ontwerp en realisatie van een ......ontwerp en realisatie van een ontlaadsysteem voor grondstof...
TRANSCRIPT
ONTWERP EN REALISATIE VAN EEN
ONTLAADSYSTEEM VOOR GRONDSTOF
Studiegebied industriële wetenschappen en technologie bachelor in de elektromechanica
afstudeerrichting automatisering
campus Kortrijk
Deconinck Michiel
Moerman Jasper
academiejaar 2015-2016
Voorwoord
Wij zijn Michiel Deconinck en Jasper Moerman en wij zitten in ons 3de jaar van de
bacheloropleiding elektromechanica, optie automatisering in de Vives hogeschool
campus Kortrijk.
Voor onze stage en bachelorproef was er de mogelijkheid om te kiezen uit een lijst met
bedrijven opgesteld door onze hogeschool, of zelf op zoek te gaan naar een geschikt
eindwerk in een bedrijf naar keuze. We wisten goed welke richting we wilden uitgaan,
namelijk iets dat te maken had met automatisering, indien mogelijk robotica.
In de lijst van school vonden we niet direct iets terug, maar via Dhr. Dekyvere kwamen we
in contact met Anziplast.
Figuur 1: Spuitgietonderdelen Anziplast
Anziplast is een bedrijf waar hoogtechnologische spuitgietonderdelen worden
geproduceerd.
Ze zijn een langetermijnpartner en denken mee in alle fasen van het productieproces: van
co-design en matrijzenbouw tot productie, assemblage, stockage en uitgebreide
logistieke services.
Anziplast werkt voor verschillende internationale klanten zoals Volvo, Daikin, CNH, Atlas
Copco, …
We hoorden dat Anziplast op zoek was naar studenten die een installatie moesten
ontwerpen en realiseren die ervoor zorgde dat het ledigen van de granulaatzakken
geautomatiseerd werd.
Dit alles moest gebeuren door gebruik te maken van een industriële robot.
Figuur 2: ABB IRB 120 robot
Doordat we in ons eindwerk gebruik zouden maken van een industriële robot, kregen we
op school de kans om al eens met een ABB IRB 120 robot te werken.
Hierdoor konden we al enige ervaring opdoen in verband met het programmeren van
een robot.
Verder zouden we graag enkele personen willen bedanken die ons bijstonden gedurende
deze periode.
Als eerste zouden we Chris Uyttenhove (bedrijfscoach) willen bedanken, hij hielp ons bij de
realisatie en het oplossen van de verschillende problemen.
Daarnaast zouden we graag alle mensen van de toolshop en de technische dienst willen
bedanken die ons hielpen bij de realisatie van het mechanisch gedeelte.
Vervolgens zouden we ook graag Peter Van Steen (CEO van Anziplast) willen bedanken,
want zonder zijn medewerking zou dit project nooit tot stand gekomen zijn.
Als laatste willen we Dimitri Dekyvere (Vives-mentor) bedanken, want hij stond altijd
paraat bij eventuele vragen of problemen.
Inhoud
1 Inleiding ....................................................................................................................................... 5
1.1 Het probleem ...................................................................................................................... 5
1.2 De opdracht ........................................................................................................................ 6
2 Handleiding ................................................................................................................................. 7
2.1 Opstart van de installatie ................................................................................................... 7
2.2 Plaatsen van een nieuwe pallet ....................................................................................... 8
2.3 Signalisatie ......................................................................................................................... 11
3 Keuze van het systeem ............................................................................................................ 12
3.1 Industriële machine .......................................................................................................... 12
3.2 Portaal robot ...................................................................................................................... 13
3.3 Ontstapelrobot .................................................................................................................. 14
3.4 Keuze van de installatie ................................................................................................... 15
4 Mechanical parts ..................................................................................................................... 16
4.1.1 Vacuum gripper ........................................................................................................ 16
4.1.2 Robot base ................................................................................................................. 17
4.1.3 Feed hopper .............................................................................................................. 18
4.1.4 Blowing installation .................................................................................................... 20
4.1.5 Collecting system for empty bags .......................................................................... 20
5 Automatisering ......................................................................................................................... 21
5.1 Industriële robot ................................................................................................................ 21
5.1.1 Keuze van de robot ................................................................................................... 21
5.2 PLC ...................................................................................................................................... 24
5.2.1 PLC-configuratie ........................................................................................................ 24
5.2.2 Opbouw PLC programma ....................................................................................... 30
5.3 Industriële robot ................................................................................................................ 31
5.3.1 Coördinatenstelsels ................................................................................................... 31
5.3.2 In- en uitgangen ........................................................................................................ 33
5.3.3 Basisbegrippen ........................................................................................................... 34
5.3.4 Het robotprogramma ............................................................................................... 36
5.4 Het netwerk ........................................................................................................................ 39
5.5 Werking van het systeem ................................................................................................. 40
6 Veiligheid ................................................................................................................................... 42
6.1 Inleiding .............................................................................................................................. 42
6.2 Risicoanalyse ..................................................................................................................... 43
6.3 Veiligheidscomponenten ................................................................................................ 52
6.3.1 Deurbeveiliging .......................................................................................................... 52
6.3.2 Veiligheidsrelais .......................................................................................................... 53
7 Besluit ......................................................................................................................................... 56
8 Literatuurlijst ............................................................................................................................... 58
9 Bijlagen ...................................................................................................................................... 60
9.1 Bijlage 1: Technische woordenlijst .................................................................................. 60
9.2 Bijlage 2: Inventarisatietabel granulaatzakken ............................................................ 61
9.3 Bijlage 3: Datasheets Fanuc robot ................................................................................. 62
9.4 Bijlage 4: Mechanische tekeningen ............................................................................... 63
9.5 Bijlage 5: Elektrische tekeningen ..................................................................................... 64
9.6 Bijlage 6: Pneumatisch schema vacuümgrijper ........................................................... 65
9.7 Bijlage 7: PLC programma ............................................................................................... 66
Lijst met tabellen
Tabel 1: Hoofdprogramma ............................................................................................................ 36
Tabel 2: Programma aanlopen homepositie .............................................................................. 36
Tabel 3: Programma om coördinaten door te sturen ................................................................ 37
Tabel 4: Programma ledigen ......................................................................................................... 38
Tabel 5: Grenzen bepalen van de machine ............................................................................... 44
Tabel 6: Identificeren van de gevaren ......................................................................................... 45
Tabel 7: Inschatten van de risico's + risico-evaluatie .................................................................. 47
Tabel 8: Risicoreductie .................................................................................................................... 49
Tabel 9: Risico's inschatten + risico-evaluatie na risicoreductie ................................................ 51
Tabel 10: Technische woordenlijst ................................................................................................. 60
Tabel 11: Materiaallijst en algemene tolerantie .......................................................................... 63
Lijst met figuren
Figuur 1: Spuitgietonderdelen Anziplast ......................................................................................... 3
Figuur 2: ABB IRB 120 robot ............................................................................................................... 4
Figuur 3: Inventarisatietabel grondstof ........................................................................................... 5
Figuur 4: Overzicht installatie ............................................................................................................ 7
Figuur 5: Opstart installatie ............................................................................................................... 7
Figuur 6: Keuze van het programma .............................................................................................. 8
Figuur 7: Openen deurvergrendeling ............................................................................................. 8
Figuur 8: Vervangen van de opvangzak ....................................................................................... 9
Figuur 9: Plaatsing pallet ................................................................................................................... 9
Figuur 10: Reset van de installatie ................................................................................................. 10
Figuur 11: Ingeven parameters en proces starten ...................................................................... 10
Figuur 12: Signalisatietoren ............................................................................................................. 11
Figuur 13: Industriële machine ....................................................................................................... 12
Figuur 14: Portaal robot ................................................................................................................... 13
Figuur 15: Stapelrobot ..................................................................................................................... 14
Figuur 16: Vacuum gripper of G&H Solutions............................................................................... 16
Figuur 17: Robot base ..................................................................................................................... 17
Figuur 18: Force and torque on old robot base .......................................................................... 17
Figuur 19: Force and torque on new robot base ........................................................................ 18
Figuur 20: Feed hopper ................................................................................................................... 18
Figuur 21: Construction to support the bags and circular knife ................................................ 19
Figuur 22: Silos and blower ............................................................................................................. 20
Figuur 23: Collecting system for empty bags ............................................................................... 20
Figuur 24: Fanuc S430iW .................................................................................................................. 21
Figuur 25: De elektrische kast ......................................................................................................... 24
Figuur 26: PLC configuratie ............................................................................................................. 25
Figuur 27: KTP 700 ............................................................................................................................. 26
Figuur 28: Visualisatiescherm pallet geplaatst ............................................................................. 27
Figuur 29: Visualisatiescherm aantal lagen .................................................................................. 28
Figuur 30: Visualisatiescherm controle parameters .................................................................... 28
Figuur 31: Visualisatiescherm controle opstelling ........................................................................ 29
Figuur 32: Visualisatiescherm startscherm .................................................................................... 29
Figuur 33: Programmablokken ....................................................................................................... 30
Figuur 34: Het joint coördinatenstelsel .......................................................................................... 31
Figuur 35: Het cartesiaans coördinatenstelsel ............................................................................. 32
Figuur 36: Userframe nulpunt .......................................................................................................... 33
Figuur 37: Positioneringspad van de robot .................................................................................. 35
Figuur 38: Netwerkaansluitingen .................................................................................................... 39
Figuur 39: Performance level bepalen volgens EN ISO 13849-1 ................................................ 42
Figuur 40: Euchner MGB en Sick deurcontacten ........................................................................ 52
Figuur 41: Pilz PNOZ X2P................................................................................................................... 53
Figuur 42: Veiligheidsrelais noodstopcircuit ................................................................................. 54
Figuur 43: Veiligheidsrelais ESPB klemmen .................................................................................... 55
Figuur 44: Veiligheidsrelais EES klemmen ...................................................................................... 55
Figuur 45: Pneumatisch schema vacuümgrijper ......................................................................... 65
5
1 Inleiding
1.1 Het probleem
Figuur 3: Inventarisatietabel grondstof
Anziplast beschikt over tal van spuitgietmachines, waarmee kunststofonderdelen worden
geproduceerd in allerlei verschillende vormen en maten. Deze machines hebben
natuurlijk een grondstof nodig om te kunnen spuitgieten.
Deze grondstof wordt geleverd in korrelvorm. Vanuit het grondstofmagazijn worden de
korrels weggeblazen naar de verschillende spuitgietmachines. Eens aangekomen worden
ze gesmolten tot een vloeibare massa die onder hoge druk in een matrijs wordt gespoten.
Na enige tijd zal de matrijs geopend worden, waarna het bekomen spuitgietonderdeel
wordt weggehaald.
Tot op vandaag worden de granulaatkorrels binnengebracht in Anziplast in silo’s (45%),
big bags/octabines (23%) en zakvulling (32%).
Hieruit bleek dat het totale verbruik aan granulaatkorrels in 2015 neerkwam op 3600 ton.
De zakvulling komt neer op 1152 ton die handmatig geledigd wordt door de werknemers.
Aangezien een granulaatzak 25kg weegt komt dit neer op een totaal van 46.080 zakken.
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
Silo's Big bags/octabines Zakvulling
Ho
eve
elh
eid
(in
to
n)
Benaming
Inventarisatie grondstof
6
Door het vele handmatige ledigen van de granulaatzakken krijgen de werknemers in de
loop der tijd te maken met rugklachten. Ook neemt dit vele werkuren in beslag voor
automatiseerbaar werk.
Het uitsparen van deze werkuren zorgt voor een groot economisch voordeel op lange
termijn.
1.2 De opdracht
Het bedrijf wilt dit proces vereenvoudigen door een installatie te laten ontwikkelen die,
door het gebruik van een industriële robot, deze zakken automatisch ledigt.
Deze installatie moet aan volgende eisen voldoen:
- inbouwplaats zo beperkt mogelijk houden;
- mogelijkheid om ± 3,5 ton Ducor-granulaat te ledigen per dag;
- installatie ontwerpen en realiseren tot aan het wegblaasgedeelte.
De snelheid van dit proces is niet echt van belang, zolang de dagelijkse hoeveelheid kan
geledigd worden.
Toch streven we ernaar om een pallet met 55 granulaatzakken te ledigen binnen de 90
minuten (pallet plaatsen/verwijderen, folie verwijderen, parameters ingeven,…).
Hierdoor zal deze installatie ongeveer 920 kg granulaat verwerken per uur.
Tijdens de werking van het proces kan de operator andere taken afwerken.
Eerst zullen we ons baseren op het ledigen van 1 soort granulaat, namelijk Ducor, om later
eventueel meerdere soorten toe te voegen aan de installatie.
Het jaarlijkse verbruik van Ducor-granulaat komt neer op 421 ton, dit is dan ook de meest
verbruikte zakvulling.
7
2 Handleiding
Figuur 4: Overzicht installatie
2.1 Opstart van de installatie
Figuur 5: Opstart installatie
Start de installatie door schakelaar (1) & (2) om te draaien. Druk vervolgens op knop (3)
(dit kan een 10-tal seconden duren).
8
Figuur 6: Keuze van het programma
Open het hoofdprogramma in de Teach Pendant. Dit kan men doen door op knop (4) te
drukken, HOOFDPRG te selecteren en dit vervolgens te bevestigen met knop (5).
Hierna kan een nieuwe pallet geplaatst worden.
2.2 Plaatsen van een nieuwe pallet
Figuur 7: Openen deurvergrendeling
Indien de groene lamp (1) niet brandt, dient men een aanvraag te doen door op rode
knop (2) te drukken. Wanneer het groene lampje oplicht kan men de kooi betreden.
9
Vervang de opvangzak vooraleer een nieuwe pallet geplaatst wordt. Dit kan men doen
door de spanriem te lossen. De volle zak kan op de lege pallet geplaatst worden. Bevestig
vervolgens een nieuwe zak aan het opvangsysteem.
Figuur 9: Plaatsing pallet
Plaats de nieuwe pallet zo nauwkeurig mogelijk in de hiervoor voorziene opstelling en sluit
de veiligheidskooi.
Figuur 8: Vervangen van de opvangzak
10
Figuur 10: Reset van de installatie
Druk op resetknop (3) & (4) en controleer of de rode lamp niet meer brandt.
Figuur 11: Ingeven parameters en proces starten
Geef de correcte parameters in op het touchscreen.
Bevestig in scherm 1 dat de pallet geplaatst is, geef vervolgens in scherm 2 het aantal
lagen van de pallet in.
Controleer in scherm 3 of de parameters correct ingegeven zijn en bevestig dit door op
het scherm te drukken.
Kijk of de opstelling veilig is en bevestig dit ook door op het scherm te drukken.
Wanneer je in scherm 5 terecht komt kan je de installatie starten door op startknop (5) te
drukken.
Start vervolgens het robotprogramma met startknop (6).
11
2.3 Signalisatie
Figuur 12: Signalisatietoren
Groene lamp: Pallet is volledig geledigd.
Groene lamp knippert: Het proces is in werking.
Oranje lamp: Proces is gestopt door middel van de stopknop, aanvraag aan de
deurvergrendeling, sensor in de vultrechter of volmelding van de silo.
Rode lamp: Noodstop is ingedrukt of veiligheidsdeur is niet gesloten.
Rode lamp & zoemer: Probleem met de thermische beveiliging van de motor of blower.
12
3 Keuze van het systeem
Bij de start van ons project gingen we eerst op zoek naar soortgelijke ontlaadsystemen in
de industrie waarop we ons mogelijk zouden kunnen baseren. Hierbij vonden we 3
verschillende systemen, waarbij er palletten met plastic en papieren zakken ontstapeld en
geledigd werden.
3.1 Industriële machine
Figuur 13: Industriële machine
De industriële machine is een grote industriële installatie, waarbij de granulaatzakken
geplaatst worden op een transportband.
Deze transportband verplaatst de granulaatzakken naar een hoger gelegen stuk van de
machine.
Eens daar aangekomen worden de granulaatzakken gegrepen door een ketting met
haken, die de zakken over een cirkelvormig mes beweegt.
Hierna worden de lege zakken samengeperst in een grote plastic zak.
De oppervlakte die deze machine in beslag neemt is 9,52m².
In de granulaatzakken is er een restwaarde van 0,5% die verloren gaat.
Deze industriële machine kan van 20 ton tot 50 ton granulaat verwerken per uur.
13
3.2 Portaal robot
Figuur 14: Portaal robot
Bij de portaal robot wordt er gebruik gemaakt van een XYZ-tafel, waarop de pallet
geplaatst wordt.
Hierna neemt de robot door middel van een speciaal ontworpen grijper met haken, zak
per zak op of laag per laag en transporteert hij deze over een reeks cirkelvormige messen
in het middelste gedeelte van de installatie.
Vervolgens worden de granulaatkorrels opgevangen door de vultrechter en opgeslagen
in een octabine, weggeblazen naar een silo,…
Wanneer de granulaatzakken leeggeschud zijn deponeert de robot deze zakken in het
laatste gedeelte van de machine.
De oppervlakte van de portaal robot is 13,12m².
In de granulaatzakken blijft een restwaarde van 0,2% die verloren wordt.
Deze portaal robot kan van 10 tot 15 ton granulaat verwerken per uur.
14
3.3 Ontstapelrobot
Figuur 15: Stapelrobot
Het laatste systeem is een industriële robotarm die in een veiligheidskooi staat en de
granulaatzakken ontstapelt en ledigt. Het enige wat de operator nog moet doen is de
pallet plaatsen/verwijderen, zak van het opvangsysteem vervangen en de parameters
ingeven.
De oppervlakte van dit systeem hangt af van de grootte van de robot.
Verder hangt de restwaarde van de granulaatzakken en de snelheid af van het
programma van de robot.
15
3.4 Keuze van de installatie
Na het vergelijken van de verschillende installaties, hebben we beslist om een installatie te
ontwerpen met een ontstapelrobot.
De eerste 2 systemen zijn bedoeld voor installaties waar dagelijks een groot aantal
palletten moet geledigd worden. Aangezien dit bij ons slechts om enkele palletten per
dag gaat, geven we de voorkeur aan het laatste systeem met de industriële robot. Ook
streven we ernaar om de restwaarde van de granulaatzak zo klein mogelijk te houden. Dit
systeem is bovendien heel wat goedkoper dan de voorgaande installaties.
Uit ons onderzoek hebben we gevonden welke standaardonderdelen er gebruikt worden
naast de ontstapelrobot.
De keuze van de robot en bijhorende informatie hierover kan u terugvinden in hoofdstuk
5.
Als eerste zullen we gebruik maken van een vacuümgrijper om de zakken op te nemen.
Verder maken we gebruik van een voetstuk voor de robot, zodat we het bereik van de
robot optimaal kunnen benutten.
Het derde essentieel onderdeel is de vultrechter. Deze wordt ondersteund door een
houder en is voorzien van een snijsysteem. Hierbij worden de granulaatzakken geledigd
en de korrels opgevangen in de vultrechter. De houder biedt extra stabiliteit en zorgt
ervoor dat er een blowerinstallatie kan bevestigd worden onderaan de vultrechter.
De blowerinstallatie zorgt ervoor dat het granulaat vanuit de vultrechter naar de silo’s
wordt geblazen, waarna het in de silo’s wordt opgeslagen.
Als laatste is er een opvangsysteem voor de lege granulaatzakken, zodat deze verzameld
kunnen worden in één grote opvangzak.
16
4 Mechanical parts
4.1.1 Vacuum gripper
Figuur 16: Vacuum gripper of G&H Solutions
After comparing and testing several vacuum grippers we decided to use a vacuum
gripper from G&H solutions. The gripper contains 4 ejectors which create a strong vacuum
and has a suction surface of 350x150mm.
Our design consists of 2 movable plates who are guided by 4 shafts and 4 linear ball
bearings.
The upper plate is attached to the flange of the robot, while the lower plate is attached to
the vacuum gripper.
Between both plates there is a limit switch from Honeywell.
We have designed this system because in reality the height of the bags will never be the
same. Since a pallet contains 11 layers, the deviation would be quite big. Which makes it
nearly impossible to determine the height needed for each layer.
In our program, we will use a calculated height. Whenever the robot wants to pick up a
bag, he will move to an offset above this height with a relatively high speed.
From this point, the robot will move downwards with a lower speed to a certain offset
below the calculated height. On its way to the lowest point, the vacuum gripper will touch
the bag, which will activate the limit switch.
Once the robot detects the signal of the limit switch, he will stop moving downwards and
proceed with the next step in the robot program which would be creating a vacuum to lift
the bag.
17
4.1.2 Robot base
Figuur 17: Robot base
We’ve decided to mount the robot on top of a robot base. This way we can maximize the
range of our robot. Our design is an upgraded version of a Fanuc robot base.
The base consists of steel tubes and a large steel plate. The legs are also equipped with
smaller plates so we can attach the base to the ground. This provides even more stability
for the robot in case of an emergency stop.
Using Inventor, we’ve simulated the robot base with the forces and torques during an
emergency stop which we have found in a datasheet from Fanuc. This datasheet can be
found in attachment 3.
Figuur 18: Force and torque on old robot base
18
Figuur 19: Force and torque on new robot base
The figures above indicate the displacement during an emergency stop. This comes down
to a maximum of 0.025mm and 0.066mm respectively.
This is a significant improvement compared to our previous designs, which had a
maximum displacement of 0.072mm and 0.201mm respectively.
This means we have been able to reduce the displacement to one-third.
4.1.3 Feed hopper
Figuur 20: Feed hopper
The hopper is made out of stainless steel and its goal is to collect and store the granules
before they are blown away by a blower installation.
Its maximum capacity is 450l. In theory this would be equal to 12,5 bags of granules which
we can deposit if the blower doesn’t work.
We’ve added a level sensor in case there would be a problem with the blower installation.
This ensures that the hopper won’t overflow.
We’ve also provided grooves which would make it easier to disassemble the knives.
19
The second item is the base which is made out of steel tubes.
Its function is to lift the hopper a certain distance off the ground. This creates enough
space to connect the blower installation.
We’ve made this structure to add more stability to the system.
There is also a platform for the motor.
Figuur 21: Construction to support the bags and circular knife
We’ve also provided a grate inside the hopper to prevent empty bags from blocking the
installation and an additional construction to support the bags while cutting.
The last part is the shaft with circular knives, they make straight cuts in the bags.
The shaft is made out of stainless steel while the knives are made out of HSS.
The circular knives are held in place by 2 adjusting rings and 7 spacer bushings.
In addition, the blades are also latched with a key.
There is also a possibility to add 2 more knives to the shaft.
20
4.1.4 Blowing installation
Figuur 22: Silos and blower
As mentioned before, we’re using a blower to transport the granules from the feed
hopper to the silos. In these silos, the granules are stored until they’re blown away to
several injection molding machines.
4.1.5 Collecting system for empty bags
Figuur 23: Collecting system for empty bags
In the figure above, you can see the collecting system for the empty bags.
It’s made out of steel tubes and a large ring to which you can attach the industrial bin
bags. The bags will be attached to the ring by using a knee strap.
The idea would be that whenever the program has finished and you have to remove the
empty pallet, you would replace the bin bag as well.
All mechanical drawings can be found in attachment 4.
21
5 Automatisering
5.1 Industriële robot
5.1.1 Keuze van de robot
Figuur 24: Fanuc S430iW
Na de keuze voor het systeem met de ontstapelrobot, gingen we op zoek naar een
geschikte industriële robot voor ons project.
Hierbij zochten we naar een robot die een groot bereik had en meer dan 25 kg kon
heffen.
Na wat informeren bij verschillende robotproducenten kwamen we uit bij volgende
robots:
ABB IRB 460
Fanuc M-710iC/50H
Fanuc R-1000 iA/80H
22
De eerste robot was de ABB IRB 460, een 4-assige robot die uiterst geschikt is om te
palletiseren.
Daarnaast heeft de robot ook een bereik van 2400mm en kan hij tot 110kg heffen.
De tweede robot was een Fanuc M-710iC/50H, dit is een 5-assige palletiseerrobot met een
bereik van 2003mm en een belastingscapaciteit van 50kg.
Als laatste robot vonden we de Fanuc R-1000 iA/80H, dit is een 5-assige robot die ook
uiterst geschikt is voor palletiseertoepassingen.
Deze robot heeft een bereik van 2230mm en hij kan een belasting tot 80kg opheffen.
