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Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack

Robot articulado

IRB 6600IRB 6650IRB 6650SIRB 7600S4Cplus

Manual de instalación y servicio deSpotPack y DressPack

IRB 6600

IRB 6650

IRB 6650S

IRB 7600

ID de documento: 3HAC 17667-5

Revisión: A

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ABB Automation Technologies ABRobotics

SE-721 68 VästeråsSuecia

Contenido

Acerca de este documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5¿Qué es el DressPack/SpotPack? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Información de referencia de SpotPack 11

1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.2 Conversión de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.3 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.4 Especificaciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.5 Conjuntos de herramientas del SpotPack/DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.6 Equipos de elevación e instrucciones de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2 Instalación 21

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.2 Procedimiento general de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222.3 Inspección durante la programación y el funcionamiento en pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.4 Brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.4.1 Instalación del brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.4.2 Inspección del brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.5 Brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412.5.1 Instalación del brazo superior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412.5.2 Inspección del brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492.5.3 Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.5.3.1 Ajuste del brazo superior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.6 Base del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572.6.1 Instalación de la base del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572.6.2 Inspección de la base del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2.7 Unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662.7.1 Instalación de la unidad de agua y aire del SpotPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662.7.2 Selector mecánico de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722.7.3 Selector digital de caudal - Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 732.7.4 Selector digital de caudal - Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 752.7.5 Interruptor de presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782.7.6 Válvula proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 792.7.7 Caja de distribución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.8 Unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 812.8.1 Elevación de la unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 812.8.2 Instalación de la unidad de alimentación, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

3 Mantenimiento 87

3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3.2 Calendarios de mantenimiento y duración de los componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 883.2.1 Calendario de mantenimiento del SpotPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3.3 Actividades de inspección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 893.3.1 Inspección preventiva de todos los cables del SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 893.3.2 Inspección preventiva del brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 913.3.3 Inspección preventiva de la unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973.3.4 Inspección preventiva de la unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

3.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1033.4.1 Limpieza del brazo superior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1033.4.2 Limpieza de la unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

4 Reparación 107

4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

33HAC 17667-5 Revisión: A

Contenido

4.2 Brazo superior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1084.2.1 Retirada del brazo superior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1084.2.2 Montaje del brazo superior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1154.2.3 Sustitución del amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1244.2.4 Sustitución del refuerzo para mangueras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1264.2.5 Sustitución de los manguitos deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1284.2.6 Ajuste de la tensión del resorte de la unidad de retracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

4.3 Brazo inferior del DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.3.1 Retirada del brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.3.2 Montaje del brazo inferior del DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

4.4 Unidad de agua y aire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1484.4.1 Sustitución del circuito de suministro de aire, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1484.4.2 Sustitución del circuito de entrada de agua, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1514.4.3 Sustitución del circuito de retorno de agua, estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1544.4.4 Sustitución del cartucho del filtro de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

4.5 Unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1594.5.1 Sustitución de la unidad de alimentación del SpotPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1594.5.2 Sustitución del interruptor QB101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1614.5.3 Sustitución de la tierra de protección ante averías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1644.5.4 Sustitución de los minicontactores K101, K103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1664.5.5 Sustitución del contactor QC101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1694.5.6 Sustitución del temporizador VE101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

5 Repuestos 175

5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1755.2 Abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

5.3 Arnés de cables del brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1785.3.1 DressPack, brazo superior, estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1785.3.2 Unidad de retracción, IRB 66x0 y 7600, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

5.4 Arnés de cables del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1825.4.1 DressPack, brazo inferior, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

5.5 Brazo inferior del DressPack, conjuntos de fijación con abrazaderas para cable, estándar . . . . 1855.5.1 Brazo inferior del DressPack, fijaciones con abrazaderas para cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

5.6 Arnés de cables de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1875.6.1 DressPack, base, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1875.6.2 Kits de conexión, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

5.7 Unidad de agua y aire, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1925.7.1 Unidad de agua y aire, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1925.7.2 Circuitos de suministro de aire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1945.7.3 Circuitos de entrada de agua, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1955.7.4 Circuitos de retorno de agua, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

5.8 Unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1975.8.1 Unidad de alimentación, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

3HAC 17667-5 Revisión: A4

Acerca de este documento


Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:

• Trabajos mecánicos y eléctricos en los sistemas SpotPack/DressPack

• Mantenimiento de los sistemas SpotPack/DressPack

• Reparación mecánica y eléctrica en los sistemas SpotPack/DressPack

Utilización

Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:

• Instalación en los sistemas SpotPack/DressPack

• Mantenimiento en los sistemas SpotPack/DressPack

• Reparación en los sistemas SpotPack/DressPack

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:

• Personal de instalación

• Personal de mantenimiento

• Personal de reparación

Requisitos previos

El lector deberá...

• Ser un operario experto en mantenimiento/reparación

• Haber adquirido los conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/

mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico

Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:

Capítulos Contenido

Descripción del sistema Descripción general del sistema SpotPack/DressPack.

Información de referencia Información general sobre las uniones de tornillo, los pares de apriete, las especificaciones de pesos, los conjuntos de herramientas y las instrucciones para elevación.

Instalación Descripciones de las conexiones de instalación mecánica y eléctrica.

Mantenimiento Descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicación de sus intervalos.

Reparación Descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados, con indicación de las piezas de repuesto y las láminas.



Referencias

Revisiones

Referencia ID de documento

Diagrama de circuitos 3HAC 17669-1


Revisión Descripción

A Segunda edición.

Este manual sustituye a dos manuales anteriores dedicados por separado al SpotPack o al DressPack.

Este manual se refiere conjuntamente a los sistemas SpotPack/DressPack para IRB6600 y 7600.


¿Qué es el DressPack/SpotPack?


Generalidades

El DressPack/SpotPack es un paquete de utilidad que se utiliza para aportar al manipulador

los medios necesarios para nuevas aplicaciones, principalmente para aplicaciones de

soldadura por puntos.

Existen distintas versiones de DressPack/SpotPack para los distintos modelos de robot. Este

manual contiene información acerca de los sistemas DressPack/SpotPack para los modelos

IRB 66x0 y 7600. El contenido del paquete de DressPack/SpotPack específico de cada robot

puede variar ligeramente, pero sus principios de funcionamiento son idénticos.

Tipos de DressPack/SpotPack

Existen DressPack/SpotPack de tipos diferentes, diseñados para aplicaciones diferentes.

Se enumeran a continuación:

• Tipo H, para aplicaciones de manejo de materiales

• Tipo S, para aplicaciones de soldadura por puntos con pistola neumática de

transformación movida por el manipulador

• Tipo HS, para aplicaciones de soldadura por puntos con pistola neumática de

transformación fijada a una base

• Tipo Se, para aplicaciones de soldadura por puntos con pistola de transformación

eléctrica con servo movida por el manipulador

• Tipo HSe, para aplicaciones de soldadura por puntos con pistola de transformación

eléctrica con servo fijada a una base

Las opciones y versiones disponibles para cada tipo se especifican en el documento

Especificaciones del producto.

Las piezas incluidas se especifican en detalle (con sus especificaciones técnicas, sus

referencias, etc.) en el capítulo Repuestos.

Tipo H

Este tipo de DressPack se ha diseñado para aplicaciones de manejo de materiales.

La figura muestra la configuración del tipo H. Su contenido se especifica detalladamente en

las Especificaciones del producto.

xx0300000003

A Pinza sobre el manipulador (proporcionado por el usuario)

B Brazo superior del DressPack



Tipo S

Este tipo de SpotPack se ha diseñado para aplicaciones de soldadura por puntos en las que

se usa una pistola transformadora neumática fijada a la brida giratoria del manipulador.

La figura muestra la configuración del tipo S. Su contenido se especifica detalladamente en

las Especificaciones del producto.

xx0300000001

Tipo HS


se usa una pistola transformadora neumática fijada a una base independiente. El sistema de

robot controla la pistola transformadora de la base y el manipulador maneja la pieza de trabajo

con una pinza.

La figura muestra la configuración del tipo HS. Su contenido se especifica detalladamente en

las Especificaciones de producto.

xx0300000002

C Brazo inferior del DressPack

D Base del DressPack

E Armario del controlador del robot

A Pistola transformadora neumática (proporcionada por el usuario)





F Unidad de alimentación

G Unidad de agua y aire





Tipo Se


se usa una pistola transformadora eléctrica con servo fijada a la brida giratoria del

manipulador.

La figura muestra la configuración del tipo Se. Su contenido se especifica detalladamente en

las Especificaciones de producto.

xx0300000001

Tipo HSe


se usa una pistola transformadora eléctrica con servo fijada a una base independiente.

El sistema de robot controla la pistola transformadora de la base y el manipulador maneja la

pieza de trabajo con una pinza.

La figura muestra la configuración del tipo HSe. Su contenido se especifica detalladamente

en las Especificaciones de producto.






H Pistola transformadora fijada a una base (proporcionada por el usuario)

A Pistola transformadora eléctrica con servo (proporcionada por el usuario)









xx0300000002








H Pistola transformadora eléctrica con servo fijada a una base (proporcionada por el usuario)


1 Información de referencia de SpotPack

1.1. Introducción


1.1. Introducción

Generalidades

Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica del

Manual del producto (partes 1 y 2), procedimientos.



1.2. Conversión de unidades

1.2. Conversión de unidades

Tabla de conversión

Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.

Cantidad Unidades

Longitud 1 m 3,28 pies 39,37 pulg.

Peso 1 kg 2,21 lb

Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi

Fuerza 1 N 0,738 lb/pie

Momento 1 Nm 0,738 lb/tn

Volumen 1 l 0,264 gal. EE.UU.



1.3. Tornillos

1.3. Tornillos

Generalidades

En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del robot y

del controlador.

Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales

metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.

Tornillos UNBRAKO

Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas

uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a

continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.

Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. ¡No se permite

sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo! ¡La utilización de otros tipos de tornillos

supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños o accidentes!

Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar

los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que

desaparezca el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo

y sustituirlo por otro nuevo.

Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes de

protección hechos a base de goma de nitrilo.

Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos especificados en

las descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación.

En estos casos, haga lo siguiente:

1. Aplique lubricante a la rosca del tornillo.

2. Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.

3. Apriete con el par especificado en el apartado Par de apriete que aparece más abajo.

Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave

dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse con una llave

dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por personal con la

formación y la cualificación adecuadas.

Lubricante Ref.

Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 1171 2016-618



1.3. Tornillos

Par de apriete

Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:

• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial. Los pares

de apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los pares de apriete

especiales se especifican en las descripciones de los procedimientos de reparación,

mantenimiento o instalación. Cualquier par de apriete especial que se especifique

sustituye al valor estándar.

• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.

• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.

• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.

• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo con

un movimiento lento y uniforme.

• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar el 10%!

En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos

lubricados con aceite y dotados de tornillos de estrella o con ranura para destornillador

plano.


lubricados con aceite y dotados de tornillos Allen.

MedidaPar de apriete (Nm)Clase 4.8, lubricado con aceite

M2.5 0,25

M3 0,5

M4 1,2

M5 2,5

M6 5,0

MedidaPar de apriete (Nm)Clase 8.8, lubricado con aceite

Par de apriete (Nm)Clase 10.9, lubricado con aceite

Par de apriete (Nm)Clase 12.9, lubricado con aceite

M5 6 - -

M6 10 - -

M8 24 34 40

M10 47 67 80

M12 82 115 140

M16 200 290 340



1.3. Tornillos


lubricados con Molycote y dotados de tornillos Allen.

En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para conectores de

agua y aire cuando uno de los conectores o ambos conectores son de latón.

