seminarski rad iz zavarivanja (mrdžić husnija)

8/11/2019 Seminarski Rad Iz Zavarivanja (Mrdi Husnija)

1/22

UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

SEMINARSKI RAD

Tema: Primjena robota u tehnologijizavarivanja

Predmet: ZAVARIVANJE I TERMIKA OBRADA I

Ime i prezime: Husnija Mrdi

Broj indexa: II-382/10

Odsjek: Proizvodno mainstvo


2/22

Datum: 12. 12. 2012. Mentor: Adnan Mustafi v. as.

SADRAJ

1. Uvod (poam ro!ota"#

1.1 I$d%&tr'&' ro!ot'#

1.) T'pov' ' arater'&t'e '$d%&tr'&'* ro!ota#

1.+ Kompo$e$te '$d%&tr'&o, ro!ota-

1.+.1 Me*a$'a ed'$'/a-

1.+.) Po,o$&' &'&tem'0

1.+.+ '&tem' %prav2a$a0

1.+.# A2at'0

1.# Pro,ram'ra$e ro!ota

3

). Pr'me$a ro!ota % te*$o2o,'' 4avar'va$a5

).1 Po&t%p/' 4avar'va$a o' &e ro!ot'4%%

5

).) 6av$o 4avar'va$e5

).+ 7a&er&o 4avar'va$e

8

).# Ro!ot' 4a taa&to 4avar'va$e19

+. Vr&te ro!ota 4a 4avar'va$e1)

#. T'p'$e ompo$e$te '$te,r'&a$e % ro!ot&o 4avar'va$e1+

-. Be4!'ed$o&t '$d%&tr'&'* ro!ota10

2


3/22

0. Pred$o&t' ro!ot&o, 4avar'va$a13

3. Za2%a15

7'terat%ra18

POPIS Slika

2'a 1.+ O&$ov$' e2eme$t' '$d%&tr'&o, ro!ota2'a ).) 6av$o 4avar'va$e2'a ).+ 7a&er&o 4avar'va$e2'a ).# Ro!ot 4a taa&to 4avar'va$e2'a +.9 Vr&te ro!ota 4a 4avar'va$e2'a #.9 I4vor $apaa$a2'a #.9.1. P'to2 4a 2%$o 4avar'va$e2'a #.9.). '&ta p'to2a2'a #.9.+. Dodava ;'/e

2'a #.9.#. T


4/22

1. UVOD (poa! "o#o$a%

Pod pomom "o#o$ podra4%m'evamo e2etro=me*a$'% ed'$'/% oa e % &ta$%da a%to$om$o> po $eom pro,ram%> '2' pod o$tro2om ovea '4vod' odre?e$e4adate. Da !'&mo odvo'2' ovao de@$'&a$% e2etro=me*a$'% ed'$'/% od o!'$ema'$e moramo ov% poet$% de@$'/'% dop%$'t' &a par o&o!'$a> a to &%:&po&o!$o&t reta$a po oo2'$' % oo o!av2a &vo% %$/'%> operat'v$o&tme*a$'om r%om> &po&o!$o&t opa;a$a &red'$e % oo &e $a2a4' ' ma$'p%2a/'a% to &red'$'> '$te2',e$t$o po$aa$e %,2av$om % &m'&2% opo$aa$a ;'vot'$a '2%d'. Potre!a 4a ovav'm ma'$ama &e '&po2'2a '4%4et$o ra$o % 2%d&o '&tor'' %&m'&2% potre!e 4a veta'm pomo$'/'ma % ra4$'m opa&$'m ' 4a*tev$'m&'t%a/'ama. U potp%$o&t' a%to$om$e ma'$e &% &e poav'2e te &red'$om )9=o,v'ea. Za*tev' 4a o!av2a$em ra4$'* po&2ova e@a&$'e> et'$'e ' &a m$o,o

veom po%4da$o% dove2' &% do to,a da &e ro!ot' $av'e e&p2oat'% ' ra4v'% %o!2a&t' '$d%&tr'e. Upotre!a ro!ota % ovavo &red'$' ('$d%&tr'&o" e %,2av$om %o!2a&t'ma: pro'4vod$e> &2apa$%> paova$%> tra$&portova$%> '&tra;'va$%&vem'ra ' 4em2e> o!2a&t'ma med'/'$e> 2a!orator'&om '&tra;'va$%> ' ma&ov$opro'4vod$' potroa'* ' '$d%&tr'&'* pro'4vodaC

Poto $',de $e mo;emo $a' ta$% ' a&$o %tvr?e$% de@$'/'% ro!ota> t'p'$'ro!ot mora po&edovat' $eo2'o od do2e $avede$'* &vo&tava:

Veta' e $aprav2e$ po&o!a$ e da opa;ava oo2'$%> ma$'p%2'e ' om%$'/'ra &a &tvar'ma %

$e,ovo $epo&red$o oo2'$' Ima &po&o!$o&t do$oe$a od2%a pomo% a%tomat&e o$tro2e '2'

prepro,ram'ra$e &eve$/e oraa oa &e %$o&' $a o&$ov% pr'%p2e$'*'$orma/'a o &red'$' % oo &e $a2a4'

Pro,rama!'2a$ e Kree &e pomo% ed$e '2' v'e o&a rota/'e '2' tra$&2a/'e Prav' oord'$'ra$e porete Kree &e !e4 2%d&e pomo' Ima $amer% ' &vr*%

O&$ov$a pode2a ro!ota prema &tepe$% &2o!ode e pode2a $a '$d%&tr'&e ro!oteo' &e re% % &%p% d'&ret$'* 2oa/'a> ' $a a%to$om$e ro!ote o' 'ma%'$tera/'% &a or%;e$em.