Nadat we alle voor-en nadelen van de verschillende robots hadden afgewogen hebben
we beslist dat onze voorkeur uitging naar de Fanuc M-710iC/50H, doordat deze robot 5
assen heeft, een groot bereik en een grote belastingscapaciteit heeft die voldoet voor
ons project.
Na overleg met de directie werd er beslist om op zoek te gaan naar een
tweedehandsrobot.
Hierbij vonden we een tweedehands Fanuc S430iW robot met RJ3 controller bij de firma
IRS robotics in Nederland.
De robot werd vroeger gebruikt als lasrobot autofabrikant Opel.
Deze 6-assige industriële robot bevat alle nodige elementen.
Hij heeft een groot bereik tot wel 2643mm ver, een eigen gewicht van 1300kg en kan een
last van 165kg opheffen, wat zeker voldoende is voor onze installatie.
Ook is het nog een voordeel om met een Fanuc robot te werken aangezien alle overige
robots bij Anziplast van ditzelfde merk zijn.
23
De robot is verder uitgerust met Profibus-slave, collision detection, multitasking, perslucht
verbinding, I/O verbinding en een functie om te palletiseren.
De Profibus-slave kunnen we vanuit de RJ3 controller verbinden met de Profibus-master
module van de Siemens PLC, hierdoor kunnen we vanuit de PLC-gegevens doorsturen
naar de robot en omgekeerd.
De collision detection zorgt ervoor dat als er een botsing plaatsvindt de robot niet verder
zal voortbewegen.
De functie multitasking zorgt ervoor dat de robot meerdere programma’s gelijktijdig kan
overlopen.
De palletiseerfunctie zelf kunnen we niet gebruiken, omdat deze enkel kan gebruikt
worden bij het palletiseren met een gelijk aantal rijen en kolommen en dit bij ons niet het
geval is.
24
5.2 PLC
5.2.1 PLC-configuratie
Figuur 25: De elektrische kast
De PLC bevindt zich in de elektrische kast (die zich bovenop de Fanuc RJ3 controller
gemonteerd is). In deze elektrische kast bevinden zicht de verschillende
zekeringsautomaten met daarnaast de transformator en de veiligheidsrelais.
Daarnaast bevindt zicht de PLC met de verschillende communicatiemodules.
Verder bevinden er zich verschillende contactoren voor de veiligheid en voor de motor
(met bijhorende thermische beveiligingen).
Naast de contactoren ziet u de relais die geconnecteerd zijn met de PLC, we hebben
ervoor gekozen om de relais buiten de PLC aan te sluiten zodat deze eenvoudig te
vervangen zijn.
Tot slot bevindt zich helemaal beneden een klemmenstrook en stopcontacten.
De elektrische tekeningen kan u terugvinden in bijlage 5.
25
5.2.1.1 Siemens PLC met communicatiemodule
Figuur 26: PLC configuratie
Om de verschillende signalen van de sensoren, drukknoppen, motor, … te verwerken
gingen we op zoek naar een PLC.
Na wat opzoekingswerk kwamen we uit bij de S7-1214C DC/DC/DC PLC.
We kozen voor deze PLC, omdat het een moderne PLC is met een kleine inbouwplaats
die verder ook genoeg in- en uitgangen heeft voor onze toepassing.
Deze PLC heeft 14 digitale ingangen, 10 digitale uitgangen en 1 ethernetpoort.
Verder kan deze PLC gekoppeld worden met maximum 3 communicatiemodules en 8 I/O
modules, deze modules kunnen geconnecteerd worden met de PLC door gebruik te
maken van de stekkers aan de linker- en rechterzijde van de PLC.
Als Profibus communicatiemodule kozen we voor de Siemens CM 1243-5 Profibus DP-
Master module.
We hebben gekozen voor deze module, omdat de Fanuc robot Profibus Slave bevat en
we deze met de PLC willen verbinden.
Doordat de PLC geen Profibus on board heeft hebben we deze Profibus Master module
moeten connecteren met de PLC, zodat deze met elkaar zouden kunnen communiceren.
26
De ethernet switch hebben we geïntegreerd in ons project, zodat we konden uitbreiden
van 1 ethernet verbinding naar 3 ethernet verbindingen.
Hierdoor kan men de PLC en het visualisatiescherm direct configureren via TIA Portal.
5.2.1.2 Visualisatiescherm
Figuur 27: KTP 700
Om ervoor te zorgen dat de operator de verschillende parameters kan ingeven (zoals: het
merk van de granulaatzakken, het aantal lagen, …) hebben we gekozen om gebruik te
maken van een Siemens KTP 700 scherm.
Dit is een 7” kleurenscherm met ethernet aansluiting die men kan bedienen door middel
van de touchscreen of de knoppen onderaan het scherm.
27
Figuur 28: Visualisatiescherm pallet geplaatst
Het eerste visualisatiescherm bestaat uit een grote drukknop, waarop de operator moet
drukken wanneer de pallet geplaatst is. Rechts van deze drukknop staat hoe deze pallet
moet geplaatst worden in de veiligheidskooi.
In de template van het visualisatiescherm hebben we 4 drukknoppen geprogrammeerd.
Bovenaan de template bevinden zich links het logo van Anziplast en rechts de datum en
tijd.
De drukknoppen onderaan de HMI worden voor volgende functies gebruikt:
- F1: terugkeren naar het beginscherm
- F2: terugkeren naar het vorige scherm
- F7: kijken naar de weergave van de alarmen
- F8: knop om het visualisatiescherm uit te doen
28
Figuur 29: Visualisatiescherm aantal lagen
In het tweede scherm dient de operator het aantal lagen te selecteren die zich op de
pallet bevinden.
Hierbij kan er gekozen worden tussen minimum 1 laag en maximum 11 lagen.
In de installatie kunnen dus ook palletten geplaatst worden met onvolledige lagen.
Figuur 30: Visualisatiescherm controle parameters
In het derde scherm moeten het aantal lagen nog eens gecontroleerd worden voor er op
de drukknop wordt gedrukt, dit om mogelijke fouten te voorkomen. Het aantal lagen
wordt nog eens visueel voorgesteld op dit scherm.
29
Figuur 31: Visualisatiescherm controle opstelling
Bij het voorlaatste scherm moet er eerst worden gekeken of er zich geen personen of
ongewenste voorwerpen bevinden in de veiligheidskooi voor men op de drukknop drukt.
Figuur 32: Visualisatiescherm startscherm
Bij het laatste scherm kan het proces worden gestart door op de groene startknop te
drukken.
Wanneer het visualisatiescherm zich niet in het startscherm bevindt, dan kan de installatie
niet gestart worden.
30
5.2.2 Opbouw PLC programma
OB 1
FB 1FB_Data_robot
FB 2FB_Signalisatie
FB 3FB_Algemeen
DB 1 DB 2
DB 2
DB 3
DB 4DB_Data_HMI
Figuur 33: Programmablokken
Het programma van de PLC bestaat uit 3 verschillende functieblokken met hun
bijhorende databouwsteen.
In functieblok 1 (FB1) wordt het resterend aantal zakken en lagen berekend, alsook de
coördinaten die naar de robot worden gestuurd.
In functieblok 2 (FB2) wordt alles van de signalisatie geprogrammeerd, hiermee bedoelen
we de lampentoren met zoemer van de elektrische kast en de LED’s van het deurslot.
In functieblok 3 (FB3) wordt het startsignaal voor de robot aangemaakt, ook wordt hier
geprogrammeerd wanneer de blower en de motor van de messen geactiveerd worden
en wanneer de deurvergrendeling geopend wordt.
Verder is er ook nog de databouwsteen van de HMI (DB4). Hierin worden de ingegeven
parameters opgeslagen die vervolgens in het programma gebruikt worden.
De 3 functieblokken worden in OB1 cyclisch opgeroepen om hun data te actualiseren.
Het volledige PLC programma kan u terugvinden in bijlage 7.
31
5.3 Industriële robot
5.3.1 Coördinatenstelsels
Bij het programmeren van de robot is er keuze uit 2 coördinatenstelsels. Namelijk het joint
coördinatenstelsel en het cartesiaans coördinatenstelsel.
5.3.1.1 Joint coördinatenstelsel
Figuur 34: Het joint coördinatenstelsel
Dit coördinatenstelsel maakt het mogelijk om elk gewricht van de robot afzonderlijk te
bewegen.
Wanneer alle gewrichten op 0 graden ingesteld worden, staat de robot in zijn nulpositie.
De positie van de robot wordt vervolgens weergegeven door de hoekverdraaiing van
iedere as ten opzichte van deze nulpositie. De assen zijn genummerd vanaf de voet van
de robot naar de top.
32
5.3.1.2 Cartesiaans coördinatenstelsel
Figuur 35: Het cartesiaans coördinatenstelsel
Bij het cartesiaans assenstelsel wordt er gebruik gemaakt van de positie van de robot.
Deze wordt weergegeven door een X-, Y- en Z-coördinaat en de verdraaiing rond deze 3
assen (w, p en r).
Enkele cartesiaanse coördinatenstelsels zijn:
World:
Hierbij ligt het nulpunt in het middelpunt van de eerste as.
Tool:
Met dit coördinatenstelsel is het mogelijk om te bewegen in functie van het centerpunt
van je tool/gereedschap.
User:
Dit is een door de gebruiker gedefinieerd assenstelsel.
Het nulpunt en de richting van de x-,y- en z-as kunnen door de gebruiker zelf ingesteld
worden.
33
In ons project maken we gebruik van het laatst vermelde coördinatensysteem, omdat
men hierdoor gemakkelijker de coördinaten kan instellen.
Hierbij bevindt het nulpunt zich in de hoek van de pallet.
Figuur 36: Userframe nulpunt
5.3.2 In- en uitgangen
De in- en uitgangen van de robot bestaan uit 3 verschillende groepen: digitaal, robot en
groep.
Digitaal
Deze in-en uitgangen zijn signalen die van en naar de robot worden gestuurd.
Door deze signalen weet de robot bijvoorbeeld of het proces al dan niet gestart is door
op de startknop te drukken.
Verder wordt ook iedere keer wanneer er een zak geledigd is een zak weg signaal
doorgestuurd naar de robot.
Robot
De robot in-en uitgangen zijn signalen die via de EE-stekker van de robot rechtstreeks
verbonden zijn met de robot.
In ons project wordt deze EE-stekker gebruikt om de signalen van de druksensor en het
pneumatisch ventiel te ontvangen/door te sturen.
34
Groep
De groepsingangen en groepsuitgangen worden gebruikt om woorden te ontvangen en
versturen.
Woorden bestaan uit 16 bits, waarmee we onze coördinaten kunnen doorsturen van de
PLC naar de robot.
5.3.3 Basisbegrippen
Een beweging van een robot bestaat altijd uit de soort beweging, de snelheid en de
precisie, hieronder vindt u 2 voorbeelden:
1) J PR[1] 50% CNT25
2) L P[1] 500mm/sec FINE
De beweging
De lineaire beweging (L) gaat van een punt A naar een punt B in één rechte lijn.
Bij de joint beweging (J) gaat de robot van een punt A naar een punt B volgens de snelst
gekozen weg.
Het punt
Via positieregisters (PR) kunnen de coördinaten en verdraaiingen rond de x, y en z-as één
voor één bepaald worden. Hierdoor is het mogelijk om bepaalde berekeningen uit te
voeren om tot de gewenste coördinaat te komen.
Bij vaste punten (P) worden de coördinaten eenvoudigweg ingegeven bij het opstellen
van het programma.
De snelheid
Bij een jointbeweging wordt de snelheid procentueel voorgesteld. Hierbij is de
maximumsnelheid uiteraard 100%.
Bij een lineaire beweging wordt de snelheid uitgedrukt in mm/sec. Hier is de maximale
snelheid gelijk aan 2000mm/sec.
35
Het positioneringspad
Figuur 37: Positioneringspad van de robot
Als positioneringspad is er de mogelijkheid om te kiezen tussen FINE en CNT. Bij FINE zal de
robot exact naar het punt bewegen vooraleer hij verder gaat naar het volgende punt. Bij
CNT zal de robot het punt benaderen en in een vloeiende beweging naar het volgende
punt gaan. CNT 0 kan men vergelijken met FINE.
Skip functie
Bij deze functie wordt een voorwaarde opgesteld. Wanneer tijdens een bepaalde
stap/beweging aan deze voorwaarde voldaan wordt, zal de robot meteen overgaan tot
de volgende stap in het programma.
Call functie
Door middel van de call-functie kan in een hoofdprogramma een kleiner programma
opgeroepen worden. Wanneer dit programma volledig doorlopen werd, zal de robot
verder gaan met de volgende stap in het hoofdprogramma.
Jump en label functie
Doorheen het programma kan men verschillende labels (LBL) plaatsen. Door middel van
de jump-functie (JMP) kan men bepaalde delen van een programma overslaan of
terugkeren in het programma.
36
5.3.4 Het robotprogramma
5.3.4.1 Het hoofdprogramma
1 LBL [1]
2 UFRAME_NUM = 1
3 DO [1: Zak_weg] = OFF
4 DO [2: ROBOT_KLAAR] = OFF
5 IF DI [1: START] = ON, CALL COORDPAL
6 DO [1: Zak_weg] = ON
7 WAIT 1.00(sec)
8 IF DI [1: START] = OFF, CALL HOMEPOS
9 IF DI [1: START] = ON, JMP LBL [1]
[End]
Tabel 1: Hoofdprogramma
In het hoofdprogramma wordt er gekeken of het startsignaal op 0 of 1 staat. Als dit signaal
op 1 staat, dan zal de robot doorgaan met het programma met de coördinaten van de
granulaatzakken. Wanneer het startsignaal tijdens het ledigen 0 werd, dan zal de robot
naar zijn homepositie bewegen. Als dit niet het geval is, wordt deze cyclus herhaald tot
alle zakken weg zijn.
5.3.4.2 Homepositie
1 PR [2: POSITIE] = LPOS
2 PR [2,3: POSITIE] = 2000
3 L PR [2: POSITIE] 500mm/sec FINE
4 J P [1: HOMEPOSITIE] 25% FINE
5 DO [2: ROBOT_KLAAR] = ON
[End]
Tabel 2: Programma aanlopen homepositie
Wanneer er een stop ingedrukt is of alle granulaatzakken geledigd zijn, dan zal de robot
zich verplaatsen naar zijn homepositie boven de vultrechter.
37
5.3.4.3 Coördinaten pallet
1 UFRAME_NUM=1
2 PR[1,1:COORDINATEN]=GI[1:X_WAARDE]
3 PR[1,2:COORDINATEN]=GI[2:Y_WAARDE]
4 PR[1,3:COORDINATEN]=R[1:POS_BOVEN]
5 PR[1,6:COORDINATEN]=GI[4:R_WAARDE]
6 L PR[1:COORDINATEN] 1000mm/sec CNT25
7 PR[1,3:COORDINATEN]=GI[3:Z_WAARDE]+R[2:OFFSET_BOVEN]
8 L PR[1:COORDINATEN] 1000mm/sec FINE
9 PR[1,3:COORDINATEN]=GI[3:Z_WAARDE]+R[3:OFFSET_ONDER]
10 SKIP CONDITION RI[1:DRUKSENSOR]=ON
11 L PR[1:COORDINATEN] 200mm/sec FINE Skip, LBL[5]
12 RO[1:VACUUM]=ON
13 WAIT 1.00(sec)
14 PR[1,3:COORDINATEN]=GI[3:Z_WAARDE]+R[2:OFFSET_BOVEN]
15 L PR[1:COORDINATEN] 400mm/sec CNT25
16 CALL LEDIGEN2
17 END
18 LBL [5]
19 PR[1,3:COORDINATEN]=GI[3:Z_WAARDE]+R[2:OFFSET_BOVEN]
20 L PR[1:COORDINATEN] 400mm/sec CNT25
[End]
Tabel 3: Programma om coördinaten door te sturen
Wanneer dit startsignaal op 1 staat zullen de berekende coördinaten vanuit de PLC
doorgestuurd worden naar de Fanuc robot. Hierbij zal de robot zich verplaatsen naar een
punt boven de pallet om daarna zich te verplaatsen naar de doorgestuurde coördinaat.
Hierna zal de robot zich terug lineair naar boven bewegen. Als de druksensor een zak
gedetecteerd heeft, wordt het programma ledigen 2 opgeroepen. Wanneer dit niet het
geval is, zal de robot naar de volgende coördinaat bewegen.
38
5.3.4.4 Ledigen
1 UFRAME_NUM=1
2 L P [1: BOVEN PALLET] 1000mm/sec CNT25
3 J P [2: BOVEN MESSEN] 50% CNT50
4 L P [3: PRIKKEN] 400mm/sec FINE
5 L P [15: VOOR MESSEN]
6 L P [4: NA MESSEN] 200mm/sec FINE
7 L P [7: SCHUDDEN BOVEN] 500mm/sec FINE
8 WAIT 5.00(sec)
9 L P [4: NA MESSEN] 500mm/sec FINE
10 L P [7: SCHUDDEN BOVEN] 500mm/sec FINE
11 L P [4: NA MESSEN] 500mm/sec FINE
12 L P [5: SCHUDDEN LINKS] 2000mm/sec CNT25
13 L P [6: SCHUDDEN RECHTS] 2000mm/sec CNT25
14 L P [5: SCHUDDEN LINKS] 2000mm/sec CNT25
15 L P [6: SCHUDDEN RECHTS] 2000mm/sec CNT25
16 L P [4: NA MESSEN] 500mm/sec FINE
17 L P [13: DRAAI LINKS] 500mm/sec CNT25
18 L P [14: DRAAI RECHTS] 500mm/sec CNT25
19 L P [13: DRAAI LINKS] 500mm/sec CNT25
20 L P [14: DRAAI RECHTS] 500mm/sec CNT25
21 L P [4: NA MESSEN] 500mm/sec FINE
22 L P [2: BOVEN MESSEN] 1000mm/sec CNT50
23 J P [8: BOVEN OPVANG] 50% CNT25
24 L P [9: IN OPVANG] 500mm/sec FINE
25 RO [1: VACUUM] = OFF
26 WAIT 1.00(sec)
27 RO [2: BLAZEN] = ON
28 L P [11: NET BOVEN
OPVANG] 500mm/sec CNT25
29 RO [2: BLAZEN] = OFF
30 L P [12: LINKS OPVANG] 1000mm/sec FINE
31 J P [10: EINDPUNT] 50% FINE
[End]
Tabel 4: Programma ledigen
Het programma ledigen 2 bestaat uit verschillende punten die aangelopen worden,
zodat de granulaatzak gesneden worden door de cirkelvormige messen. Hierna wordt de
granulaatzak op en neer bewogen, zodat alle overige granulaatkorrels uit de zak worden
geschud. Als laatste wordt de granulaatzak gedeponeerd in het opvangsysteem.
39
5.4 Het netwerk
Ethernetkabel
Profibuskabel
Siemens PLC met Profibus module en Profinet module Siemens KTP 700
Fanuc S430iW robot
Figuur 38: Netwerkaansluitingen
Om de verschillende componenten met elkaar te connecteren werd er gebruik gemaakt
van een Profibus- en ethernetkabel.
Tussen de PLC en het KTP 700 visualisatiescherm wordt er een ethernetkabel gebruikt en
tussen de Profibus DP-Master module van de PLC en de Fanuc robot wordt er een
Profibuskabel gebruikt om communicatie mogelijk te maken.
Verder krijgt elk toestel ook een IP-adres toegewezen, zodat iedere deelnemer uniek is.
Deze IP-adressen moeten ook binnen hetzelfde bereik liggen om connectie te maken met
elkaar.
Bij de Fanuc robot maakten we gebruik maken van rack 67 en slot 1, zodat de robot werd
toegewezen als slave.
De verschillende IP-adressen zijn:
PLC: 192.168.0.1
HMI scherm: 192.168.0.2
Fanuc robot: Adres 3, rack 67 en slot 1
40
5.5 Werking van het systeem
Na het plaatsen van de pallet en het sluiten van de veiligheidskooi, dient de werknemer
eerst op de resetknop te duwen alvorens de parameters in te geven via het HMI-scherm.
Wanneer dit gebeurd is, kan het proces gestart worden via de groene startknop.
Hierdoor wordt het robotprogramma gestart en worden de parameters naar de PLC
doorgestuurd.
Aan de hand van deze parameters wordt het aantal zakken en de coördinaat van de
eerste zak berekend. Deze coördinaten worden door middel van groepsinputs
doorgestuurd naar de robot.
Doordat men op start heeft geduwd, ontvangt de robot een startsignaal. Als dit
startsignaal actief is zal de robot het coördinatenprogramma doorlopen.
De robot zal eerst naar het punt bewegen op een vaste afstand boven de pallet.
Hierna wordt de hoogte (z-coördinaat) aangepast naar een offset boven de gewenste
zak. Dit zorgt ervoor dat de robot nog met een relatief hoge snelheid kan bewegen.
Vervolgens wordt de z-coördinaat nogmaals aangepast naar een bepaalde offset onder
het berekende punt. Dit doen we om de kleine hoogteverschillen weg te werken.
Tijdens deze neerwaartse beweging werken we met een skip-functie.
Wanneer de robot in contact komt met de granulaatzak, blijft deze naar beneden
bewegen tot de limit switch ingedrukt wordt.
Hierdoor wordt de skip-functie actief en gaat het robotprogramma verder met de
volgende stap, namelijk het aanmaken van het vacuüm.
Wanneer de robot een zak gedetecteerd heeft, zal hij verder gaan met het programma
voor het ledigen van de zak.
Hierbij beweegt de robot naar een vaste hoogte boven de pallet waarna hij de zak zal
snijden boven de vultrechter en vervolgens de lege zak naar de opvangzak brengt.
Wanneer de robot geen zak detecteert (limit switch niet ingedrukt), zal hij het
ledigprogramma niet uitvoeren.
41
Na het uitvoeren van dit coördinaten- en eventuele ledigprogramma, zendt de robot
door middel van een digitale uitgang een signaal naar de PLC om de volgende
coördinaat te berekenen en het aantal resterende zakken met 1 te verminderen.
Indien men tijdens dit proces op de stopknop of aanvraagknop van de deurvergrendeling
heeft geduwd, zal het startsignaal gereset zijn.
Hierdoor zal de robot na het uitvoeren van de volledige cyclus terug naar zijn homepositie
bewegen.
Indien dit niet het geval is, zal de robot deze cyclus blijven herhalen tot het aantal zakken
gelijk is aan 0.
Het proces kan te allen tijde stilgelegd worden door op één van de voorziene
noodstoppen te drukken.
Als het proces tussendoor gestopt is, kan het eenvoudigweg opnieuw hervat worden door
het huidig aantal lagen in het HMI-scherm in te geven en opnieuw op de startknop te
drukken.
De signalisatie van onze installatie bestaat uit een zoemer met groene, oranje en rode
lamp.
De groene lamp brandt als de installatie klaar is om geledigd te worden.
Wanneer de groene lamp knippert is de installatie bezig met het ledigen van de
granulaatzakken.
De oranje lamp brandt als er een aanvraag gedaan wordt, op stop gedrukt wordt of als
de vultrechter vol is.
Als laatste hebben we de zoemer die samenwerkt met de rode lamp.
Deze treden in werking als er op een noodstop gedrukt wordt, de veiligheidsdeur
openstaat of als de thermische beveiliging van de motor voor de cirkelvormige messen of
de blower in werking treedt.
42
6 Veiligheid
6.1 Inleiding
Figuur 39: Performance level bepalen volgens EN ISO 13849-1
Doordat we in onze installatie te maken krijgen met zeer gevaarlijke situaties
(cirkelvormige messen die ronddraaien, robot die beweegt, …) hebben we een
risicoanalyse uitgevoerd, zodat we konden zien welke veiligheidscomponenten we
moesten plaatsen.
Door deze veiligheidscomponenten krijgen we een veilige installatie.
Bij deze risicoanalyse hebben we gebruik gemaakt van de norm EN ISO 13849-1, dit is een
Europese norm die werkt met verschillende Performance Levels.
Deze norm werkt volgens het principe van Fine & Kinney, door de mogelijke gevaarlijke
situaties toe te passen verkrijg je een Performance level die zal aangeven in welke mate je
systeem dient te beveiligen, zodat de risico’s tot het minimum beperkt worden.