MedidaPar de apriete (Nm)Clase 10.9, lubricado con Molycote

Par de apriete (Nm)Clase 12.9, lubricado con Molycote

M8 28 34

M10 55 66

M12 96 115

M16 235 280

MedidaPar de apriete (Nm), nominal

Par de apriete (Nm), mínimo

Par de apriete (Nm), máximo

1/8 12 8 15

1/4 15 10 20

3/8 20 15 25

1/2 40 30 50

3/4 70 55 90



1.4. Especificaciones de peso

1.4. Especificaciones de peso

Definición

En los distintos procedimientos de reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los

pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen

resaltados de esta forma.

Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular

componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y

dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.

Ejemplo

A continuación aparece un ejemplo de cómo se muestra una especificación de peso:

¡CUIDADO!

¡Cuidado!

¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben tener una capacidad

adecuada!



1.5. Conjuntos de herramientas del SpotPack/DressPack


Generalidades

Todas las instrucciones de servicio (reparación, mantenimiento e instalación) contienen listas

con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Las herramientas especiales (las

que no se consideran estándar según la definición que aparece más abajo) aparecen

enumeradas en sus instrucciones respectivas.

Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de herramientas

estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.

Conjunto de herramientas estándar

Este conjunto de herramientas estándar contiene un conjunto de herramientas estándar

utilizado con el DressPack/SpotPack, 3HAC 17290-7.

Conjunto de herramientas para la unidad de retracción

Este conjunto de herramientas contiene las herramientas necesarias para la unidad de

retracción:

Conjunto de herramientas para el panel de agua

Este conjunto de herramientas contiene las herramientas necesarias para el panel de agua:

Cant. Ref. Herramienta Comentario

1 - Llaves para tornillos con encastre de 5 a 17 mm

-

1 - Adaptadores Torx del 20 a 60 -

1 - Destornillador de estrella, pequeño

Para conectores Harting

1 - Destornillador plano, mediano Para conectores Harting

2 - Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm

Para conexiones de agua de la unidad de agua y aire

1 - Llave abierta de 27 mm Para los conectores de agua del DressPack

1 - Llave abierta de 36 mm Para los conectores de agua del DressPack

Cant. Referencia Herramienta Comentario

1 - Llave de gancho (de 68 a 75 mm) Para la unidad de retracción


1 - Llaves para tornillos con encastre de 4 mm

Para el panel de agua

2 - Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 36 mm

Para el panel de agua




Conjunto de herramientas para cables

Este conjunto de herramientas contiene las herramientas necesarias para el trabajo con los

cables:


1 - Extractor para pines y conexiones hembra

1 - Pelacables

1 - Herramienta engarzadora



1.6. Equipos de elevación e instrucciones de elevación


Generalidades

Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos de elevación,

que aparecen especificados en cada procedimiento.

La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la

actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.

Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación, como

referencia futura.


2 Instalación

2.1. Introducción

2 Instalación

2.1. Introducción

Generalidades

Este capítulo presenta información general y complementa la información más específica de

los capítulos posteriores.


2 Instalación

2.2. Procedimiento general de instalación


Generalidades

La instalación, la programación y el uso de la gama de productos DressPack/SpotPack de

ABB puede ser una tarea compleja, dado que cada tipo de aplicación es muy específico. Este

producto se ha diseñado para adaptarse a toda una gama de aplicaciones y debe ser adaptado

a cada una de ellas con el fin de aumentar al máximo la vida útil y la funcionalidad.

El procedimiento genérico de instalación se detalla a continuación.

Limitación de movimientos del manipulador debido al DressPack

Cuando se usa el brazo superior del DressPack, los movimientos del robot quedan limitados.

Es importante tener en cuenta la posición del soporte para cables de proceso del eje 6a la hora

de optimizar los posibles movimientos del robot.

¡ATENCIÓN! El movimiento máximo del eje 5 es de ±110°.

Para obtener más información, póngase en contacto con la Asistencia de producto de Serop/

SEROP/ABB.

Dirección de correo electrónico: [email protected]

Efectos sobre los parámetros de carga del brazo y el rendimiento

¡ATENCIÓN! ¡El peso adicional de los productos DressPack/SpotPack afectará a los

parámetros de carga de brazo y el rendimiento del robot! El efecto es distinto en función del

tipo de producto DressPack/SpotPack utilizado.

Para obtener más información, póngase en contacto con la Asistencia de producto de Serop/

SEROP/ABB.

Dirección de correo electrónico: [email protected]

Brazo inferior del DressPack

Esta figura muestra las fijaciones del brazo inferior del DressPack y del paquete de

mangueras.


2 Instalación


xx0300000083

A Fijaciones del brazo inferior para el paquete de cables de proceso, varias

B Paquete de cables de proceso


2 Instalación


Brazo superior del DressPack

Esta figura muestra las fijaciones del brazo superior del DressPack y del paquete de

mangueras.

xx0300000084

Procedimiento

A Fijaciones del brazo superior para el paquete de cables de proceso, varias

B Paquete de cables de proceso

Paso Acción Información/figura

1. Monte las fijaciones del brazo inferior para el paquete de cables de proceso.

Se muestra en la figura de la sección Brazo inferior del DressPack en la página 22.

El procedimiento se detalla en la sección Instalación del brazo inferior del DressPack en la página 29.

2. Monte el paquete de cables de proceso del brazo inferior.

Se muestra en la figura de la sección Brazo inferior del DressPack en la página 22.

El procedimiento se detalla en la sección Instalación del brazo inferior del DressPack en la página 29.


2 Instalación


3. Inspeccione el equipo del brazo inferior después de la instalación.

Encontrará información detallada en la sección Inspección del brazo inferior del DressPack en la página 39.

4. Monte las fijaciones del brazo superior para el paquete de cables de proceso.

Se muestra en la figura de la sección Brazo superior del DressPack en la página 24.

El procedimiento se detalla en la sección Instalación del brazo superior del DressPack en la página 41.

5. Monte el paquete de cables de proceso del brazo superior.

Se muestra en la figura de la sección Brazo superior del DressPack en la página 24.

El procedimiento se detalla en la sección Instalación del brazo superior del DressPack en la página 41.

6. Inspeccione el equipo del brazo superior después de la instalación.

Encontrará información detallada en la sección Inspección del brazo superior del DressPack en la página 50.

7. Programe los movimientos del manipulador mientras observa los movimientos del equipo DressPack a baja velocidad.

Si descubre cualquier movimiento del manipulador que pueda suponer un desgaste anormal y/o la rotura del equipo, ajuste y corrija el movimiento.

Se detalla en las secciones Ajuste del brazo superior del DressPack en la página 55 y Inspección durante la programación y el funcionamiento en pruebas en la página 26.

8. Ejecute un ciclo de trabajo del robot a una velocidad cercana a la velocidad de trabajo real mientras observa los movimientos del equipo DressPack a alta velocidad.

Si descubre cualquier movimiento del manipulador que pueda suponer un desgaste anormal y/o la rotura del equipo, ajuste y corrija el movimiento.

9. Debe realizar las operaciones de mantenimiento del equipo DressPack con los intervalos especificados en el calendario de mantenimiento.

Encontrará información detallada en la sección Calendario de mantenimiento del SpotPack en la página 90.



2 Instalación

2.3. Inspección durante la programación y el funcionamiento en pruebas


Generalidades

Para garantizar una duración adecuada del equipo, resulta esencial que los cables y las

mangueras estén instalados correctamente y se usen de la forma adecuada, con patrones de

movimiento que respeten holgadamente los límites aceptables.

Comprobación del brazo superior

En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación del brazo superior del

DressPack durante la programación y el funcionamiento en pruebas de la instalación completa en las primeras veces.

Paso Acción Nota/figura

1. Inspeccione la instalación del brazo superior del DressPack antes de la programación y el funcionamiento en pruebas.


2. Compruebe la posición del soporte para cables de proceso del eje 6 respecto del patrón de movimientos final de la muñeca del manipulador.

Anote dónde se encuentra finalmente el soporte para cables de proceso del eje 6 para facilitar su sustitución en el futuro.

3. Compruebe las posiciones de los manguitos de protección una vez completada la programación.

En la medida de lo posible, sitúelos de forma que se impida que la manguera protectora roce contra el brazo superior del manipulador.

Si es necesario, puede montar manguitos de protección adicionales.

xx0300000221

Piezas:

• A: Manguitos de protección

Anote dónde situó finalmente los manguitos de protección para facilitar su sustitución futura.

4. Compruebe el ciclo de funcionamiento del manipulador para asegurarse de que el patrón de movimientos de la muñeca no provoque desgastes elevados o tensiones en el paquete de cables.

¡Si es necesario, reprograme el patrón de movimientos del manipulador!

5. Los movimientos giratorios amplios del brazo superior (ejes 4 y 6 en combinación) puede aplicar torsiones al DressPack.

Durante la programación de estos movimientos, recomendamos situar primero el movimiento giratorio del eje 6 antes del movimiento del eje 4.

De esta forma se reducen los riesgos de dañar el brazo superior del DressPack.

6. Asegúrese de que la manguera protectora del brazo superior no se aplane durante los movimientos giratorios del brazo superior.

El aplanamiento aumenta los riesgos de dañar el brazo superior del DressPack.

A


2 Instalación


Comprobación del brazo inferior

En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación del brazo inferior del

DressPack durante la programación y el funcionamiento en pruebas de la instalación completa en las primeras veces.

7. Asegúrese de que ningún movimiento combinado de los ejes 5 y 6 provoque colisiones entre los cables o mangueras ni entre el soporte para cables de proceso del eje 6 y el brazo superior.

Estos movimientos también pueden provocar un doblado excesivo de los cables y mangueras.

Las colisiones y el doblado excesivo aumentan el riesgo de daños en el equipo.

Radio mínimo de doblado: 10 x el diámetro de los cables/mangueras.

8. Asegúrese de que todo el movimiento del brazo de la unidad de retracción resulte suave y que el paquete de cables de proceso no sufra sacudidas.

xx0300000066

Si es necesario, aumenta o reduzca la tensión del resorte del brazo de retracción de la forma detallada en la sección Ajuste de la tensión del resorte de la unidad de retracción en la página 132.

9. Sólo para IRB 7600:Asegúrese de que el paquete de cables de proceso no roce los lados de la muñeca más de lo absolutamente imprescindible.

El rozamiento puede dar lugar a que alguno de los cables quede atascado. Al liberar el paquete, la unidad de retracción puede volver bruscamente a su posición, lo que puede dar lugar a daños en el equipo.

10. Si cualquiera de las acciones recomendadas anteriormente hace necesario un cambio en la instalación del brazo superior del DressPack, debe repetir el procedimiento de inspección.




1. Inspeccione la instalación del brazo inferior del DressPack antes de la programación y el funcionamiento en pruebas.



2 Instalación


2. Compruebe el ciclo de funcionamiento del manipulador para asegurarse de que el patrón de movimientos del manipulador no provoque desgastes elevados o tensiones en el paquete de cables.

¡Si es necesario, reprograme el patrón de movimientos del manipulador!

3. Si cualquiera de las acciones recomendadas anteriormente hace necesario un cambio en la instalación del brazo inferior del DressPack, debe repetir el procedimiento de inspección.




2 Instalación

2.4.1. Instalación del brazo inferior del DressPack

2.4 Brazo inferior del DressPack


Ubicación del brazo inferior del DressPack

El brazo inferior del DressPack se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000006

A Fijación superior del paquete de cables de proceso

B Fijación central del paquete de cables de proceso

C Fijación inferior del paquete de cables de proceso

D Conducto para cables

E Placa de conexión eje 3, proceso

F Paquete de cables de proceso


2 Instalación


Equipo necesario

Brazo inferior del DressPack, conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable

Si se piden como repuestos, las fijaciones con abrazaderas para cable del paquete de cables

de proceso se entregan en conjuntos. Existen tres conjuntos de fijaciones con abrazaderas

para cable: superior, central e inferior. ¡Para obtener más detalles, consulte Repuestos!

