Tystminen robotilla

Zenex perustettu 1986

Erikoistunut teknisiin ohjelmistoihin

Mastercam CAM-ohjelmisto

Mathcad laskentaohjelmisto

KeyCreator CAD (ent. CADKEY)

Tystrataohjelmien hallinta, DNC etc.

Eletroniikkasimulointi, Micro-Cap

Robomaster

http://mastercam.fi/http://mastercam.fi/http://mastercam.fi/http://mastercam.fi/http://mastercam.fi/http://mathcad.fi/Mathcad.fihttp://keycreator.fi/http://keycreator.fi/http://keycreator.fi/http://robotmaster.fi/

Robotin hyvt ja huonot puolet tystss

Suuri liikealue

Selvsti halvempi kuin vastaavan kokoinen

tystkeskus

Tehtv ja sovellusta voidaan vaihtaa, esim.

hitsauksesta hiontaan

Rajoitettu tarkkuus (~0,1 1.0 mm)

Ei kovin jykki, tystvoimat kohdistuvat

servomoottoreihin ei johteisiin

Ohjaus ei tarkoitettu tystn (tykalujen,

nollapisteiden, koordinaattien mrittely hankalaa)

Joskus muistikapasiteetti rajoittunut

Jos halutaan investoida maltillisesti, mutta saada

monipuolinen sovellus

Suurien kappaleiden tystmiseen

Sarjakoko on pieni tai tehdn yksittisi kappaleita

Olemassa olevan menetelmn jalostus, esim.

tystkeskuksen kaveriksi

Robotit soveltuvat

Kehittyneiden menetelmien etu

Saat kyttsi CAM-ohjelmien kehittyneet

tystmenetelmt

Ohjelmointi on yht helppoa kuin tavallisille keskuksille

Voit valmistaa monimutkaisempia kappaleita

Voidaan ohjelmoida loogisesti robotin akseleiden lisksi

kahta kiertoakselia ja kolmea lineaariakselia, siten ett

kaikki liikkuvat samanaikaisesti

Ohjelmoinnin voi tehd etukteen jolloin uusi ty

voidaan aloittaa nopeammin

Ohjelmoinnin voi tehd etn, toisesta toimipisteest

ABB

Comau

Daihen/OTC

Denso

Epson

Fanuc

Hyundai

Kawasaki

Kuka

Mitsubishi

Motoman

Nachi

Staubli

Universal Robots

Tulossa

Panasonic

Reis

Tuetut robottimerkit

Joitan Robotmasterin asiakkaita

Robottimarkkinoiden kehitysRobottien valmistajat ovat nhneet tystn uutena

mahdollisuutena. Nin on parannettu robottien jykkyytt.

ABB IRB 6660 ilmoitetaan olevan

tarkoitetun erityisesti valukappaleiden

esitystn.

Robottien valmistajat tuovat nimenomaan tystn tarkoitettuja

robotteja

Staubli Rx170 HSM

Ensimminen robotti

suurnopeustystn

Robottimarkkinoiden kehitys

KUKA HA (High Accuracy) sarja

Tss sarjassa on normaaleja

robotteja suurempi tarkkuus

Robottien valmistajat parantavat robottien tarkkuuta, jotta ne

paremmin tyttisivt tystn vaatimuksia.

Robottimarkkinoiden kehitys

Robottimarkkinoiden kehitysJotkin tystkoneiden valmistajat ja robottijrjestelmien

toimittajat ovat ruvennet toimittamaan tystkeskusten

tapaisia robottisoluja tystn.

Nm solut ovat:

Joustavampia kuin normaalit tystkeskukset; uudet

kappaleet on nopeammin otettavissa tystn.

Sopivat hyvin pehmeille materiaaleille ja ovat varsinkin

suurille kappaleille selvsti halvempia.

Niit voidaan ohjelmoida CAD/CAMin avulla samalla

tavalla kuin tystkoneita.

Robottimarkkinoiden kehitysRobottitystn solussa on kytss tykalun vaihto tarvittaessa

ulkopuoliset akselit. Nill parannetaan solun joustavuutta ja

laajennetaan tystaluetta.

KMT RoboTrim robottisolu

Robottimarkkinoiden kehitysNm robottisulut toimivat samalla tavalla kuin tystkeskukset.

Robottisolussa on kaikki moniakselisen tystkeskuksen

ominaisuudet ja se vie yleens vhemmn tilaa kuin vastaava

tystkeskus.

Tss MAKA M ROB60 robottisolussa on palettijrjestelm molemmilla

puolilla ja sill voidaan tehd moniakselityst

Robotin ohjelmoinnin haasteita

Tyypillisess robotissa on vain kiertoakseleita.