In deze risicoanalyse wordt er gekeken naar de personen die de machine bedienen, de
plaats waar de machine staat, wat de mogelijke gevaren zijn, …
Hieruit worden dan verschillende performance levels bekomen en daardoor kunnen we
op zoek gaan naar de verschillende veiligheidscomponenten.
Hoe hoger de Performance Levels, hoe beter je installatie beveiligd moet worden door
gebruik te maken van veiligheids-PLC’s, lichtschermen, veiligheidsslot, …
Nadat we deze veiligheidscomponenten gekozen hebben moeten we de laatste 2
stappen nog eens opnieuw doorlopen om te zien of deze veiligheidscomponenten
genoeg invloed hebben om de risico’s zo klein mogelijk te houden.
43
6.2 Risicoanalyse
Stap 1: bepalen van de grenzen van de machine
Ref. Beschrijving Opmerking
2 Gebruiksgrenzen
2.1 Door wie wordt de machine
bediend (professionals,
jobstudenten, kinderen,
personen met beperkte
fysische mogelijkheden, …)?
De installatie dient bediend te worden
door volwassen operatoren, met normaal
reactievermogen. Aan de installatie
worden geen minderjarige personen of
mindervalide personen tewerkgesteld.
Onderhoud en interventies worden door
daarvoor opgeleide personen uitgevoerd.
2.2 Wat is het opleidingsniveau
van de operatoren?
- Opleiding bij indiensttreding
- 'Peterschap'
- Jaarlijkse evaluatie
- …
•
○
○
○
2.3 Is iedere operator op de
hoogte van
- Productieproces
- Gebruikersinstructies
- Gevaren
•
•
•
Het betreft een nieuwe installatie, waarbij
iedere operator inzicht dient te verwerven
in het productieproces en de mogelijke
gevaren bij de
normale werking.
2.4 Wanneer wordt de machine
gebruikt?
- Dag
- Nacht
- Week
- Weekend
•
•
•
•
44
2.5 Wat zijn de gebruiksfasen van
de
machine?
- Productie
- Onderhoud
- Reiniging
- Inspectie
- Afbraak/Opbouw
•
○
○
○
○
2.6 Al ongevallen gebeurd,
ongevallenfrequentie?
- Lijst aanwezig
○
Het betreft een nieuwe machine.
Tabel 5: Grenzen bepalen van de machine
45
Stap 2: Identificeren van de latente en significante gevaren
1. Robot
Ref. Gevaarlijke situatie
1.1 Slagen en stoten ten gevolge van snelle en bruuske bewegingen robot.
1.2 Grijpen door vacuümgrijper bevestigd aan robot.
1.3 Op hol slaan van de robot door het niet volgen van zijn geprogrammeerde
taken.
1.4 Klemmen en verbrijzelen tussen robot en de omgeving.
1.5 Allerlei gevaren door onderhoud en testen van de robot.
2. Vultrechter
Ref. Gevaarlijke situatie
2.1 Snijden door scherpe kanten aan de vultrechter.
2.2 Snijden bij demontage van de cirkelvormige messen.
3. Elektrische kast
Ref. Gevaarlijke situatie
3.1 Directe aanraking van elektrische componenten onder spanning.
3.2 Indirecte aanraking van geleidende delen onder spanning door storing.
3.3 Ongewenste start door enkelvoudige fout besturingssysteem.
3.4 Niet kunnen stoppen door enkelvoudige fout besturingssysteem.
3.5 Gevaren door uitwendige invloeden (erkend organisme inschakelen): keuze
van componenten; benodigde IP-graad.
Tabel 6: Identificeren van de gevaren
46
Stap 3 en 4: Inschatten van de risico’s volgens EN ISO 13849-1 en risico-evaluatie
1. Robot
Ref. Gevaarlijke situatie Mogelijke
gevolgen
Ernst
(S)
Frequentie/duur
(F)
Afwenden
(P)
EN ISO
13849-1
1: Licht 1: Zelden 1: mogelijk Performance
level 2:
Ernstig 2: Frequent
2: niet
mogelijk
1.1
Slagen en stoten
ten gevolge van
snelle en bruuske
bewegingen robot.
Lichte tot zware
verwondingen,
kneuzingen,
schaafwonden.
2 2 2 E
1.2
Grijpen door
vacuümgrijper
bevestigd aan
robot.
Allerlei
verwondingen. 2 2 2 E
1.3
Op hol slaan van
de robot door het
niet volgen van zijn
geprogrammeerde
taken.
Ernstige
verwondingen. 2 2 2 E
1.4
Klemmen en
verbrijzelen tussen
robot en de
omgeving.
Ernstige
verwondingen. 2 2 2 E
1.5
Allerlei gevaren
door onderhoud
en testen van de
robot.
Allerlei
verwondingen. 2 1 2 D
47
2. Vultrechter
Ref. Gevaarlijke situatie Mogelijke
gevolgen
Ernst
(S)
Frequentie/duur
(F)
Afwenden
(P)
EN ISO
13849-1
2.1
Snijden door
scherpe kanten
aan de vultrechter.
Kleine sneden. 1 2 1 B
2.2
Snijden bij
demontage van
de cirkelvormige
messen.
Diepe sneden. 2 1 1 C
3. Elektrische kast
Ref. Gevaarlijke situatie Mogelijke
gevolgen
Ernst
(S)
Frequentie/duur
(F)
Afwenden
(P)
EN ISO
13849-1
3.1
Directe aanraking
van elektrische
componenten
onder spanning.
Brandwonden,
elektrocutie,
dood.
2 1 1 C
3.2
Indirecte
aanraking van
geleidende delen
onder spanning
door storing.
Brandwonden,
elektrocutie,
dood.
2 2 2 E
3.3
Ongewenste start
door enkelvoudige
fout in
besturingssysteem.
Allerlei
verwondingen. 2 2 2 E
3.4
Niet kunnen
stoppen door
enkelvoudige fout
besturingssysteem.
Allerlei
verwondingen. 2 2 2 E
Tabel 7: Inschatten van de risico's + risico-evaluatie
48
Stap 5: Risicoreductie
1. Robot
Ref. Gevaarlijke situatie Beschermende maatregelen
1.1
Slagen en stoten ten gevolge van
snelle en bruuske bewegingen
robot.
Vaste afscherming voorzien rond
de installatie +
deurvergrendeling + noodstop in
kooi.
1.2 Grijpen door vacuümgrijper
bevestigd aan robot.
Vaste afscherming voorzien rond
de installatie +
deurvergrendeling + noodstop in
kooi.
1.3 Fout in het programma
Vaste afscherming voorzien rond
de installatie +
deurvergrendeling + noodstop.
1.4 Klemmen en verbrijzelen tussen
robot en de omgeving.
Vaste afscherming voorzien rond
de installatie +
deurvergrendeling + noodstop in
kooi.
2. Vultrechter
Ref. Gevaarlijke situatie Beschermende maatregelen
2.1 Snijden bij demontage van de
cirkelvormige messen.
Gebruik van handschoenen bij
demontage.
49
3. Elektrische kast
Ref. Gevaarlijke situatie Beschermende maatregelen
3.1
Indirecte aanraking van
geleidende delen onder spanning
door storing.
Aarden van de installatie.
3.2
Ongewenste start door
enkelvoudige fout in
besturingssysteem.
Noodstop gebruiken.
3.3
Niet kunnen stoppen door
enkelvoudige fout
besturingssysteem.
Redundant uitvoeren.
Tabel 8: Risicoreductie
50
Stap 6 en 7: Inschatten van de risico’s en risico-evaluatie (na risicoreductie)
1. Robot
Ref. Gevaarlijke
situatie
Mogelijke
gevolgen
Ernst
(S)
Frequentie/duur
(F)
Afwenden
(P)
EN ISO
13849-1
1: Licht 1: Zelden 1: mogelijk Performance
level 2:
Ernstig 2: Frequent
2: niet
mogelijk
1.1
Slagen en stoten
ten gevolge van
snelle en bruuske
bewegingen
robot.
Lichte tot zware
verwondingen,
kneuzingen,
schaafwonden.
1 1 1 A
1.2
Grijpen door
vacuümgrijper
bevestigd aan
robot.
Allerlei
verwondingen. 1 1 2 B
1.3 Fout in het
programma
Materiële
schade. 1 2 1 B
1.4
Klemmen en
verbrijzelen
tussen robot en
de omgeving.
Ernstige
verwondingen. 1 1 2 A
51
2. Vultrechter
Ref. Gevaarlijke
situatie
Mogelijke
gevolgen
Ernst
(S)
Frequentie/duur
(F)
Afwenden
(P)
EN ISO
13849-1
2.1
Snijden bij
demontage van
de cirkelvormige
messen.
Kleine
sneden/schram. 1 1 1 A
3. Elektrische kast
Ref. Gevaarlijke
situatie
Mogelijke
gevolgen
Ernst
(S)
Frequentie/duur
(F)
Afwenden
(P)
EN ISO
13849-1
3.1
Indirecte
aanraking van
geleidende delen
onder spanning
door storing.
Lichte
waarneming. 1 1 1 A
3.2
Ongewenste start
door
enkelvoudige fout
in
besturingssysteem.
Materiële
schade. 1 1 1 A
3.3
Niet kunnen
stoppen door
enkelvoudige fout
besturingssysteem.
Materiële
schade. 1 1 1 A
Tabel 9: Risico's inschatten + risico-evaluatie na risicoreductie
52
6.3 Veiligheidscomponenten
6.3.1 Deurbeveiliging
Figuur 40: Euchner MGB en Sick deurcontacten
Als eerste veiligheidscomponent maken we gebruik van de Euchner MGB.
Deze deurvergrendeling biedt een oplossing om het vereiste performance level E te
bekomen die we verkregen uit onze risicoanalyse van de robot en de cirkelvormige
messen.
Eerst hadden we uitgekeken naar veiligheidslichtschermen om deze problematiek tegen
te gaan, maar de lichtschermen reageren niet snel genoeg als er iemand de
veiligheidskooi binnenwandelt/loopt, daarom kozen we voor deze oplossing.
Dit systeem werkt via een aanvraagknop, zodat de robot en de cirkelvormige messen op
tijd kunnen afgeremd worden.
Pas wanneer alle bewegende delen stilstaan zal het slot geopend worden en kan men de
veiligheidskooi betreden.
De deurvergrendeling bestaat uit 1 noodstop, 1 groene lamp, 1 rode drukknop met
verlichting.
53
Doordat we maar 2 veiligheidsuitgangen (en we met een gewone PLC werken en niet
met een veiligheids- PLC) hebben op dit veiligheidsslot, is er besloten geweest om gebruik
te maken van een paar veiligheidsdeurcontacten (met performance level E) van Sick om
de deur te beveiligen.
Nu zorgen deze deurcontacten ervoor dat als de deur geopend wordt zeker alle
bewegende onderdelen tot stilstand worden gebracht.
De Euchner MGB wordt wel nog gebruikt als vergrendeling voor de veiligheidskooi en alle
extra lampen, drukknop en noodstop worden ook nog gebruikt.
6.3.2 Veiligheidsrelais
Figuur 41: Pilz PNOZ X2P
Het volgende veiligheidscomponent is het 2-kanaals veiligheidsrelais van Pilz.
We hebben gekozen om 3 veiligheidsrelais te gebruiken in onze schakeling, omdat deze
veiligheidsrelais ervoor zorgen dat de roterende messen en robot mogen bewegen of
niet.
Doordat alle veiligheidscomponenten in 1 grote lus binnenkomen op de klemmen S11,
S12, S21 en S22 kan het veiligheidsrelais zien of er een contact onderbroken is in deze lus of
niet.
Wanneer er geen onderbreking is in deze lus zullen de 2 normaal open contacten van het
veiligheidsrelais sluiten.
54
Noodstop elektrische kast
Noodstop veiligheidskooi Veiligheidsdeurcontacten
Noodstop deurslot
Figuur 42: Veiligheidsrelais noodstopcircuit
Bij het eerste veiligheidsrelais kijken we naar het signaal van de noodstoppen en
deurcontacten in de kooi en op de elektrische kast.
Wanneer er geen onderbreking plaatsvindt, dan zullen de contactoren van de messen en
de blower schakelen.
55
ESPB 2
ESPB 11
ESPB 21
ESPB 1
Figuur 43: Veiligheidsrelais ESPB klemmen
Als tweede veiligheidsrelais komt er een signaal van de noodstoppen van de robot
binnen via de ESPB-klemmen.
Wanneer deze noodstoppen niet ingedrukt zijn, zullen de contactoren ingeschakeld
worden.
EES 2
EES 11
EES 21
EES 1
Figuur 44: Veiligheidsrelais EES klemmen
Het derde veiligheidsrelais is verbonden met de EES-klemmen van het Fanuc emergency
stop circuit, dit veiligheidsrelais staat in parallel met het tweede veiligheidsrelais, zodat de
robot ook stilvalt bij een noodstop in de kooi of op de elektrische kast.
Wanneer de 3 veiligheidsrelais samen geen onderbrekingen detecteren zullen de
cirkelvormige messen, de blower en de robot in werking treden.
De elektrische tekeningen kunt u terugvinden in bijlage 5.
56
7 Besluit
Na een periode van mechanisch ontwerpen, bekabelen van elektrische componenten
en programmeren van de PLC en robot kijken we terug op een zeer boeiende stage en
leerrijke bachelorproef.
De installatie voldoet aan alle eisen die vooraf opgesteld zijn.
Hierbij hebben we de inbouwplaats beperkt gehouden, dit door alle componenten zo
dicht mogelijk bij elkaar te plaatsen.
De installatie is in staat om een pallet van 1375kg te ledigen in ongeveer 90 minuten, dit
komt neer op 920kg/uur.
Aangezien de vereiste ±3,5 ton/dag was, is dit zeker haalbaar met onze installatie.
De restwaarde ligt momenteel op 0,00028%. Dit kan nog geoptimaliseerd worden door
extra messen toe te voegen aan het snijproces.
Deze messen zijn momenteel in bestelling.
De volledige installatie hebben we zelf ontworpen. Ook hebben we de blower installatie
geplaatst en geholpen bij de opstelling van de silo’s, wat oorspronkelijk niet tot onze
doelstellingen behoorde.
De installatie zelf heeft een prijskaartje van minder dan 30.000 euro, wat een pak lager ligt
dan soortgelijke systemen. De kosten werden vooral gedrukt door het gebruik van een
tweedehandsrobot en de werkuren die bespaard werden.
Tijdens dit project hebben we beter leren werken met verschillende programma’s zoals:
Roboguide, TIA Portal, EPLAN en Inventor.
De elektrische kast hebben we volledig zelf uitgetekend en bekabeld.
Ook hebben we aan de hand van onze risicoanalyse de installatie voorzien van de
nodige veiligheid.
Het PLC- en robotprogramma hebben we zelf opgesteld.
Enkel bij de communicatie waren er enkele onduidelijkheden, aangezien dit de eerste
keer was.
57
Voorlopig is ons systeem afgesteld op het ledigen van de meest gebruikte soort, namelijk
Ducor en Ineos.
We hebben de installatie zo gebruiksvriendelijk en eenvoudig mogelijk gehouden, zodat
men in de toekomst met enkele kleine aanpassingen meerdere soorten kan toevoegen
aan het programma.
Tot slot kan de installatie verder geoptimaliseerd worden door enkele kleine aanpassingen
aan de vacuümgrijper. Hierbij dachten we aan een schuimachtig omhulsel om de
oneffenheden van de granulaatzakken op te vangen evenals een vacuümsensor om te
controleren of de vacuümgrijper daadwerkelijk een granulaatzak vastheeft.
58
8 Literatuurlijst
Anziplast nv, (2016). Bedrijfscultuur. 15 maart 2016 : http://www.anziplast.be/nl/over-
anziplast/bedrijfscultuur/
ABB, (2016). IRB 120. 12 juni 2016 : http://new.abb.com/products/robotics/industrial-
robots/irb-120
tbma, (2016). “Galahad” zakkensnij-en leegsysteem. 23 maart 2016 :
http://www.tbma.com/nl/producten/zakken-leegsystemen/zakkensnij+-en-leeg-
systemen/
ATS Transporttechnieken BV, (2016). Zakkensnijmachine XL (octabin, big bags, truckloads).
23 maart 2016 : http://ats-transporttechnieken.nl/portfolio/zakkensnijmachine-xl-octabin-
big-bags-truckloads/
Fanuc Europe, (2011). De nieuwe geautomatiseerde verpakkingslijn lost knelpunten bij
isolatiefabrikant Isomo op en verhoogt de productie. 4 juni 2016 :
http://www.fanuc.eu/be/nl/klantcases/isomo
R-J3 controller handling tool operator’s manual, Programming, Fanuc Robotics, 1998
RobotWorx, (2016). FANUC Used S-430iW. 15 maart 2016 : https://www.used-
robots.com/fanuc/used-s-430iw
Pilz, (2016). Standards for functional safety. 9 maart 2016 : https://www.pilz.com/en-
IE/knowhow/standards/standards/functional-safety/articles/072281
Euchner, (2016). Now even more flexible – straightforward color cover adaptation on the
safety system MGB. 22 maart 2016 : https://www.euchner.de/en-
us/Company/News/News-Details/ArtMID/31067/ArticleID/75/Now-even-more-flexible-
%E2%80%93-straightforward-color-cover-adaptation-on-the-safety-system-MGB
59
Pilz, (2016). PNOZ X2P 24VACDC 2n/o. 12 juni 2016 : https://www.pilz.com/nl-
BE/eshop/0010000200700280FJ/Monitoring-of-E-STOP-safety-gates-light-
barriers/777303=PNOZ-X2P-24VACDC-2n-o
Fanuc robot S-430i Mechanical unit maintenance manual, Force and moment during
emergency stop, Fanuc Robotics, 1998
Fanuc robot series (RJ3 controller for Europe) controller maintenance manual, Emergency
stop circuit (B-cabinet), Fanuc Robotics, 1998
60
9 Bijlagen
9.1 Bijlage 1: Technische woordenlijst
Technische woordenlijst
Vacuum gripper Vacuümgrijper
Shaft As
Linear ball bearing Lineaire kogellager
Flange Flens
Limit switch Eindeloop-schakelaar
Deviation Afwijking
Base Voetstuk / houder
Steel tubes Meubelbuizen
Forces and torques Krachten en momenten
Displacement Vervorming
Feed hopper Vultrechter
Stainless steel Roestvrij staal
Granules Granulaat
Blower installation Blaasinstallatie
Capacity Capaciteit
Level sensor Niveausensor
Groove Gleuf
Grate Rooster
Circular knives Cirkelvormige messen
HSS (High Speed Steel) HSS (Hoge SnelheidsStaal)
Adjusting ring Stelring
Spacer bushing Afstandsbus
To latch Vergrendelen
Key Spie
Injection molding machine Spuitgietmachine
Collecting system Opvangsysteem
Industrial bin bag Industriële vuilniszak
Knee strap Spanriem
Tabel 10: Technische woordenlijst
61
9.2 Bijlage 2: Inventarisatietabel granulaatzakken
Num
mer
Naa
mPa
lett
enM
ax. h
oogt
e [m
m]
Afm
etin
gen
pale
tten
[mm
]Af
met
inge
n za
kken
[mm
]1
Sabi
c In
nova
tive
Plas
tics
116
7012
50x1
050x
130
650x
440x
140
2Ch
imei
ABS
Pol
ylac
216
2014
50x1
200x
300
700x
480x
120
3Ak
ulon
Pol
yam
ide
115
8013
20x1
050x
150
660x
410x
130
4Du
cor P
etro
chem
ical
s PP
220
4013
20x1
100x
280
660x
440x
160
5La
nxes
s Dur
etha
n PA
117
9012
00x1
000x
140
600x
400x
150
6Du
gdal
e PV
C1
1480
1200
x100
0x16
060
0x41
0x12
07
Bore
alis
PP1
1920
1320
x110
0x16
066
0x44
0x16
08
Ineo
s PE
118
1013
20x1
100x
160
660x
440x
150
9Do
mol
en1
1810
1320
x110
0x16
066
0x44
0x15
010
Exxo
nMob
il LL
DPE
Poly
ethy
lene
117
8013
20x1
100x
130
660x
440x
150
11Sc
hula
form
9A
Nat
ural
114
6012
00x1
000x
140
600x
400x
120
12Ex
xonm
obil
Sant
opre
ne1
1700
1320
x110
0x16
066
0x44
0x14
013
Sabi
c LD
PE1
1800
1320
x110
0x15
066
0x44
0x15
014
Mul
tibas
e2
1380
1200
x100
0x28
060
0x40
0x10
015
Lyon
delb
asel
l 1
1800
1320
x110
0x15
066
0x44
0x15
016
Styr
on P
S1
1690
1320
x110
0x15
066
0x44
0x14
017
Ineo
s Com
poun
d1
1470
1200
x100
0x15
060
0x40
0x12
018
Solv
ay T
echn
yl1
1570
1320
x110
0x14
066
0x44
0x13
019
Baye
r Mat
eria
lSci
ence
116
7013
20x1
100x
130
660x
440x
140
20Lu
milo
y 2
1670
1440
x120
0x24
072
0x48
0x13
021
Trin
seo
Styr
on P
S1
1560
1320
x110
0x13
066
0x44
0x13
022
Tico
na H
osta
form
114
5012
00x1
000x
130
600x
400x
120
23Po
lych
im1
1920
1320
x110
0x16
066
0x44
0x16
024
Cela
nese
Hos
tafo
rm1
1460
1200
x100
0x14
060
0x40
0x12
025
TPE
Com
poun
ds so
fpre
ne T
114
7014
00x1
200x
150
700x
500x
120
Afm
etin
gen
palle
tten
en
gran
ulaa
tzak
ken
Num
mer
Naa
mPa
lett
enM
ax. h
oogt
e [m
m]
Afm
etin
gen
pale
tten
[mm
]Af
met
inge
n za
kken
[mm
]26
Mar
lex
PE1
1690
1320
x110
0x15
066
0x44
0x14
027
Sabi
c PP
1
1800
1320
x110
0x15
066
0x44
0x15
028
TPE
Com
poun
ds fo
rpre
ne1
1910
1200
x100
0x15
060
0x40
0x16
029
Schu
lam
id N
atur
117
9013
20x1
100x
140
660x
440x
150
30Ca
pile
ne P
P ca
rmel
ole
fins
218
0013
20x1
100x
260
660x
440x
140
31TP
E Co
mpo
unds
Lap
rene
115
8013
20x1
100x
150
660x
440x
130
32AP
I Pla
stic
116
7012
00x1
000x
130
600x
400x
140
33A.
Sch
ulm
an1
1560
1200
x100
0x13
060
0x40
0x13
034
Idem
itsu
Poly
carb
onat
e Ta
rflo
n1
1470
1320
x110
0x15
066
0x44
0x12
035
Dow
lex
PE1
1680
1320
x110
0x14
066
0x44
0x14
036
Elix
ABS
116
8012
00x1
000x
140
600x
400x
140
37Du
pont
Del
rin1
1360
1200
x100
0x15
060
0x40
0x11
038
K-Re
sin1
1580
1320
x110
0x15
066
0x44
0x13
039
Styr
olut
ion
Plas
tics
115
7013
20x1
100x
140
660x
440x
130
40Tr
inse
o Ca
libre
115
9012
00x1
000x
160
600x
400x
130
41M
ixvi
l PVC
com
poun
d1
1460
1320
x110
0x14
066
0x44
0x12
042
Baye
r Mar
krob
lend
114
5012
00x1
000x
130
600x
400x
120
43Ba
yer M
akro
lon
115
7012
00x1
000x
140
600x
400x
130
44St
yron
Mag
num
ABS
114
7013
20x1
100x
150
660x
440x
120
1 la
ag b
evat
5 g
ranu
laat
zakk
en
1 gr
anul
aatz
ak w
eegt
±25
kg
62
9.3 Bijlage 3: Datasheets Fanuc robot
In deze bijlage vindt u als eerst de datasheet van de Fanuc robot zelf terug.
De tweede datasheet gaat over de krachten en momenten die optreden bij de robot als
er op de noodstop wordt gedrukt.
Als laatste vindt u een datasheet terug over de aansluitingen die kunnen gemaakt
worden met het emergency stop circuit van de Fanuc robot.
