operaciona istraŢivanja · 2020-04-30 · 3 dinamičko programiranje - dp razvio ričardbelman...
TRANSCRIPT
Gordana Savic, [email protected]/30/2020
1
OPERACIONA ISTRAŢIVANJA
GORDANA SAVIĆ
UNIVERZITET U BEOGRADU, FAKULTET ORGANIZACIONIH NAUKA
LABORATORIJA ZA OPERACIONA ISTRAŢIVANJA ”JOVAN PETRIĆ”
CENTAR ZA MERENJE EFIKASNOSTI
Dinamičko programiranje - DP2
3
Dinamičko programiranje - DP
Razvio Ričard Belman 1950.
(knjiga objavljena 1957.)
predstavlja klasičnu metodologiju za modeliranje i rešavanje
jedne specifične klase problema, tzv.
VIŠEETAPNE PROCESE UPRAVLjANjA (VEPU)
4
Primer – nalaţenje najkraćeg puta između
dva čvora
Zadata je putna mreţa:
5
Grafovi
Mreţa je teţinski G = (N, L, C) je zadata skupovima:
N = {1, 2, …, n} – skup čvorova
L {(i, j) | i,j N} – skup grana
D = {dij | (i, j) L} – skup duţina grana
6
Grafovi
Konkretan primer:
N = {1, 2, …, 7} – skup čvorova
L {(1,2), (1,3), (2,4), (2,5), (3,6), (4,6), (4,7), (5,7) ,(6,7)}} – skup grana
D = {d11=4, d13=3, d24=2, d25=5, d36=8, d46=3, d47=4, d57=3, d67=2} – skup
duţina grana
7
Grafovi
Γ(i) – skup čvorova koji slede čvor I
Γ(1)=2,3, Γ(2)=4,5,...
Γ-1(i) – skup čvorova koji prethode čvoru I
Γ-1(1)=, Γ-1(2)=1, ...,Γ-1(6)=3,4,...
8
Rekurentne formule za određivanje
najkraćeg puta
fj – dužina najkradeg puta od početnogdo čvora ј
1 ( )
min , 2,3, ,j ij ii j
f d f j n
1 0f
fi – dužina najkradeg puta od čvora i
krajnjeg čvora n
( )
min , 1,2, , 1i ij jj i
f d f i n
0nf
• Put P predstavlja niz povezanih grana (imaju zajednički čvor) od početnog do čvora ј
•Elementarni put kroz svaki čvor prođe samo jednom
•Dužina puta je jednaka zbiru dužina grana na tom putu (ij)dij, (ij)P.
9
•Na prikazanom grafu data je putna mreža gde čvorovi predstavljaju mesta a grane puteve između njih.
•Odrediti najkradi put od čvora 1 do čvora 7 primenom rekurentnih relacija.
10
1 ( )
min , 2,3, ,j ij ii j
f d f j n
1
1
1
1
1
2 12 1(2)
3 13 1(3)
4 24 2(4)
5 25 2(5)
0
min 4 0 4
min 3 0 3
min 2 4 6
min 5 4 9
i
i
i
i
f
f d f
f d f
f d f
f d f
1 1
1 1
36 3
6(6) (6)
46 4
47 4
7 57 5(7) (7)
67 6
8 3 11min min 9
3 6 9
4 6 10
min min 3 9 12 10
2 11 13
i i
i i
d ff
d f
d f
f d f
d f
11
Optimalno rešenje
Najkraći put: – 4 – 7
Duţina najkraćeg puta: 10
1 1
47 4
7 57 5(7) (7)
67 6
4 6 10
min min 3 9 12 10
2 11 13i i
d f
f d f
d f
12
Optimalno rešenje
Najkraći put: – 2 – 4 – 7
Duţina najkraćeg puta: 10
1
1 1
4 24 2(4)
47 4
7 57 5(7) (7)
67 6
min 2 4 6
4 6 10
min min 3 9 12 10
2 11 13
i
i i
f d f
d f
f d f
d f
13
Optimalno rešenje
Najkraći put: 1– 2 – 4 – 7
Duţina najkraćeg puta: 10
1
1
1 1
2 12 1(2)
4 24 2(4)
47 4
7 57 5(7) (7)
67 6
min 4 0 4
min 2 4 6
4 6 10
min min 3 9 12 10
2 11 13
i
i
i i
f d f
f d f
d f
f d f
d f
14
Optimalno rešenje
Najkraći put: 1 – 2 – 4 – 7
Duţina najkraćeg puta: 10
Višeetapni procesi upravljanja (VEPU)
16
Matematički model VEPU
Posmatramo proces u konačno mnogo zadatih vremenskih trenutaka (etapa):
),,,( 21 ntttt
17
Matematički model VEPU
Ponašanje procesa na svakoj etapi okarakterisano je vektorom stanja.
