 10Napajanje DIP11B/DEH21B naponom

Preko eksternog mrežnog

uređaja DC 24 V ............................. 18Preko osnovnog uređaja .............................. 17

O

Obuhvaćanje senzora ........................................ 10Opći naputci

Isključenje od odgovornosti ........................... 5Jamstvena prava ........................................... 5Struktura sigurnosnih naputaka ..................... 5

Opis stezaljki uređaja DEH21B .......................... 16Opis stezaljki uređaja DIP11B ............................ 15Opis sustava ........................................................ 7

P

P072 Opcija/firmware utora senzora .................. 49P074 Opcija/firmware utora za proširenje .......... 49P941 Source actual position (stvaran položaj izvora) .................................................... 49P950 Tip senzora ............................................... 50P951 Smjer odbrojavanja ................................... 50P952 Taktna frekvencija ..................................... 50P954 Pomak nulte točke .................................... 51P955 Encoder scaling ........................................ 51Parametriranje senzora ...................................... 23Područja primjene DIP11B/DEH21B .................... 7Poruke o greškama MDX61B s opcijom DIP11B/DEH21B ................................................ 54Priključak senzora apsolutne vrijednosti ............ 19

Opći naputci za instalaciju ........................... 19Priključna spojna shema i konfekcionirani

kabeli .............................................. 19Primjer aplikacije

Regalni terminal s proširenim

pozicioniranjem sabirnice ............... 52Primjeri aplikacija ............................................... 52Projektiranje ....................................................... 21

Izbor senzora ............................................... 21Laserski daljinomjer ..................................... 22Mjerenje materijala metalnim ravnalom ....... 22Parametriranje senzora ............................... 23Sinkroni senzor Multiturn ............................. 21

R

Ručno stavljanje u pogon ................................... 43


12Kazalo

S

Sigurnosni naputciDrugi važeći dokumenti ..................................6Nazivi proizvoda i trgovački znaci ...................6Primjene s mehanizmom za podizanje ...........6Sigurnosne funkcije ........................................6Zbrinjavanje otpada ........................................6

Stavljanje u pogonNovo stavljanje u pogon uređaja

DIP11B/DEH21B .............................27Opći naputci ..................................................24Ponovno stavljanje u pogon uređaja

DIP11B/DEH21B .............................39Računalom i pomoću MOVITOOLS® ...........25Ručno stavljanje u pogon .............................43

Struktura sigurnosnih naputaka ............................5

T

Tehnički podatciDEH21B ........................................................55DIP11B .........................................................55

U

Ugradnja i vađenje opcijske kartice .....................13Upotrijebljeni senzori apsolutne vrijednosti ...........8Upravljačke funkcije ............................................11

Funkcija Touch Probe ...................................11Modulo funkcija .............................................11

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Kako se pokreće svijet

S ljudima, koji brže

razmišljaju pravilno

i zajedno s Vama

razvijaju budućnost.

Sa servisom,

koji Vam je uvijek

na dohvat ruke

u cijelom svijetu.

S pogonima

i upravljačkim sklopovima,

koji automatski poboljšavaju

Vaš radni učinak.

S pogonima i upravljačkim

sklopovima, koji automatski

poboljšavaju Vaš radni učinak.

S kakvoćom

bez kompromisa,

čiji visoki standardi

poboljšavaju

svakodnevni rad.

S globalnom prisutnošću

za brza i uvjerljiva rješenja.

Na svakom mjestu

S inovativnim idejama,

u kojima se sutra već

nalazi rješenje za

prekosutra.

S prisutnošću

na Internetu, koja

24 sata pruža pristup

informacijama

i dopunama

programske opreme.

Pogonska tehnika \ Automatizacija pogona \ Integracija sustava \ Usluge

SEW-EURODRIVE

Driving the world

www.sew-eurodrive.com

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / Germany

Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970

[email protected]

usluge - · pdf filesinkroni tako i asinkroni motori. • senzor apsolutne vrijednosti se...

Documents