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Robótica
2a Aula
Parte B
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Detalhando os objetivos
Sensores– Definições– Classificação:
• Mecânicos.• Elétricos.• Magnéticos.• Térmicos.• Outros.
– Diversos sensores.
Capítulo 6 do Keramas.
Definições básicas
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Definição de Sensores
Sensores são dispositivos que detectaminformações sobre o robô e do meio onde eleestá imerso e as transmite para o controladordo robô.
Sensores produzem um sinal que permitemedir uma quantidade como:– Força, torque, temperatura, posição, velocidade,
…
Sensores permitem
Sensores ajudam o robô a:– Detectar a posição e orientação de suas
diversas juntas.– Garantir a qualidade de produção.– Descobrir variações de forma e dimensão
das peças produzidas.– Identificar obstáculos imprevistos.– Determinar e analisar defeitos.
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Classificação de Sensores
Classificação
Sensores podem ser classificados dediversas maneiras:– De acordo com o seu princípio de
funcionamento.– Função realizada.– Localização.– Tipo de ativação.
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Principio de Funcionamento
5 classes:– Mecânicos.– Elétricos.– Magnéticos.– Térmicos.– Outros, como acústicos, químicos, de
proximidade, radioativos, tátil, ópticos, voze visão.
Sensores mecânicos
Usados para medir quantidades como:– Posição.– Velocidade.– Forma.– Força e torque.– Pressão.– Vibração, estresse.– Massa.
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Sensores elétricos
Usados para medir quantidades como:– Tensão.– Corrente.– Carga.– Condutibilidade.
Sensores magnéticos
Usados para medir quantidades como:– Campo magnéticos– Fluxo magnético.– Permeabilidade magnética.
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Sensores térmicos
Usados para medir quantidades como:– Temperatura.– Fluxo de calor.– Condutividade térmica.– Calor específico.
Sensores segundo a função
Sensores podem ser categorizados deacordo com a função que realizam em:– Manipulação:
• Que interagem com o meio ambiente do robô.• Ex: sensores de Força.
– Aquisição:• Que permitem ao robô perceber seu próprio
estado.• Ex: encoders.
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Sensores segundo a localização
Sensores podem ser categorizados deacordo com sua localização em:– Internos: encoders.– Externos:
• Swiches, táteis, proximidade e fotoelétricos.– Interlocked:
• Usados para proteger o robô.• Travam o robô até que certa condição se torne
válida (pressão de fluido, temperatura alta, etc)
Sensores segundo ativação
Sensores podem ser categorizados deacordo com sua ativação em:– Contato:
• Existe um contato físico para a ativação.• Exemplo: switches
– Sem contato:• Não existe contato físico.• Exemplo: visão, ultrassom, radiação.
– Ainda, proximidade x presença
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ClassificaçãoD
iagr
ama
do si
stem
a se
nsor
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Alguns tipos de sensores.
Encoder direto
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Encoder de pulso
Chaves de limite
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Tacômetro magnético
Encoder óptico incremental
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Encoder óptico absoluto
Nota Final
Visão Computacional não foi abordadanesta aula.
É o sensor que provê a maiorquantidade de informações.
Terá aula própria.
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Conclusão
Manipuladores provém movimentos similaresao de um braço humano.
Atuadores são quem realmente realizam amaioria dos trabalhos, com o manipulador osposicionando no lugar certo.
Sensores permitem ao robô um maiorcontrole sobre si mesmo e sobre o ambienteonde atuam.
O controle é o cérebro do robô.
Links da aula
http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.htm www.eh.doe.gov/ docs/osh_tr/ch1a.html http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/types.html http://www.fortunecity.com/campus/law/365/definitions.ht
m http://wwwrobot.gmc.ulaval.ca/recherche/recherche_a.htm
l http://robonaut.jsc.nasa.gov/robonaut.html http://www.denso-robotics.com/video.html http://www-
robot.mes.titech.ac.jp/robot/snake/ct_arm/ct_e.html http://www.sciencetoymaker.org/robotFinger/assembl.html
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Fim