Rob
otic
sS-430i™
Basic Description
FANUC Robotics’ S-430i line ofrobots is designed for maximumflexibility, performance andreliability in automotive, materialhandling and general industriesapplications and is supported byour extensive service and partsnetwork. The S-430i‘s compactdesign features a large workenvelope (including flip over) and capacity for high speeds and heavy payloads.
S-430i, the Solution for:
� Automotive spot welding and general assembly
� General industrial applications
� Part transfer
� Material removal
� Dispensing
� Machine loading
Benefits
� Slim arm and wrist assemblyminimizes interference withsystem peripherals and allowsoperation in confined spaces
� Large allowable wristmoments and inertias meet a variety of heavy handlingchallenges up to 200 kg
� Many process attachmentpoints make integration easier
� Stationary outer arm simplifieshose and cable dressout,prolongs service life
� Proven, reliable FANUC servodrives provide highest uptimeand lowest operating costs
� Moves heavy loads withprecision and 6-axis dexterity
� High performance motionyields fast cycle times andhigh throughput
Features
Flexibility:
� Multiple controller types and locations
� 11 models in the series to tailor the robot to a wide variety of applications
Mechanical:
� Large work envelope withability to reach overhead and behind
� 6 axes of motion
� Slim profile design
� Precision gear drives for axes J5 and J6
� Elimination of counterweightincreases availableworkspace
� Process/application cablesrouted through the arm
� No motors at wrist
Control:
� i-size (integrated or remote)cabinet
� Quick change amplifier (<5 min)
� Fast boot-up time (<30 sec)
� Easy connections to a variety of I/O, including a number ofdistributed I/O networks
Software:
� Specific tool packages for various applications
Options
� Dual internal air lines
� Three faceplate types
� Electrically insulated faceplate
� Internal I/O cables
� Harsh environment protection
� Adjustable hard stops for J1-J3
� Precision baseplate for mounting
� B-size controller cabinet
+0.015-0.000
S-430iF, S-430iW
Top
Back Side Front
S-430iW/200kg
250mm (9.84")
114.8mm (4.5")
240mm (9.4")
Footprint (All models)
S-430iL
Standard Wrist(S-430iF, W, L, R, U, Cl, CF)
Heavy-Duty Wrist(S-430iR/ PHT, R/ PHS, W/200, iU)
R585mm(23")
R2643mm (104.1")
259.8mm (10.2")
1275mm (50.2")
240mm (9.4")
1075mm (42.3")
740mm (29.1")
305mm (12")
796mm (31.3")
REAR SIDEINTERFERENCE
AREA
250mm (9.8")
300mm (11.8")
R2336mm (92")
R585mm (23")
Top
Top
Back FrontSide
Back Side Front
348mm (13.7")
740mm (29.1")
925mm (36.4")
660mm (26")
250mm (9.8")
1110mm(43.7")
J5-AXISROTATION CENTER
R585mm (23")
REAR SIDEINTERFERENCE
AREA
J5-AXISROTATION CENTER
259.8mm (10.2”)
R3002mm(R118.2")
REAR SIDEINTERFERENCE
AREA
J5-AXISROTATIONCENTER
1075mm (42.3")
740mm (29.1")
796mm (31.3")
305mm (12")
265mm(10.4")
348mm(13.7"")
305mm(12.0")
610mm(24.0")
265mm(10.4")
423mm (16.7")
343mm (13.5")
10.000 DIA. DWL. X 20.0 DP.TYP. (2) EQUALLY SPACED ON 125.0 DIA. B.C.
M10 X 20.0 DP.TYP. (6) EQUALLY SPACED0N 125.0 DIA. B.C.
145.mm (5.7")
222mm (8.7")
132mm (5.2")
R167.7mm (6.6")
+0.000-0.063
240mm (9.4")
160mm (6.4")
+0.035-0.000
80mm (3.2")
90mm (3.6")
+0.015-0.000
130mm (5.1")
10.000 DIA. DWL. X 20.0 DP.TYP. (2) EQUALLY SPACED ON 125.0 DIA. B.C.
M10 X 20.0 DP.TYP. (10) EQUALLY SPACED0N 125.0 DIA. B.C.
170.mm (6.7")
244mm (9.66")
R189.3mm (7.5")
+0.000-0.063
260mm (10.2")
160mm (6.4")
+0.035-0.000
80mm (3.2")
90mm (3.6")
189mm (7.5")
13mm (.5")
260mm (10.2")
Front
305mm (12")
1640mm (64.6")
S-430iU S-430iR
240mm (9.4")
250mm (9.84")
REAR SIDEINTERFERENCE AREA
LOWER SIDEINTERFERENCEAREA
R355mm(14.2")
S-430iR/ PHT, S-430iR/ PHS
S-430iCF
REAR SIDEINTERFERENCE
AREA J-5 AXISROTATION CENTER
240mm (9.4")
1744mm (69.8")
250mm (9.8")
S-430iCI
620mm (24.8")
250mm(9.8”)
260mm(10.2")
500mm (19.7")
REAR SIDEINTERFERENCE
AREA
R709mm (27.9")
Bottom
Front Side Back
NOTE:ROBOT CAN PASS IN THE HATCHED AREA,BUT CAN NOT REST IN THIS AREA
348mm (13.7")
260mm(10.2")
210mm (8.4")
254mm (10.2")
J5-AXISROTATION CENTER
R585mm (23")
R2336mm (92")
Top
Back Side Front
250mm (9.84")
Top
Back Side Front
R355mm(14.2")
J-5 AXISROTATION
CENTER
Top
Back Front
Side
Top
Back Front
Side
R3093mm (121.8")
240mm (9.4")
J5-AXISROTATION
CENTER
250mm (9.8")
REAR SIDEINTERFERENCE
AREA
R709mm (27.9")
J5-AXISROTATION
CENTER
R1429mm(57.2")
620mm(24.8")
550mm (22")
600mm (23.6")
463mm (18.5")
525mm(21")
550mm(22")
925mm (36.4")
740mm (29.1")
660mm(26")1110mm
(43.7")
300mm (11.8")
1075mm (42.3")
720mm (28.3")
1640mm (64.6")
1837mm (72.3")
R3450mm (135.8")
1275mm (50.2")
1075mm (42.3")
720mm (28.3")
600mm (23.6")
1837mm (72.3")
305mm (12")
600mm(23.6")
Payload 130kg (286 lbs) 165kg (363 lbs) 130kg (286 lbs) 130kg (286 lbs) 130kg (286 lbs) 165kg (363 lbs) 165kg (363 lbs)
Reach 3093mm (121.77”) 3093mm (121.77”) 3450mm (136”) 3450mm (136”) 2336mm (92”) 1418mm (55.8”) 1716mm (67.5”)
Interference radius R709mm R709mm R709mm R709mm R585mm R355mm R355mmJ1 axis 110˚/sec 105˚/sec 118˚/sec 118˚/sec 90˚/sec 110˚/sec 110˚/secJ2 axis 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec 90˚/sec
Motion speed J3 axis 100˚/sec 105˚/sec 105˚/sec 105˚/sec 90˚/sec 100˚/sec 100˚/secJ4 axis 210˚/sec 130˚/sec 114˚/sec 180˚/sec 110˚/sec 130˚/sec 130˚/secJ5 axis 150˚/sec 130˚/sec 114˚/sec 180˚/sec 110˚/sec 130˚/sec 130˚/secJ6 axis 210˚/sec 210˚/sec 160˚/sec 285˚/sec 150˚/sec 210˚/sec 210˚/secJ1 axis 360˚ 360˚ 360˚ 360˚ 360˚ 360˚ 360˚J2 axis 129˚ 129˚ 129˚ 129˚ 134˚ 165˚ 165˚
Motion range J3 axis 238.5˚ 238.5˚ 238.5˚ 238.5˚ 345˚ 250˚ 210˚J4 axis 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚J5 axis 250˚ 250˚ 250˚ 250˚ 250˚ 250˚ 250˚J6 axis 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚
Allowable wrist J4 axis 70kgfm 93kgfm 150kgfm 93kgfm 70kgfm 93kgfm 93kgfmload moment J5 axis 70kgfm 93kgfm 146kgfm 92kgfm 70kgfm 93kgfm 93kgfm
J6 axis 35kgfm 46kgfm 101kgfm 56kgfm 35kgfm 46kgfm 46kgfm3Allowable wrist J4 axis 417kgfcms2 900kgfcms2 4200kgfcms2 3900kgfcms2 417kgfcms2 900kgfcms2 900kgfcms2
load inertia J5 axis 417kgfcms2 900kgfcms2 4200kgfcms2 3800kgfcms2 417kgfcms2 900kgfcms2 900kgfcms2
J6 axis 104kgfcms2 450kgfcms2 2100kgfcms2 1400kgfcms2 104kgfcms2 450kgfcms2 450kgfcms2
Repeatability ±0.3mm ±0.3mm ±0.4mm ±0.4mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm
Mounting method Shelf Shelf Shelf Shelf Inverted Upright UprightMechanical brakes All axes All axes All axes All axes All axes All axes All axesWeight 1600kg 1600kg 1600kg 1600kg 1200kg 1050kg 1100kg
Purpose Rack mount Heavy duty High torque High speed Invert mount Compact Compactrack mount rack mount rack mount floor mount floor mount
Payload 130kg (286 lbs) 165kg (363 lbs) 200kg (441 lbs) 80kg (176 lbs) 125kg (275 lbs)
Reach 2643mm (104”) 2643mm (104”) 2336mm (92”) 3002mm (118”) 3002mm (118”)
Interference radius R585mm R585mm R585mm R585mm R585mmJ1 axis 110˚/sec 105˚/sec 90˚/sec 130˚/sec 105˚/secJ2 axis 110˚/sec 105˚/sec 90˚/sec 130˚/sec 105˚/sec
Motion speed J3 axis 100˚/sec 105˚/sec 90˚/sec 130˚/sec 105˚/secJ4 axis 210˚/sec 130˚/sec 110˚/sec 200˚/sec 170˚/secJ5 axis 150˚/sec 130˚/sec 110˚/sec 170˚/sec 170˚/secJ6 axis 210˚/sec 210˚/sec 150˚/sec 310˚/sec 260˚/secJ1 axis 360˚ 360˚ 360˚ 360˚ 360˚J2 axis 134˚ 134˚ 134˚ 134˚ 134˚
Motion range J3 axis 362˚ 362˚ 335˚ 352˚ 352˚J4 axis 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚J5 axis 250˚ 250˚ 250˚ 250˚ 250˚J6 axis 720˚ 720˚ 720˚ 720˚ 720˚
Allowable wrist J4 axis 70kgfm 93kgfm 130kgfm 60kgfm 60kgfmload moment J5 axis 70kgfm 93kgfm 130kgfm 60kgfm 60kgfm
J6 axis 35kgfm 46kgfm 70kgfm 35kgfm 35kgfm3Allowable wrist J4 axis 417kgfcms2 900kgfcms2 1200kgfcms2 600kgfcms2 600kgfcms2
load inertia J5 axis 417kgfcms2 900kgfcms2 1200kgfcms2 600kgfcms2 600kgfcms2
J6 axis 104kgfcms2 450kgfcms2 600kgfcms2 200kgfcms2 230kgfcms2
Repeatability ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm
Mounting method Upright Upright Upright Upright UprightMechanical brakes All axes All axes All axes All axes All axesWeight 1300kg 1300kg 1300kg 1300kg 1300kg
Purpose Floor mount Heavy duty Extra Heavy Long arm Heavy duty long floor mount duty floor mount floor mount arm floor mount
IsometricS-430i SpecificationsSpecifications S-430iF S-430iW S-430iW/200 S-430iL/80 S-430iL/125
S-430i Specifications cont.Specifications S-430iR/130 S-430iR/165 S-430iR/PHT S-430iR/PHS S-430iU S-430iCF S-430iCI
FANUC Robotics North America Charlotte, NC Toronto, Canada3900 W. Hamlin Road (704) 596-5121 (905) 812-2300Rochester Hills, MI 48309-3253(248) 377-7000 Chicago, IL Montréal, QuébecFax (248) 276-4133 (847) 898-6000 (450) 492-9001
Cincinnati, OH Mexico City, Mexico1-800-47-ROBOT (513) 754-2400 52 (5) 611-5998
Los Angeles, CA Aguascalientes, Mexico(949) 595-2700 52 (49) 10-8000
[email protected] Toledo, OH Sao Paulo, Brazilwww.fanucrobotics.com (419) 866-0788 (55) (11) 3955-0599©2001 FANUC Robotics North America, Inc. All rights reserved. FANUC ROBOTICS LITHO IN U.S.A. FRNA-9/01
B--80935EN/043. TRANSPORTATION AND
INSTALLATIONCONNECTION
Table 3.2.2 Force and moment during emergency stop
Model Vertical momentMV [kNm (kgfm)]
Force in verticaldirection
FV [kN (kgf)]Horizontal momentMH [kNm (kgfm)]
Force in horizontaldirection
FH [kN (kgf)]S--430iF 57.82 (5900) 35.28 (3600) 19.60 (2000) 24.50 (2500)S--430iW 64.68 (6600) 38.22 (3900) 27.44 (2800) 28.42 (2900)S--430iW/200 64.68 (6600) 39.20 (4000) 26.46 (2700) 27.44 (2800)S--430iR/130 74.48 (7600) 39.20 (4000) 20.58 (2100) 28.42 (2900)S--430iR/165 77.42 (7900) 39.20 (4000) 27.44 (2800) 29.40 (3000)S--430iR/Press HT,R/Press HS
78.40 (8000) 39.20 (4000) 37.24 (3800) 29.40 (3000)
S--430iCF 31.36 (3200) 29.40 (3000) 17.64 (1800) 17.64 (1800)S--430iCI 31.36 (3200) 29.40 (3000) 17.64 (1800) 18.62 (1900)S--430iL/80 54.88 (5600) 33.32 (3400) 22.54 (2300) 25.48 (2600)S--430iL/125 61.74 (6300) 35.28 (3600) 26.46 (2700) 25.48 (2600)S--430iU 52.92 (5400) 34.30 (3500) 25.48 (2600) 25.48 (2600)
Fig.3.2.2 (b) Force and moment during Emergency Stop
A. TOTAL CONNECTION DIAGRAM B--80945EN--1/02APPENDIX
382
Fig.A (ah) Emergency stop circuit (B--cabinet)
B--80945EN--1/02 A. TOTAL CONNECTION DIAGRAMAPPENDIX
383
63
9.4 Bijlage 4: Mechanische tekeningen
In deze bijlage vindt u de verschillende mechanische tekeningen terug die we ontworpen
hebben voor deze installatie.
Deze tekeningen zijn allemaal getekend met Autodesk Inventor Professional 2016.
Hieronder vindt uit welk materiaal de verschillende onderdelen zijn vervaardigd en de
algemene tolerantie (NBN 602-M).
Onderdeel Materiaal
Voetstuk robot staal
Opvangsysteem lege zakken staal
Vultrechter RVS
Houder vultrechter staal
Onderlegplaat motor staal
Bevestigingsonderdeel lager staal
Bevestigingsplaat houder staal
As roterende messen staal
Roterend mes HSS
Grote afstandsbus staal
Kleine afstandsbus staal
Inlegspie staal
Constructie vultrechter aluminium
Bevestigingsplaat robot aluminium
Bevestigingsplaat vacuümgrijper aluminium
Poten veiligheidskooi staal
Veiligheidskooi aluminium
Algemene tolerantie (NBN 602-M) in mm
0-6 ± 0,1
6-30 ± 0,2
30-120 ± 0,3
120-315 ± 0,5
315-1000 ± 0,8
1000-2000 ± 1,2
Tabel 11: Materiaallijst en algemene tolerantie
A-A ( 1/10 )
B ( 1 : 5 )
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Plaat 800x800x20
Bevestigingsplaat
11
Buis 150x150x10, 330 lang
Poot
42
Buis 150x150x10, 500 lang
Verstevigingsbuis
43
Plaat 230x230x20
Bevestigingsplaat poot
44
AA
B
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Voetstuk robot
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
11/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
1
2
3
4
5030
230
30
50
230
500
500
150
150
10
330
370
20 12
A1
A2
A3
A4
Boringen
Boring
XY
Beschrijving
A1
25,00
153,33
12,00
A2
25,00
76,67
12,00
A3
76,67
25,00
12,00
A4
153,33
25,00
12,00
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Bevestigingsplaat robot
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
24/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
130
170
630
670
800
130
170
630
670
800
20
M
A ( 1:5 )
B ( 1 : 5 )
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Buis 80x80x5, 1300 lang, 2x 45°
Buis grondvlak achterkant
11
Buis 80x80x5, 1000 lang, 1x 45°
Buis grondvlak zijkant
22
Buis 80x80x5, 1420 lang
Poot
23
Buis 80x80x5, 170 lang
Tussenstuk
24
Ring Ø
800x160x5
Bevestigingsring
15
Buis 80x80x5, 760 lang, 30° &
60°
Steunbalk
26
Plaat 120x100x10
Bevestigingsplaat
37
Plaat 80x80x5
Afdekplaat
48
A
B
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Opvangsysteem
lege zakken
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
14/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
3
0
°
1
5
2
3
6
380
160
1500
1300
160
80
80
5
7
6
0
80
170
8
0
0
1300
5
1000
1420
80
80
4
7
20
4030
100
120
10
600
8
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
Vulttrechter
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Vultrechter
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
15/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
22
200
3
2
,
4
7
°
900
252
450
1000
1200
200
2
300
R
2
0
200
160
25
A ( 1 : 6 )
B ( 1:14 )
A
B
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
buis 40x40, 1650 lang
Lange verticale buis
41
buis 40x40, 1208 lang
Lange horizontale buis
22
buis 40x40, 908 lang
Kortere horizontale buis
43
buis 40x40, 1288 lang
Schuine horizontale buis
24
buis 40x40, 550 lang
Korte horizontale buis
motor
65
buis 40x40, 1208 lang
Lange horizontale buis
met gaten
26
buis 40x40, 1370 lang
Kortere verticale buis
27
plaat 100x100, 10 dik
Bevestigingsplaat
68
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Sam
enstelling houder
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
15/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
40
40
6
3
0
,
4
7
°
430
30
A1
A2
Boringen
Boring
XY
Beschrijving
A1
20,00
245,25
14,00 TH
RU
A2
20,00
362,75
14,00 TH
RU
1
8
6
5
3
4
2
7
540
1340
1377,10
1075,45
PARTS LIST
DESCRIPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
H
ouder
11
Vulttrechter
12
Bevestigingsonderdeel lager
14
O
nderlegplaat m
otor
13
Bevestigingsbuis vultrechter
15
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Sam
enstelling houder m
et vultrechter
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
8/06/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
3
4
2
1
5
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Profiel veiligheidskooi
Profiel 45x45x800
51
Profiel veiligheidskooi
Profiel 45x45x1150
22
Profiel veiligheidskooi
Profiel 45x45x72
23
Profiel veiligheidskooi
Profiel 45x45x890
14
Profiel veiligheidskooi
Profiel 45x45x220
45
Stalen buis
Buis Ø
8x1020
56
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Ondersteuning zakken
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
06/06/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
50
100
100
50
100
4
1
3
2
6
1
5
1
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
O
nderlegplaat m
otor
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Onderlegplaat m
otor
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
14/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
10
630
630
40
40
14
Ø
285,25
117,50
20
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
Bevestigingsplaat lager
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Bevestigingsonderdeel lager
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
9/06/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
40
200
117,50
41,25
14
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
Bevestigingsplaat
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Bevestigingsplaat houder
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
15/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
100
100
1
0
10
10
10
A-A ( 1 : 4 )
B ( 1 : 1 )
A
A
B
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
diam
eter 30, 1000 lang
As roterende m
essen
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
As roterende m
essen
As_voor_ronterende_m
essen
Jasper M
oerm
an
15/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
1000
344
360
8N
9
(
-0,036
0,000
+
)
30
Ø
4
-0,000
0,200
+
1x45°
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
tophoek 30°, 10 dik
Roterend m
es
61
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Roterend m
es
Roterend_m
es
Jasper M
oerm
an
14/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
150
Ø
1
6
5
°
8JS9
(
-0,018
0,018
+
)
3,30
-0,000
0,200
+
30
H7
(
-0,000
0,021
+
)
Ø
10
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
diam
eter 58, 40 lang
Grote afstandsbus
71
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Grote afstandsbus
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
14/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
58
Ø40
30
H7
(
-0,000
0,021
+
)
Ø
3,30
-0,000
0,200
+
8JS9
(
-0,018
0,018
+
)
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
Kleine afstandsbus
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Kleine afstandsbus
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
9/06/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
20
58
30
H7
(
-0,000
0,021
+
)
3,30
-0,000
0,200
+
8JS9
(
-0,018
0,018
+
)
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
360 lang
Inlegspie
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Inlegspie
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
14/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
360
8
-0,400
0,200
-
7
-0,400
0,200
-
A-A ( 1:4 )
A A
PARTS LIST
DESCR
IPTIO
NPART N
UM
BER
QTY
ITEM
As roterende m
essen
11
Inlegspie
12
Roterend m
es
63
Afstandsbus
74
Kleine afstandsbus
15
Stelring
26
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Sam
enstelling as m
et m
essen
Ontlaadsysteem
grondstof
Jasper M
oerm
an
9/06/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
15
2
34
6
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Bevestigingsplaat robot
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
14/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
20
12
5
180
Ø10.5 (6x / 60°)
A1
A2
A3
A4
B1
B2
Boringen
Boring
XY
Beschrijving
A1
25,00
40,00
10,50
A2
335,00
40,00
10,50
A3
25,00
140,00
10,50
A4
335,00
140,00
10,50
B2
180,00
152,50
+
0,015
10,000 -0,000
B1
180,00
27,50
+
0,015
10,000 -0,000
360
E ( 1 : 1 )
E
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Bevestigingsplaat vacuüm
grijper
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
15/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
B4
B3
B2
B1
C3
C2
C1
C6
C5
C4
A11
A15
A12
A16
A7
A3
A8
A4
A10
A14
A9
A13
A6
A2
A5
A1
Boringen
Boring
XY
Beschrijving
A1
24,00
29,00
6,60
A2
66,00
29,00
6,60
A3
334,00
29,00
6,60
A4
376,00
29,00
6,60
A5
24,00
71,00
6,60
A6
66,00
71,00
6,60
A7
334,00
71,00
6,60
A8
376,00
71,00
6,60
A9
24,00
129,00
6,60
A10
66,00
129,00
6,60
A11
334,00
129,00
6,60
A12
376,00
129,00
6,60
A13
24,00
171,00
6,60
A14
66,00
171,00
6,60
A15
334,00
171,00
6,60
A16
376,00
171,00
6,60
B1
45,00
50,00
34,00
B2
355,00
50,00
34,00
B3
45,00
150,00
34,00
B4
355,00
150,00
34,00
C1
120,00
51,60
10,50
C2
200,00
51,60
10,50
C3
280,00
51,60
10,50
C4
120,00
148,40
10,50
C5
200,00
148,40
10,50
C6
280,00
148,40
10,50
D1
155,00
85,00
M4x0.7 - 6H
D2
213,00
85,00
M4x0.7 - 6H
D3
155,00
115,00
M4x0.7 - 6H
D4
213,00
115,00
M4x0.7 - 6H
200
20
90
20
400
20
50
R
1
0
D4
D3
D2
D1
A-A ( 1 : 1 )
A A
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
As Ø
32x100
Geleidingsas
41
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Geleidingsas
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
05/04/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
12
20
100
20
10
M
10
M
32
Ø
20
Ø
A-A ( 2:1 )
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
As Ø
44x10
Deksel asgeleiding
41
A A
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Deksel asgeleiding
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
14/03/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
10,5
Ø
44
Ø
10
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Buis 80x80x5, 2200 lang
Ontlaadsysteem
grondstof
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Poot links veiligheidskooi
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
15/04/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
A1
A3
A5
A2
A4
A6
A7
A8
Boringen Voorkant
Boring
XY
Beschrijving
A1
60,00
596,00
M6x1 - 6H
A2
60,00
624,00
M6x1 - 6H
A3
60,00
996,00
M6x1 - 6H
A4
60,00
1024,00
M6x1 - 6H
A5
60,00
1396,00
M6x1 - 6H
A6
60,00
1424,00
M6x1 - 6H
A7
60,00
1796,00
M6x1 - 6H
A8
60,00
1824,00
M6x1 - 6H
B5
B4
B3
B2
B1
Boringen Linkerkant
Boring
XY
Beschrijving
B1
23,00
490,00
M8x1.25 - 6H
B2
23,00
890,00
M8x1.25 - 6H
B3
23,00
1290,00
M8x1.25 - 6H
B4
23,00
1690,00
M8x1.25 - 6H
B5
23,00
2090,00
M8x1.25 - 6H
Voorkant
Linkerkant
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Buis 80x80x5, 2200 lang
Poot rechts veiligheidskooi
11
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Poot rechts veiligheidskooi
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
15/04/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
A5
A4
A3
A2
A1
Boringen Achterkant
Boring
XY
Beschrijving
A1
40,00
490,00
M8x1.25 - 6H
A2
40,00
890,00
M8x1.25 - 6H
A3
40,00
1290,00
M8x1.25 - 6H
A4
40,00
1690,00
M8x1.25 - 6H
A5
40,00
2090,00
M8x1.25 - 6H
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
Boringen Voorkant
Boring
XY
Beschrijving
B1
20,00
596,00
M6x1 - 6H
B2
20,00
624,00
M6x1 - 6H
B3
20,00
996,00
M6x1 - 6H
B4
20,00
1024,00
M6x1 - 6H
B5
20,00
1396,00
M6x1 - 6H
B6
20,00
1424,00
M6x1 - 6H
B7
20,00
1796,00
M6x1 - 6H
B8
20,00
1824,00
M6x1 - 6H
Achterkant
Voorkant
A ( 1 : 4 )
B ( 1 : 4 )
A
B
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Plaat 140x140x10
Bevestigingsplaat poot veiligheidskooi
21
Buis 80x80x5, 2200 lang
Poot rechts veiligheidskooi
12
Buis 80x80x5, 2200 lang
Ontlaadsysteem
grondstof
13
Plaat 80x80x10
Deksel poot veiligheidskooi
24
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi Poten
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
19/04/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
30
30
4
1
1
3
24
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Profiel 45x45x2200
Veiligheidskooi 45x45x2200
41
Profiel 45x45x3625
Veiligheidskooi 45x45x3625
12
Profiel 45x45x850
Veiligheidskooi 45x45x850
83
Profiel 45x45x2000
Veiligheidskooi 45x45x2000 geboord
14
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi Links
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
09/05/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
955955
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Profiel 45x45x950
Veiligheidskooi 45x45x950
41
Profiel 45x45x2200
Veiligheidskooi 45x45x2200
42
Profiel 45x45x1170
Veiligheidskooi 45x45x1170
25
Profiel 45x45x3250
Veiligheidskooi 45x45x3250
16
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi Achterkant
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
09/05/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
955 955
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Profiel 45x45x2200
Veiligheidskooi 45x45x2200
41
Profiel 4545x670
Veiligheidskooi 45x45x670
22
Profiel 45x45x850
Veiligheidskooi 45x45x850
13
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi U
itsparing Links
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
10/06/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
955 955
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Profiel 45x45x2200
Veiligheidskooi 45x45x2200
33
Profiel 45x45x600
Veiligheidskooi 45x45x600
25
Profiel 45x45x735
Veiligheidskooi 45x45x735
16
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi U
itsparing Voorkant
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
10/06/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
955 955
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Profiel 45x45x2730
Veiligheidskooi 45x45x2730
11
Profiel 45x45x850
Veiligheidskooi 45x45x850
62
Profiel 45x45x2200
Veiligheidskooi 45x45x2200
43
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi Rechts
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
09/05/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
955 955
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Profiel 45x45x2000
Veiligheidskooi 45x45x2000 geboord
12
Profiel 45x45x2200
Veiligheidskooi 45x45x2200
13
Profiel 45x45x950
Veiligheidskooi 45x45x950
25
Profiel 45x45x800
Veiligheidskooi 45x45x800
26
Profiel 45x45x1840
Veiligheidskooi 45x45x1840
17
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi Voorkant
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
09/05/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
955955
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Profiel 45x45x1000
Veiligheidskooi 45x45x1000
21
Profiel 45x45x1910
Veiligheidskooi 45x45x1910
22
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi D
eur
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
19/04/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
Stukkenlijst
Beschrijving
Onderdeel
Aantal
Nr
Zie tekening
Veiligheidskooi Poten
11
Zie tekening
Veiligheidskooi N
ieuw
Linkerkant
12
Zie tekening
Veiligheidskooi N
ieuw
Achterkant
13
Zie tekening
Veiligheidskooi U
itsparing Links
14
Zie tekening
Veiligheidskooi U
itsparing Voorkant
15
Zie tekening
Veiligheidskooi N
ieuw
Rechterkant
16
Zie tekening
Veiligheidskooi N
ieuw
Voorkant
17
Zie tekening
Veiligheidskooi D
eur
28
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
AA
BB
CC
DD
Veiligheidskooi
Ontlaadsysteem
grondstof
Michiel D
econinck
18/04/2016
Designed by
Checked by
Approved by
Date
1 / 1
Edition
Sheet
Date
1
8
8
1
2
3
5
4
6
7
12
3
Obe
rflae
chen
guet
e na
ch D
IN IS
O 1
302
Rei
he 2
Sur
face
qua
lity
acc.