4


5/22

1.1. I&')$"i)ki "o#o$i

Pod i&')$"i)ki! "o#o$o! &matra &e a%tomat&' o$tro2'&a$> repro,rama!'2a$>v'e$ame$&' ma$'p%2ator % tr' '2' v'e o&a. O!2a&t' %potre!e '$d%&tr'&'* ro!ota&%: 4avar'va$e> ar!a$e> p'/ p2a/e> paova$e ' pa2et'4'ra$e> o$tro2ava2'teta pro'4voda> te&t'ra$e. ve ove po&2ove arater'e potre!a 4a v'&oompre/'4$o%> ';dr;2'vo% ' !r4'$om. I$d%&tr'&' ro!ot' &% do&t%p$' % ve2'omop&e,% ve2''$a> o!2'a ' o$@,%ra/'a. Proet%% &e ' pro'4vode &a potre!om da4adovo2e ra42''te 4a*teve % pro'4vod$' o' &e mo,% o,2edat' % v'd% potre!e 4ao!av2a$em odre?e$o, po&2a> 4at'm rad % te'm '2' &pe/'@$'m vreme$&'* 'pro'4vod$'m %&2ov'ma> 'td.

1.*. Tipo+i i ka"ak$,"i)$ik, i&')$"i)ki- "o#o$a

I$d%&tr'&' ro!ot' mo,% !'t' %prav2a$' &ervo me*a$'4mom '2' $a $e' dr%,' $a'$.

Ro!ot' %prav2a$' p%tem &ervo &'&'&tema &% o$tro2'&a$' %4 pomo &e$4ora o'o$t'$%a2$o prate o&e ro!ota ' &ve o&ta2e ompo$e$te oe &% va;$e 4apo4'/'o$'ra$e ' !r4'$% reta$a. Ovao &a%p2e$e '$orma/'e &e porede &apretpo&tav2e$'m reere$t'm parametr'ma o' &% pro,ram'ra$' ' &a%va$' %memor'' ro!ota. Ro!ot' %prav2a$' $a dr%,' $a'$ $ema% &po&o!$o&t rada $apr'$/'p'ma povrat$e &pre,e er $ema% '$orma/'e % tre$%t/'ma do o!av2a%&vo% %$/'%> ve &% %prav2a$' pomo% &'&tema me*a$''* pre'daa ' 2'm'tera.

I$d%&tr'&' ro!ot' mo,% &e da2'$&' pro,ram'rat' tao da &voe %$/'e o!av2a%pomo% pro,ram'ra$a odre?e$e p%ta$e reta$a o% r%;$o % pro/e&%pro'4vod$e po$av2a%. Ova v'd pro,ram'ra$a ro!ota &e 4a&$'va $a ra4$'mte*$'ama o$tro2e reta$a ro!ota. Tr' t'pa p%ta$e oe &% $aor'&$'e ' $aee

&e or'&te % %potre!' '$d%&tr'&'* ro!ota &%:

Po'$t=to=Po'$t Pat* (Prae$e od tae do tae" var'a/'a pr' !r4'$' reta$a> 'td. Predv'?a$e

,reaa ' od&t%pa$a % p%ta$ama e teo ' &*od$o tome %potre!om ovo,metoda mo;e &e do' % pote$/'a2$o opa&$e ' $e&',%r$e &'t%a/'e ' a &e %,ro4't'!e4!ed$o&t o&o!2a % $epo&red$o oo2'$'. o!4'rom $a ed$o&tav$o&t po&t%paova pr'&t%p &e 4!o, ,ore $avede$'* ma$a $e mo;e % potp%$o&t' od!a/'t' ve &epr'me$%e % &'t%a/'ama ada &am pro/e& pro'4vod$e $e 4a*t'eva ve2'%pre/'4$o&t ' ada e opa&$o&t od ve2''* *avar'a m'$'ma2$a.


6/22

Ro!ot '% p%ta$% o$tro2'e po*ra$'va$e ve2'o, !roa '2' !2'&'* %4a&top$'*o!'m$'* taaa % memor'' toom reda o' &e %'> e ro!ot o$tro2'&a$ pomo%metode o$t'$%'ra$e p%ta$e. U to% ovo, vreme$a ' do &e ro!ot pomera>oord'$at$e tae % oord'$at$om pro&tor% &e o$t'$%'ra$o prate % @&$opo&tav2e$om vreme$%> $pr. 09 p%ta % &e%$d'> $ao$ e,a &e &meta% %memor'% &amo, &'&tema ro!ota. Kada &e ro!ot pre!a/' % a%tomat&' re;'m rada>pro,ram &e po$av2a '4 memor'e ' op'a p%ta$e &e re'ra.