Na nekoj etapi t vektor stanja se može zapisati:
))(,),(),(()( 21 trtrtrtr m
1
2
3
npr za 3:
( ) čvor u kome se nalazi
( ) vreme vožnje
( ) količina benzina u rezervoaru
m
r t
r t
r t
18
Математички мпдел ВЕПУ
Акп стаое прпцеса на i-тпј етапи пбележимп са ri = r(ti), тада за i =
0,1,...,n низ r0, r2,...,r n представља трајектприју прпцеса.
r0 представља ппчетнп, а rn завршнп стаое трајектприје.
0 0 1 0 2 0 3 0( ) ( ( ), ( ), ( ))
(1,50,0)
r r t r t r t r t
1 1 1 1 2 1 3 1( ) ( ( ), ( ), ( ))
(2,40,2)
r r t r t r t r t
2 2 1 2 2 2 3 2( ) ( ( ), ( ), ( ))
(4,35,3)
r r t r t r t r t
3 3 1 3 2 3 3 3( ) ( ( ), ( ), ( ))
(7,25,5)
r r t r t r t r t
1
2
3
npr za 3:
( ) čvor u kome se nalazi
( ) količina benzina u rezervoaru
( ) vreme provedeno na putu
m
r t
r t
r t
19
Matematički model VEPU
Na svakoj etapi procesa, na deterministički način se vrši izbor odgovarajudih parametara upravljanja.
Na nekoj etapi t vektor upravljanja se može zapisati:
))(,),(),(()( 21 tutututu k
1
2
npr za 2:
( ) u koji čvor preći
( ) da li napraviti pauzu
k
u t
u t
20
Matematički model VEPU
Ako vektor upravljanja na i-toj etapi obeležimo sa ui = u(ti), tada ovo
upravljanje treba da bude dopustivo, tj. treba da pripada nekom unapred
definisanom skupu dopustivih upravljanja. )( 1 iii rUu
1 2( ) ( ( ), ( ), , ( ))i i i i m ir r t r t r t r t
1 2( ) ( ( ), ( ), , ( ))i i i i k iu u t u t u t u t
1 1
npr za 1 i 1:
( ) čvor u kome se nalazi, ( ) u koji čvor preći
m k
r t u t
0 0, 1t r
1 1 1 0 1 1, ( ) {2,3}, 2, 2t u U r u r
2 2 2 1 2 2, ( ) {4,5}, 4, 4t u U r u r
3 3 3 2 3 2, ( ) {6,7}, 7, 7t u U r u r
21
Matematički model VEPU
Zakon prelaska iz stanja ri-1 u stanje ri pod uticajem upravljanja ui se definiše kao
gde je w(r,u) zadata vektorska funkcija.
Višeetapni proces odlučivanja se svodi na proces u kome se, polazedi od
nekog početnog stanja r0, na svakoj etapi ti, i{1,2,…,n}, bira jedno
dopustivo upravljanje ui pod čijim uticajem proces prelazi iz stanja ri-1 u
stanje ri prema zakonu w(ri-1, ui).