G Guía para cables

H Fijación del paquete de cables de proceso en la caja reductora 1

J Punto de unión bajo la caja reductora 4

K Abrazadera para fijación de cables

L Placa, base (cubierta superior)

M Placa de usuario

N Placa de proceso

P Correas de Velcro (7 unidades)

Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota

Brazo inferior del DressPack ¡Consulte la sección Repuestos!

Hay varias versiones disponibles.

Líquido de bloqueo 3HAB 7116-1

Para bloquear los tornillos de la abrazadera de sujeción

Conjunto de herramientas estándar para DressPack/SpotPack

3HAC 17290-7

¡El contenido se define en la sección Conjunto de herramientas estándar!

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.


DressPack para IRB 6600, 6650 y 7600 con pistola de soldadura neumática


DressPack para IRB 6600, 6650 y 7600 con pistola de soldadura servo


2 Instalación


Instalación de las fijaciones del brazo inferior del DressPack

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar las fijaciones del brazo inferior del

DressPack. No contiene detalles específicos de cada versión, como referencias, etc. Estos

detalles se especifican en la sección Repuestos.


1. Monte la abrazadera de sujeción a la abrazadera de metal de la fijación inferior para el paquete de cables de proceso.

Bloquee los tornillos con el líquido de bloqueo.

Los tornillos se incluyen en el kit.

Se muestra en la figura de la sección Ubicación del brazo inferior del DressPack en la página 29.

La referencia del líquido de bloqueo se especifica en la sección Equipo necesario en la página 30.

xx0300000132

Piezas:

• A: Abrazadera de plástico para cables

• B: Abrazadera de metal

• C: Tornillos de fijación de la abrazadera metálica

Tamaño de tornillo: M8x16

2. Monte la abrazadera de sujeción a la abrazadera de metal de la fijación central para el paquete de cables de proceso.



xx0300000131

Piezas:






2 Instalación


3. Monte la abrazadera de sujeción a la abrazadera de metal de la fijación superior para el paquete de cables de proceso.



xx0300000114

Piezas:





4. Monte en el manipulador las fijaciones completadas para el paquete de cables de proceso.


Tamaño de tornillo, fijación superior: M10x16

Tamaño de tornillo, fijaciones inferior y central: M12x25

5. Monte el conducto para cables en el bastidor del manipulador mediante dos tornillos Torx.




6. Monte la abrazadera para fijación de cables en el bastidor del manipulador y sujétela con un tornillo Torx.

El tornillo se incluye en el kit.

xx0300000133

Piezas:

• A: Abrazadera para fijación de cables


7. Monte la guía para cables retirando primero los tornillos de fijación originales de la cubierta.

Utilice los tornillos de fijación más largos que se incluyen en el kit para sujetar la guía para cables.

Bloquee los tornillos con el líquido de bloqueo.


Par de apriete: 24 Nm ±3 Nm


La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 30.



2 Instalación


8. Monte la placa de conexión del eje 3. Sujétela con dos tornillos de cabeza hexagonal al soporte del conector original que se encuentra bajo el motor 3 y a un soporte adicional montado en el punto de fijación que se encuentra bajo la caja reductora 4.




9. Monte el adaptador completo a la placa de conexión del eje 3 con dos tornillos de fijación.

El adaptador completo debe montarse en la parte delantera de la placa de conexión del eje 3.


xx0300000195

Piezas:

• A: Adaptador completo

• B: Tornillos de fijación


10. Retire la placa base. Para ello, afloje los tornillos de fijación.




2 Instalación


Instalación del paquete de cables de proceso del brazo inferior del DressPack

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el paquete de cables de proceso (en adelante,

el paquete) del brazo inferior del DressPack. No contiene detalles específicos de cada versión,

como referencias, tipos de conectores, etc. Estos detalles se especifican en la sección

Repuestos.

¡CUIDADO!

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos

con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!

11. El kit contiene placas diseñadas para la aplicación prevista.

• Las aplicaciones de soldadura por puntos (SW) incluyen las placas A y B!

• Las aplicaciones de manejo de materiales (MH) incluyen sólo la placa A!

Retire las placas vacías de la cubierta y sustitúyalas con la placa de usuario y placa de proceso especificadas anteriormente.



xx0300000058

Piezas:

• A: Placa de usuario

• B: Placa de proceso


12. Monte el adaptador completo a la placa de usuario con dos tornillos de fijación.

El adaptador completo debe montarse en la parte trasera de la placa de usuario.


xx0300000195

Piezas:

• A: Adaptador completo

• B: Tornillos de fijación




2 Instalación



1. Enderece el paquete sobre el suelo.

2. Tire del extremo inferior del paquete hacia abajo a través del orificio de la caja reductora del eje 1:

• Paquete de cables de señal y mangueras

• Cable de alimentación para soldadura (ligeramente hacia la derecha del paquete de cables de señal y mangueras para facilitar la conexión de los cables en la base del manipulador)

Asegúrese de que ningún cable o manguera esté tenso o retorcido.

¡No deje sujetos aún los cables ni las mangueras!

3. Sólo en aplicaciones de soldadura por puntos:

Monte el cable de alimentación para soldadura en la parte posterior de la placa de usuario con dos tornillos de fijación, con ayuda de la abrazadera para conector de soldadura.

No apriete los tornillos de fijación hasta después de conectar los conectores del paquete de cables de señal y mangueras.


xx0300000196

Piezas (vistas desde arriba):

• A: Cable de alimentación para soldadura (detrás de la placa de usuario)

• B: Abrazadera para conector de soldadura

• C: Placa de usuario

• D: Orificios para tornillos de la placa de usuario

• E: Tornillos de fijación

• F: Pasadores de guía de la abrazadera del conector de soldadura


4. Fije los conectores a la placa de usuario y la placa de proceso fijadas anteriormente a la placa de conexión de la base.



Compruebe de nuevo todos los cables y mangueras para comprobar que no presentan tensiones ni torsiones. ¡Retire y haga pasar de nuevo estos elementos si es necesario!


B

AF C

D

E


2 Instalación


5. Para conseguir montar el cable de alimentación de soldadura en la posición correcta en la placa de usuario, conecte en primer lugar el cable de soldadura de la base al cable de alimentación de soldadura y utilícelo como guía.

Antes de apretar los tornillos de fijación de la alimentación de soldadura, asegúrese de que el conector de cable esté posicionado uniformemente en el orificio de la placa de usuario.

Apriete los tornillos de fijación del cable de alimentación para soldadura.

¡Los tornillos de fijación de la alimentación de soldadura se muestran en la figura anterior!

6. Sujete el paquete de cables de señal y mangueras al orificio de la caja reductora del eje 1.

A continuación, sujete el cable de alimentación para soldadura al paquete fijado anteriormente.



Tamaño de tuerca de bloqueo: M6

7. Sujete el extremo inferior de la manguera protectora a la fijación inferior para el paquete de cables de proceso y apriete la abrazadera para cables.

La figura siguiente muestra todas las piezas de fijación del paquete de cables de proceso. La combinación de piezas varía y depende de la fijación correspondiente. Para obtener más detalles, consulte Brazo inferior del DressPack, fijaciones con abrazaderas para cable en la página 185!

xx0300000124

La fijación del extremo inferior se muestra en la figura de la sección Ubicación del brazo inferior del DressPack en la página 29.



2 Instalación


8. Sujete la parte central de la manguera protectora a la fijación central para el paquete de cables de proceso:

• IRB 6600: Banda verde en la manguera protectora

• IRB 7600: Banda blanca en la manguera protectora

Asegúrese de que la manguera se encuentre en una posición que permita que la abrazadera cubra completamente la banda coloreada.

La posición de las marcas de color se muestra en la sección Láminas.

Apriete la abrazadera para cable, asegurándose de que la manguera protectora esté bloqueada verticalmente, pero sin impedir cierto giro.

¡Atención! IRB 6650S utiliza dos fijaciones en la parte central: parte central delantera y parte central trasera.

La figura anterior muestra todas las piezas de fijación del paquete de cables de proceso. La combinación de piezas varía y depende de la fijación correspondiente. Para obtener más detalles, consulte Brazo inferior del DressPack, fijaciones con abrazaderas para cable en la página 185!

La fijación de la parte central se muestra en la figura de la sección Ubicación del brazo inferior del DressPack en la página 29.

9. Sujete el extremo superior de la manguera protectora a la fijación superior para el paquete de cables de proceso y con la abrazadera para cables.

Asegúrese de que la abrazadera sujete perpendicularmente el paquete y el retén de goma para cables. ¡Si no lo hace así, aumentará sustancialmente el riesgo de dañar el paquete!

La figura anterior muestra todas las piezas de fijación del paquete de cables de proceso. La combinación de piezas varía y depende de la fijación correspondiente. Para obtener más detalles, consulte Brazo inferior del DressPack, fijaciones con abrazaderas para cable en la página 185!

La fijación de la parte superior se muestra en la figura de la sección Ubicación del brazo inferior del DressPack en la página 29.

10. Haga pasar el extremo superior del paquete sobre la guía de cable hasta la placa de conexión de proceso del eje 3 y monte todos los conectores según las marcas de cada uno.






2 Instalación


11. Utilice las siete correas de Velcro incluidas en el kit para fijar los cables o mangueras.


Cómo usar las correas de Velcro:

xx0300000135

Piezas:

• A: Punto de contacto de Velcro

• B: Hebilla de la correa

• C: Sección transversal de los cables a sujetar

¡Apile los cables a la mínima altura posible del conducto de cables!

xx0300000136

12. Inspeccione la instalación del brazo inferior del DressPack.




2 Instalación

2.4.2. Inspección del brazo inferior del DressPack


Generalidades




En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación del brazo inferior del

DressPack para estos fines.

Generalidades del procedimiento

Procedimiento para paquete de cables de proceso

En esta sección se detallan las distintas inspecciones que se requieren, pero no

necesariamente en ningún orden determinado mientras no se especifique.


1. Inspeccione el paquete de cables de proceso.

Encontrará información detallada en la sección Procedimiento para paquete de cables de proceso en la página 39.

2. Inspeccione todas las fijaciones, abrazaderas y demás elementos utilizados para sujetar o encaminar la manguera protectora.

Encontrará información detallada en la sección Procedimiento para fijaciones y abrazaderas en la página 40.


1. ¡No doble ningún cable o manguera en exceso!

Asegúrese también de que ningún cable o manguera esté retorcido.

El radio mínimo de doblado es de aproximadamente 10 veces el diámetro del cable o de la manguera.

2. Asegúrese de que las bridas para cables estén lo suficientemente apretadas para evitar que el paquete de cables se mueva de forma no deseada.

3. Asegúrese de que el paquete de cables esté conectado correctamente a la placa de conexión del eje 3, en la parte posterior del brazo superior y en la base del manipulador.

4. Asegúrese de que ninguna manguera o cable ni ninguna parte de los mismos toque ninguna parte de la estructura del manipulador de forma que pueda dar lugar a desgastes.

5. Asegúrese de que todos los cables y mangueras se muevan sin problemas durante el funcionamiento y de que ninguna parte del paquete de cables se mueva con un patrón diferente.


2 Instalación


Procedimiento para fijaciones y abrazaderas



6. Asegúrese de que todos los cables y mangueras estén apilados a la menor altura posible dentro del conducto para cables.

Se muestra en la figura siguiente:

xx0300000136

7. ¡Asegúrese de que los cables, las mangueras o los paquetes no rocen ningún canto agudo ni ningún otro elemento (ni siquiera el propio manipulador)!

8. Asegúrese de que todos los puntos de conexión estén bien apretados y sellados para evitar fugas.



1. Compruebe de nuevo el apriete de todas las abrazaderas para cable que sujetan el paquete de cables de proceso y la manguera protectora.

