ITSTACARRERA: ING. ELECTRONICA

MATERIA: ROBOTICA INDUSTRIAL

TEMA: ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT, TRANSMISIONES Y

REDUCTORES

CATEDRATICO: ING. RAUL HERNANDEZ RIVERA

INTEGRANTES DEL EQUIPO: CINTHIA MINERVA OSORIO CRUZ,

FERNANDO AQUINO FLORES,GABRIEL MARCOS SALVADOR, IRVIN

JESUS PEREZ RIVERA , MIGUEL FISCAL POZOS.

ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT

Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos y eslabones unidos mediante articulaciones. Los robots industriales tiene una cierta similitud con el brazo humano, para hacer referencia a estos se usan términos como brazo, codo, muñeca y cuerpo.

El movimiento de cada articulación pueden ser de desplazamiento, de giro o una combinación de ambos, por lo que son posibles 6 tipos diferentes de articulaciones.En la práctica solo se emplean las de rotación y la prismática

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación se le denomina grado de libertad

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño como en la construcción del robot como en su aplicación .

TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.

Aunque no existe un sistema de transmisión especifico para robot, existen algunos usados con mayor frecuencia y que se recogen clasificados en la tabla siguiente:

La clasificación se a realizado en base al tipo de movimiento posible en la entrada y salida: lineal o circular.

Los reductores están encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador al movimiento del robot.

Los reductores para robot mas comúnmente usados son los de las empresas harmonic driver y cyclo gretiebebau.