1.. Ko!po&,&$, i&')$"i)ko/ "o#o$a

I$d%&tr'&' ro!ot' &adr;e # ,2av$e ompo$e$te> a to &%:

Me*a$'% ed'$'/% Po,o$&' &'&tem' '&tem %prav2a$a A2ate

1..1. M,-a&i0ka ,'i&ia

Pod pomom me*a$'e ed'$'/e '$d%&tr'&o, ro!ota &matra &e %,2av$omma$'p%2ator&a r%a> me?%t'm pored $e ompo$e$te oe &% taore' 4dr%;e$e&a $om % ed$% /e2'$%> a!r'' me*a$'' ram &a or%?em oe podr;avame*a$'% pove4a$o&t ' 4,2o!ove > at%atore (2'$ear$e '2' rota/'o$e"> o$tro2$eve$t'2e ' &e$4ore. '4'e d'me$4'e> d'4a$> ro!%&$o&t ' o&ta2e o&o!'$e 4av'&e od4a*teva.

1..*. Po/o&)ki )i)$,!i

'&tem' $apaa$a mo,% !'t': e2etr'$'> *'dra%2'$' ' p$e%mat&'. Oda!'r ed$e odovde $avede$e op/'e &e vr' $a o&$ov% &pe/'@/'ra$o, 4a*teva 4aperorma$&ama> /'e$' ' me&t% $a ome &e dot'$' &'&tem po&tav2a. Na'me%4'ma%' 4a pr'mer '$d%&tr'&o, ro!ota 4a ar!a$e> pr' oda!'r% &'&tema$apaa$a 4a ro!ot mora &e %4et' % o!4'r da &e rad' % &red'$' oa e 2ao 4apa2'vapa &e $e &m'e or'&t't' $'ao e2etr'$' &'&tem '2' !'2o ta to mo;e dove&t' dovar$'e$a. U ovom o$ret$om pr'mer% or'&t' &e *'dra%2'$' po,o$. P$e%mat&'po,o$ e arater'&t'a$ 4a ro!ote 4a pod'4a$e ' pre$o& ma$'* tereta. Taodetre!a %4et' % o!4'r da &e pr' '4a!'r% odre?e$'* po,o$&'* &'&tema> mora 'mat' %v'd&$a,e oe o$' mo,% da pro'4ved%.

F'dra%2'$' po,o$ &e or'&t' pr' rad% &a &red$'m '2' te;'m opteree$'ma> '2' ada&e ;e2' pre/'4$'' rad $e,o to mo;e da &e po&t',$e &a p$e%mat&'m po,o$om.Ro!ot' $apaa$' e2etr'$'m po,o$om &% $a4a&t%p2e$'' % '$d%&tr''. Kor'&te &e ' A $e,o *'dra%2'$' 'p$e%mat&'.

Na!o2e ree$e e &vaao e2etr'$o $apaa$e> a 4at'm *'dra%2'$o> dop$e%mat&o do$o&' $ama$% &$a,%> pa &e &*od$o tome '4a!'r 4a&$'va $aomprom'&% '4med% perorma$&'> !e4!ed$o&t'> /'e$' ' 4a*t'eva$'* parametara.

6


7/22

1... Si)$,!i p"a+la&a

Za %prav2a$e '$d%&tr'&'m pro/e&'ma or'&te &e !'2o %,ra?e$' m'ropro/e&or' '2'e&ter$' ra%$ar'. O$' &% % mo,%$o&t' da o!av2a% % potp%$o&t' $%mer'e%$/'e potre!$e 4a operat'v$o&t> ao ' da om%$'/'ra% &a &e$4or'ma> a2at'ma 'ra4$ora4$'m per'er$'m e2eme$t'ma. '&tem 4a %prav2a$e '4vrava memor'&a$e%$/'e 4a tre$%t$o pr'%p2a$e '$orma/'a &a &e$4ora> !ra$'ra$e ' '$te,ra/'%opreme. Pro,rama!'2$' o$tro2er' mo,% !'t' rea2'4ova$' preo o$2'$e '2' oG'$eda2'$&'* &ta$'/a pre$o&e' e2etro$&e podate pomo% ra4$ora4$'*om%$'a/'&'* mre;a me?% o'ma &% $a4a&t%p2e$'' et*er$et> HPR> DF> 'o&ta2' v'dov' om%$'a/'e.I&tovreme$o ra4v'e$' &% ' &'&tem' 4a &amo&ta2$% d'a,$o&t'% pr' ra4$'mvarov'ma. Ovo %ed$o ' o2aava odr;ava$e ' &ma$%e vr'eme % oem e&'&tem va$ &troa rad' to,a. I&tovreme$o pred$o&t or'te$a o$tro2era % ovav'm&'t%a/'ama e % tome to ve'$a da$a$'* o$tro2era 'ma dovo2a$ apa/'tet da&e d'o memor'e o' $'e %potr'e!2e$ mo;e '&or'&t't' ao o$tro2er' $e'* dr%,'*ma'$a ' pro/e&a. Pro,ram'ra$e ovav'* o$tro2era e &pe/'@$o er 4a ra42'% od

dr%,'* o!2a&t'> $'e !'2o &ta$dard'4ova$a pro,ram'ra$a ro!ota>pa e &va'pro'4vo?a ra4v'o &pe/'@$e metode> to 4a*t'eva &pe/'a2$' tre$'$, ' o&o!2e.

1..2. Ala$i

Na4'va% &e o ' 4avr$' %re?a' '2' rad$' or,a$'. O$' mo,% !'t' a2at' '2' *vata' o''ma% 4adata *vata$a ' dr;a$a o!eata (*vata'" '2' 'ma% %2o,% o!av2a$apro/e&a (a2at'" ao to &% 4avar'va$e> !oe$e> o!rada> 'td.

