UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHEINGENIERÍA EN MANTENIMIENTO ÁREA

INDUSTRIAL.

MATERIA:

VISUALIZACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS

PROFESOR:

ING. WILLIAM TORRES HERNÁNDEZ

UNIDAD III.

SISTEMAS ROBÓTICOS

TRABAJO.

REPORTE DE PRÁCTICA

BRAZO ROBÓTICO

ALUMNA:VICTORIA YARET CAHUM WICAB

GRADO: GRUPO:10° “A”

INTRODUCCIÓN

La palabra robot fue utilizada por primera vez en el año1921, cuando el escritor

checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra

Rossum´s Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se

refiere al trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R eran maquinas

androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante científico

llamado Rossum.

Estos robots servían a sus dueños humanos desarrollando todos los trabajos

forzados, hasta que finalmente se revelaban contra sus dueños, destruyendo toda

la vida humana, a excepción de sus creadores, con la frustrada esperanza de que

les enseñen a reproducirse.

El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras

los primeros autómatas casi todos de aspecto humano los progenitores más

directos fueron los telemanipuladores.

A continuación se presentara la programación de un brazo robótico en el

simulador del programa COSIMIR, el cual tendrá como función principal el

acomodamiento de piezas, mismas que deberá regresar a otras coordenadas.

OBJETIVO

Realizar la programación del acomodamiento de 3 cubos, utilizando el simulador

del programa cosimir, en el cual se busca que el brazo robótico mueva, regrese

y vuelva a mover las piezas a otras coordenadas para el final.

PASOS PARA REALIZAR LA PRÁCTICA

Fig. 1: Se ejecuta el programa y se da clic en el icono Project wizard.

Fig. 1.2 Se le asigna un nombre al proyecto y el nombre de quien lo está creando.Se le da clic en Next.

Fig. 1.3 se elige el brazo robot Mitsubishi RV-2AJ y se verifica que este en MELFA- BASIC IV. Se da clic en Next y posteriormente en Finish

Fig. 1.4 se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous primitives.

Fig. 1.5 se elige box y se da clic en add para colocar un cubo.

Fig. 1.6 Se posicionan los cubos o cajas dando clic en Model Explorer que se encentra en la barra de herramientas posteriormente se elige Objects y se da clic derecho en box y se elige propiedades. Se abrirá una ventana del cual se eligió.

Fig. 1.7 para reducir las cajas se da clic en box después clic en base y a la derecha se encuentra un menú que dice box se da clic derecho y se elige propiedades. Se abrirá una ventana eliges general y seleccionas legth x ,legth y, o legth z según deseas minimizar y lo cambias; una vez que haigas cambiado las tres legth cierras la ventana y automáticamente se reducirá.

Fig. 1.8 Para poner los cubos en Grip Point es necesario dar clic en objects después en box, posteriormente en clic derecho en base y se elige new: Grip Point,

Fig. 1.9 se da clic en extras y se elige Teach-in se abrirá una ventana con la cual podrás mover el brazo robot para colocarlos sobre las cajas.

Fig. 1.10 se guardan los puntos o coordenadas.

Fig. 1.12 se realiza la programación dando clic en edit que se encuentra en la barra de menú y se elige programming wizard. Y solo se le agrega el código “HOPEN 1” para abrir la pinza y “HCLOSE 1” para cerrar la pinza del brazo robot.

Fig. 1.13 una vez programado se da clic en el botón copile que se encuentra en la barra de herramientas este botón nos sirve para verificar que no exista ningún error. Si existe un error se mostrara en la ventana messages que se encuentra en la parte de abajo.

Fig. 1.14 si no existe ningún error se da clic en el botón copile+link que se encuentra en la barra de herramientas y sirve para ingresar la programación al robot.

Fig. 1.15 por ultimo para que corra la programación, es decir, para que el robot haga los movimientos que le hemos ordenado es necesario dar clic en el botón start que se encuentra en la barra de herramientas.

Fig. 1.16: El robot ya está programado y ejecuta las órdenes que le fueron introducidas