to D
IN IS
O 1
302
line
2
Allg
emei
ntol
eran
z na
ch D
IN IS
O 2
768-
mH
Gen
eral
tole
ranc
es a
cc. t
o D
IN IS
O 2
768-
mH
Sch
utzv
erm
erk
nach
ISO
160
16 b
each
ten
Not
e pr
otec
tion
mar
k ac
c. to
ISO
160
16
Mas
stab
Sca
leFo
rmat
DIN
Size
Obe
rflae
chen
guet
e na
ch D
IN IS
O 1
302
Rei
he 2
Nam
ena
me
Dat
umda
te
geze
ichn
etdr
awn
Wer
ksto
ffM
ater
ial
DIN
Gew
icht
Wei
ght
Teiln
umm
erP
art N
umbe
rKz
Lfd.
-Nr.
Cur
rent
num
ber
Inde
xC
hang
e
ROTEX
KTR
Kup
plun
gste
chni
kG
mbH
D
-484
07 R
hein
e
1: 0
.78
A3
29.0
2.20
16RO
TEX
® 2
4S
tand
ard
Pos
.Anz
.B
enen
nung
Teiln
umm
er
Bes
telld
aten
1 1
RO
TEX
24
ST
Nab
e 1.
0 Ø
20H
7 N
ut D
IN 6
885/
1-JS
9 >
0202
4510
2000
2 1
RO
TEX
24
Zahn
kran
z 98
Sh-
A =
T-P
UR
®=
lila
0202
4100
0042
3 1
RO
TEX
24
ST
Nab
e 1.
0 Ø
30H
7 N
ut D
IN 6
885/
1-JS
9 >
0202
4510
3000
Mas
s- u
nd K
onst
rukt
ions
ände
rung
en b
ehal
ten
wir
uns
vor.
Tkm
ax =
120
Nm
Tkn
= 60
Nm
Zahn
kran
z / s
pide
r 98
Sh
A T
-PU
RD
rehm
omen
t / T
orqu
e
64
9.5 Bijlage 5: Elektrische tekeningen
Hieronder vindt u alle elektrische tekeningen terug van de gehele installatie, deze
tekeningen zijn gemaakt met EPLAN Education 2.3.
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enJa
sper
Moer
man
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
ALG
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
272
4
1/0
6/2
016
Anz
ipla
st N
V
1
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Titel
blad
/ v
oorb
lad
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Proj
ectb
esch
rijv
ing
Ont
laad
syst
eem
gro
nds
tof
051
33 3
3 33
Aan
tal p
agin
a's
Opd
rach
tgev
er
8870
Ize
gem
Bew
erkt
op
Anz
ipla
st N
V
Gro
nds
toflok
aal
27
Prin
s Alb
ertla
an 7
0
Proj
ectlei
ders
Tel
.
Mic
hie
l Dec
onin
ck e
n Ja
sper
Moe
rman
Bed
rijf
16/0
6/20
16
Inst
alla
tiep
laat
s
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
en
Anz
ipla
st N
V
Fax.
051
31 2
8 23
Bed
rijs
coac
h
Viv
es m
ento
rD
imitri D
ekyv
ere
Chr
is U
ytte
nhov
e
Hog
esch
ool
Viv
es H
oges
choo
l cam
pus
Kor
trijk
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
1
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
ALG
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
273
4
16/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
2
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Inho
udso
pgav
eBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Pagi
nabe
schr
ijvin
gPa
gina
Titel
Pagi
naBew
erke
r
Inho
uds
opga
ve
Inbo
uw
plaa
ts
VH
TI_
F06_
002
Gro
epD
atum
Gro
ndst
oflo
kaal
1Ja
sper
Moe
rman
1/06
/201
6Titel
blad
/ v
oorb
lad
ALG
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
2KRIS
T M
OERM
AN
16/0
6/20
16ALG
Inho
udso
pgav
eO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
3Ja
sper
Moe
rman
1/06
/201
6Kle
urco
dering
voo
r de
sch
akel
kast
bedr
adin
g vo
lgen
sEN
-602
04.2
ALG
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
4Ja
sper
Moe
rman
21/0
5/20
16G
enor
mal
isee
rde
code
lett
ers
volg
ens
IEC 8
1346
-1ALG
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
1KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16VER
MO
GEN
KRIN
G H
OO
FDSC
HAKEL
AAR
PLC
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
2KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16VER
MO
GEN
KRIN
G M
OTO
R M
ESSE
NPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
3KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16VER
MO
GEN
KRIN
G M
OTO
R B
LOW
ERPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
4KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16VER
MO
GEN
KRIN
G S
TO
PCO
NTACTEN
, VEN
TIL
ATO
R E
NVO
ED
ING
PLC
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
5KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16CO
NFI
GU
RATIE
VAN
DE P
LCPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
6KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16D
IGIT
ALE
IN
GAN
GEN
IB0
& I
B1
PLC
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
7KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16D
IGIT
ALE
UIT
GAN
GEN
QB0
& Q
B1
PLC
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
8KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16SP
AN
NIN
GSV
RIJ
E CO
NTACTEN
QB0
& Q
B1
PLC
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
9KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16SI
EM
EN
S SW
ITCH
PLC
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
10KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16SI
EM
EN
S KTP
700
PLC
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
11KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16VEI
LIG
HEI
DSR
ELAIS
VO
OR N
OO
DST
OPS
EN
DEU
RBEVEIL
IGIN
GPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
12KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16VEI
LIG
HEI
DSR
ELAIS
VO
OR E
SPB F
AN
UC R
OBO
TPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
13KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16VEIL
IGH
EID
SRELA
IS V
OO
R E
ES
FAN
UC R
OBO
TPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
14KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16EU
CH
NER M
GB V
EIL
IGH
EID
SSLO
TPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
15KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16FA
NU
C S
430i
WPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
16KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16EE
-STEK
KER
FAN
UC R
OBO
TPL
CO
ntla
adsy
stee
m g
rond
stof
1Ja
sper
Moe
rman
1/06
/201
6Kab
elov
erzi
cht
: W
1 -
W14
KAB
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
1KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+PL
C-X
1KLM
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
1.a
KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+PL
C-X
1KLM
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
2KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+Fa
nuc-
U1
KLM
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
3Ja
sper
Moe
rman
1/06
/201
6Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+Fa
nuc-
X1
KLM
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
4KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+Fa
nuc-
X2
KLM
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
5KRIS
T M
OERM
AN
15/0
6/20
16Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+KO
OI-
X1
KLM
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
of
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
2
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enJa
sper
Moer
man
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
ALG
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
274
4
1/0
6/2
016
Anz
ipla
st N
V
3
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Kle
urco
dering
voo
r de
sch
akel
kast
bedr
adin
g vo
lgen
s EN
-602
04.2
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
KLE
URCO
DERIN
G V
OO
R D
E S
CH
AKELK
AST
BED
RAD
ING
VO
LGEN
S EN
- 6
0204
.2
RAIL
SYST
EEM
VERM
OG
EN
GED
EELT
E:
BED
RAD
ING
VERM
OG
EN
GED
EELT
E:
L1, L2
, L3
en
N
L1 z
war
t =
BK (
blac
k)
L2 z
war
t =
BK (
blac
k)
L3 z
war
t =
BK (
blac
k)
N li
chtb
lauw
= B
U (
blue
)
Alle
dra
den
dien
en v
oorz
ien
te w
orde
n va
n ee
n dr
aadn
umm
er.
STU
URST
RO
OM
BAN
EN:
AC
DC
L ro
od =
RD
(re
d)
N r
ood
= R
D (
red)
+ b
lauw
= B
U (
blue
)
- bl
auw
= B
U (
blue
)
Alle
dra
den
dien
en v
oorz
ien
te w
orde
n va
n ee
n dr
aadn
umm
er.
EXTER
NE
SCH
AKEL
SPAN
NIN
GEN
: kl
eur
oran
je =
OG
(or
ange
)
Stuu
rstr
oom
bane
n af
geta
kt v
oor
de h
oofd
scha
kela
ar:
kleu
r or
anje
= O
G (
oran
ge)
Aar
ding
sgel
eide
r -
besc
herm
ings
gele
ider
: kl
eur
groe
n-ge
el =
GN
YE
(gre
en-y
ello
w)
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
3
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enJa
sper
Moer
man
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
ALG
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
27
+PL
C/1
4
21/
05/
201
6Anz
ipla
st N
V
4
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Gen
orm
alis
eerd
e co
dele
tter
s vo
lgen
s IE
C 8
1346
-1Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
GEN
ORM
ALI
SEER
DE
CO
DEL
ETTER
S VO
LGEN
S IE
C 8
1346
-1
CO
DE
A B C E F G K M P Q R S T U V W X
Te
gebr
uike
n bi
j ob
ject
en a
an w
ie g
een
prim
aire
taa
k ka
n to
egew
ezen
wor
den
Con
vert
eren
van
een
inga
ngsw
aard
e na
ar e
en s
igna
al, ge
schi
kt v
oor
verd
ere
verw
erki
ng
Ops
laan
van
ene
rgie
, m
ater
iaal
of
info
rmat
ie (
cond
ensa
tore
n ;
gehe
ugen
inrich
ting)
Aan
bied
en v
an s
tral
ing
of t
herm
isch
e en
ergi
e (lam
pen,
ver
war
min
gsto
este
llen)
Direc
te b
evei
ligin
g va
n sy
stem
en e
n ap
para
ten
(sm
eltv
eilig
hede
n, v
eilig
heid
ssch
eide
r, t
herm
isch
e ve
iligh
eid)
Opw
ekke
n va
n en
ergi
e (g
ener
atoe
r, b
atte
rij, v
oedi
ngst
oest
el)
Ver
wer
ken
van
sign
alen
of
info
rmat
ie (
hulp
rela
is, tij
dsre
lais
, tr
ansi
stor
en, EM
C-f
ilter
s)
Gen
erer
en v
an m
echa
nisc
he e
nerg
ie;
draa
i of
linea
ir (
mot
oren
, ...)
Pres
ente
ren
van
info
rmat
ie (
klok
ken,
sig
naal
lam
pen,
sig
naal
geve
rs)
Gec
ontr
olee
rd s
chak
elen
van
een
var
iëre
nde
stro
om v
an e
nerg
ie (
verm
ogen
scha
kela
ars,
aut
omat
isch
e sc
hake
laar
s, t
herm
isch
e- e
n m
agne
tisch
e m
otor
beve
ilige
rs)
Bep
erke
n of
sta
bilis
eren
de s
troo
mbe
weg
ing
van
ener
gie,
info
rmat
ie o
f m
ater
iaal
(w
eers
tand
en, sp
oele
n, d
iode
n)
Om
zett
en v
an e
en h
andm
atig
e ha
ndel
ing
naar
een
sig
naal
voo
r ve
rder
e be
wer
king
(sc
hake
laar
s, d
rukk
nopp
en)
Om
zett
en v
an e
nerg
ie m
et h
andh
avin
g va
n he
t en
ergi
etyp
e (t
rans
form
ator
en, fr
eque
ntie
-om
vorm
ers,
sof
tsta
rter
s, g
elijk
rich
ters
)
Han
dhav
ing
van
obje
cten
op
een
gede
finee
rde
posi
tie
Ver
wer
ken
van
een
prod
uct
mat
eria
al (
elek
trof
ilter
)
Leid
en o
f tr
ansp
orte
ren
van
ener
gie,
sig
nale
n (k
abel
s, d
oorv
erbi
ndin
gen)
Ver
bind
en v
an o
bjec
ten
(kle
mm
en, st
opco
ntac
ten,
con
tact
penn
en,...)
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
+ALG
/4
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
272
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
1
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
VER
MO
GEN
KRIN
G H
OO
FDSC
HAKEL
AAR
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
VO
ED
ING
FAN
UC R
J3 C
ON
TRO
LLER
UV
WN
PE
-X1
400
VAC
VAN
AF
STO
PCO
NTACT W
ER
KPL
AATS
2 1
4 3
6 5
8 7
-Q1
HO
OFD
SCH
AKELA
AR
+W
P
+Fa
nuc
-X1
L1L2
L3PE
-X1
12
34
PE
-X1
=Kle
mm
enst
rook
1214
C D
C/D
C/D
C P
LC
+KO
OI-
X1
=Kle
mm
enst
rook
Vei
lighei
dsko
oi
+Fa
nuc-
U1
=Kle
mm
enst
rook
em
ergen
cy c
ircu
it
+Fa
nuc-
X1
=Kle
mm
enst
rook
Rob
otka
st
9
9
9
2
4
6
8
9
1
1
3
3
5
5
BK2
BN4
GY6
BU8
GNYE9
7
7
2
2
4
4
6
6
9
9
VO
ED
ING
SKABEL
5G2,
5-W
1
BK
BN
GY
GN
YE
BU
+Fa
nuc-
X2
=Kle
mm
enst
rook
op F
anuc
robo
t
+KO
OI-
X2
=Ste
kker
voo
r bl
ower
1L1
/2.
0
1L2
/2.
0
1L3
/2.
0
1N/
2.0
PE
PE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
1
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
273
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
2
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
VER
MO
GEN
KRIN
G M
OTO
R M
ESSE
NBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
MO
TO
R M
ESS
EN
U1
V1
W1
PE
-M1
P =
0,1
8kW
n =
62t
r/m
inM
OTO
R C
IRKELV
ORM
IGE M
ESS
EN
3M
1 2
-K13 /8
.1CO
NTACTO
R M
ESS
EN
3 4
5 6
1 2
3 4
5 6
-F1
VO
ED
ING
MO
TO
R/B
LOW
ER 2
0A
+KO
OI
-X1
56
7PE
1 2
3 4
5 6
-F2
0,6
3..1
ATH
ERM
ISCH
E B
EVEIL
IGIN
G M
ESS
EN
95 96
/8.1
97 98
/6.2
1 2
-K18
/11.3
VEIL
IGH
EID
MESSEN
/BLO
WER 1
3 4
5 6
1 2
-K19
/11.3
VEIL
IGH
EID
MESSEN
/BLO
WER 2
3 4
5 6
1 2
-K20
/12.3
VEIL
IGH
EID
MESSEN
/BLO
WER 3
3 4
5 6
1 2
-K21
/12.4
VEIL
IGH
EID
MESSEN
/BLO
WER 4
3 4
5 6
16BK16
23BN23
30GY30
9GNYE9
9
1 3
3
5
5
11
18
25
12
19
26
13
20
27
16
23
30
15
22
29
10
17
24
14
21
28
14
14
21
21
28
28
7
1
MO
TO
RKABEL
14G
2,5
-W2
BK
BN
GY
GN
YE
7
1
1L1
/1.
9
1L2
/1.
9
1L3
/1.
9
1L1
/4.
0
1N/
1.9
1N/
4.0
L1 3.4
L2 3.4
L3 3.5
PE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
2
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
274
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
3
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
VER
MO
GEN
KRIN
G M
OTO
R B
LOW
ERBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
MO
TO
R B
LOW
ER
1 2
-K14 /8
.2CO
NTACTO
R B
LOW
ER
3 4
5 6
-X1
89
10PE
+KO
OI
9
31
33
35
14
21
28
-X2
STEKKER M
ET S
TO
PCO
NTACT
VO
OR
BLO
WER
L1L2
L3PE
U1
V1
W1
PE
-M2
P =
3,0
kWn =
288
0tr/
min
MO
TO
R B
LOW
ER
3M
VO
ED
ING
SKABEL
BLO
WER
4G2,
5-W
3
MO
TO
RKABEL
24G
2,5
-W4
BK
BN
GY
GN
YE
GN
YE
BK
BN
GY
1 2
3 4
5 6
-F6
5,5
...8
ATH
ERM
ISCH
E B
EVEIL
IGIN
G B
LOW
ER
95 96
/8.2
97 98
/6.4
32
34
36
L12.6
L22.7
L32.7
PE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
3
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
275
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
4
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
VER
MO
GEN
KRIN
G S
TO
PCO
NTACTEN
, VEN
TIL
ATO
R E
N V
OED
ING
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
12
PE
-X2
STO
PCO
NTACT 1
12
PE
-X3
STO
PCO
NTACT 2
2 1
4 3
-F3
VO
ED
ING
STO
PCO
NTACTEN
20A
1 2
3 4
-F5
ZEKERIN
GSAU
TO
MAAT 6
A
1 2
3 4
-T1
230
VAC/2
4VD
C
1 2
3 4
-F4
VO
ED
ING
STU
URKRIN
G 6
A
1
37
38
9
9
40
43
37
38
39
42
34
37
38
38
7
1
1
1
7
7
41
41
41
41
44
44
44
44
12
KAST
VEN
TIL
ATO
R
-M1
1~M3737
38
1L1
/2.
9
1N/
2.9
0VD
C/
5.0
24VD
C/
5.0
PEPE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
4
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
276
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
5
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
CO
NFI
GU
RATIE
VAN
DE P
LCBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
RU
N/S
TO
P
ERRO
R
MAIN
T
CM
124
3-5
PRO
FIBU
S D
P-M
AST
ER
RU
N/S
TO
P
ERRO
R
DIA
G
SIM
ATIC
S7
-120
0
CPU
121
4CD
C/D
C/D
C21
4-1A
G40
-0XB0
SIEM
EN
S
24VD
CIN
24VD
CO
UT
24VD
C I
NPU
TS
1M.0
.1.2
.3.4
.5.6
.7.0
.1.2
.3.4
.52M
01
DI
aD
I b
X10
AN
ALO
GIN
PUTS
X11
X1P
1
3L+
3M.0
.1.2
.3.4
.5.6
.7.0
.1D
Q a
DQ
b
X12
24VD
C O
UTPU
TS
-K1
PRO
FIBU
S D
P-M
ASTER
4
Pro
fibu
s
-K2
CPU
121
4C D
C/D
C/D
C
L+
1
M
2
PE
31L+
2M
3PE
P1/P
NP1/
PN
4L+
5M
9
4141
9
41
45
4444
44 Eth
erne
t 1
9.3
24VD
C/
4.9
0VD
C/
4.9
24VD
C/
6.0
0VD
C/
6.0
Prof
ibus
115
.4
PEPE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
5
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
277
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
6
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
DIG
ITALE
IN
GAN
GEN
IB0
& I
B1
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
INPU
T B
YTE
DC24
VPL
UG
-IN
PLA
CE
TYPE
SIEM
EN
SD
I14x
DC24
V
Euc
hner
RST
14.4
-K2
/5.3
CPU
121
4C D
C/D
C/D
C
13 14
-S1
11 12
-S2
4(BK)
3(B
U)
1(BN
)
-S3
OPT
ISCH
E S
EN
SOR
TE V
EEL
GRAN
ULA
ATKO
RRELS
+-
97 98
-F2
/2.4
MESS
EN
+KO
OI
-X1
1213
-X1
14
6 1M
I0.0
START7
I0.1
STO
P8
I0.2
MESS
EN9
I0.3
DEU
RBEVEIL
IGIN
G
10
I0.4
OPT
ISCH
E S
EN
SOR
11
I0.5
BLO
WER12
I0.6
NO
CO
NTACTEN
CO
NTACTO
REN
13
I0.7
OPT
ISCH
E S
EN
SOR
14
I1.0
15
RESET E
UCH
NER D
EU
RSLO
TI1
.1
16
I1.2
17
I1.3
18
I1.