Slika 1.3 Osnovni elementi industrijskog robota

1.2 P"o/"a!i"a&, "o#o$a

7


8/22

Kao to &mo ,ore $ave2'> do &ta$dard'4ova$a pro,ram'ra$a o %v'e $'e do2o$a $eom 4$aa$om $'vo%> pa po&to' $'4 pro,ram&'* paeta ' r'ee$a oavar'ra% od pro'4vo?aa do pro'4vo?aa. Me?%t'm !e4 o!4'ra $a ovo>pro,ram'ra$e ' o$tro2a reta$a me*a$'e r%e 'ao &e ra42'%e od pro'4vo?aado pro'4vo?aa> 'ma $ee dod'r$e tae maar % 4a*tev'ma o' &% &vaao '&t'4a odre?e$% &'t%a/'%. Po&to' &ta$dard$' &et poreta oe &v' pro'4vo?a' or'&te.am pro,ram e pred&tav2e$ % v'd% $'4a $ared!' oe '4vrava% odre?e$e orae.Ov' ora/' mo,% !'t'> !'2o po4'/'a> %$/'o$a2$a opera/'a> 4aed$o &a o&ta2'm'$orma/'o$'m poda/'ma o' mo,% !'t': !r4'$a> a$e$e> %2a4$' ' '42a4$' poda/'>'4vr$e opera/'e> 'td. Pr' p'&a$% &amo, pro,rama mora &e %&po&tav't',eometr'&o @4'a ve4a '4me?% ro!ota ' o&ta2e opreme '2' po&2a o' ro!ot tre!ada o!av'. Da !' &e po&t',2o 4adava$e ov'* taaa po o'ma e &e ro!ot retat' %ov'r% &vo'* op&e,a rada potre!$o e %prav2at' r%$o ro!otom ' omo,%'t' m% da@4'' 4apamt'(memor'e" po4'/'o$e (oord'$at$e" tae. Da !'&mo '&pro,ram'ra2'ro!ot $a ova $a'$> ao ' odred'2' o&ta2e potre!$e '$orma/'e $a4a&t%p2e$'e &%tr' metode pro,ram'ra$a :

2ead t*ro%,* a2=t*ro%,* o=2'$e

*.3 PRIMJENA RO4OTA U TE5NOLI6IJI ZAVARIVANJA

Ro!ot' &% da$a& &ve pr'&%t$'' % moder$'m '$d%&tr'&'m po&troe$'ma. Ura4v'e$'m 4em2ama pop%t Japa$a ' AD=a '$d%&tr'&' ro!ot' 'ma% oo 59L%de2a % %%p$om vreme$% pro'4vod$e. Ra42o, tome &% povea$' 4a*tev' 4ava2'tetom> ra' roov' pro'4vod$e te pr'*vat2'va /'e$a ed$o&tav$''* ro!ota.Ro!ot' 4a 4avar'va$e &e 4!o, &voe pre/'4$o&t' ' prod%t'v$o&t' tao?e &ve v'eor'&te % moder$o pro'4vod$'. Nao$ to &e p%ta$a ro!ota %&pe$o'&pro,ram'ra> o$ $epre'd$o '4vod' pre/'4$e ' '$det'$e 4avare $a d'e2ov'ma '&t'*d'me$4'a ' &pe/'@a/'a. Ro!ot> o&'m to,a to rad' !r;e od ovea> mo;e rad't' ')# &ata $a da$ ' +0- da$a % ,od'$'> to e m$o,o e@a&$'e od r%$o, 4avar'va$ao&po&o!2e$o, 4avar'vaa. Me?%t'm ao d'e2ov' o' &e 4avar%% tre!a da &e

podeava% da !' &e %2op'2' ao tre!a> '2' pa ao &% ra4ma/' o' tre!a da &e4avare &%v'e 'ro' '2' ao &% &va' p%t % ra42''t'm po4'/'ama> a%tomat'4ova$epro/e&a !' !'2o teo '2' $emo,%e. Ro!ot' &% 4$a' po,od$' 4a po$ov2've po&2ove'2' &2'$e d'e2ove o' 4a*t'eva% v'e od ed$e o&e da !' &e 4avar'2' '2' ,de epr'&t%p d'e2ov'ma te;a.

*.1 Po)$pi 7a+a"i+a&a koi ), "o#o$i7

E2etro=otpor$o taa&to 4avar'va$e

MIHMAH 4avar'va$e P2a4ma 4avar'va$e (r'eto"

8


9/22

TIH 4avar'va$e (po&e!$' &2%aev'"

Ve'$a pro'4vod$'* 4avar'va'* pro/e&a mo;e da &e or'&t' % a%tomat'4ova$'map2'a/'ama. Napop%2ar$'' e HMA pro/e& p%$om ;'/om (59L ap2'a/'a". Ovapro/e& e $a!o2' 4a ve'$% &'t%a/'a &a ve2'om pro'4vod$om 4ato to $e 4a*teva

'e$e po&2'e 4avar'va$a.amo 4avar'va$e &e mo;e pod'e2't' $a dva t'pa: av$o 4avar'va$e (MIH> TIH>2%$o ' 2a&er&o"> ' taa&to 4avar'va$e. O!a t'pa &% ro!ot'4ova$a d%,' $'4 ,od'$a' '$tere& '4me?% ro!ota ' 4avar'va'* ed'$'/a e %'&t'$% evo2%'rao. Ro!ot' 4a4avar'va$e mo,% !'t' %&o &pe/'a2'4ova$'. Po&toe ro!ot' o' me*a$'om r%omprave &'2% potre!$% 4a var> t4v. poe e2d'$, ro!ot'. 7a&er&' QAH> TIH> AR< 'ro!ot' 4a o!'$o taa&to 4avar'va$e &% tao?e 'roo do&t%p$'.