Nivelien kyttytymist on vaikea kuvitella mielessn,

robotin simulointi on tarpeen jotta vltytn trmyksilt

Nivelet pyrivt yleens vain rajallisen mrn jolloin

voidaan joutua nivellukko tilanteeseen

Trmykset, singulariteetit, nivelrajat ja muut ongelmat

voidaan ratkaista useilla eri menetelmill, mik on paras?

Tystn ohjelmointi tehdn mieluiten suorakulmaisessa koordinaatistossa, mutta robotille pit lhett mys nivelien kierron arvoja, jotta voidaan varmistua robotin oikeasta asennosta suorakulmaisten liikkeiden aikana.

Robotin ohjelmoinnin haasteita

Sek sijainti ett suuntaus tarvitaan kullekin radan pisteelle

Robotin ohjelmoinnin haasteita

Joka tykaluvektoriin voidaan pst 8 eri tavalla. Lastuavassa tystss (tykalun kierrolla ei vli) robotin

tykalutasoa voidaan kiert 360 astetta.

Robotin ohjelmoinnin haasteita

Robotilla voi olla monimutkainen kinematiikka, varsinkinjos mukaan otetaan useita kierto- ja lineaariakseleita.

Robotin ohjelmoinnin haasteita

Ohjelmointi

Tystradat ohjelmoidaan kuten mille tahansa tystkoneelle

Robotmasterin kytt

Robotmasterin kyttTyn mrittely

Kerrotaan mik robotti, millainen sovellus ja miss kappale on

Robotmasterin kyttTyn mrittely

Valitaan mit niist kahdeksasta eri tavasta saavuttaa sama vektori

halutaan kytt. Tss halutaan viides akseli toisinpin, jotta on

enemmn tilaa

Robotmasterin kyttOptimointi

Mritelln tykalutason kierto graafisen kyttliittymn avulla.

Tykalutason muutokset vaikuttavat kaikkien nivelien asentoon ja

siten robotin ulottumaan, rajoihin, trmyksiin, jne

Robotmasterin kyttSimulointi

Tarkastetaan trmykset ja liikkeiden sulavuus

3D pdf

simulaatio.pdf

Robotmasterin kyttNC-koodi

Lopuksi tuotetaan NC-koodi joka voidaan suoraan siirt koneelle.

Tss on Motomanille tehty pitk ohjelma, jossa liikkeet on ptkitty

990 lauseen tiedostoihin joita kutsutaan perttin pohjelmassa.

Robottiin mahtuu kerrallaan noin 60 000 lausetta.

Esimerkkitapaus

Asiakas oli hankkinut 90-luvulla robotin hiontatehtviin. Sen aikaisilla

ohjelmointimenetelmill tyt ei voitu tehd tehokkaasti, joten

robotti ji odottamaan parempaa kytt.

Tevo Oy - Potkuritehdas

Potkuriportti 6

14200 TURENKI

Esimerkkitapaus

Vuonna 2010 aloimme selvitt mallien valmistuksen mahdollisuutta kytten

asiakkaan robottia. Kehitimme robottiin tystvarustelun ja aloitimme

testaamisen.

Esimerkkitapaus

Pian oli kehitetty menetelm, jossa styroksiin jyrsittiin muotin kaavaukseen

kytettv malli. Malli pinnoitetaan, kuidutetaan ja vahvistetaan ennen kaavausta.

Esimerkkitapaus

Mys mallien valmistaminen onnistuu. Tss tehdn yli kolmimetrisen potkurin

lavan mallia manuaalisessa pyrpydss.

Lopputulos.

MVI_2909.mp4

Esimerkkitapaus

Lopputuloksena asiakas sai hyvn menetelmn tuottaa malleja. Mys investointi

oli varsin kohtuullinen, varsinkin kun robotti oli jo hankittu. Menetelmn avulla

uudet tuotteen saadaan nopeasti tuotantoon

mallit ovat tarkempia mit ksintehdyt, jolloin tarvitaan pienemmt tyvarat

Potkurien koneistaminen ja viimeistely on nopeampaa kun materiaalia

tarvitsee poistaa vhemmn

Mys me hydyimme projektista.

opimme paljon roboteista, niiden ohjauksista ja muusta tekniikasta

Ymmrrmme paremmin miten ja milloin robotteja kannattaa kytt tystn

Esimerkkitapaus

Olemme mys jatkaneet robottien tystvarustelun kehittmist ja toimittamista.

Paketteja on toimitettu Suomen lisksi Sveitsiin ja jopa Kanadaan.

www.robokara.fi

Kiitos!