Los pares de apriete se especifican en:

• Tabla de pares de apriete estándar (pares de apriete estándar)

• Capítulo Instalación (pares de apriete no estándar)


2 Instalación

2.5.1. Instalación del brazo superior del DressPack

2.5 Brazo superior del DressPack


Ubicación del brazo superior del DressPack

El brazo superior del DressPack se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000004

A Soporte para cables de proceso, eje 6

B Paquete de mangueras

C Soporte para mangueras

D Protección del brazo, dos mitades

E Unidad de retracción

F Placa de conexión de proceso del eje 3

G Abrazaderas para soporte de manguera

H Punto de unión bajo la caja reductora 4

J Retén para cable

K Tornillos de fijación de la protección del brazo

L Soporte trasero para mangueras

M Manguitos de protección


2 Instalación


Equipo necesario

Instalación de las fijaciones del brazo superior del DressPack

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar las fijaciones del brazo superior del

DressPack. No contiene detalles específicos de cada versión, como referencias, tipos de

conectores, etc. Estos detalles se especifican en la sección Repuestos.

¡PELIGRO!

¡La unidad de retracción pesa 36 kg! ¡Utilice un dispositivo de elevación adecuado para evitar

lesiones!

N Mitad inferior de soporte para cables de proceso, eje 6

P Tornillos para unir entre sí las dos mitades de la protección del brazo

Q Correas de Velcro

R Manguitos deslizantes

Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Brazo superior del DressPack

¡Consulte la sección Repuestos!



3HAC 17290-7 ¡El contenido se define en la sección Conjunto de herramientas estándar!



Diagrama de circuitos 3HAC 17669-2 DressPack para IRB 6600, 6650 y 7600 con pistola de soldadura neumática

Diagrama de circuitos 3HAC 17669-1 DressPack para IRB 6600, 6650 y 7600 con pistola de soldadura servo


1. Monte el brazo inferior del DressPack. Encontrará información detallada en la sección Instalación del brazo inferior del DressPack en la página 29.

2. Retire el soporte de la placa de conexión del eje 3, montada anteriormente en el punto de fijación que se encuentra debajo de la caja reductora 4.

Se muestra en la figura de la sección Ubicación del brazo superior del DressPack en la página 41.


2 Instalación


3. Eleve la unidad de retracción y móntela. Sujétela con los tres tornillos de cabeza hexagonal.

xx0300000055

Piezas:

• A: Unidad de retracción

• B: Amortiguador

• C: Tornillos de fijación de la unidad de retracción (3 unidades)


4. ¿Cuenta el manipulador con una lámpara UL? Se trata de una lámpara de indicación de funcionamiento fijada al brazo superior.

Si tiene montada una lámpara UL, debe trasladarla antes de continuar con el proceso siguiente. El procedimiento se detalla en la sección Reubicación de la lámpara UL en la página 48.

Si no tiene ninguna lámpara UL, continúe de la forma siguiente.

5. Monte el soporte trasero para mangueras y sujételo con los dos tornillos Torx que se incluyen en el kit.



6. Sujete el soporte para mangueras a sus dos abrazaderas para soporte para mangueras con dos tornillos Torx, sin apretar completamente los tornillos.



7. Monte el conjunto completo de soporte para manguera con los cuatro tornillos de cabeza hexagonal incluidos en el kit.

Apriete todos los tornillos después del montaje.





2 Instalación


8. Monte las dos mitades de la protección del brazo superior con los tornillos M8. Sujete la una a la otra con los tornillos M5.

Asegúrese de que ningún borde afilado ni ningún tornillo pueda dañar los cables o mangueras que entran en contacto con la protección del brazo superior.


Dimensión de tornillos para fijar las mitades de la protección: M8x16.

Dimensión de tornillos para sujetar las mitades de la protección: M5x6 (avellanados).

Las dos mitades no son idénticas y se han diseñado para poder montarse sólo en una posición. Si el ajuste no es perfecto o si las mitades de la protección interfieren con el brazo superior, es posible que las haya situado en las posiciones contrarias.

9. Instale el soporte para cables de proceso del eje 6:

• Separe la mitad inferior del soporte para cables de proceso del eje 6.

• Móntelos "detrás" de la brida giratoria del manipulador. ¡Asegúrese de que el soporte esté orientado correctamente!

• Tire del conjunto hacia delante hasta que quede bien apoyada contra la parte posterior de la brida giratoria.



xx0300000137

Piezas:

• A: Mitad inferior del soporte para cables de proceso del eje 6

• B: ¡El rebaje debe estar orientado hacia delante, es decir, hacia la brida giratoria del manipulador!

10. Compruebe la posición del soporte para cables de proceso del eje 6.

La posición básica adecuada está situada aproximadamente sobre la vertical del brazo superior del manipulador con el manipulador en la posición de calibración.

Esta posición requiere el ajuste posterior para optimizar la vida útil y el rendimiento del equipo.

11. Apriete los dos tornillos, asegurándose de que existan separaciones iguales entre las mitades superior e inferior del soporte de cables de proceso del eje 6 en ambos lados.



2 Instalación


Instalación del paquete de cables de proceso del brazo superior del DressPack

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el paquete de cables de proceso (en adelante,

el paquete) del brazo superior del DressPack. No contiene detalles específicos de cada

versión, como referencias, tipos de conectores, etc. Estos detalles se especifican en la sección

Repuestos.

¡CUIDADO!




1. Enderece el paquete y hágalo pasar por el soporte de manguera de la parte superior del brazo superior.

2. Monte el extremo trasero del paquete a la abrazadera para cable de la unidad de retracción.

Gire el paquete dentro de la abrazadera para conseguir un doblado sin problemas del paquete.

Los tornillos de las abrazaderas deben quedar orientadas hacia arriba.


No tire hacia atrás de los cables o mangueras hacia la unidad de retracción. Si lo hace, puede aplicar tensión a los conectores de la placa de conexión del eje 3.

3. Monte el retén para cables con los tornillos incluidos en el kit.


Tamaños de tornillos: M8x16

4. Asegúrese de que el bucle de cable que va desde la abrazadera para cable de la unidad de retracción al retén para cables no contenga cables o mangueras retorcidos o doblados.

Si están retorcidos o doblados, gire el paquete completo dentro de la abrazadera de la unidad de retracción.

¡Recuerde que todos los movimientos de los cables y mangueras se intensifican durante el funcionamiento a la velocidad completa de funcionamiento!

5. Sujete el extremo delantero de la manguera protectora al soporte para cables de proceso del eje 6 en el lado de la brida giratoria y apriete la abrazadera para cables.

Asegúrese de que la manguera protectora no esté girada 360° en relación con el patrón de movimientos.



2 Instalación


6. Compruebe la longitud de los cables y mangueras que se asoman, para asegurarse de que pueden llegar hasta la herramienta con un doblado suave mientras están sujetos con las bridas para cables o elementos similares.

Asegúrese de que los cables y mangueras no estén doblados excesivamente en la posición sujeta.

Radio mínimo de doblado: 10 x el diámetro de los cables/mangueras.

¡Recuerde que todos los movimientos de los cables y mangueras se intensifican durante el funcionamiento a la velocidad completa de funcionamiento!

Al sujetar los cables y mangueras con bridas para cables, no utilice bridas demasiado estrechas ni las apriete demasiado, ya que puede causar daños en los cables o mangueras.

Recuerde que el encendido y apagado de la alimentación de soldadura y del suministro de agua pueden hacer que los cables y mangueras se muevan ligeramente, lo que puede hacer necesaria la utilización de abrazaderas adicionales para evitar los daños causados por estos movimientos.

7. Conecte todos los conectores de electricidad, agua y aire a los conectores de la placa de conexión del eje 3.


Todos los conectores tienen marcadas sus identificaciones respectivas.

8. Utilice la correa de Velcro incluida en el kit para fijar los cables o mangueras.

Asegúrese de que ningún cable o manguera cuelgue libremente de una forma que pueda limitar los movimientos del manipulador o generar un desgaste excesivo.


Cómo usar las correas de Velcro:

xx0300000135

Piezas:

• A: Punto de contacto de Velcro

• B: Hebilla de la correa

• C: Sección transversal de los cables a sujetar

¡Recuerde que todos los movimientos de los cables y mangueras se intensifican durante el funcionamiento a la velocidad completa de funcionamiento, lo cual puede aumentar la tensión que se aplica a los conectores!

9. Inspeccione la instalación del brazo superior del DressPack.




2 Instalación


10. Después de programar los movimientos del manipulador, es necesario ajustar la posición de los dos manguitos de protección.

De esta forma, se reduce el roce de la manguera protectora contra el brazo superior del manipulador.


11. Corte las mangueras a la longitud correcta, monte las boquillas y conéctelas a la pistola de la muñeca o al lugar correspondiente.

¡Al cortar las mangueras, no las haga demasiado cortas!

¡Recuerde que la sustitución de una manguera concreta hace necesario cortar la manguera para retirar la boquilla!



2 Instalación


Reubicación de la lámpara UL

En el caso de los manipuladores que cuentan con una lámpara UL, es necesario cambiar la

lámpara de lugar ya que de lo contrario interferiría con el brazo superior del DressPack

durante el funcionamiento.


1. Retire la lámpara UL aflojando los dos tornillos de fijación.

La figura muestra la lámpara UL fijada a un IRB 7600, pero el principio es el mismo en el caso del modelo IRB 6600.

xx0300000138

Piezas:

• A: Lámpara UL

• B: Fijación de la lámpara UL

• C: Tornillos de fijación

• D: Cable para lámpara UL

2. Sujete la lámpara UL al soporte trasero para mangueras y fíjela con los tornillos retirados en el paso anterior.

xx0300000139

Piezas:

• A: Soporte trasero para mangueras

• B: Tornillos y arandelas de fijación del soporte trasero para mangueras

• C: Posición de montaje de la lámpara UL

• D: Tornillos de fijación de la lámpara UL

Tamaños de tornillos: tornillos originales de fijación de la lámpara UL


2 Instalación


3. Fije el conjunto completo de soporte trasero para mangueras a la parte trasera de la caja reductora mediante los tornillos de fijación del soporte trasero para mangueras.

¡Se muestra en la figura anterior!

Tamaños de tornillos: M6x16 y arandelas

4. Compruebe el cable de la lámpara UL para asegurarse de que tenga una longitud suficiente.

En algunos casos, tendrá que cortar el cable para liberarlo del arnés de cables y tirar de él ligeramente hacia atrás.

Después de tirar del cable hacia atrás, sujete de nuevo el arnés de cables con bridas para cables.

Al sujetar los cables y mangueras con bridas para cables, no utilice bridas demasiado estrechas ni las apriete demasiado, ya que puede causar daños en los cables o mangueras.



2 Instalación

2.5.2. Inspección del brazo superior del DressPack


Generalidades




En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación del brazo superior del

DressPack para estos fines.

Generalidades del procedimiento


1. Inspeccione todas las fijaciones, abrazaderas y demás elementos utilizados para sujetar o encaminar la manguera protectora.

Encontrará información detallada en la sección Fijaciones y abrazaderas en la página 51.

2. Inspeccione el paquete de cables de proceso.

Encontrará información detallada en la sección Cables y mangueras en la página 52.

3. Asegúrese de que todos los cables y mangueras estén bien fijados y conectados.

Encontrará información detallada en la sección Sujeción y conexión en la página 53.


2 Instalación


Fijaciones y abrazaderas




1. Asegúrese de que las superficies deslizantes del manguito deslizante no estén dañadas.

Compruébelo presionando con la mano: sujete el paquete mientras tira y gira para asegurarse de que el paquete se deslice libremente.

xx0300000199

• A: Superficie deslizante del manguito deslizante

• B: Refuerzo para mangueras

• C: Soporte para cables de proceso del eje 6

Las superficies dañadas pueden impedir el giro del paquete de cables, lo que genera un desgaste excesivo.