19
I1.5
20
38138
41241
47 347
49
4141
4141
44
46
47
48
49
50
44
41
44
4(BK)
3(B
U)
1(BN
)
-S4
OPT
ISCH
E S
EN
SOR
GRAN
ULA
ATKO
RRELS
BLO
WER
+-
+KO
OI
-X1
3637
-X1
3838138
41241
47
13 14
-K18
/11.3
13 14
-K19
/11.3
13 14
-K20
/12.3
13 14
-K21
/12.4
13 14
-S7
RESE
TEU
CH
NER
DEU
RSLO
T
SEN
SOR
KABEL
1
3G0,
25-W
5
12
/6.3
-W5
3
SEN
SOR
KABEL
2
3G0,
25-W
6
12
/6.6
-W6
3
97 98
-F6
/3.4
BLO
WER
57
57
56
41
52 53 54 55
41
57
4141
51
EU
C S
314
.6
24VD
C/
5.9
0VD
C/
5.9
24V
DC
/7.
0
0VD
C/
7.0
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
6
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
278
4
16/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
7
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
DIG
ITALE
UIT
GAN
GEN
QB0
& Q
B1
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
PLU
G-I
N P
LACE
DC24
VO
UTPU
T B
YTE
TYPE
PART 1
OF
2SI
EM
EN
SD
O10
xDC24
V/0
,5A
0VD
C/
8.0
24V
DC
/8.
0
CO
NTACTO
RBLO
WER
ZOEM
ER
SIG
NALI
SATIE
W
ERKIN
GSI
GN
ALI
SATIE
STO
RIN
GG
RO
ENE
LED
VERG
REN
DELI
NG
DEU
RSL
OT
CO
NTACTO
RM
OTO
RSI
GN
ALI
SATIE
PR
OBLE
EMRO
DE L
ED
-K2
/5.3
CPU
121
4C D
C/D
C/D
C
A1
A2
-K3
CO
NTACTO
R M
OTO
R
1114
/8.1
A1
A2
-K4
CO
NTACTO
R B
LOW
ER
1114
/8.2
A1
A2
-K5
ZOEM
ER
1114
/8.3
A1
A2
-K6
SIG
NALI
SATIE
WERKIN
G
1114
/8.4
A1
A2
-K7
SIG
NALI
SATIE
PRO
BLE
EM
1114
/8.4
A1
A2
-K8
SIG
NALI
SATIE
STO
RIN
G
1114
/8.5
A1
A2
-K9
GRO
EN
E L
ED
1114
/8.6
A1
A2
-K10
RO
DE L
ED
1114
/8.7
A1
A2
-K11
VERG
REN
DELI
NG
DEU
RSLO
T
1114
/8.8
A1
A2
-K12
1114
/8.8
13L+
2 3M
Q0.
0
3
Q0.
1
4
Q0.
2
5
Q0.
3
6
Q0.
4
7
Q0.
5
8
Q0.
6
9
Q0.
7
10
Q1.
0
11
Q1.
1
12
4444
4444
4444
4444
4444
41
44
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
4441
0VD
C/
6.9 2
4VD
C/
6.9
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
7
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
279
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
8
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
SPAN
NIN
GSV
RIJ
E CO
NTACTEN
QB0
& Q
B1
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
CO
NTACTO
RM
OTO
R
ZOEM
ER
GRO
ENE
LED
ORAN
JE L
EDRO
DE L
ED
CO
NTACTO
RBLO
WER
ZOEM
ER
SIG
NALI
SATIE
W
ERKIN
GSI
GN
ALI
SATIE
STO
RIN
GSI
GN
ALI
SATIE
PRO
BLE
EMG
RO
ENE
LED
RO
DE
LED
VERG
REN
DELI
NG
DEU
RSL
OT
14 11
-K3
/7.1
14 11
-K4
/7.2
14 11
-K5
/7.3
14 11
-K6
/7.4
14 11
-K7
/7.5
14 11
-K8
/7.6
14 11
-K9
/7.6
14 11
-K10 /7
.7
14 11
-K11 /7
.8
14 11
-K12 /7
.9
A1
A2
-K13
MO
TO
R 12
/2.4
34
/2.4
56
/2.4
A1
A2
-K14
BLO
WER 1
2/3
.4
34
/3.4
56
/3.5
-P1
SIG
NALI
SATIE
KO
LOM
MET Z
OEM
ER
12
34
CPE
95 96
-F2
/2.4
MESS
EN
9
9
9
4141
4141
4141
4141
41
68
70
72
73
74
75
76
77
4444
41
44
41
95 96
-F6
/3.4
BLO
WER
78
69
71
44
EU
C H
214
.5EU
C H
314
.6
24VD
C/
7.9
0VD
C/
7.9
24VD
C/
9.0
0VD
C/
9.0
EU
C I
MP
14.3
PE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
8
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
2710
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
9
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
SIEM
EN
S SW
ITCH
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
-K15
SIEM
EN
S SW
ITCH
L+
1
M
2
PE
3
P1/P
NP1/
PNP1
Ethe
rnet
poor
t 2
5P2
Ethe
rnet
poor
t 3
6P3
Ethe
rnet
poor
t 4
7P4
9
41
44
41
44
45
Eth
erne
t15.
3
Eth
erne
t210
.4
24VD
C/
8.9
0VD
C/
8.9
24VD
C/
10.0
0VD
C/
10.0
PE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
9
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
2711
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
10
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
SIEM
EN
S KTP
700
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
-P2
SIEM
EN
S KTP
700
124
V +
2 N3 PE
4
Eth
ernet
5
USB
9
41
44
41
44
Eth
erne
t29.
3
24VD
C/
9.9
0VD
C/
9.9
24VD
C/
11.0
0VD
C/
11.0
PE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
10
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
2712
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
11
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
VEI
LIG
HEI
DSR
ELAIS
VO
OR N
OO
DST
OPS
EN
DEU
RBEVEIL
IGIN
GBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
CO
NTACTO
RN
OO
DST
OP
&D
EU
RBEVEIL
IGIN
G 2
CO
NTACTO
RN
OO
DST
OP
&
DEU
RBEVEIL
IGIN
G 1
PILZ
PN
OZ
X2P
11 12
-S4
NO
OD
STO
P KAST
21 22
11 12
-S1
NO
OD
STO
PVEIL
IGH
EID
SKO
OI
21 22
+KO
OI
A1
A2
-K18 1
2/2
.4
34
/2.4
56
/2.4
1211
/11.7
1413
/6.5
A1
A2
-K19
12
/2.4
34
/2.4
56
/2.4
1211
/11.7
1413
/6.5
11 12
-K18
/11.3
11 12
-K19
/11.3
13 14
-S6
/12.7
RESE
T
-X1
1718
87 88
83
81
4141
89 186
90 288
387
489
85
85
85
85
86
4444
41
44
41
44
-K16
VEIL
IGH
EID
SRELA
ISN
OO
DST
OPS
EN
DEU
RCO
NTACTEN
A1
1323
S33
S34
S11
S21
A2
1424
Y36
Y37
S12
S22
13(B
N)
14(
WH
)
-S2
DEU
RCO
NTACTEN
KO
OID
EU
R
23(
BU
)
24(B
K)
+KO
OI
-X1
1920
KABEL
NO
OD
STO
PKO
OI
5G1,
5-W
7
12
/11.8
-W7
34
KABEL
DEU
RCO
NTACTEN
KO
OI
4G0,
25-W
8
12
/11.8
-W8
34
83
83
81
81
82
84
84
84
82
82
80
79
85
86
86
81
81
83
83
24VD
C/
10.9
0VD
C/
10.9
24VD
C/
12.0
0VD
C/
12.0 S2
113
.5S1
113
.5EU
C 1
314
.5EU
C 1
414
.5EU
C10
14.5
EU
C11
14.5
S22
13.5
S12
13.5
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
11
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
2713
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
12
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
VEI
LIG
HEI
DSR
ELAIS
VO
OR E
SPB F
AN
UC R
OBO
TBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
PILZ
PN
OZ
X2P
-K17
VEIL
IGH
EID
SRELA
ISESPB
FAN
UC
A1
1323
S33
S34
S11
S21
A2
1424
Y36
Y37
S12
S22
A1
A2
-K20 1
2/2
.4
34
/2.4
56
/2.4
1211
/12.7
1413
/6.5
A1
A2
-K21
12
/2.4
34
/2.4
56
/2.4
1211
/12.7
1413
/6.5
11 12
-K20
/12.3
11 12
-K21
/12.4
23 24
-S6
/11.7
/13.7
RESE
T
91
92
94
96
4141
9
9
9
95
95
95
99 100 97
97
97
97
97
98
98
98
4444
41
44
41
44
24VD
C/
11.9
0VD
C/
11.9
24VD
C/
13.0
0VD
C/
13.0
ESPB
215
.6ES
PB1
15.5
ESP
B11
15.5
ESP
B21
15.7
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
12
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
2714
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
13
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
VEIL
IGH
EID
SRELA
IS V
OO
R E
ES
FAN
UC R
OBO
TBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
PILZ
PN
OZ
X2P
-K22
VEIL
IGH
EID
SRELA
ISEES
FAN
UC
A1
1323
S33
S34
S11
S21
A2
1424
Y36
Y37
S12
S22
44
4141
44
33 34
-S6
/12.7
Res
et
83
81
84
82
101
103
102
104
106
106
106
105
105
105
105
105
24VD
C/
12.9
0VD
C/
12.9
24VD
C/
14.0
0VD
C/
14.0
EES1
15.4
EES2
15.5
EES1
115
.4EES2
115
.5
S11
11.9
S21
11.9
S12
11.5
S22
11.6
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
13
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
2715
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
14
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
EU
CH
NER M
GB V
EIL
IGH
EID
SSLO
TBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
H2
H3
S3
0VUA
S1
|
11
1813
17
16
RST
7 8
OT
10
14
159
OI
NC
3
4
FO1A
5
FO1B
UA
UB
6
IMM
2
19
0V
IMP1
1
12
FE
-B1
Euch
ner
MG
B 1
1589
5
MG
B
SAFE
TY O
UTPU
TS
MO
NIT
ORIN
G O
UTPU
TS
+KO
OI
1674
1875
49
41
38
44
44
44
-X1
2526
2728
29
-X1
30PE
3132
3334
35
2122
1516
2324
11
-X1
61
27
312
1315
17
-X1
18PE
45
89
1011
1416
EU
CH
NER K
ABEL
220
G0,
5-W
10
1813
167
143
62
1
/14.2
-W10
1117
810
159
45
19GN
YE
EU
CH
NER K
ABEL
125
G0,
75-W
9
61
27
312
1315
17
/14.2
-W9
184
58
914
1011
16GN
YE
57
78
76
77
41 44
9
99
EU
C H
28.
6
EU
C H
38.
7
EU
C S
36.
3
24VD
C/
13.9
0VD
C/
13.9
EU
C13
11.8
EU
C14
11.9
EU
C11
11.5
EU
C10
11.5
Euc
hner
RST
6.7
EU
C I
MP
8.8
PE
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
14
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
2716
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
15
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
FAN
UC S
430i
WBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
FAN
UC S
430i
W
Ext
erna
l E-s
top
Fenc
e
Rel
ay c
onta
ct o
utpu
t of
Em
erge
ncy
Stop
con
dition
EES1
1EES1
EES2
1EES2
EAS1
1EAS1
EAS2
1EAS2
ESP
B1
ESP
B11
ESP
B2
ESP
B21
-U1
/1.7
B C
ABIN
ET
Pro
fibu
s
+Fa
nuc
101
103
94
96
95
9
102
104
EES1
13.3
+PL
C-P
rofib
us1
5.2
EES2
13.3
ESPB
112
.9ES
PB2
12.9
ESP
B11
12.5
ESP
B21
12.5
EES1
113
.3EES2
113
.3
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
15
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
PLC
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
27
+KAB/1
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
16
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
EE-S
TEK
KER
FAN
UC R
OBO
TBac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Han
d br
oken
Pneu
mat
ic p
ress
ure
abno
rmal
-X3
EE-S
TEKKER
x1 x2
-K1
VACU
ÜM
x1 x2
-K2
AFB
LAZEN
13 14
-S1
DRU
KSE
NSO
RVO
OR
VACU
ÜM
+Fa
nuc
1-X
2
2-X
2
9-X
2
16-X
2
17-X
2
18-X
2
3-X
2
4-X
2
5-X
2
6-X
2
7-X
2
8-X
2
10-X
2
11-X
2
12-X
2
13-X
2
14-X
2
15-X
2
19-X
2
20-X
2
21-X
2
KABEL
EE-S
TEKKER
25G
0,5
-W11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
KABEL
DRU
KSEN
SO
R2G
1,5
-W12
1 2
KABEL
PNEU
MATIS
CH
VEN
TIE
L VACU
ÜM
2G1,
5-W
131 2
KABEL
PNEU
MATIS
CH
VEN
TIE
L AFB
LAZEN
2G1,
5-W
14
21
RD
01
1
RD
02
2
RD
03
3
RD
04
4
RD
05
5
RD
06
6
HBK
7
0V
8
RD
I1
9
RD
I2
10
RD
I3
11
RD
I4
12
PPABN
14
RD
I5
15
RD
I6
16
+24
V
17
+24
V
18
+24
V
19
+24
V
20
RD
07
21
RD
I7
24
RD
I8
13
RD
08
22 23
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
+PL
C/1
6
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enJa
sper
Moer
man
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
KAB
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
27
+KLM
/1
4
1/0
6/2
016
Anz
ipla
st N
V
1
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Kab
elov
erzi
cht
: W
1 -
W14
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
F10_
001
Dw
arsd
oors
nede
[mm
]Kab
elna
amG
rafis
che
pagi
na
van
de k
abel
aans
luitlij
stBro
n (v
an)
Kab
elov
erzi
cht
Geb
ruik
tead
ers
Doe
l (to
t)Le
ngte
[m
]al
le a
ders
Func
tiet
ekst
Kab
elty
pe
VO
EDIN
GSK
ABEL
52,
5W
1Ö
LFLE
X C
LASSI
C 1
00 H
+W
P-X1
+PL
C-X
15G
MO
TO
RKABEL
14
2,5
W2
ÖLF
LEX C
LASSI
C 1
00 H
+KO
OI-
M1
+PL
C-X
14G
VO
EDIN
GSK
ABEL
BLO
WER
42,
5W
3Ö
LFLE
X C
LASSI
C 1
00 H
+KO
OI-
X2
+PL
C-X
14G
MO
TO
RKABEL
24
2,5
W4
ÖLF
LEX C
LASSI
C 1
00 H
+KO
OI-
M2
+KO
OI-
X2
4G
SEN
SOR K
ABEL
13
0,25
W5
ELE
CTR
ON
IC-L
IY(C
)-PU
R+
KO
OI-
S3+
PLC-X
13G
SEN
SOR K
ABEL
23
0,25
W6
ELE
CTR
ON
IC-L
IY(C
)-PU
R+
KO
OI-
S4+
PLC-X
13G
KABEL
NO
OD
STO
P KO
OI
41,
5W
7Ö
LFLE
X C
LASSI
C 4
00 P
+KO
OI-
S1+
PLC-X
15G
KABEL
DEU
RCO
NTACTEN
KO
OI
40,
25W
8ELE
CTR
ON
IC-L
IY(C
)-PU
R+
KO
OI-
S2+
PLC-X
14G
EU
CH
NER K
ABEL
119
0,75
W9
ÖLF
LEX C
LASS
IC 1
10+
KO
OI-
X1
+PL
C-X
125
G
EU
CH
NER K
ABEL
219
0,5
W10
ÖLF
LEX C
LASS
IC 1
10+
KO
OI-
B1
+KO
OI-
X1
20G
KABEL
EE-
STEK
KER
210,
5W
11Ö
LFLE
X C
LASS
IC 1
10+
Fanu
c-X3
+Fa
nuc-
X2
25G
KABEL
DRU
KSE
NSO
R2
1,5
W12
ÖLF
LEX C
LASSI
C 1
10 C
Y+
Fanu
c-S1
+Fa
nuc-
X2
2G
KABEL
PN
EUM
ATIS
CH
VEN
TIE
L VACU
ÜM
21,
5W
13Ö
LFLE
X C
LASSI
C 1
10 C
Y+
Fanu
c-K1
+Fa
nuc-
X2
2G
KABEL
PN
EU
MATIS
CH
VEN
TIE
L AFB
LAZE
N2
1,5
W14
ÖLF
LEX C
LASSI
C 1
10 C
Y+
Fanu
c-K2
+Fa
nuc-
X2
2G
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
+KAB/1
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
KLM
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
271.a
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
1
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+PL
C-X
1Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Kabeltype
Doe
lcod
e
Aansluiting
Klem
Brug
Pagi
na /
kol
om
Kabelnaam
Stro
ok
VH
TIk
lem
men
ansl
uitlijs
t001
Kabelnaam
Kle
mm
enaa
nslu
itlij
st
Aansluiting
Func
tiet
ekst
Doe
lcod
e
Kabeltype
Kle
mm
enst
rook
121
4C D
C/D
C/D
C P
LC
=G
rond
stof
loka
al+
PLC-X
1
W1 ÖLFLEX CLASSIC 100 H
W2 ÖLFLEX CLASSIC 100 H
W3 ÖLFLEX CLASSIC 100 H
ÖLFLEX CLASSIC 110W9
W5 ELECTRONIC-LIY(C)-PUR
W7 ÖLFLEX CLASSIC 400 P
ELECTRONIC-LIY(C)-PURW8
W8 ELECTRONIC-LIY(C)-PUR
+W
P-X
11
-Q1
U1
/1.1
BK
+Fa
nuc-
X1
L1
+W
P-X
13
-Q1
V2
/1.1
BN
+Fa
nuc-
X1
L2
+W
P-X
15
-Q1
W3
/1.1
GY
+Fa
nuc-
X1
L3
+W
P-X
17
-Q1
N4
/1.2
BU
+W
P-X
1PE
PEPE
/1.2
GN
YE
+Fa
nuc-
X1
PE
+KO
OI-
M1
2-F
2U
15
/2.4
BK
+KO
OI-
M1
4-F
2V1
6/2
.4BN
+KO
OI-
M1
6-F
2W
17
/2.4
GY
+KO
OI-
M1
PEPE
PE/2
.4G
NYE
+KO
OI-
X2
2-F
6L1
8/3
.4BK
+KO
OI-
X2
4-F
6L2
9/3
.4BN
+KO
OI-
X2
6-F
6L3
10/3
.5G
Y
PE/3
.5
-K2
16+
KO
OI-
X1
-X10:
1011
/14.6
16
+KO
OI-
S3
97-F
21(
BN
)12
/6.4
1
97-F
6
+KO
OI-
S3
-X10
:6-K
23(B
U)
13/6
.42
+KO
OI-
S3
-X10:
11-K
24(
BK)
14/6
.43
-K9
15+
KO
OI-
X1
1115
/14.5
15
-K10
17+
KO
OI-
X1
1116
/14.6
17
+KO
OI-
S1
12-S
411
17/1
1.8
1
+KO
OI-
S1
22-S
421
18/1
1.9
2
+KO
OI-
S1
13(B
N)
+KO
OI-
S2
1219
/11.8
31
+KO
OI-
S1
23(
BU
)+
KO
OI-
S2
2220
/11.9
42
+KO
OI-
S2
12+
KO
OI-
X1
14(
WH
)21
/14.5
312
+KO
OI-
S2
13+
KO
OI-
X1
24(B
K)
22/1
4.5
413
-K16
10+
KO
OI-
X1
S12
23/1
4.5
10
-K22
S12
-K16
11+
KO
OI-
X1
S22
24/1
4.5
11
-K22
S22
-K22
6+
KO
OI-
X1
A1
25/1
4.2
6
-K11
1+
KO
OI-
X1
1126
/14.3
1
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
1
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
KLM
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
272
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
1.a
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+PL
C-X
1Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Kabeltype
Doe
lcod
e
Aansluiting
Klem
Brug
Pagi
na /
kol
om
Kabelnaam
Stro
ok
VH
TIk
lem
men
ansl
uitlijs
t001
Kabelnaam
Kle
mm
enaa
nslu
itlij
st
Aansluiting
Func
tiet
ekst
Doe
lcod
e
Kabeltype
Kle
mm
enst
rook
121
4C D
C/D
C/D
C P
LC
=G
rond
stof
loka
al+
PLC-X
1
ÖLFLEX CLASSIC 110W9
W6 ELECTRONIC-LIY(C)-PUR
2+
KO
OI-
X1
27/1
4.3
2
-S7
7+
KO
OI-
X1
1428
/14.4
7
3+
KO
OI-
X1
29/1
4.4
3
-K22
18+
KO
OI-
X1
A2
30/1
4.2
18
PEPE
+KO
OI-
X1
PE/1
4.3
GN
YE
4+
KO
OI-
X1
31/1
4.3
4
5+
KO
OI-
X1
32/1
4.3
5
8+
KO
OI-
X1
33/1
4.4
8
9+
KO
OI-
X1
34/1
4.4
9
14+
KO
OI-
X1
35/1
4.5
14
+KO
OI-
S4
13-K
181(
BN
)36
/6.6
1
13-S
7
+KO
OI-
S4
-X12
:2-K
23(B
U)
37/6
.62
+KO
OI-
S4
-X10:
14-K
24(
BK)
38/6
.63
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
1.a
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
KLM
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
273
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
2
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+Fa
nuc-
U1
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Kabeltype
Doe
lcod
e
Aansluiting
Klem
Brug
Pagi
na /
kol
om
Kabelnaam
Stro
ok
VH
TIk
lem
men
ansl
uitlijs
t001
Kabelnaam
Kle
mm
enaa
nslu
itlij
st
Aansluiting
Func
tiet
ekst
Doe
lcod
e
Kabeltype
Kle
mm
enst
rook
em
erge
ncy
circu
it
=G
rond
stof
loka
al+
Fanu
c-U
1
EAS1
+PL
C/1
5.7
EAS2
+PL
C/1
5.8
EAS1
1+
PLC/1
5.6
EAS2
1+
PLC/1
5.7
13+
PLC-K
22EES1
+PL
C/1
5.4
23+
PLC-K
22EES2
+PL
C/1
5.5
14+
PLC-K
22EES1
1+
PLC/1
5.4
24+
PLC-K
22EES2
1+
PLC/1
5.5
S11
+PL
C-K
17ESP
B1
+PL
C/1
5.5
S21
+PL
C-K
17ESP
B2
+PL
C/1
5.6
S12
+PL
C-K
17ESP
B11
+PL
C/1
5.5
S22
+PL
C-K
17ESP
B21
+PL
C/1
5.7
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
2
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enJa
sper
Moer
man
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
KLM
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
274
4
1/0
6/2
016
Anz
ipla
st N
V
3
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+Fa
nuc-
X1
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Kabeltype
Doe
lcod
e
Aansluiting
Klem
Brug
Pagi
na /
kol
om
Kabelnaam
Stro
ok
VH
TIk
lem
men
ansl
uitlijs
t001
Kabelnaam
Kle
mm
enaa
nslu
itlij
st
Aansluiting
Func
tiet
ekst
Doe
lcod
e
Kabeltype
Kle
mm
enst
rook
Rob
otka
st
=G
rond
stof
loka
al+
Fanu
c-X1
1+
PLC-X
1L1
+PL
C/1
.2
2+
PLC-X
1L2
+PL
C/1
.2
3+
PLC-X
1L3
+PL
C/1
.3
PEPE
+PL
C-X
1PE
+PL
C/1
.3
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
3
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
KLM
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
275
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
4
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+Fa
nuc-
X2
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Kabeltype
Doe
lcod
e
Aansluiting
Klem
Brug
Pagi
na /
kol
om
Kabelnaam
Stro
ok
VH
TIk
lem
men
ansl
uitlijs
t001
Kabelnaam
Kle
mm
enaa
nslu
itlij
st
Aansluiting
Func
tiet
ekst
Doe
lcod
e
Kabeltype
Kle
mm
enst
rook
op
Fanuc
rob
ot
=G
rond
stof
loka
al+
Fanu
c-X2
W11 ÖLFLEX CLASSIC 110
ÖLFLEX CLASSIC 110 CYW13
ÖLFLEX CLASSIC 110 CYW14
ÖLFLEX CLASSIC 110 CYW12
-X3
x1-K
11
1+
PLC/1
6.3
11
-X3
x1-K
22
2+
PLC/1
6.3
21
-X3
33
+PL
C/1
6.3
3
-X3
44
+PL
C/1
6.3
4
-X3
55
+PL
C/1
6.3
5
-X3
66
+PL
C/1
6.3
6
-X3
77
+PL
C/1
6.3
7
-X3
88
+PL
C/1
6.3
8
-X3
14-S
19
9+
PLC/1
6.3
91
-X3
1010
+PL
C/1
6.3
10
-X3
1111
+PL
C/1
6.3
11
-X3
1212
+PL
C/1
6.3
12
-X3
1413
+PL
C/1
6.3
13
-X3
1514
+PL
C/1
6.3
14
-X3
1615
+PL
C/1
6.3
15
-X3
13-S
117
16+
PLC/1
6.3
162
-X3
x2-K
118
17+
PLC/1
6.3
172
-X3
x2-K
219
18+
PLC/1
6.3
182
-X3
2019
+PL
C/1
6.3
19
-X3
2120
+PL
C/1
6.3
20
-X3
2421
+PL
C/1
6.3
21
Bla
d
Bla
d
Ont
laad
syst
eem
gro
ndst
ofBew
.