niurwr iii ,,2,1),,( 1
Višetepni proces
Etapa
i
Prethodno stanje
ri-1
Skup dopustivih upravljanja
Ui(ri-1)
Upravljanje
ui
Trenutno stanje
riui
1 1 {2,3} 2 2
2 2 {4,5} 4 4
3 4 {6,7} 7 7
22
0 0, 1t r
1 1 1 0 1 1, ( ) {2,3}, 2, 2t u U r u r
2 2 2 1 2 2, ( ) {4,5}, 4, 4t u U r u r
3 3 3 2 3 2, ( ) {6,7}, 7, 7t u U r u r
23
Matematički model VEPU – rezime
etape
stanje
trajektorija
upravljanje
skup dopustivih upravljanja
zakon prelaska
1 2( ) ( ( ), ( ), , ( ))i i i i m ir r t r t r t r t
nrrr ,,, 10
1 2( ) ( ( ), ( ), , ( ))i i i i k iu u t u t u t u t
)( 1 iii rUu
),( 1 iii urwr
),,,( 21 ntttt
24
Osobine VEPU:
Konačan (ograničen broj etapa procesa)
Deterministički (deterministički izbor upravljanja i prelaz iz
stanja u stanje)
Stacionaran (prelaz u novo stanje ne zavisi od trenutne etape
već samo od trenutnog stanja i upravljanja).
25
Optimizacioni zadatak VEPU
0 1 1 2
1
1
0
max( , , , , , , , )
min
п.o.
( , ), 1,2, ,
( ), 1,2, ,
početno stanje
n n
i i i
i i i
f r r r u u u
r w r u i n
u U r i n
r
26
Optimizacioni zadatak VEPU
Funkcija cilja je obično separabilna i ima oblik
ili
n
i
iii urf1
1 ),(
n
i
iii urf1
1 ),(
27
Rešenje optimizacionog zadatka VEPU
Niz upravljanja za koji zadata
funkcija cilja dostiţe svoj ekstremum naziva se
optimalni niz upravljanja, a njemu
odgovarajuća trajektorija
optimalna trajektorija.
**
2
*
1 ,,, nuuu
**
1
*
0 ,,, nrrr
(Belman, 1957.)
Princip optimalnosti
29
Osnovna definicija principa optimalnosti
Optimalni niz upravljanja ima osobinu da je, bez obzira na
upravljanja koja su dovela do nekog stanja na nekoj etapi, niz
upravljanja na preostalim etapama optimalan u odnosu na to
stanje kao početno.
30
Posledica principa optimalnosti
Optimalan niz upravljanja za celokupan proces je i u
delovima optimalan. tj. ako je optimalan
niz upravljanja, a optimalna trajektorija
procesa, tada za bilo koje dve etape i i j ,
je optimalan niz upravljanja za taj deo
procesa sa kao početnim stanjem i kao
završnim stanjem.
**
1 ,, nuu **
10 ,,, nrrr )1( nji
** ,, ji uu *
1ir*
jr
31
Posledica principa optimalnosti za problem
nalaţenja najkraćeg puta u mreţi
Optimalan put je i u svojim delovima optimalan.
Obrnuto NE VAŢI!
Rešavanje problema
VEPU primenom DP
33
Rekurentne relacije
Ako npr. imamo problem koji se moţe zapisati:
1
1
1
1
0
max ( , )
п.о.
( , ), 1,2, ,
( ), 1,2, ,
početno stanje
n
i i i
i
i i i
i i i
f r u
r w r u i n
u U r i n
r
34
Rekurentne relacije
Obeleţimo sa maksimalnu vrednost funkcije cilja za proces posmatran od etape i do etape n.
Tada je
gde je
početno stanje za ostatak procesa.
nirFi ,,1),(
n
il
llluu
i urfrFni
),(max)( 1,,
rri 1
35
Rekurentne relacije
n
il
llluu
iirUu
i urfurfrFniii 1
1,,)(
),(max),(max)(1
)(),(max)( 1)(
iiiirUu
i rFurfrFii
36
Formiranje optimalnog niza upravljanja
Odvija se u dve faze:
1. Izračunavanje optimalne vrednosti funkcije cilja;
2. Formiranje optimalnog niza upravljanja i optimalne
trajektorije.
Pitanja
Dinamičko programiranje?
Definicija mreţe?
Rekurentene relacije za pronalaţenje najkraćeg
puta u mreţi?
Višeetapni proces - definicija?
Elementi višeetapnih procesa?
Skup dopustivih upravljanja?
Zakon prelaska - funkcija?
37
Pitanja
Optimalni niz upravljanja?
Optimalna trajektorija?
Optimalno rešenje VEPU?
Princip optimalnosti (Belman)?
Posledica principa optimalnosti?
Posledica principa optimalnosti – najkraći put?
38
39
Hvala na pažnji