2 Instalación


Cables y mangueras



2. Compruebe que el soporte para cables de proceso del eje 6 presione completamente hacia delante contra la brida giratoria del eje 6.

¡Consulte la figura!

xx0400001040

Piezas:

• A: Soporte para cables de proceso del eje 6

• B: Brida giratoria del eje 6

3. Compruebe el ángulo del soporte para cables de proceso del eje 6respecto del patrón de movimientos del paquete de cables.

Si es necesario cambie la posición del soporte para cables de proceso del eje 6 para garantizar que el paquete de cables no sufra tracciones ni doblados excesivos.

xx0400001002

• A: ¡Nunca deben tener menos de 400 mm!


A

A

B


1. ¡No doble ningún cable o manguera en exceso!

Asegúrese también de que ningún cable o manguera esté retorcido.


2. Asegúrese de que todos los cables y mangueras que van a la pistola o la pinza tengan una longitud suficiente como para que no sufran tracciones durante ninguna parte del ciclo.

¡Al cortar los cables y mangueras, asegúrese de que la longitud sea la suficiente como para permitir el giro del soporte para cables de proceso del eje 6, como se detallaba anteriormente!

¡Nunca deben tener una longitud inferior a los 400 mm!


2 Instalación


Sujeción y conexión



3. Asegúrese de que los cables estén sujetos con bridas de forma que no se produzca ningún movimiento en los conectores.

4. Asegúrese de que ninguna manguera o cable ni ninguna parte de los mismos toque ninguna parte de la estructura del manipulador de forma que pueda dar lugar a desgastes.

5. Asegúrese de que ninguna manguera o cable ni ninguna parte de los mismos toque ninguna parte de los equipos circundantes de forma que pueda dar lugar a desgastes.


7. Asegúrese de que ningún bucle de cable pueda balancearse cuando gira el manipulador.



1. Compruebe de nuevo el apriete de todas las abrazaderas para cable que sujetan el paquete de cables de proceso y la manguera protectora.





Las bridas para cables no deben estar demasiado apretadas. De lo contrario, podrían producirse daños en los cables y mangueras.

3. No sujete con bridas ni de ninguna otra forma los cables o las mangueras al soporte para cables de proceso del eje 6 de forma que pueda impedir el giro correcto del conjunto.

Al fijar con bridas los cables y mangueras al soporte para cables de proceso del eje 6, asegúrese de que el conjunto pueda girar correctamente. xx0300000072

• A: Soporte para cables de proceso, eje 6


2 Instalación


4. Al fijar los cables y las mangueras con las bridas: ¡Nunca apriete en exceso las bridas! De lo contrario, podrían producirse daños en los equipos.

5. Asegúrese de que el paquete de cables esté conectado correctamente a la placa de conexión del eje 3, en la parte posterior del brazo superior, así como al útil de la brida giratoria del manipulador.


7. ¡Asegúrese de que el peso del paquete de cables esté fijado a la herramienta, para evitar tracciones en los conectores!



2 Instalación

2.5.3.1. Ajuste del brazo superior del DressPack

2.5.3. Ajustes


Generalidades

En las instrucciones siguientes se detalla cómo ajustar la trayectoria del brazo superior del

DressPack para evitar la reducción de su vida útil.

Refuerzo para mangueras

Si el refuerzo para mangueras quedara tensado por debajo del brazo superior durante el ciclo

de trabajo, las sugerencias siguientes pueden ayudarle a reducir el problema.

La figura inferior muestra el brazo superior del DressPack montado a un IRB 6400R, pero el

problema es el mismo en todos los tipos de manipulador.

xx0300000167

Mangueras y cables demasiado largos alrededor de la muñeca

Si el brazo superior del DressPack es demasiado largo, el bucle de mangueras puede verse

obstruido o atrapado por las abrazaderas o cualquier otro equipo.




1. Pruebe a cambiar la posición o la orientación del manipulador en la posición afectada, para reducir el ángulo del eje 5 en combinación con el eje 6.

2. O BIEN

Cambie ligeramente el ángulo de fijación del soporte para cables de proceso del eje 6.


2 Instalación


xx0300000168

Mangueras y cables demasiado largos

Las mangueras y los cables son demasiado largos en el extremo del paquete de mangueras.

La longitud debe ser la suficiente como para permitir los movimientos necesarios del

manipulador sin sufrir tracción y para permitir al mismo tiempo el giro dentro del soporte para

cables de proceso del eje 6.



xx0300000169


1. Ajuste la unidad de retracción para reducir la holgura del paquete de mangueras.

2. Si esto no resuelve el problema, es necesario limitar los movimientos del manipulador. Si no lo hace así, existe un riesgo grave de causar daños al paquete de mangueras y cables.

3. Después de cambiar la instalación del brazo superior del DressPack, debe inspeccionarlo para garantizar que funciona correctamente.

Encontrará información detallada en la sección Instalación del brazo superior del DressPack en la página 41.


1. Corte el cable de soldadura y las mangueras a una longitud adecuada para la aplicación, antes de hacer ninguna conexión a la herramienta.


2 Instalación


Paquete de cables de proceso demasiado corto

Si el brazo superior del DressPack es demasiado corto, es posible que se aplique una tracción

inaceptable a los cables, las mangueras y los conectores.

2. Encamine el exceso de mangueras y cables de una forma que permita sujetarlos con abrazaderas para cables o elementos similares que permitan una sustitución rápida del paquete.

Al fijar los cables y las mangueras con las bridas: ¡Nunca apriete en exceso las bridas! De lo contrario, podrían producirse daños en los equipos.





1. Asegúrese de que esté utilizando el paquete de cables correcto.

Recuerde que debe utilizar paquetes de cables diferentes para las distintas longitudes del brazo superior.

¡Consulte las referencias correspondientes en la sección DressPack, brazo superior estándar en la página 178!

2. Asegúrese de que todos los soportes y fijaciones estén montados correctamente.


¡Si es necesario ajuste sus posiciones de montaje!

Al fijar los cables y las mangueras con las bridas: ¡Nunca apriete en exceso las bridas! De lo contrario, podrían producirse daños en los equipos.




2 Instalación

2.6.1. Instalación de la base del DressPack

2.6 Base del DressPack


Ubicación de la base del DressPack

La base del DressPack se compone de varios componentes, como se muestra en la figura

siguiente. Algunos de estos componentes son específicos de esta aplicación, mientras que

otros es utilizan en otras aplicaciones.

La configuración es distinta en los distintos tipos de DressPack: H, S, HS, Se y HSe. Sus

diferencias se especifican a continuación:

Tipo H

xx0300000213

A Manipulador

C Armario del controlador S4Cplus

e Arnés de cables CP/CS (especificado en la sección DressPack, base, estándar en la página 187)


2 Instalación


Tipo S

xx0300000214

A Manipulador

B Unidad de alimentación de SpotPack


E Pistola de soldadura (proporcionada por el usuario)

a Fuente de alimentación de soldadura del centro de producción (proporcionada por el usuario)

b Cable de soldadura de la base


f Cable de caja de distribución (para unidad de agua y aire)

A B

C

E a

bf

e


2 Instalación


Tipo HS

xx0300000215

A Manipulador



E Pistola de soldadura fija/sobre base (proporcionada por el usuario)





g Cable de proceso a la pistola fija o con base


2 Instalación


Tipo Se

xx0300000216

A Manipulador



D Unidad de accionamiento distribuida (opcional)

E Pistola de soldadura (proporcionada por el usuario)



c Arnés de cables CP/CS, eje 7

d Arnés de cables de la unidad de accionamiento distribuida


k Conector de puente (para el eje 7)


2 Instalación


Tipo HSe

xx0300000217

Equipo necesario

A Manipulador



D Unidad de accionamiento distribuida (opcional)

E Pistola de soldadura fija/sobre base (proporcionada por el usuario)



e Arnés de cables CP/CS



h Cable: de la unidad de accionamiento distribuida a la pistola fija o con base

j Cable de señales para tarjeta de medida serie, 7 m


Base del DressPack ¡Consulte la sección Repuestos!





2 Instalación


¡CUIDADO!



Instalación

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar la base del DressPack. No contiene detalles

específicos de cada versión, como referencias, tipos de conectores, etc. Estos detalles se

especifican en la sección Repuestos.





1. Determine qué tipo de instalación desea realizar.

Estudie la figura para decidir qué cables desea conectar.

Los distintos tipos se muestran en la sección Ubicación de la base del DressPack en la página 58.

2. Siempre que sea posible, haga pasar los cables y mangueras por conductos o canaletas para cables. Asegúrese de que dichos elementos cumplan los estándares obligatorios.

Asegúrese de lo siguiente:

• ¡Ningún cable de soldadura de la base debe ser encaminado junto al cable de señales para reducir al mínimo el riesgo de interferencias!

• La base del conducto o la canaleta no deben presentar arena ni otros tipos de suciedad. Esto tiene como fin reducir el riesgo de dañar el aislamiento de los cables.

• Ningún cable o manguera debe rozar ninguna esquina afilada que pueda dañarlos.

3. ¡No doble ni retuerza ningún cable o manguera en exceso!



5. ¡Recuerde que el encendido y apagado de la alimentación de soldadura y del suministro de agua pueden hacer que los cables y mangueras se muevan ligeramente!

Pueden requerir más abrazaderas para evitar los daños causados por estos movimientos.


2 Instalación


6. Conecte la fuente de alimentación del centro de producción a la unidad de alimentación.

La fuente de alimentación debe estar configurada de forma que se cumplan los requisitos de la unidad de alimentación:

• Tensión: 400-480 V CA, 50/60 Hz

• Fusible: 110 A

• Tierra de protección ante averías: se especifica en la sección Instalación de la unidad de alimentación estándar en la página 83.

• Contactor: se especifica en la sección Instalación de la unidad de alimentación estándar en la página 83.

7. Conecte el cable de soldadura de la base a los conectores del manipulador y de la unidad de alimentación.

Se especifica en la sección Conexiones en la página 65y el capítulo Repuestos.

8. Seleccione qué cableado CP/CS (alimentación del usuario/señales del usuario) desea usar.

Algunas versiones incluyen buses industriales, mientras que otros incluyen el cableado para el eje 7, no incluido en otros casos.


9. Conecte el cable CP/CS a los conectores del manipulador y el controlador.


10. Si lo utiliza, conecte el cable de la caja de distribución a la unidad de agua y aire del manipulador y a los conectores de la unidad de alimentación.


11. Si lo utiliza, conecte el cable de proceso de la pistola fija o con base a los conectores de la unidad de alimentación y la pistola fija o con base.

La pistola fija o con base es opcional.


12. Si lo utiliza, conecte el arnés de cables de la unidad de accionamiento distribuida a los conectores del armario de control y de la unidad de accionamiento distribuida.

La unidad de accionamiento distribuida es opcional.


13. Si se utiliza, conecte el cable: unidad de accionamiento distribuida a pistola fija o con base a los conectores de la pistola fija o con base y de la unidad de accionamiento distribuida.

La unidad de accionamiento distribuida y la pistola fija o con base son opcionales.


14. Si lo utiliza, conecte el conector de puente a la base del manipulador.

El conector de puente es opcional y sólo se usa si se elige el tipo Se.

Se especifica en la sección Conexiones en la página 65 y en Repuestos.



2 Instalación


Conexiones

En la tabla se especifican los puntos de conexión de todos los cables. No contiene detalles

específicos de cada versión, como referencias, longitudes de cables, tipos de conectores, etc.

Estos detalles se especifican en la sección DressPack, base, estándar en la página 187.

Algunos de los cables ocupan los mismos conectores, de forma que no pueden usarse

simultáneamente.