4
Oor
spr
Dhr
. Pe
ter
Van
Ste
enKRIS
T M
OERM
AN
+
Dat
um
Dat
um
Ver
vangen
doo
r
Gro
nds
toflok
aal
KLM
1
Wijz
igin
g
07
6
Gec
ontr
Ver
vangin
g va
n
89
3
27
4
15/
06/
201
6Anz
ipla
st N
V
5
2
=
Naa
m
5
Prins
Alb
ertlaa
n 7
0
887
0 Iz
egem
051
33
33 3
3
Kle
mm
enaa
nslu
itlijs
t =
Gro
ndst
oflo
kaal
+KO
OI-
X1
Bac
helo
rpro
efG
ronds
toflok
aal
Wer
ksta
ndaa
rd V
ives
Gro
epStu
dent
1
Stu
dent
23A
U/0
1M
ichie
l Dec
onin
ck
Jasp
er M
oer
man
Kabeltype
Doe
lcod
e
Aansluiting
Klem
Brug
Pagi
na /
kol
om
Kabelnaam
Stro
ok
VH
TIk
lem
men
ansl
uitlijs
t001
Kabelnaam
Kle
mm
enaa
nslu
itlij
st
Aansluiting
Func
tiet
ekst
Doe
lcod
e
Kabeltype
Kle
mm
enst
rook
Vei
lighei
dsko
oi
=G
rond
stof
loka
al+
KO
OI-
X1
W10 ÖLFLEX CLASSIC 110
ÖLFLEX CLASSIC 110W9
-B1
26+
PLC-X
11
1+
PLC/1
4.3
11
-B1
27+
PLC-X
12
2+
PLC/1
4.3
22
-B1
29+
PLC-X
13
3+
PLC/1
4.4
33
-B1
31+
PLC-X
14
4+
PLC/1
4.3
44
-B1
32+
PLC-X
15
5+
PLC/1
4.3
55
-B1
25+
PLC-X
16
6+
PLC/1
4.2
66
-B1
28+
PLC-X
17
7+
PLC/1
4.4
77
-B1
33+
PLC-X
18
8+
PLC/1
4.4
88
-B1
34+
PLC-X
19
9+
PLC/1
4.4
99
-B1
23+
PLC-X
110
10+
PLC/1
4.5
1010
-B1
24+
PLC-X
111
11+
PLC/1
4.5
1111
-B1
21+
PLC-X
113
12+
PLC/1
4.5
1312
-B1
22+
PLC-X
114
13+
PLC/1
4.5
1413
-B1
35+
PLC-X
115
14+
PLC/1
4.5
1514
-B1
15+
PLC-X
116
15+
PLC/1
4.5
1615
-B1
11+
PLC-X
117
16+
PLC/1
4.6
1716
-B1
16+
PLC-X
118
17+
PLC/1
4.6
1817
-B1
30+
PLC-X
119
18+
PLC/1
4.2
1918
-B1
PE+
PLC-X
112
PE+
PLC/1
4.3
GN
YE
GN
YE
65
9.6 Bijlage 6: Pneumatisch schema vacuümgrijper
Voor de vacuümgrijper hebben we gekozen om een 5/3 ventiel van Festo te gebruiken.
Onderstaand pneumatisch schema is getekend met FluidSIM.
Figuur 45: Pneumatisch schema vacuümgrijper
In stand K1 wordt er een vacuüm gecreëerd om de granulaatzak op te heffen.
In stand 2 is er een afblaasfunctie om de lege zak te lossen.
In rustpositie zijn de functies verbonden met de afvoer.
4 2
51
3
-K1 -K2
Vacuüm Afblazen
Persluchttoevoer
8 bar
66
9.7 Bijlage 7: PLC programma
Het gehele PLC programma kan u hieronder terugvinden, dit programma bestaat
voornamelijk uit de visualisatie via het HMI scherm, de signalisatie, het berekenen en
doorsturen van de coördinaten naar de Fanuc robot.
Dit programma is volledig geprogrammeerd met TIA Portal V13.
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocksMain [OB1]Main PropertiesGeneralName Main Number 1 Type OB Language LADNumbering automaticInformationTitle "Main Program Sweep (Cy‐
cle)"Author Comment Family
Version 0.1 User-definedID
Name Data type Default value CommentInput
Initial_Call Bool Initial call of this OBRemanence Bool =True, if remanent data are available
TempConstant
Network 1: Data RobotOproepen van FB1 waarbij de verschillende coördinaten worden berekend en doorgestuurd van de PLC naar de robot.
"FB_Data_Robot"%FB1%FB1
"DB_Data_Robot"%DB1%DB1
"DB_Data_HMI".inAantal_
lagen
"Start"%I0.0%I0.0
"Zak_Weg"%I4.4%I4.4
"X_Coördinaat"%QW12%QW12
"Y_Coördinaat"%QW14%QW14
"Z_Coördinaat"%QW16%QW16
"Positie_Vacuümgrijper"%QW18%QW18
EN
iAantal_Lagen
iStart_Proces
iZak_Weg
ENO
qX_Coördinaat
qY_Coördinaat
qZ_Coördinaat
qPositie_Vacuümgrijper
Symbol Address Type Comment"DB_Data_HMI".inAantal_lagen Int"Positie_Vacuümgrijper" %QW18 Int"Start" %I0.0 Bool"X_Coördinaat" %QW12 Int"Y_Coördinaat" %QW14 Int"Z_Coördinaat" %QW16 Int"Zak_Weg" %I4.4 BoolNetwork 2: AlgemeenPas na FB1 wordt FB3 opgeroepen waarbij het startsignaal wordt gegeven en de messen en blower worden aangedreven. Ook hier wordt de deurvergrendel‐ing aangestuurd.
"FB_Algemeen"%FB3%FB3
"DB_Algemeen"%DB4%DB4
EN ENO
Symbol Address Type CommentNetwork 3: SignalisatieAls laatste wordt FB2 opgeroepen waarbij we de verschillende lampen en LED's van de elektrische kast en deurvergrendeling aansturen.
"FB_Signalisatie"%FB2%FB2
"DB_Signalisatie"%DB2%DB2
EN ENO
Symbol Address Type Comment
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocksFB_Data_Robot [FB1]FB_Data_Robot PropertiesGeneralName FB_Data_Robot Number 1 Type FB Language FBDNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined
IDName Data type Default value Retain Accessible
from HMIVisible inHMI
Setpoint Comment
InputiAantal_Lagen Int 0 Non-retain True True FalseiStart_Proces Bool false Non-retain True True FalseiZak_Weg Bool false Non-retain True True False
OutputqX_Coördinaat Int 0 Non-retain True True FalseqY_Coördinaat Int 0 Non-retain True True FalseqZ_Coördinaat Int 0 Non-retain True True FalseqPositie_Vacuümgrijper Int 0 Non-retain True True False
InOutStatic
staAantal_Zakken Int 0 Non-retain True True FalsestaAantal_Lagen Int 0 Non-retain True True FalsestaZakken_Geledigd_Per_Laag Int 0 Non-retain True True FalsestaX_coördinaat Int 0 Non-retain True True FalsestaY_coördinaat Int 0 Non-retain True True FalsestaZ_coördinaat Int 0 Non-retain True True FalsestaPositie_Vacuümgrijper Int 0 Non-retain True True False
TempConstant
Network 1: Aantal lagen startWanneer er op start wordt geduwd en de HMI in het startscherm staat, wordt het aantal lagen van de HMI doorgestuurd naar de PLC. Ook wordt het aantalzakken berekend aan de hand van het aantal lagen.
MOVE
&P
MULInt
#iAantal_Lagen
#staAantal_Lagen
"DB_Data_HMI".
iStartscherm
#iStart_Proces
%M30.0
#iAantal_Lagen5
#staAantal_Zakken
"Pos_Flank_Start_Proces"
%M30.0
ENIN
OUT1ENO
ENIN1IN2
OUTENO
Int
Symbol Address Type Comment"DB_Data_HMI".iStartscherm Bool"Pos_Flank_Start_Proces" %M30.0 Bool#iAantal_Lagen Int#iStart_Proces Bool#staAantal_Lagen Int#staAantal_Zakken IntNetwork 2: Aantal zakken overWanneer de robot een zak heeft geledigd en het signaal 'Zak_Weg' actief is, wordt het totaal aantal zakken met 1 verminderd en het aantal geledigde zakkenper laag met 1 vermeerderd.
SUBInt
P
ADDInt
#staAantal_Zakken
1
#staAantal_Zakken
#iZak_Weg
%M31.0
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag1
#staZakken_Geledigd_Per_Laag
"Pos_Flank_Zak_Weg"%M31.0 EN
IN1IN2
OUTENO
Int
EN
IN1IN2
OUTENO
Int
Symbol Address Type Comment"Pos_Flank_Zak_Weg" %M31.0 Bool#iZak_Weg Bool
Totally IntegratedAutomation Portal
Symbol Address Type Comment#staAantal_Zakken Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 3: Aantal lagen overWanneer het geledigde aantal zakken per laag gelijk is aan 5, wordt het aantal lagen met 1 verminderd.
SUBInt
==Int
#staAantal_Lagen
1
#staAantal_Lagen
5
#staZakken_Geledigd_Per_
LaagEN
IN1IN2
OUTENO
IntIN1IN2
Int
Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 4: Reset zakken geledigdWanneer het geledigde aantal zakken per laag gelijk is aan 5 of er wordt op start geduwd, zal het aantal geledigde zakken gereset worden.
MOVE
>=1
==Int
0
#staZakken_Geledigd_Per_Laag
"Start"%I0.0%I0.0
5
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Int
Symbol Address Type Comment"Start" %I0.0 Bool#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 5: X-coördinaat (even lagen)Wanneer het aantal lagen een even getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende X-coördinaat doorgestuurd.
Totally IntegratedAutomation Portal
MOVE
&
>=1
==Word
==Word
==Word
==Word
==Word
&
==Word
MOVE
&
==Word
MOVE
&
==Word
MOVE
&
==Word
MOVE
==Word
410#staX_coördinaat
10
#staAantal_Lagen
8
#staAantal_Lagen
6
#staAantal_Lagen
4
#staAantal_Lagen
2
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag1
1090#staX_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag2
290#staX_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag3
745#staX_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag4
1200#staX_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag0
#staAantal_Lagen
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staX_coördinaat Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 6: X-coördinaat (oneven lagen)Wanneer het aantal lagen een oneven getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende X-coördinaat doorges‐tuurd.
Totally IntegratedAutomation Portal
MOVE
&
>=1
==Word
==Word
==Word
==Word
==Word
==Word
&
==Word
MOVE
&
==Word
MOVE
&
==Word
MOVE
&
==Word
MOVE
==Word
290#staX_coördinaat
11
#staAantal_Lagen
9
#staAantal_Lagen
7
#staAantal_Lagen
5
#staAantal_Lagen
3
#staAantal_Lagen
1
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag1
745#staX_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag2
1210#staX_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag3
410#staX_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag4
1090#staX_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag0
#staAantal_Lagen
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staX_coördinaat Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 7: Y-coördinaat (even lagen)Wanneer het aantal lagen een even getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende Y-coördinaat doorgestuurd.
Totally IntegratedAutomation Portal
MOVE
&
>=1
==Word
==Word
==Word
==Word
==Word
&
>=1
==Word
==Word
==Word
MOVE
>=1
==Word
==Word
150#staY_coördinaat
10
#staAantal_Lagen
8
#staAantal_Lagen
6
#staAantal_Lagen
4
#staAantal_Lagen
2
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag2
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag3
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag4
770#staY_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag0
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag1
#staAantal_Lagen
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staY_coördinaat Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 8: Y-coördinaat (oneven lagen)Wanneer het aantal lagen een oneven getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende Y-coördinaat doorges‐tuurd.
Totally IntegratedAutomation Portal
MOVE
&
>=1
==Word
==Word
==Word
==Word
==Word
==Word
&
>=1
==Word
==Word
MOVE
>=1
==Word
==Word
==Word
260#staY_coördinaat
11
#staAantal_Lagen
9
#staAantal_Lagen
7
#staAantal_Lagen
5
#staAantal_Lagen
3
#staAantal_Lagen
1
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag3
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag4
880#staY_coördinaat
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag0
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag1
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag2
#staAantal_Lagen
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staY_coördinaat Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 9: Z-coördinaatWanneer er op start wordt geduwd, of het signaal 'Zak_Weg' van de robot is actief, wordt de Z-coördinaat berekend aan de hand van het aantal resterendelagen.
MULAuto (Int)
>=1P
#staAantal_Lagen140
#staZ_coördinaat
"Start"%I0.0%I0.0
#iZak_Weg
%M32.0"Pos_Flank_Zak_Weg_2"%M32.0
EN
IN1IN2
OUTENO
Auto (Int)
Symbol Address Type Comment"Pos_Flank_Zak_Weg_2" %M32.0 Bool
Totally IntegratedAutomation Portal
Symbol Address Type Comment"Start" %I0.0 Bool#iZak_Weg Bool#staAantal_Lagen Int#staZ_coördinaat IntNetwork 10: Positie vacuümgrijper (even lagen)Wanneer het aantal lagen een even getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende positie van de vacuümgrijp‐er (R-waarde) doorgestuurd.
MOVE
&
>=1
==Word
==Word
==Word
==Word
==Word
&
>=1
==Word
==Word
==Word
MOVE
>=1
==Word
==Word
90
#staPositie_Vacuümgrijper
10
#staAantal_Lagen
8
#staAantal_Lagen
6
#staAantal_Lagen
4
#staAantal_Lagen
2
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag2
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag3
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag4
180
#staPositie_Vacuümgrijper
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag0
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag1
#staAantal_Lagen
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staPositie_Vacuümgrijper Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 11: Positie vacuümgrijper (oneven lagen)Wanneer het aantal lagen een oneven getal is, wordt gekeken naar het aantal geledigde zakken per laag. Hierbij wordt de bijhorende positie van de vacuüm‐grijper (R-waarde) doorgestuurd.
Totally IntegratedAutomation Portal
MOVE
&
>=1
==Int
==Word
==Word
==Word
==Word
==Word
&
>=1
==Word
==Word
MOVE
>=1
==Word
==Word
==Word
180
#staPositie_Vacuümgrijper
11
#staAantal_Lagen
9
#staAantal_Lagen
7
#staAantal_Lagen
5
#staAantal_Lagen
3
#staAantal_Lagen
1
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag3
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag4
90
#staPositie_Vacuümgrijper
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag0
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag1
#staZakken_Geledigd_Per_
Laag2
#staAantal_Lagen
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Int
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
EN
INOUT1ENO
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
IN1IN2
Word
Symbol Address Type Comment#staAantal_Lagen Int#staPositie_Vacuümgrijper Int#staZakken_Geledigd_Per_Laag IntNetwork 12: Swap X-coördinaatDe X-coördinaat wordt met behulp van de SWAP-functie omgezet naar een bruikbaar signaal voor de robot.
SWAPWord
#staX_coördinaat#qX_Coördinaat... EN
INOUTENO
Word
Symbol Address Type Comment#qX_Coördinaat Int#staX_coördinaat IntNetwork 13: SWAP Y-coördinaatDe Y-coördinaat wordt met behulp van de SWAP-functie omgezet naar een bruikbaar signaal voor de robot.
Totally IntegratedAutomation Portal
SWAPWord
#staY_coördinaat#qY_Coördinaat... EN
INOUTENO
Word
Symbol Address Type Comment#qY_Coördinaat Int#staY_coördinaat IntNetwork 14: SWAP Z-coördinaatDe Z-coördinaat wordt met behulp van de SWAP-functie omgezet naar een bruikbaar signaal voor de robot.
SWAPWord
#staZ_coördinaat#qZ_Coördinaat... EN
INOUTENO
Word
Symbol Address Type Comment#qZ_Coördinaat Int#staZ_coördinaat IntNetwork 15: SWAP Positie vacuümgrijperDe positie van de vacuümgrijper (R-waarde) wordt met behulp van de SWAP-functie omgezet naar een bruikbaar signaal voor de robot.
SWAPWord
#staPositie_Vacuümgrijper
#qPositie_Vacuümgrijper
... EN
INOUTENO
Word
Symbol Address Type Comment#qPositie_Vacuümgrijper Int#staPositie_Vacuümgrijper Int
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocksDB_Data_HMI [DB3]DB_Data_HMI PropertiesGeneralName DB_Data_HMI Number 3 Type DB Language DBNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined
IDName Data type Start value Retain Accessible
from HMIVisible inHMI
Setpoint Comment
StaticinAantal_lagen Int 0 False True True FalseiStartscherm Bool false False True True False
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocksFB_Signalisatie [FB2]FB_Signalisatie PropertiesGeneralName FB_Signalisatie Number 2 Type FB Language FBDNumbering automaticInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined
IDName Data type Default value Retain Accessible
from HMIVisible inHMI
Setpoint Comment
InputOutputInOutStaticTempConstant
Network 1: Signalisatie werkingWanneer het proces gestart is, en er wordt niet op stop, noodstop, reset of aanvraag geduwd, de thermische beveiligingen zijn niet ingeschakeld en de sensorvan de vultrechter is niet actief voor 10 seconden, zal de groene lamp knipperen.
=
&
SR
>=1
TONTime
"Signalisatie_Werking"%Q0.3%Q0.3
"Clock_1Hz"%M100.5%M100.5
"M_Geheugen_Werking"%M40.0%M40.0
%I0.0
"Stop"%I0.1%I0.1
"Noodstops"%I0.6%I0.6
"Reset"%I1.0%I1.0
"Aanvraag_Deurvergrendelin
g"
%I0.3%I0.3
"Thermische_Beveiliging_
Messen"
%I0.2%I0.2
"Thermische_Beveiliging_
Blower"
%I0.5%I0.5
"IEC_Timer_0_DB_2"%DB6%DB6
"Sensor_Alarm"%I0.4%I0.4
T#10S... "Start"
%I0.0SR1 Q
INPT
ETQ
Time
Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool"Clock_1Hz" %M100.5 Bool"M_Geheugen_Werking" %M40.0 Bool"Noodstops" %I0.6 Bool"Reset" %I1.0 Bool"Sensor_Alarm" %I0.4 Bool"Signalisatie_Werking" %Q0.3 Bool"Start" %I0.0 Bool"Stop" %I0.1 Bool"Thermische_Beveiliging_Blower" %I0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Messen" %I0.2 BoolNetwork 2: Signalisatie probleemWanneer er op stop of aanvraag gedrukt wordt, of de sensor van de vultrechter is 10 seconden actief, zal de oranje lamp branden. Tenzij er op start, noodstopof reset wordt geduwd. Verder wordt deze ook gereset wanneer de thermische beveiliging actief wordt.
SR
>=1
TONTime
>=1
"Signalisatie_Probleem"%Q0.4%Q0.4
%I0.1
"Aanvraag_Deurvergrendelin
g"
%I0.3%I0.3
"IEC_Timer_0_DB_2"%DB6%DB6
"Sensor_Alarm"%I0.4%I0.4
T#10S...
"Start"%I0.0%I0.0
"Noodstops"%I0.6%I0.6
"Reset"%I1.0%I1.0
"Thermische_Beveiliging_
Messen"
%I0.2%I0.2
"Thermische_Beveiliging_
Blower"
%I0.5%I0.5
"Stop"%I0.1
S
R1 Q
INPT
ETQ
Time
Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool
Totally IntegratedAutomation Portal
Symbol Address Type Comment"Noodstops" %I0.6 Bool"Reset" %I1.0 Bool"Sensor_Alarm" %I0.4 Bool"Signalisatie_Probleem" %Q0.4 Bool"Start" %I0.0 Bool"Stop" %I0.1 Bool"Thermische_Beveiliging_Blower" %I0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Messen" %I0.2 BoolNetwork 3: Signalisatie storingWanneer 1 van de noodstoppen ingedrukt is of de thermische beveiliging van de messen/blower is uitgeschakeld, zal de rode lamp branden. Het alarm zalenkel werken bij een fout van de thermische beveiligingen.
=
>=1=
>=1
"Signalisatie_Storing"%Q0.5%Q0.5
"Noodstops"%I0.6%I0.6
"Zoemer"%Q0.2%Q0.2
%I0.2
"Thermische_Beveiliging_
Blower"
%I0.5%I0.5
"Thermische_Beveiliging_
Messen"
%I0.2
Symbol Address Type Comment"Noodstops" %I0.6 Bool"Signalisatie_Storing" %Q0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Blower" %I0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Messen" %I0.2 Bool"Zoemer" %Q0.2 BoolNetwork 4: Signalisatie deurbeveiliging (Groen)De groene LED van de deurvergrendeling zal oplichten wanneer de deur open is.
="Groene_Led"
%Q0.6%Q0.6
%Q1.0"Deurvergrendeli
ng_Open"%Q1.0
Symbol Address Type Comment"Deurvergrendeling_Open" %Q1.0 Bool"Groene_Led" %Q0.6 BoolNetwork 5: Signalisatie deurbeveiliging (Rood)De rode LED van de deurvergrendeling zal oplichten wanneer er een aanvraag gedaan wordt. De LED zal niet meer oplichten wanneer de robot het signaal'Robot_Klaar' uitzendt.
SR"Rode_Led"
%Q0.7%Q0.7
%I0.3
"Robot_Klaar"%I4.5%I4.5
"Aanvraag_Deurvergrendelin
g"
%I0.3
S
R1 Q
Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool"Robot_Klaar" %I4.5 Bool"Rode_Led" %Q0.7 BoolNetwork 6: Signalisatie pallet leegDe groene lamp zal constant branden wanneer het aantal resterende zakken gelijk is aan 0. Dit signaal wordt gereset door de start-, stop-, resetknop en nood‐stoppen. Alsook door de thermische beveiligingen en de sensor van de vultrechter.
Totally IntegratedAutomation Portal
SR
==Int
>=1
TONTime
"Signalisatie_Werking"%Q0.3%Q0.3
0
"Start"%I0.0%I0.0
"Stop"%I0.1%I0.1
"Noodstops"%I0.6%I0.6
"Reset"%I1.0%I1.0
"Thermische_Beveiliging_
Messen"
%I0.2%I0.2
"Thermische_Beveiliging_
Blower"
%I0.5%I0.5
"IEC_Timer_0_DB_2"%DB6%DB6
"Sensor_Alarm"%I0.4%I0.4
T#10S...