*.* a+&o 7a+a"i+a&,

6av$o 4avar'va$e 4a*t'eva ro!ote &a &po&o!$o% e@a&$o, prae$a p%ta$e 've2'e pre/'4$o&t'. MIH ' TIH &'&tem' &% %,2av$om po&tav2e$' $a ro!ote ma2o,&op&tve$o, opteree$a -=19 , &a dometom od oo 1>5 m 'ao e mo,%eor'&t't' vee ro!ote ao $pr. ro!ote &a dometom od )>#m. Ro!ot' tao?e mo,%'mat' tao4va$e tae %$/'e &a /'2em dava$a od2'$'* re4%2tata pr'4avar'va$%> a % $e'm &'t%a/'ama ' !o2'* re4%2tata $e,o % &2%a% da 4avar'va$eo!av2a ove. Tao?e mo,% o$tro2'&at' parametar od 4$aaa 4a &am pro/e&>ao to &%: &$a,a> &$a!d'eva$e e2etrodom> proto ,a&a> 'td. Kor'e$em&erv'&$'* &ta$'/a oe om!'$%% ra4$e '&tae p2ame$a> !%22&ee &'&tem '2'%re?aa 4a /e$tr'ra$e mo;e &e po&t'' )# a&ov$a prod%/'a !e4 potre!e 4a2%d&om '$terve$/'om.6to &e t'e 2%$o, 4avar'va$a t% do 4$aaa do2a4' ro!ot&a r%a.H2av$' ra42o, pop%2ar$o&t' ro!ot&e r%e e&te 4!o, to,a to do4vo2avama$'p%2'&a$e p'to2a 4a 4avar'va$e $a '&t' $a'$ ao to !' ' ove to '$'o.U,ao 4avar'va$a ' %,ao p%ta mo,% da &e prome$e da &e o!e4!ed' va2'teta$4avar $a &v'm po4'/'ama. Ro!ot&a r%a omo,%ava 2%$o 4avar'va$e $ame&t'ma oa &% $epr'&t%pa$a '2' tea 4a do*vat. Iao ro!ot $e mo;e da vr''$det'$e ma$'p%2a/'o$e porete ao ove> ro!ot&a r%a e veoma !2'4% tome.U4 to ro!ot&a r%a e $aompat$'a ' 'ma $avee rad$o or%;e$e re2at'v$o 4a$e$% ve2''$%. O!'$o ro!ot' 'ma% - '2' 0 o&a 4a &2o!od$o pro,ram'ra$e.a &ta$ov'ta !e4!'ed$o&t' % &m'&2% opa&$o&t' od '&pare$a ' var$'e$a opa&$o,po v'd pr' 2%$om 4avar'va$% '4a!'r ro!ota e 2o,'$o ' opte or'&$o ree$e.7%$o 4avar'va$e 'ma o!'$o po&tav2e$e 4ave&e oo rad$o, pro&tora &a /'2em

&preava$a !'2o o,a da &e pr'!2';' prev'e> a2' ' da povea prod%/'%.


10/22

Slika 2.2 avno zavarivanje

Na slici 2.2 &% # ro!ota oprem2e$a &a EAB MIH opremom 4a 4avar'va$e. Navr*ov'ma r%% % /r$'m %t'ama &e $a2a4e ;'/e. U ovom &2%a% ro!ot' vare a&'%a%tomo!'2a. Ro!ot' e !'t' me?%&o!$o pove4a$' &a /'2em da &e &pr'e' eve$t%a2$'&%dar ' $a&ta$a *avar'e. Nara$d;a&t' pravo%,ao$' &2%;' ao !%22&ee ' &2%;'4a a2'!ra/'% ro!ota.

*. La),")ko 7a+a"i+a&,

7a&er&o 4avar'va$e '4vod' &e &a $a pr'mer med'/'$&'* '$&tr%me$ata> or'&t'Nd:QAH 2a&er &a ma2om &$a,om (199=-99". Nd:QAH 2a&er' &a ve2'om&$a,om (oo " &e e&to or'&te % rad% &a ro!ot'ma> ' to $av'e % a%tomo!'2&o'$d%&tr''.

7a&er&' &$op &e %&mer' $a ed$% ma2% ta%> 'me &e do!'e dovo2$a &$a,a 4atop2e$e mater'a2a. Za o%&'ra$e ve2''* &$a,a %me&to 2ea &eor'&te vodom *2a?e$a o,2eda2a. Zavar'va$e &e % o&$ov' '4vod' $a dva $a'$a.Kod 4avar'va$a &e top2'$a provod' &a povr'$e % mater'a2. To e 4$aa$o 4a4avar'va$e &a Nd:QAH 2a&er'ma &a ma2om &$a,om> o' 'ma% p2'te 4avare. Za4avar'va$e &a 2a&er'ma ve2'e &$a,e> 4$aaa$ e $a&ta$a t4v. SSe*o2eSS.E$er,'a 2a&era meta2 top' ' %4ro%e *2ap2e$e. Pr't'&a pare '&t'&$e '&top2e$'mater'a2 ' tao $a&ta$e r%pa % o!2'% 2%a> oa omo,%ava pr'e$o& 2a&er&ee$er,'e % mater'a2 ' vod' 2a&er&' &$op d%!oo % mater'a2. tvara$e SSe*o2aSSomo,%%e %&o ' d%!oo 4avar'va$e> pa ,a e&to 4ovemo ' d%!oo 4avar'va$e.