Posición de la figura

Punto de conexión A Cable Punto de conexión B

a Toma de alimentación del centro de producción

Fuente de alimentación de soldadura del centro de producción

Unidad de alimentación, tierra de protección (PE),U, V y W de acuerdo con el diagrama de circuitos.

b Manipulador; R1.WELD Cable de soldadura de la base

Unidad de alimentación, según se especifica en el Diagrama de circuitos

c Manipulador; R1.CP/CS Arnés de cables CP/CS, eje 7

Armario del controlador; XS13

DDU; XS77

d DDU; XP49 Arnés de cables de la unidad de accionamiento distribuida


e Manipulador; R1.CP/CS

Manipulador; R1.CP/CS



Arnés de cables CP/CS PROFIB

Arnés de cables CP/CS CAN

Arnés de cables CP/CS IBS

Arnés de cables CP/CS





f Manipulador; unidad de agua y aire; XP101

Cable de unidad de alimentación a caja de distribución

Unidad de alimentación; XS103

g Pistola fija o con base; SG.CP/CS (opcional)

Cable de proceso a la pistola fija o con base

Unidad de alimentación; XS104

h Pistola fija o con base; SG.CP/CS

Arnés de cables a pistola servo

DDU; XS77/78

j Manipulador; R3.FB7 Cable de señales para tarjeta de medida serie, 7 m

Pistola fija o con base; FB.M7

k Manipulador; R3, FB7 Conector de puente


2 Instalación

2.6.2. Inspección de la base del DressPack

2.6.2. Inspección de la base del DressPack

Generalidades




En estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la instalación de la base del DressPack

para estos fines.

Procedimiento para paquete de cables de proceso




1. Asegúrese de que el paquete de cables esté conectado correctamente en la base del manipulador y en el otro extremo.

2. Asegúrese de que ninguna manguera o cable ni ninguna parte de los mismos estén encaminados de forma que provoquen un desgaste excesivo, por ejemplo mangueras atropelladas por horquillas elevadoras, etc.

3. Asegúrese de que ningún cable o manguera roce ninguna esquina afilada que pueda dañarlos.



2 Instalación

2.7.1. Instalación de la unidad de agua y aire del SpotPack

2.7 Unidad de agua y aire


Ubicación de la unidad de agua y aire

La unidad de agua y aire se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000144

Datos técnicos generales

En la tabla siguiente se muestran los datos técnicos en cuanto a la presión de agua y aire.

En la tabla siguiente se muestran los datos técnicos en cuanto a la calidad de agua y aire.

A Unidad de agua y aire

B Tornillos de fijación de la unidad (4 unidades)

C Cubierta trasera superior

D Cubierta superior de la unidad de agua y aire

E Tornillos de fijación de la cubierta superior de la unidad de agua y aire (4 unidades)

Parámetro Valor

Presión máxima de agua 10 bares / 145 PSI

Presión máxima de aire 16 bares / 230 PSI

Parámetro Valor

Calidad del agua Calidad normal de agua filtrada para usos industriales

Calidad del aire Calidad normal de aire filtrado para usos industriales


2 Instalación


Equipo necesario

Instalación

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar la unidad de agua y aire.


Unidad de agua y aire ¡Consulte la sección Repuestos!


El conjunto de la unidad de agua y aire contiene todos los elementos necesarios para la fijación y la conexión.


3HAC 17290-7







1. Asegúrese de que la alimentación del manipulador esté apagada.

2. Retire la cubierta trasera superior. Para ello, afloje los cuatro tornillos de fijación.

Se muestra en la figura de la sección Ubicación de la unidad de agua y aire en la página 67.

3. Monte la unidad de agua y aire y sujétela con los cuatro tornillos de fijación.

Reutilice los tornillos de la cubierta posterior superior.

4. Conecte los suministros de agua y aire. Se especifica en la sección Conexiones a la unidad de agua y aire en la página 69.

5. Abra la cubierta superior de la unidad de agua y aire retirando sus tornillos de fijación.



2 Instalación


Conexiones a la unidad de agua y aire

La figura siguiente indica las conexiones a la base del manipulador.

xx0300000058

La figura siguiente indica las conexiones de la unidad de agua y aire.

6. Conecte el cable para caja de distribución de la unidad de agua y aire a la caja de distribución de la unidad de agua y aire.

xx0300000146

La figura muestra la unidad de agua y aire con su cubierta retirada.

Piezas:

• A: Conexión de caja de distribución en la unidad de agua y aire, XS101.

7. Monte la cubierta superior de la unidad de agua y aire y sujétela con sus tornillos de fijación.



A Placa de usuario

B Placa de proceso


2 Instalación


xx0300000145

Posición de la figura

Conecte a: Función:

A Suministro de agua del centro de producción

B Drenaje de agua del centro de producción

C Suministro de aire comprimido del centro de producción

D PROC1 en la base del manipulador Suministro de aire comprimido al manipulador

E PROC2 en la base del manipulador Circuito de entrada de agua

F PROC3 en la base del manipulador Circuito de retorno de agua

G PROC4 en la base del manipulador

¡Atención! ¡En la figura anterior sólo se muestra la posición de esta conexión!

En función de la opción seleccionada:

• Segundo circuito de retorno de agua

• Aire regulado


2 Instalación


Suministro de agua del centro de producción

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar la unidad de agua y aire al suministro de

agua del centro de producción.

Suministro de aire comprimido del centro de producción

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar la unidad de agua y aire al suministro de

aire comprimido del centro de producción.


1. Afloje las válvulas manuales de agua de la entrada y la salida de agua.

2. Conecte los acoplamientos Parker Pushlok a las mangueras identificadas como "Shop water supply" (Suministro de agua del centro de producción) y "Shop water drain" (Desagüe del centro de producción).

Acoplamiento Parker Pushlok de ½ pulg., referencia 3D982-8-8BK

3. ¡Si no utiliza mangueras con acoplamientos Parker Pushlok, utilice abrazaderas para manguera!

4. Monte de nuevo las válvulas manuales de agua (tras montar las mangueras) en sus ubicaciones correspondientes: "Water inlet" (Entrada de agua) y "Water outlet" (Salida de agua).

5. Fije los conectores a las válvulas de agua. Consulte Par de apriete en la página 14 en la sección Tornillos.

6. Cierre las válvulas manuales de agua.


1. Afloje el acoplamiento acodado Parker Pushlok de 90° para aire comprimido de la unidad de aire.

Acoplamiento Parker Pushlok de ½ pulg., referencia 39C82-15-8BK

2. Presione el acoplamiento acodado Parker Pushlok de 90° para unirlo a la manguera del suministro de aire comprimido del centro de producción.

3. Si no utiliza mangueras con acoplamientos Parker Pushlok, utilice abrazaderas para manguera.

4. Vuelva a montar la válvula acodada de 90° (tras montar la manguera) en la unidad de aire, en la toma Air in (Entrada de aire)

5. Fije el conector de la válvula de aire. Consulte Par de apriete en la página 14 en la sección Tornillos.

6. Cierre las válvulas manuales de aire comprimido.


2 Instalación


Mangueras de conexión del manipulador a la unidad de agua y aire

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar las mangueras que unen el manipulador a

la unidad de agua y aire.

Se utilizan dos versiones de mangueras de la unidad de agua y aire:

• La versión Proc 1 es la que presenta dos boquillas rectas Parker Pushlok.

• Las versiones Proc 2, 3 y 4 son las que tienen una boquilla Parker Pushlok recta y una

acodada de 90°.


1. Conecte la toma Proc 1 de la unidad de agua y aire a la toma Proc 1 del manipulador.




5. Fije todos los conectores. Consulte Par de apriete en la página 14 en la sección Tornillos.


2 Instalación

2.7.2. Selector mecánico de caudal

2.7.2. Selector mecánico de caudal

Introducción

El selector mecánico de caudal se suministra preajustado a 3,5 litros/min ±15%.

Ajustes

El procedimiento siguiente detalla cómo ajustar el selector mecánico de caudal.


1. Retire la cubierta de la unidad de agua y aire.

2. Abra las válvulas de agua manuales de la entrada y la salida.

3. Abra la válvula de solenoide de la entrada de agua.

4. El caudal se indica en el caudalímetro situado debajo de la cubierta superior de la unidad de agua y aire.

5. Ajuste el caudal de agua con la válvula de compuerta al caudal de alarma necesario.

6. Afloje el indicador del indicador de caudal y sitúe el indicador en la posición necesaria.

Un tornillo de estrella.

7. El indicador de caudal emitirá una señal cuando el caudal de agua se reduzca por debajo del caudal de alarma establecido. También se encenderá un diodo de color naranja situado en el indicador.

8. Ajuste la posición del indicador. Tornillo de estrella.

9. Aumente el caudal de agua abriendo la válvula de compuerta hasta que se apague el diodo.

10. Reduzca el caudal de agua con la válvula de compuerta hasta que se encienda el diodo.

11. Compruebe si el caudal de agua es igual al caudal de alarma necesario. Si no es así, ajústelo.

12. Aumente el caudal de agua hasta el caudal normal con ayuda de la válvula de compuerta.

13. Monte la cubierta de la unidad de agua y aire.


2 Instalación

2.7.3. Selector digital de caudal - Introducción


Introducción

El selector digital de caudal está disponible como opción.

En los procedimientos siguientes se detallan todos los conocimientos necesarios sobre el

principio de funcionamiento del selector digital de caudal. También se describen los

preparativos necesarios antes del ajuste.

Instrucciones generales de uso

xx0400001003

En la lista siguiente se describe de forma general el manejo del selector digital de caudal.

• El selector digital de caudal cuenta con un anillo de programación. Si el texto de color

blanco "Step Set" (Ajuste de paso) (como el de la figura anterior) está visible, quiere

decir que la programación es posible. Si está visible el texto de color rojo "Prog Stop"

(Paro de programa), es necesario girar el anillo de programación para poder activar la

programación.

• El anillo de programación puede girarse hacia las posiciones 1 y 2 en función de la

acción a realizar.

• El anillo de programación permite mostrar parámetros (posición 1), así como

modificar parámetros (posición 2).

• La posición neutra del anillo de programación se consigue situando la parte central de

la división del anillo entre las posiciones 1 y 2.

• Las distintas funciones se disparan girando la partición hacia la posición 1 (= PASO)

o hacia la posición 2 (= EDITAR).

A Diagrama básico del anillo de programación

Posición Acción

Posición 1 Muestra parámetros o la posición siguiente (PASO)

Posición 2 Modificación de parámetros (EDITAR)


2 Instalación


Preparativos

El procedimiento siguiente detalla cómo hacer los preparativos necesarios antes de ajustar el

selector digital de caudal.

Valores preajustados

En la tabla siguiente se muestran los parámetros preajustados en el momento de la entrega.



2. Abra las válvulas manuales de agua de la entrada y la salida.

3. Abra la válvula de solenoide de la unidad de agua y aire.

4. Ajuste el caudal de agua hasta el caudal de alarma, mediante el ajuste de la válvula de compuerta. El caudal de agua se muestra en el selector digital de caudal.

Para saber cómo ajustar el caudal de alarma, consulte Selector digital de caudal - Ajustes en la página 76.


Parámetro Valor preajustado

Valor nominal de SET S1. 3,5 litros/min

La función de SET S1 (mín. o máx.) Mín.

SET Hyst 1 0

Valor nominal de SET S2 20

La función de SET S2 (mín. o máx.) Máx.

SET Hyst 2 0

SET CODE 0000


2 Instalación

2.7.4. Selector digital de caudal - Ajustes


Principio de programación de ajustes

El procedimiento siguiente detalla los principios de programación del selector digital de

caudal.

Ajuste de números decimales

Al realizar los procedimientos siguientes, se supone que los distintos pasos del procedimiento

descrito a continuación se realizan en el mismo orden que el indicado aquí. También es

posible ajustar los valores separadamente avanzando con la posición 1 hasta la posición

deseada.