"DB_Data_Robot".
staAantal_Zakken
S
R1 Q
IN1IN2
Int
INPT
ETQ
Time
Symbol Address Type Comment"DB_Data_Robot".staAantal_Zakk‐en
Int
"Noodstops" %I0.6 Bool"Reset" %I1.0 Bool"Sensor_Alarm" %I0.4 Bool"Signalisatie_Werking" %Q0.3 Bool"Start" %I0.0 Bool"Stop" %I0.1 Bool"Thermische_Beveiliging_Blower" %I0.5 Bool"Thermische_Beveiliging_Messen" %I0.2 Bool
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocksDB_Signalisatie [DB2]DB_Signalisatie PropertiesGeneralName DB_Signalisatie Number 2 Type DB Language DBNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined
IDName Data type Start value Retain Accessible
from HMIVisible inHMI
Setpoint Comment
InputOutputInOutStatic
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocksDB_Data_Robot [DB1]DB_Data_Robot PropertiesGeneralName DB_Data_Robot Number 1 Type DB Language DBNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined
IDName Data type Start value Retain Accessible
from HMIVisible inHMI
Setpoint Comment
InputiAantal_Lagen Int 0 False True True FalseiStart_Proces Bool false False True True FalseiZak_Weg Bool false False True True False
OutputqX_Coördinaat Int 0 False True True FalseqY_Coördinaat Int 0 False True True FalseqZ_Coördinaat Int 0 False True True FalseqPositie_Vacuümgrijper Int 0 False True True False
InOutStatic
staAantal_Zakken Int 0 False True True FalsestaAantal_Lagen Int 0 False True True FalsestaZakken_Geledigd_Per_Laag Int 0 False True True FalsestaX_coördinaat Int 0 False True True FalsestaY_coördinaat Int 0 False True True FalsestaZ_coördinaat Int 0 False True True FalsestaPositie_Vacuümgrijper Int 0 False True True False
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocksFB_Algemeen [FB3]FB_Algemeen PropertiesGeneralName FB_Algemeen Number 3 Type FB Language FBDNumbering manualInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined
IDName Data type Default value Retain Accessible
from HMIVisible inHMI
Setpoint Comment
InputOutputInOutStaticTempConstant
Network 1: Startsignaal robotprogrammaVanaf dat men op start duwt en de HMI op het 'startscherm' staat, wordt de robot gestart en wordt er een startsignaal gecreëerd voor het robotprogramma. Ditsignaal blijft 1 tot er op stop gedrukt wordt, een aanvraag wordt gedaan aan de deurbeveiliging, één van de noodstoppen ingedrukt wordt, het alarm van devultrechter actief is of het aantal zakken op de pallet 0 is.
SR
&
>=1
TONTime
==Int
"Startsignaal_Robotprogramma
"
%Q4.2%Q4.2%I0.0
"DB_Data_HMI".
iStartscherm
"Stop"%I0.1%I0.1
"Aanvraag_Deurvergrendelin
g"
%I0.3%I0.3
"Noodstops"%I0.6%I0.6
"IEC_Timer_0_DB_2"%DB6%DB6
"Sensor_Alarm"%I0.4%I0.4
T#10S...
"DB_Data_Robot".
staAantal_Zakken
0
"Start"%I0.0
S
R1 Q
INPT
ETQ
Time
IN1IN2
Int
Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool"DB_Data_HMI".iStartscherm Bool"DB_Data_Robot".staAantal_Zakk‐en
Int
"Noodstops" %I0.6 Bool"Sensor_Alarm" %I0.4 Bool"Start" %I0.0 Bool"Startsignaal_Robotprogramma" %Q4.2 Bool"Stop" %I0.1 BoolNetwork 2: Sensor blowerWanneer op start wordt gedrukt en de veiligheden zijn in orde, zal de blower in werking treden. De blower blijft werken tot de robot klaar is of één van denoodstoppen wordt ingeduwd.
SR>=1
&
"Contactor_Blower"%Q0.1%Q0.1
%I0.0
"Noodstops"%I0.6%I0.6
"Robot_Klaar"%I4.5%I4.5
"Startsignaal_Robotprogramma
"
%Q4.2%Q4.2
"Start"%I0.0
SR1 Q
Symbol Address Type Comment"Contactor_Blower" %Q0.1 Bool"Noodstops" %I0.6 Bool"Robot_Klaar" %I4.5 Bool"Start" %I0.0 Bool"Startsignaal_Robotprogramma" %Q4.2 BoolNetwork 3: Veiligheidskooi openenWanneer er een aanvraag wordt gedaan aan de deurvergrendeling en de robot heeft zijn cyclus afgewerkt of het aantal zakken is gelijk aan 0, zal je de deur‐vergrendeling kunnen openen.
Totally IntegratedAutomation Portal
=
>=1
&
SR
==Int
"Deurvergrendeling_Open"%Q1.0%Q1.0
"Robot_Klaar"%I4.5%I4.5
"M_Geheugen_Deurbeveiliging"
%M50.0%M50.0
%I0.3
"Reset"%I1.0%I1.0
"DB_Data_Robot".
staAantal_Zakken
0
"Aanvraag_Deurvergrendelin
g"
%I0.3
S
R1 Q
IN1IN2
Int
Symbol Address Type Comment"Aanvraag_Deurvergrendeling" %I0.3 Bool"DB_Data_Robot".staAantal_Zakk‐en
Int
"Deurvergrendeling_Open" %Q1.0 Bool"M_Geheugen_Deurbeveiliging" %M50.0 Bool"Reset" %I1.0 Bool"Robot_Klaar" %I4.5 BoolNetwork 4: Roterende messenDe messen beginnen te draaien wanneer er op start wordt geduwd en stoppen wanneer het startsignaal wegvalt en de robot op het einde van het coördina‐tenprogramma signaal 'Zak weg' geeft.
SR
&"Contactor_
Motor"%Q0.0%Q0.0
%I0.0
"Startsignaal_Robotprogramma
"
%Q4.2%Q4.2
"Zak_Weg"%I4.4%I4.4 "Start"
%I0.0SR1 Q
Symbol Address Type Comment"Contactor_Motor" %Q0.0 Bool"Start" %I0.0 Bool"Startsignaal_Robotprogramma" %Q4.2 Bool"Zak_Weg" %I4.4 Bool
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocksDB_Algemeen [DB4]DB_Algemeen PropertiesGeneralName DB_Algemeen Number 4 Type DB Language DBNumbering automaticInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined
IDName Data type Start value Retain Accessible
from HMIVisible inHMI
Setpoint Comment
InputOutputInOutStatic
Totally IntegratedAutomation Portal
Program blocks / System blocks / Program resourcesIEC_Timer_0_DB_2 [DB6]IEC_Timer_0_DB_2 PropertiesGeneralName IEC_Timer_0_DB_2 Number 6 Type DB Language DBNumbering automaticInformationTitle Author Simatic Comment Family IECVersion 1.0 User-defined
IDIEC_TMR
Name Data type Start value Retain Accessiblefrom HMI
Visible inHMI
Setpoint Comment
StaticST Time T#0ms False True True FalsePT Time T#0ms False True True FalseET Time T#0ms False True True FalseRU Bool false False False False FalseIN Bool false False True True FalseQ Bool false False True True False
Totally IntegratedAutomation Portal
ScreensAantal lagen & pallettenHardcopy of Aantal lagen & palletten
GeneralName Aantal lagen & palletten Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 2 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0
Layer_0 CheckedLayer_1 CheckedLayer_2 CheckedLayer_3 CheckedLayer_4 CheckedLayer_5 CheckedLayer_6 CheckedLayer_7 CheckedLayer_8 CheckedLayer_9 CheckedLayer_10 CheckedLayer_11 CheckedLayer_12 CheckedLayer_13 CheckedLayer_14 CheckedLayer_15 CheckedLayer_16 CheckedLayer_17 CheckedLayer_18 CheckedLayer_19 CheckedLayer_20 CheckedLayer_21 CheckedLayer_22 CheckedLayer_23 CheckedLayer_24 CheckedLayer_25 CheckedLayer_26 CheckedLayer_27 CheckedLayer_28 CheckedLayer_29 CheckedLayer_30 CheckedLayer_31 CheckedDynamizations\EventEvent name Loaded
Function list\ResetBitTag DB_Data_HMI_iStartscherm
Symbolic I/O field_1Type Symbolic I/O fieldGeneralBit number 0 Number of visible
items11 Field length 20
Mode Input/output Value status ON 1 Process value 0Text list Aantal lagen Text OFF 0 Text ON 1
Totally IntegratedAutomation Portal
AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐
ternSolid Border background
color99, 101, 115
Border color 66, 73, 82 Border width 4 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Corner radius (bor‐
der)3
LayoutBackground color ofselection
0, 0, 0 Foreground color ofselection
255, 255, 255 Alternative color(appearance)
231, 231, 239
Bottom margin 2 Fit to size Unchecked Height 60X position 400 Left margin 3 Right margin 2Show selection field Checked Display selection list Checked Y position 175Top margin 2 Width 200Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐
mentLeft Orientation Horizontal
Vertical alignment MiddleLimitsColor for High limitviolated
239, 89, 99 Color for Low limitviolated
247, 162, 41
Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Symbolic I/O field_1SecurityAuthorization Allow operator con‐
trolChecked
Dynamizations\EventEvent name Activate
Function list\UpdateTagUpdate ID DB_Data_HMI_inAantal_lagenDynamizations\Tag connectionProperty name Process value Tag DB_Data_HMI_inAantal_lagen
Text field_2Type Text fieldGeneralText Aantal lagen:AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐
ternTransparent Border background
color99, 101, 115
Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Corner radius (bor‐
der)3
LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 43X position 100 Left margin 3 Right margin 2Y position 180 Top margin 2 Width 217Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐
mentLeft Orientation Horizontal
Vertical alignment MiddleFlashingFlashing NoneStyles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Text field_2
Button_1Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF OKText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐
ternVertical gradient Border background
color107, 105, 107
Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255 Corner radius (but‐
ton border)3
Fill patternBackground colorgradient (button fillpattern)
99, 101, 115 Gradient 1 (buttonfill pattern)
Checked Gradient 2 (buttonfill pattern)
Checked
Color gradient 1(button fill pattern)
132, 134, 140 Color gradient 2(button fill pattern)
90, 89, 99 Offset gradient 1(button fill pattern)
15
Offset gradient 2(button fill pattern)
15
DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 75 X position 325
Totally IntegratedAutomation Portal
Y position 325 Width 150 Margin left text (lay‐out)
0
Margin top text (lay‐out)
0 Margin bottom text(layout)
0 Margin right text(layout)
0
Margin left graphic(layout)
0 Margin top graphic(layout)
0 Margin bottomgraphic (layout)
0
Margin right graphic(layout)
0 Fit to size Stretch screen Horizontal align‐ment of the graphic
Centered
Vertical alignmentof the graphic
Middle
Text formatFont Tahoma, 48px, style=Bold Horizontal align‐
ment of the textCentered Orientation Horizontal
Vertical alignmentof the text
Middle
Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Button_1SecurityAuthorization Allow operator con‐
trolChecked
Dynamizations\EventEvent name Release
Function list\ActivateScreenScreen name Controle parameters Object number 0
Softkey_F3Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 222LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F2Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 221LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F1Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 220LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F8Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 227LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F7Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 226LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F6Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 225LED tag Bit in the LED tag 0 Graphic
Totally IntegratedAutomation Portal
ScreensControle opstellingHardcopy of Controle opstelling
GeneralName Controle opstelling Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 4 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0
Layer_0 CheckedLayer_1 CheckedLayer_2 CheckedLayer_3 CheckedLayer_4 CheckedLayer_5 CheckedLayer_6 CheckedLayer_7 CheckedLayer_8 CheckedLayer_9 CheckedLayer_10 CheckedLayer_11 CheckedLayer_12 CheckedLayer_13 CheckedLayer_14 CheckedLayer_15 CheckedLayer_16 CheckedLayer_17 CheckedLayer_18 CheckedLayer_19 CheckedLayer_20 CheckedLayer_21 CheckedLayer_22 CheckedLayer_23 CheckedLayer_24 CheckedLayer_25 CheckedLayer_26 CheckedLayer_27 CheckedLayer_28 CheckedLayer_29 CheckedLayer_30 CheckedLayer_31 CheckedDynamizations\EventEvent name Loaded
Function list\ResetBitTag DB_Data_HMI_iStartscherm
Button_1Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Opstelling veilig?Text ON Text
Totally IntegratedAutomation Portal
AppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐
ternVertical gradient Border background
color107, 105, 107
Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255 Corner radius (but‐
ton border)3
Fill patternBackground colorgradient (button fillpattern)
99, 101, 115 Gradient 1 (buttonfill pattern)
Checked Gradient 2 (buttonfill pattern)
Checked
Color gradient 1(button fill pattern)
132, 134, 140 Color gradient 2(button fill pattern)
90, 89, 99 Offset gradient 1(button fill pattern)
15
Offset gradient 2(button fill pattern)
15
DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 250 X position 100Y position 100 Width 600 Margin left text (lay‐
out)0
Margin top text (lay‐out)
0 Margin bottom text(layout)
0 Margin right text(layout)
0
Margin left graphic(layout)
0 Margin top graphic(layout)
0 Margin bottomgraphic (layout)
0
Margin right graphic(layout)
0 Fit to size Stretch screen Horizontal align‐ment of the graphic
Centered
Vertical alignmentof the graphic
Middle
Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐
ment of the textCentered Orientation Horizontal
Vertical alignmentof the text
Middle
Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Button_1SecurityAuthorization Allow operator con‐
trolChecked
Dynamizations\EventEvent name Release
Function list\ActivateScreenScreen name Start proces Object number 0
Softkey_F3Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 222LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F2Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 221LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F1Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 220LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F8Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 227LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F7Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 226LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F6Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 225LED tag Bit in the LED tag 0 Graphic
Totally IntegratedAutomation Portal
ScreensControle parametersHardcopy of Controle parameters
GeneralName Controle parameters Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 3 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0
Layer_0 CheckedLayer_1 CheckedLayer_2 CheckedLayer_3 CheckedLayer_4 CheckedLayer_5 CheckedLayer_6 CheckedLayer_7 CheckedLayer_8 CheckedLayer_9 CheckedLayer_10 CheckedLayer_11 CheckedLayer_12 CheckedLayer_13 CheckedLayer_14 CheckedLayer_15 CheckedLayer_16 CheckedLayer_17 CheckedLayer_18 CheckedLayer_19 CheckedLayer_20 CheckedLayer_21 CheckedLayer_22 CheckedLayer_23 CheckedLayer_24 CheckedLayer_25 CheckedLayer_26 CheckedLayer_27 CheckedLayer_28 CheckedLayer_29 CheckedLayer_30 CheckedLayer_31 CheckedDynamizations\EventEvent name Loaded
Function list\ResetBitTag DB_Data_HMI_iStartscherm
Text field_2Type Text fieldGeneralTextAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐
ternTransparent Border background
color99, 101, 115
Totally IntegratedAutomation Portal
Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Corner radius (bor‐
der)3
LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 23X position 310 Left margin 3 Right margin 2Y position 219 Top margin 2 Width 16Text formatFont Tahoma, 16px, style=Bold Horizontal align‐
mentLeft Orientation Horizontal
Vertical alignment MiddleFlashingFlashing NoneStyles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Text field_2
Button_1Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Parameters correct ingegevenText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐
ternVertical gradient Border background
color107, 105, 107
Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255 Corner radius (but‐
ton border)3
Fill patternBackground colorgradient (button fillpattern)
99, 101, 115 Gradient 1 (buttonfill pattern)
Checked Gradient 2 (buttonfill pattern)
Checked
Color gradient 1(button fill pattern)
132, 134, 140 Color gradient 2(button fill pattern)
90, 89, 99 Offset gradient 1(button fill pattern)
15
Offset gradient 2(button fill pattern)
15
DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 250 X position 100Y position 100 Width 600 Margin left text (lay‐
out)0
Margin top text (lay‐out)
0 Margin bottom text(layout)
0 Margin right text(layout)
0
Margin left graphic(layout)
0 Margin top graphic(layout)
0 Margin bottomgraphic (layout)
0
Margin right graphic(layout)
0 Fit to size Stretch screen Horizontal align‐ment of the graphic
Centered
Vertical alignmentof the graphic
Middle
Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐
ment of the textCentered Orientation Horizontal
Vertical alignmentof the text
Middle
Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Button_1SecurityAuthorization Allow operator con‐
trolChecked
Dynamizations\EventEvent name Release
Function list\ActivateScreenScreen name Controle opstelling Object number 0
Softkey_F3Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 222LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F2Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 221LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F1Type Function key
Totally IntegratedAutomation Portal
GeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 220LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F8Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 227LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F7Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 226LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F6Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 225LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicI/O field_1Type I/O fieldGeneralDisplay format Decimal Field length 2 Format pattern 99Mode Output Process value Shift decimal point 0Show leading zeros UncheckedAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐
ternSolid Border background
color99, 101, 115
Border color 66, 73, 82 Border width 4 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Unit Corner radius 3CharacteristicsHidden input UncheckedLayoutBottom margin 2 Fit to size Unchecked Height 43X position 350 Left margin 3 Right margin 2Y position 360 Top margin 2 Width 60Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐
mentLeft Orientation Horizontal
Vertical alignment MiddleLimitsColor for High limitviolated
239, 89, 99 Color for Low limitviolated
247, 162, 41
Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name I/O field_1SecurityAuthorization Allow operator con‐
trolChecked
Dynamizations\Tag connectionProperty name Process value Tag DB_Data_HMI_inAantal_lagen
Text field_1Type Text fieldGeneralText Aantal lagen:AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐
ternTransparent Border background
color99, 101, 115
Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Corner radius (bor‐
der)3
LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 43X position 100 Left margin 3 Right margin 2Y position 360 Top margin 2 Width 217Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐
mentLeft Orientation Horizontal
Vertical alignment MiddleFlashingFlashing NoneStyles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Text field_1
Totally IntegratedAutomation Portal
ScreensPallet geplaatstHardcopy of Pallet geplaatst
GeneralName Pallet geplaatst Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 1 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0
Layer_0 CheckedLayer_1 CheckedLayer_2 CheckedLayer_3 CheckedLayer_4 CheckedLayer_5 CheckedLayer_6 CheckedLayer_7 CheckedLayer_8 CheckedLayer_9 CheckedLayer_10 CheckedLayer_11 CheckedLayer_12 CheckedLayer_13 CheckedLayer_14 CheckedLayer_15 CheckedLayer_16 CheckedLayer_17 CheckedLayer_18 CheckedLayer_19 CheckedLayer_20 CheckedLayer_21 CheckedLayer_22 CheckedLayer_23 CheckedLayer_24 CheckedLayer_25 CheckedLayer_26 CheckedLayer_27 CheckedLayer_28 CheckedLayer_29 CheckedLayer_30 CheckedLayer_31 CheckedDynamizations\EventEvent name Loaded
Function list\SetTagTag Tag_ScreenNumber Value 1
Function list\ResetBitTag DB_Data_HMI_iStartscherm
Button_1Type Button
Totally IntegratedAutomation Portal
GeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Pallet geplaatstText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐
ternVertical gradient Border background
color107, 105, 107
Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255 Corner radius (but‐
ton border)3
Fill patternBackground colorgradient (button fillpattern)
99, 101, 115 Gradient 1 (buttonfill pattern)
Checked Gradient 2 (buttonfill pattern)
Checked
Color gradient 1(button fill pattern)
132, 134, 140 Color gradient 2(button fill pattern)
90, 89, 99 Offset gradient 1(button fill pattern)
15
Offset gradient 2(button fill pattern)
15
DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 200 X position 50Y position 140 Width 400 Margin left text (lay‐
out)0
Margin top text (lay‐out)
0 Margin bottom text(layout)
0 Margin right text(layout)
0
Margin left graphic(layout)
0 Margin top graphic(layout)
0 Margin bottomgraphic (layout)
0
Margin right graphic(layout)
0 Fit to size Stretch screen Horizontal align‐ment of the graphic
Centered
Vertical alignmentof the graphic
Middle
Text formatFont Tahoma, 40px, style=Bold Horizontal align‐
ment of the textCentered Orientation Horizontal
Vertical alignmentof the text
Middle
Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Button_1SecurityAuthorization Allow operator con‐
trolChecked
Dynamizations\EventEvent name Release
Function list\ActivateScreenScreen name Aantal lagen & palletten Object number 0
Softkey_F6Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 225LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F3Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 222LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F2Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 221LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F1Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 220LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F8Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 227LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F7Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 226
Totally IntegratedAutomation Portal
LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicButton_2Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode GraphicGraphic list Graphic OFF Ligging_zakken_2_zwart Graphic ONProcess value Text list Text OFF TextText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐
ternVertical gradient Border background
color107, 105, 107
Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255 Corner radius (but‐
ton border)3
Fill patternBackground colorgradient (button fillpattern)
99, 101, 115 Gradient 1 (buttonfill pattern)
Checked Gradient 2 (buttonfill pattern)
Checked
Color gradient 1(button fill pattern)
132, 134, 140 Color gradient 2(button fill pattern)
90, 89, 99 Offset gradient 1(button fill pattern)
15
Offset gradient 2(button fill pattern)
15
DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 150 X position 550Y position 140 Width 175 Margin left text (lay‐
out)0
Margin top text (lay‐out)
0 Margin bottom text(layout)
0 Margin right text(layout)
0
Margin left graphic(layout)
0 Margin top graphic(layout)
0 Margin bottomgraphic (layout)
0
Margin right graphic(layout)
0 Fit to size Stretch screen Horizontal align‐ment of the graphic
Centered
Vertical alignmentof the graphic
Middle
Text formatFont Tahoma, 16px, style=Bold Horizontal align‐
ment of the textCentered Orientation Horizontal
Vertical alignmentof the text
Middle
Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Button_2SecurityAuthorization Allow operator con‐
trolChecked
Graphic view_1Type Graphic viewGeneralGraphic Graphic_1AppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐
ternTransparent Border color 0, 0, 0
Border width 0 Line style SolidLayoutAuto-size Stretch screen Fit to size Unchecked Height 60X position 612 Y position 325 Width 50MiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Graphic view_1
Line_1Type LineAppearanceBackground color 255, 255, 255 Color 255, 154, 0 Line-end style DefaultFill pattern Transparent Line-end shape Round Line width 10Line-start style Default Line style SolidLayoutLine end X position 726 Line end Y position 140 Height 0X position 550 Line start X position 550 Line start Y position 140Y position 140 Width 176Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Line_1
Line_2Type LineAppearanceBackground color 255, 255, 255 Color 255, 154, 0 Line-end style DefaultFill pattern Transparent Line-end shape Round Line width 10Line-start style Default Line style SolidLayoutLine end X position 725 Line end Y position 215 Height 75
Totally IntegratedAutomation Portal
X position 725 Line start X position 725 Line start Y position 140Y position 140 Width 0Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Line_2
Text field_2Type Text fieldGeneralText Onderste laag:AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐
ternTransparent Border background
color99, 101, 115
Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Corner radius (bor‐
der)3
LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 43X position 525 Left margin 3 Right margin 2Y position 75 Top margin 2 Width 240Text formatFont Tahoma, 32px, style=Bold Horizontal align‐
mentCentered Orientation Horizontal
Vertical alignment MiddleFlashingFlashing NoneStyles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Text field_2
Totally IntegratedAutomation Portal
ScreensStart procesHardcopy of Start proces
GeneralName Start proces Background color 255, 255, 255 Grid color 0, 0, 0Number 5 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0
Layer_0 CheckedLayer_1 CheckedLayer_2 CheckedLayer_3 CheckedLayer_4 CheckedLayer_5 CheckedLayer_6 CheckedLayer_7 CheckedLayer_8 CheckedLayer_9 CheckedLayer_10 CheckedLayer_11 CheckedLayer_12 CheckedLayer_13 CheckedLayer_14 CheckedLayer_15 CheckedLayer_16 CheckedLayer_17 CheckedLayer_18 CheckedLayer_19 CheckedLayer_20 CheckedLayer_21 CheckedLayer_22 CheckedLayer_23 CheckedLayer_24 CheckedLayer_25 CheckedLayer_26 CheckedLayer_27 CheckedLayer_28 CheckedLayer_29 CheckedLayer_30 CheckedLayer_31 CheckedDynamizations\EventEvent name Loaded
Function list\SetBitTag DB_Data_HMI_iStartscherm
Text field_1Type Text fieldGeneralText Start het proces met de startknop!AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐
ternTransparent Border background
color99, 101, 115
Totally IntegratedAutomation Portal
Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Corner radius (bor‐
der)3
LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 52X position 55 Left margin 3 Right margin 2Y position 200 Top margin 2 Width 703Text formatFont Tahoma, 40px, style=Bold Horizontal align‐
mentCentered Orientation Horizontal
Vertical alignment MiddleFlashingFlashing NoneStyles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐
anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Text field_1
Softkey_F3Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 222LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F2Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 221LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F1Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 220LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F8Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 227LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F7Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 226LED tag Bit in the LED tag 0 GraphicSoftkey_F6Type Function keyGeneralAuthorization Global assignment Checked KeyCode 225LED tag Bit in the LED tag 0 Graphic