P2'$ov' 4a 4avar'va$e mora% %dovo2't' v'e 4a*teva: t't't' me&to 4avara>podr%e oo 4avara> t't't' opt'% od para ' ta2'$e> ' o$tro2'rat' p2a4m% '4me?%4avar'va$a &a


11/22

pro/e& 4avar'va$a. Ova %'$a 4av'&' od vr&te 2a&era ' or'te$e &$a,e> te &e4!o, to,a or'&te ra42''t' 2a&er&' p2'$ov'.

Slika 2.3 Lasersko zavarivanje

*.2 Ro#o$i 7a $a0ka)$o 7a+a"i+a&,

Ro!ot' 4a taa&to 4avar'va$e %,2av$om $o&e $a &e!' p'to2 4a taa&to4avar'va$e ' $apaa$e $a ra% r%e. o!4'rom da ov' ro!ot' $o&e teret od oo199 , $'e $' %d$o to to e ova 4adata od &amo, poav2'va$a !'o povere$

ro!ot'ma. Jeda$ od $apo4$at''* d'4a$era ro!ota K%a e !'o % poet% od2'a$ma&tor 4a 4avar'va$e. Kor'e$e taa&t'* 4avar'vaa r%ama e &oro$emo,%e 4!o, teoe %prav2a$em tao teo, a2ata '4%4et$o pre/'4$o to eod &tarta !'o 4a*tev. dr%,e &tra$e ro!ot' e &a '4%4et$om oret2'vo% '!r4'$om %prav2at' ov'm a2at'ma. J=p'to2'> H=p'to2' ao ' $e' '4%4et$o ve2''p'to2' (&/'&&or ,%$&" &e o!'$o mo$t'ra% $a ro!ote. Ro!ot tao?e 4a*tevapo&toa$e '4dr;2'vo, ra4!oa da !' pod$'o po&2ove 4avar'ao, a2ata> tao da ero!ot d'4a$'ra$ tao da pod$e&e dodat$' teret da !' o!av'o po&ao. Tamer 4a4avar'va$e e !2'&o pove4a$ tao da do4vo2ava ro!ot% da po$ov' 4avar'va$e$ee tae %o2'o &e opa4' da pro/e& $'e %&pe$o o!av2e$ $a odre?e$opo4'/''.

Na slici 2.4 &e $a2a4' te' taa&t' 4avar'va o' $o&' t4v &/'&&or ,%$ o' mo;e'4%4et$o 2ao da do&e,$e !'2o o' po2o;a $a a&'' a%tomo!'2a.

!!


12/22

Slika 2.4 Robot za takasto zavarivanje

Ro!ot' 4a taa&to 4avar'va$e tre!a2' !' da 'ma% e&t '2' v'e o&a ' tre!a2' !' da!%d% &po&o!$' da pr'?% taama % ra$dom po2% '4 &vao, %,2a. To omo,%avae&'!'2$o&t po4'/'e p'to2a da vr' 4avar'va$e. Nee po4'/'e oe &% %d$e 4aoperatera> ao to e 4avar'va$e $aopae (odo4do"> &% 2a' 4ada/' 4a ro!ota.

.3 VRSTE RO4OTA ZA ZAVARIVANJE

6ae ' r%e prv'* ro!ota &% rad'2e p$e%mat&' ( %4 pomo va4d%*a" '2' *'dra%2''(%4 pomo pr't'&a %'da". 2e&'!'2$e /'ev' &% pre$o&'2e &%!&ta$/e pod pr't'&om

!2


13/22

do o&'. ada e2etr'$' motor' o' &% 2o/'ra$' % o&ama omo,%ava% ro!ot% da!%de pre/'4$'' ' o$tro2'&a$ > a2' ' da po potre!' %&por' porete. Ve'$a ro!ota eoprem2e$a ed$om aom ' ed$om r%om &a $eo2'o art'%2'&a$'* SS4,2o!ovaSS '2'o&'. Nee od o&a &e o!r% tao da $'*ov' 2%ov' 'm't'ra% porete 2%d&o,rame$a> 4,2o!a ' 2ata. Dr%,' ro!ot' &e re% pravo2'$'&' > &2'$o ra$%. Ro!ot' &%,r%p'&a$' % ,r%pe prema om!'$a/'ama o&a or'te$'* % o$&tr%/''.Po&to' pet ra42''t'* vr&ta ro!ot&'* r%a oe &e or'&te da$a&. tepe$' &2o!ode &%o&e oo o'* &e ro!ot &2o!od$o ree. Pro&tor o' ro!ot mo;e da o!ra?%e erad$' pro&tor ro!ota.8,$+"$a)$, "k, &e $ead 4ove ' SS Q ' Z o&ama oord'$at$o, &'&tema. Ver%e &e da e ovad'4a$ pro'4ve&t' $apre/'4$'e porete.9ili&'"i0&a "katao?e 'ma tr' &tepe$a &2o!ode> a2' &e ree &amo 2'$ear$o d%;