El procedimiento siguiente detalla cómo programar números decimales en el selector digital

de caudal.


1. La selección de un menú se realiza girando repetidas veces el anillo de programación del indicador de caudal, aproximadamente ¼ de vuelta en el sentido contrario a las agujas del reloj.

Gire el anillo hacia la posición 1 (PASO).

2. Para restablecer un valor programado, gire repetidamente el anillo de programación de color negro aproximadamente ¼ de vuelta en el sentido de las agujas del reloj.

¡ATENCIÓN! ¡No es posible reducir un valor! Si un valor es demasiado elevado, es necesario girar repetidamente el anillo de programación de color negro en el sentido de las agujas del reloj hasta que aparezca el valor necesario.

Gire el anillo hacia la posición 2 (EDITAR).

3. Si no se realiza ninguna acción adicional, el indicador del selector vuelve a la indicación de medidas normales tras aproximadamente 10 segundos.


1. Gire el anillo de programación de color negro ¼ de vuelta en el sentido contrario a las agujas del reloj y de nuevo ¼ de vuelta hasta la posición neutral.

2. Se muestra un cursor en el parámetro seleccionado (en este ejemplo: número decimal) en la pantalla.

3. El indicador de caudal muestra ahora S1 (= valor de alarma S1). El valor mostrado está preajustado a 3,5 litros/min si es la primera vez que se realiza este ajuste tras la entrega.


2 Instalación


Ajuste de dígitos de unidades

El procedimiento siguiente detalla cómo programar dígitos de unidades en el selector digital

de caudal.

Ajuste de dígitos de decenas

El procedimiento siguiente detalla cómo programar dígitos de decenas en el selector digital

de caudal.

4. Gire el anillo de programación de color negro ¼ de vuelta en el sentido de las agujas del reloj y de nuevo ¼ de vuelta hasta la posición neutral.

5. El indicador de caudal muestra ahora S1 3,6 litros/min.

6. Repita los pasos 4 y 5 hasta alcanzar el valor con decimales necesario.




2. Se muestra un cursor en el parámetro seleccionado (dígito de unidades) en la pantalla.

3. El indicador de caudal muestra ahora S1 (= valor de alarma S1) y el valor mostrado es 3,6 litros/min.



6. Repita los pasos 4 y 5 hasta alcanzar el valor de dígito de unidades necesario.



2. Se muestra un cursor en el parámetro seleccionado (dígito de decenas) en la pantalla.

3. El indicador de caudal muestra ahora S1 (= valor de alarma S1) y el valor mostrado es 4,6 litros/min.


2 Instalación




6. Repita los pasos 4 y 5 hasta alcanzar el valor de dígito de decenas necesario.

7. El rango programable es de 2 a 15 litros/min.



2 Instalación

2.7.5. Interruptor de presión

2.7.5. Interruptor de presión

Ajuste

El interruptor de presión de caudal está disponible como opción.

El interruptor de presión está preajustado a 5 bares en el momento de la entrega.

El procedimiento siguiente detalla cómo ajustar el interruptor de presión en caso de que sea

necesario ajustar la presión.


1. Abra las válvulas manuales de aire.

2. Ajuste la presión de aire deseada con ayuda del regulador de presión.

3. Ajuste la presión con el tornillo de ajuste S1 del selector de presión hasta que el diodo se encienda.

4. Ajuste la presión con el tornillo de ajuste S1 del selector de presión sólo lo suficiente para que se apague el diodo.

5. Compruebe el nivel de presión de alarma ajustado, aumentando la presión del aire hasta que se encienda el diodo. A continuación, reduzca cuidadosamente la presión del aire.

6. Cuando se alcanza el nivel de la presión de alarma, el diodo se enciende.

7. Ajuste S2 a su máximo en el sentido contrario a las agujas del reloj.

¡El nivel de presión de alarma S2 no se utiliza!


2 Instalación

2.7.6. Válvula proporcional

2.7.6. Válvula proporcional

Ajuste

La válvula proporcional está disponible como opción.

El procedimiento siguiente detalla cómo ajustar la válvula proporcional en caso de que sea

necesario ajustar la presión.


1. La presión de salida de la válvula proporcional se ajusta mediante un control de tensión.

¡Consulte el diagrama de circuitos!

2. Una tensión de 0 a 1 voltios genera una presión de salida de 1,2 bares.

3. Una tensión de 10 voltios genera una salida de 12 bares.

Una presión de salida de 12 bares requiere que la presión del suministro de aire del centro de producción sea de al menos 12 bares.


2 Instalación

2.7.7. Caja de distribución

2.7.7. Caja de distribución

Conexiones

En la tabla siguiente se detallan las conexiones de la caja de distribución.

Puentes

Si no se ha elegido ninguna de las opciones de la tabla anterior, los contactos cuentan con

puentes montados en la caja de distribución en el momento de la entrega.

Los puentes son necesarios para que el software del SpotPack funcione correctamente.

Puentes: Se conecta un hilo de 20 mm de largo (EK 0,75) entre la toma 1 y la 4 del contacto

correspondiente.

Unidad Conexión Comentario

Válvula de agua XS101.1 ¡Consulte el diagrama de circuitos!

Selector de caudal 1 XS101.2 ¡Consulte el diagrama de circuitos!

Selector de caudal 2 (opcional) XS101.3 ¡Consulte el diagrama de circuitos!

Interruptor de presión (opcional) XS101.4 ¡Consulte el diagrama de circuitos!

Válvula proporcional (opcional) XS101.5 ¡Consulte el diagrama de circuitos!

- XS101.6 ¡No se usa!


2 Instalación

2.8.1. Elevación de la unidad de alimentación

2.8 Unidad de alimentación

2.8.1. Elevación de la unidad de alimentación

Generalidades

La unidad de alimentación suele suministrarse montada sobre el armario del controlador

S4Cplus, pero también es posible montarla en un armario de controlador instalado

anteriormente. En este procedimiento se detalla cómo elevar una unidad de alimentación

separada, así como el armario del controlador completo.

Debido al elevado peso de la unidad de alimentación, debe tener en cuenta algunas

consideraciones especiales al elevar la unidad.

xx0300000082

Procedimiento

¡AVISO!

¡Puede elevar la unidad de alimentación por separado o montada sobre el armario del

controlador S4Cplus! ¡Utilice un dispositivo de elevación adecuado para evitar lesiones!

• Unidad de alimentación separada: Hasta 150 kg

• Armario del controlador S4Cplus completo con la unidad de alimentación:

Hasta 400 kg


1. Fije eslingas de elevación a la parte superior de la unidad de alimentación.

¡Asegúrese de que la capacidad de las eslingas se corresponda con el peso de la unidad de alimentación!

Se muestra en la figura de la sección Generalidades en la página 82.

2. Estire suavemente las eslingas para eliminar la holgura antes de la elevación.

3. Eleve la unidad de alimentación y trasládela hasta la posición deseada.


2 Instalación

2.8.2. Instalación de la unidad de alimentación estándar


Ubicación de la unidad de alimentación

La unidad de alimentación se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000147

Equipo necesario

A Unidad de alimentación

B Área para el acceso a las conexiones de señales entre la unidad de alimentación y el controlador


D Pasacables estanco, suministro de alimentación del centro de producción

E Pasacables estanco, alimentación al manipulador

F Conexión para el cable de caja de distribución XS103

G Conexión para la pistola fija o con base, XS104

H Abrazaderas para alojamiento (4 unidades) con tornillos de fijación (16 en total)


Unidad de alimentación ¡Consulte la sección Repuestos!


La unidad de alimentación contiene todos los elementos necesarios para la fijación y la conexión.


3HAC 17290-7



2 Instalación


Instalación

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de alimentación en un armario de

controlador S4Cplus estándar.

¡AVISO!

Antes de empezar cualquier trabajo en el controlador o en las unidades que tiene conectadas,

tenga en cuenta lo siguiente:

• - ¡Desconecte todas las conexiones de alimentación eléctrica que conduzcan al

armario!

• - Muchos componentes del interior del armario o de fuera de las unidades externas son

sensibles a las descargas electrostáticas y se destruyen si sufren este tipo de descargas.

• - Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con una

muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar. La parte

delantera de muchos módulos y unidades cuenta con un botón especial de protección

electrostática para conectar la muñequera. ¡No olvide utilizarlo!







1. Asegúrese de que la alimentación del controlador esté apagada.

2. Desbloquee la parte superior del controlador y retire los tornillos de bisagra de la parte trasera del armario.

3. Retire la parte superior del controlador.

4. Eleve la unidad de alimentación que se encuentra sobre el controlador S4Cplus.

Encontrará información detallada en la sección Elevación de la unidad de alimentación en la página 82.

5. Fije la unidad de alimentación a la parte superior del controlador con las cuatro abrazaderas de alojamiento con cuatro tornillos cada una.

Se incluye en el kit.

Asegúrese de que la lámina de fibra contra descargas electrostáticas no esté desplazada en el contorno de la parte superior del armario.

6. ¿Cuenta la unidad de alimentación que desea instalar con una tierra de protección ante averías?

Sí es así: ¡conecte la unidad de alimentación de la forma especificada en el diagrama de circuitos!

Si no es así: asegúrese de que la instalación tenga la tierra de protección ante averías que necesite.

Recuerde que la normativa local puede exigir que la instalación disponga de una tierra de protección ante averías.

Sus requisitos se especifican en la sección Tierra de protección ante averías en la página 85.


2 Instalación


Tierra de protección ante averías

La instalación debe contar con algún tipo de tierra de protección ante averías si así lo exige la normativa local.

Puede integrar este elemento en la propia unidad de alimentación (como una opción que

puede obtener de ABB) o instalarlo en la fuente de alimentación externa del centro de

producción. Si elige una alternativa distinta de la que le ofrece ABB, el instalador local es responsable del cumplimiento de las normas y regulaciones nacionales o internacionales.

En la figura siguiente se especifican tres alternativas de instalación diferentes, a), b) y c):

xx0300000175

7. ¿Cuenta la unidad de alimentación que desea instalar con un contactor?

Sí es así: ¡conecte la unidad de alimentación de la forma especificada en el diagrama de circuitos!

Si no es así: asegúrese de que la instalación pueda aislarse de la forma necesaria.

Recuerde que la normativa local puede exigir que la instalación disponga de un medio de desconexión. Otros motivos son:

Sus requisitos se especifican en la sección Contactor en la página 86.

8. Realice todas las conexiones de alimentación y señal especificadas en el Diagrama de circuitos.

Se especifica en la sección Equipo necesario en la página 83.

Todos los puntos de conexión a los que se hace referencia en el Diagrama de circuitos aparecen identificados en el armario de control.


A Manipulador

B Unidad de alimentación



2 Instalación


En la tabla siguiente se muestran los requisitos específicos de la tierra de protección ante

averías:

Contactor

La instalación puede contar con algún tipo de contactor (un elemento electromecánico de

desconexión):

• La normativa local puede exigirlo:

• Para proteger al personal que utiliza el equipo

• Para proteger los distintos elementos del equipo

• Para permitir la monitorización del estado de sistema ENCENDIDO

Puede integrar este elemento en la propia unidad de alimentación (como una opción que

puede obtener de ABB) o instalarlo en la fuente de alimentación externa del centro de

producción. Si elige una alternativa distinta de la que le ofrece ABB, el instalador local es responsable del cumplimiento de las normas y regulaciones nacionales o internacionales.