Q ' Z o&a. Tre' &tepe$ &2o!ode e rota/'a !a4e oo dv'e o&e. Rad$' pro&tor e %o!2'% /'2'$dra.S:,"&a "ka> tao?e po4$ata ao po2ar$a oord'$at$a ro!ot&a r%a 'ma ed$o2'4$o reta$e ' dva rota/'o$a (oo vert'a2$o, &t%!a ' oo rame$e o&e". Rad$'

pro&tor &er$e r%e e po2% &er$' o' 'ma ra42''te rad'%&e.S9ARA (S,l,$io& 9o!pli,&, A)),!#l; Ro#o A"!% e o po4$at ao '*or'4o$ta2$a art'%2'&a$a ro!ot&a r%a. Ne' pod2at'/% ' 4,2o!. v' d'e2ov' %r%/' mo,% da &e rot'ra%> re'ra%' e&t &tepe$' &2o!ode. Tr' &tepe$a &% W> Q ' Zo&e. O&ta2a tr' &% !a/a$e> vrda$e ' oreta$e. Ba/a$e e ada &e 4,2o! pomerado2e=,ore. Vrda$e e ada &e r%a pomera 2'evo=de&$o. Oreta$e e rot'ra$e/'e2e pod2at'/e.

!3


14/22

Slika 3.0 Vrste robota za zavarivanje2.3 TIPI8NE KOMPONENTE INTE6RISANE U RO4OTSKO

ZAVARIVANJE

Ro!ot&a oprema vr' ' o$tro2'e pro/e& ro!ot&o, 4avar'va$a. Oprema 4a

a%tomat&o 2%$o 4avar'va$e e dr%,a'e d'4a$'ra$a od opreme 4a r%$o4avar'va$e. A%tomat&o 2%$o 4avar'va$e &e &a&to' od te'* v'&oo po$ov2'v'*/'2%&a ' 4avar'vaom opremom oa mora !'t' &po&o!$a da rad' % tav'm%&2ov'ma. U4 to> oprema mora 'mat' arater'&t'e ' o$tro2e ' 4a '$tere& &a,2av$'m o$tro2$'m &'&temom.

Da !' &e vr'2o 2%$o 4avar'va$e> $eop*od$a e ' po&e!$a vr&ta e2etr'$ee$er,'e. Ma'$a 4a 4avar'va$e po4$at'a pod 'me$om i7+o" &apaa&a> e '4vorte po&e!$e e$er,'e. A%tomat&a ma'$a 4a 4avar'va$e o!'$o e2etro$&'om%$'/'ra &a $apaa$em ao !' o$tro2'&a2a 4avar'va' pro,ram.

Slika 4.0 zvor na!ajanja

v' pro/e&' 2%$o, 4avar'va$a or'&te pi


15/22

Slika 4.0.1. Pi"tolj za luno zavarivanjeVr* p'to2a e !2'4% 4avara ' po&tepe$o &e pr2a ta2o,om 4avar'va$a. 8i)$a0pi


16/22

Slika 4.0.3. $odava %ice

Po7iio&,"i i !a&ipla$o"id'e2ova dr;e ' po4'/'o$'ra% d'e2ove da !' o&',%ra2'pre/'4$o ro!ot&o 4avar'va$e. Po4'/'o$er' o' &e or'&te &a ro!ot'ma mora% da!%d% pre/'4$'' od o$'* o' &e or'&te 4a r%$o ' po2%a%tomat&o 4avar'va$e. U4to o$tro2er ro!ota mora da !%de &po&o!a$ da o$tro2'e po4'/'o$er ' o$tro2epo4'/'o$era mora% da !%d% ompat'!'2$e &a o$'m od ro!ota. To &ve omo,%ava&'m%2ta$o> oord'$'&a$o reta$e $eo2'o o&' % '&to vr'eme toom 4avar'va$a.Prod%t'v$o&t ro!ot&e e2'e &e mo;e po&pe't' %4 pomo a%tomat&o,rota/'o$o, po4'/'o$era> tao da operator mo;e da po&tav2a d'e2ove do ro!ot4avar%e.

Da !' mo,2' da ,ara$t%emo da &% vr* e2etrode ' oord'$at$' &'&tem a2atapre/'4$' % me?%&o!$om od$o&%> va;$o e a2'!r'&a$e pro/e&a T9P ,'i&io! 7akali#"i)a&,(Too2 ' ao e po4$atapo4'/'a oord'$at$o, &'&tema a2ata % od$o&% $a 4ad$' po2o;a> o$da &e mo,%or'&t't' poda/' da &e ta$o po4'/'o$'ra T


17/22

Slika 4.0.4. &'P

>. 4EZ4IJEDNOST INDUSTRIJSKI5 RO4OTA

I$d%&tr'&' ro!ot' mo,% !'t' '4%4et$o opa&$'. To &% '4%4et$o &$a;$' %re?a'>po&e!$o mode2' &a ve'm apa/'tetom ' dometom. Ovo 4$a' da e !e4!'ed$o&t$a!'t$'a pr' '$&ta2a/'' ' &amom rad%. '&tem' !e4!'ed$o&t' &% '4%4et$o $apred$'.U,2av$om &e 4a&$'va% $a '4o2ova$% o&o!2a od rad$o, op&e,a ro!ota 'o!e4!e?'va$e da &amo reta$e mo;e % &2%a% $%;de !'t' 4a%&tav2e$o. Da !' &eovo o!e4!'ed'2o ro!ot' %,2av$om 'ma% %,ra?e$ d%a2$' 2a$a$' &'&tem!e4!'ed$o&t'. Ovo &% dva para2e2$a o2a oa % &2%a% pre'da e &pr'e't'reta$e e&ter$'* o$e/'a %2%%%' ' *'t$o 4a%&tav2a$e. Tao?e tre!a

$a,2a&'t' da ro!ot' $a &vao o&' %,2av$om 'ma% d'& o$'/e &tr%$o o$tro2'&a$e.O$e &% %2%e$e do ,od $e po&to' &tr%a oa e '* otp%&t't'. Z$a' % &2%a%

!7


18/22

$e&ta$a &tr%e mome$ta2$o do2a4' do 4a%&tav2a$a &v'* 4,2o!ova. Ne do2a4' doo2ap&a a '&tovreme$o $' do ve2'o, ,%!'ta podataa.

6to &e t'e &ame !e4!ed$o&t' od ro!ota 4a 4avar'va$e or'&te &e po&e!$e4ave&e ' omota' oe t'te rad$'a od em'&'e tet$'* ,a&ova> ve2'e a'$e&vet2o&t' te ra&top2e$'* meta2a a %ed$o '&te po&pe%% ' &am pro/e&4avar'va$a.

?. PREDNOSTI RO4OTSKO6 ZAVARIVANJA

Nava;$'e pred$o&t' a%tomat&o, 4avar'va$a &% pre/'4$o&t ' prod%t'v$o&t.Ro!ot&o 4avar'va$e po!o2ava po$ov2'vo&t 4avara. Kada &e ed$om ro!otpro,ram'ra ta$o> o$ e pro'4ve&t' pre/'4$e > '$de$t'$e 4avare &va' p%t $ad'e2ov'ma '&t'* d'me$4'a ' &pe/'@a/'a. A%tomat'4ova$' poret' p'to2a &ma$%%pote$/'a2$% ,re% > to 4$a' &ma$e$e otpada ' preprav2a$a.

!8


19/22

Dr%,' !e$e@t a%tomat'4ova$o, 4avar'va$a &% $';' troov' rad$e &$a,e.Ro!ot&o 4avar'va$e tao?e %2a$a r'4' povrede> pomera%' operatera da2e odtet$'* '&pare$a ' ra&top2e$'* meta2a !2'4% var$o, 2%a.

Ov' ro!ot' mo,% t'eom o!av2a$a odre?e$'* rad$' m'e$at' pro,ram&e /'2%&eao od,ovor $a prome$e %veta % rad$om pro&tor%. Jed$a od $ava;$''*arater'&t'a '$te2',e$t$'* ro!ota e&te do$oe$e od2%a $a teme2% podataado!'ve$'* od &e$4ora. T'eom o!av2a$a opera/'a '$te2',e$t$' ro!ot' mo,%om%$'/'rat' & oveom '2' omp%ter&'m &'&temom.

@. ZAKLJU8AK

Kada &e %porede &v' troov' 4avar'va$a poev' od &amo, &troa> dodat$eopreme ' o!%e 4avar'vaa> do2a4' &e do 4a2%a da e '&p2at'v'e or'&t't'a%tomat&' $a'$ 4avar'va$a. U4 pr'me$% ro!ota 4a 4avar'va$e 4$aa$o &%

&ma$e$e po,ree % pro'4vod$' 4!o, 2%d&o, atora. Tao?e o!%a4avar'vaa e raa a ' &ama potre!a 4a ve'm !roem 4avar'vaa od ve'*

!


20/22

&er'&'* pro'4vod$' $e&tae. Ro!ot' &e mo,% %potre!2avat' o$de ,de 2%d'$emo,% rad't' ' % tome e $'*ova ,2av$a pred$o&t. Pred$o&t e ' % tome &to e rad&a ro!ot'ma !r;'> va2'tet$'' a &am'm t'me do!'amo ' !o2' va2'tet ava.Ro!ot&o 4avar'va$e e $a!o2e %potre!2avat' $a opa&$'m me&t'ma ,de 2%d'$emo,% rad't'>a &a 2%d'ma mo,% om%$'/'rat' preo omp%tera. Ipa '4pr'2o;e$o, &e v'd' da 2%d' $emo,% !e4 ro!ota a ' ro!ot' $emo,% !e4 2%d'.

8. I!"#A!$#A

1. V. Poto$a:Robotika i automatizacija). *ttp:.'/m.r&ro!ot'apdRo!ot&oZavar'va$e.pd (111))91)"

2"
http://www.icm.rs/robotika/pdf/RobotskoZavarivanje.pdfhttp://www.icm.rs/robotika/pdf/RobotskoZavarivanje.pdf


21/22

+. . Kra2: (avarivanje i srodni !ostu!ci> a%2tet &troar&tva ' !rodo,rad$e %Za,re!%> Za,re!> 188)

#. D;. K%d%mov':(avarivanje i termika obrada> Ma'$&' a%2tet % T%42'

2!


22/22

seminarski rad iz zavarivanja (mrdžić husnija)

Documents