En la figura siguiente se especifican tres alternativas de instalación diferentes, a), b) y c):

D Fuente de alimentación externa del centro de producción (proporcionada por el usuario)

E Grupo de equipos, recibida de la fuente de alimentación externa del centro de producción

a Tierra integrada de protección ante averías

b Tierra externa de protección ante averías sólo para la unidad de alimentación

c Tierra externa de protección ante averías para el grupo de equipos, incluida la unidad de alimentación

Tensión, soldador de CA De 400 a 600 V CA, 50/60 Hz

Tensión, soldador de CC de media frecuencia

De 400 a 480 V CA, 50/60 Hz

Intensidad 110 A, RMS


2 Instalación


xx0300000177

En la tabla siguiente se muestran los requisitos específicos del contactor:

A Manipulador

B Unidad de alimentación


D Fuente de alimentación externa del centro de producción (proporcionada por el usuario)

E Grupo de equipos, recibida de la fuente de alimentación externa del centro de producción

a Contactor integrado

b Contactor externo sólo para la unidad de alimentación

c Contactor externo para el grupo de equipos, incluida la unidad de alimentación

Tensión, soldador de CA De 400 a 600 V CA, 50/60 Hz

Tensión, soldador de CC de media frecuencia

De 400 a 480 V CA, 50/60 Hz

Intensidad 110 A, RMS


2 Instalación



3 Mantenimiento

3.1. Introducción

3 Mantenimiento

3.1. Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el

robot y las unidades externas del robot.

Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa

contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluidos los

intervalos, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.

Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, por

ejemplo las herramientas y materiales necesarios.

Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividad

de mantenimiento correspondiente.

Información de seguridad

¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener

en cuenta toda la información de seguridad!

Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como

información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad

a la hora de realizar los procedimientos. Asegúrese de leer en su totalidad el capítulo

Seguridad.


3 Mantenimiento

3.2.1. Calendario de mantenimiento del SpotPack

3.2 Calendarios de mantenimiento y duración de los componentes

3.2.1. Calendario de mantenimiento del SpotPack

Generalidades

El equipo SpotPack debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para

garantizar que funcione correctamente. El operario es responsable de estas operaciones. Las

actividades de mantenimiento y sus intervalos respectivos se especifican en la tabla siguiente.

Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.

Actividades e intervalos del equipo estándar

Las secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los capítulos dedicados

a las distintas actividades de mantenimiento.

En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus

intervalos:

*) Con "Periódicamente" se indica que la actividad debe realizarse periódicamente, pero es

posible que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo depende

del ciclo de funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrón de movimientos.

Normalmente, cuanto mayor sea el grado de contaminación del lugar de trabajo, más

reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos. Además, cuanta mayor sea la

brusquedad del patrón de movimientos (con radios menores en el doblado del arnés de

cables), más reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos.

Actividad de mantenimiento

Equipo Intervalo NotaMás detalles en la sección:

Inspección Unidad de agua y aire

1 mes "Inspección preventiva de la unidad de agua y aire en la página 99"

Inspección Unidad de alimentación

Periódicamente *) "Inspección preventiva de la unidad de alimentación en la página 102"

Inspección Todos los cables

Periódicamente *) "Inspección preventiva de todos los cables del SpotPack en la página 91"

Inspección Brazo superior del DressPack

Periódicamente *)

Siempre que se cambie el patrón de movimientos del manipulador

"Inspección preventiva del brazo superior del DressPack en la página 93"

Limpieza Brazo superior del DressPack

Periódicamente *) "Limpieza del brazo superior del DressPack en la página 105"

Limpieza Unidad de agua y aire

Periódicamente *) "Limpieza de la unidad de agua y aire en la página 107"


3 Mantenimiento

3.3.1. Inspección preventiva de todos los cables del SpotPack

3.3 Actividades de inspección


Cables del sistema SpotPack

El sistema SpotPack utiliza muchos cables diferentes. En la sección Repuestos se especifican

todos los cables utilizados.

Las actividades de mantenimiento descritas a continuación son una descripción general y no

se refieren a ningún cable en concreto.

Equipo necesario

¡AVISO!

Antes de empezar cualquier trabajo en el controlador o en las unidades que tiene conectadas,

tenga en cuenta lo siguiente:

• - ¡Desconecte todas las conexiones de alimentación eléctrica que conduzcan al

armario!

• - Muchos componentes del interior del armario o de fuera de las unidades externas son

sensibles a las descargas electrostáticas y se destruyen si sufren este tipo de descargas.

• - Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con una

muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar. La parte

delantera de muchos módulos y unidades cuenta con un botón especial de protección

electrostática para conectar la muñequera. ¡No olvide utilizarlo!

Inspección

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar todos los cables incluidos en el sistema

SpotPack.

Estas instrucciones se aplican a los elementos siguientes:

• Brazo superior del DressPack y los cables y las mangueras que contiene

• Brazo inferior del DressPack y los cables y las mangueras que contiene

• Base del DressPack y los cables y las mangueras que contiene





1. Compruebe que la unidad esté limpia y que no presente una gran cantidad de suciedad.

Limpie si es necesario. Para ello, siga las instrucciones de la sección Limpieza del brazo superior del DressPack en la página 105.

2. Compruebe que todos los pernos estén apretados.

Los pares de apriete recomendados se especifican en la sección Tornillos en la página 13.


3 Mantenimiento


3. Compruebe que todas las conexiones estén hechas correctamente y que no haya fugas.

Apriete de nuevo en caso necesario.

4. Compruebe si se han producido desgastes mecánicos, especialmente en las partes en las que el paquete de cables o mangueras roza o pasa cerca del manipulador o de cualquier otra estructura.

Compruebe en especial los paquetes de cables o mangueras de la muñeca del manipulador y del punto de unión de la parte posterior del brazo superior.

Sustituya los elementos desgastados como se detalla en el capítulo Reparación.

Reajuste el conjunto después de la instalación.

5. Compruebe la fijación de los paquetes de cables o mangueras para garantizar que estén bien fijados.

Fije los elementos sueltos como se detalla en el capítulo Instalación.

6. Compruebe todos los retenes para cables para asegurarse de que los cables o mangueras estén bien sujetos por los retenes para cables.

Apriete los retenes que estén sueltos, de la forma detallada en la sección Instalación del brazo superior del DressPack en la página 41.



3 Mantenimiento

3.3.2. Inspección preventiva del brazo superior del DressPack



xx0300000004






F Placa de conexión eje 3, proceso



J Retén para cable







3 Mantenimiento


Equipo necesario

¡AVISO!

Antes de empezar cualquier trabajo en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente:

• ¡Desconecte todas las conexiones de alimentación eléctrica!

Inspección - Manipulador en reposo

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el brazo superior del DressPack cuando

el manipulador no está en movimiento.

Q Correa de Velcro




3HAC 17290-7



1. Compruebe que el DressPack no presente suciedad.

Si es necesario, límpielo de la forma detallada en la sección Limpieza del brazo superior del DressPack en la página 105.



3. Compruebe la posición y el estado de los manguitos de protección.

En la medida de lo posible, sitúelos de forma que se impida que la manguera protectora roce contra el brazo superior del manipulador.

Si es necesario, puede montar manguitos de protección adicionales. xx0300000221

Piezas:

• A: Manguitos de protección

Anote dónde situó los manguitos de protección para facilitar su sustitución futura.

En caso necesario, sustituya los manguitos de protección.

4. Asegúrese de que las bridas para cables estén lo suficientemente apretadas para evitar que el paquete de cables se mueva de formas no deseadas.

5. Asegúrese de que el paquete de cables esté conectado correctamente a la placa de conexión del eje 3, en la parte posterior del brazo superior, así como al útil de la brida giratoria del manipulador.

A


3 Mantenimiento




7. Asegúrese de que el paquete de mangueras no esté agrietado ni presente ningún otro tipo de daño.


8. Inspeccione el amortiguador de goma.

Asegúrese de que no esté fragmentado ni presente ningún otro tipo de daño.

xx0300000055

Piezas:

• A: Unidad de retracción

• B: Amortiguador

• C: Tornillos de fijación del brazo de retracción

Si es necesario, sustituya el amortiguador de la forma detallada en la sección Sustitución del amortiguador en la página 126.



3 Mantenimiento


9. Asegúrese de que las superficies deslizantes del manguito deslizante no presenten daños ni un desgaste excesivo.

Compruébelo presionando con la mano: sujete el paquete mientras tira y gira para asegurarse de que el paquete se deslice libremente.

Si los manguitos deslizantes están demasiado desgastados:

1. ¡Desmóntelos y límpielos!

2. ¡Sustitúyalos!

¡Asegúrese siempre de que los manguitos deslizantes estén limpios! ¡Si están sucios, límpielos!

xx0300000199

Piezas:

• A: Superficie deslizante del manguito deslizante


• C: Soporte para cables de proceso del eje 6

Las superficies dañadas pueden impedir el giro del paquete de cables, lo que genera un desgaste excesivo.

El agente limpiador se especifica en la sección Equipo necesario en la página 94.

Si es necesario, sustituya los manguitos deslizantes como se detalla en el capítulo Sustitución de los manguitos deslizantes en la página 130.

10. Compruebe que el soporte para cables de proceso del eje 6 presione completamente hacia delante contra la brida giratoria del eje 6.

Si es necesario, ajuste el par de apriete de la forma especificada en la sección Tornillos en la página 13.

xx0400001040

Piezas:

• A: Soporte para cables de proceso del eje 6

• B: Brida giratoria del eje 6


A

A

B


3 Mantenimiento


Inspección - Velocidad reducida


el manipulador se está moviendo a velocidad reducida.

¡AVISO!

Un manipulador en movimiento resulta peligroso y puede causar lesiones graves si no se

siguen los procedimientos de seguridad. Por tanto, todo el trabajo debe realizarse fuera del

área de trabajo del manipulador y fuera del área de seguridad del mismo.

Asegúrese de lo siguiente antes de empezar cualquier trabajo:

• Compruebe que todos los dispositivos de paro de emergencia funcionan a la

perfección.

• Cierre y active todos los equipos de seguridad (puertas de seguridad, barreras

fotoeléctricas, etc.).

Inspección - Velocidad máxima


el manipulador se está moviendo a su velocidad máxima.

Cuando el programa del robot se está ejecutando, el movimiento de la unidad de retracción

debe ser suave, pero lo suficientemente firme como para retraer el paquete de mangueras sin

aplicar una fuerza excesiva.

11. Inspeccione visualmente el refuerzo para mangueras para asegurarse de que no presente grietas ni ningún otro daño.

¡Se muestra en la figura anterior!

Si es necesario, sustituya el refuerzo para mangueras como se detalla en el capítulo Sustitución del refuerzo para mangueras en la página 128.

12. Compruebe el apriete de todas las abrazaderas para cable que sujetan el paquete de cables de proceso y la manguera protectora.

Los pares de apriete se especifican en el capítulo Instalación o en la sección Tornillos en la página 13.






1. Asegúrese de que ninguna manguera o cable ni ninguna parte de los mismos toque ninguna parte de la estructura del manipulador de forma que puedan dar lugar a desgastes.



3 Mantenimiento


¡AVISO!

Un manipulador en movimiento resulta peligroso y puede causar lesiones graves si no se

siguen los procedimientos de seguridad. Por tanto, todo el trabajo debe realizarse fuera del

área de trabajo del manipulador y fuera del área de seguridad del mismo.

Asegúrese de lo siguiente antes de empezar cualquier trabajo:

• Compruebe que todos los dispositivos de paro de emergencia funcionan a la

perfección.

• Cierre y active todos los equipos de seguridad (puertas de seguridad, barreras

fotoeléctricas, etc.).


1. Compruebe que el refuerzo para mangueras no se mueva hacia el interior del soporte para mangueras más allá de unos pocos milímetros.

xx0400001008

Piezas:

• A: Soporte para mangueras

• B: Aquí se muestra la posición máxima de avance de la unidad de retracción.

• C: Refuerzo para mangueras

• D: Unidad de retracción

2. Asegúrese de que ninguna manguera o cable ni ninguna parte de los mismos toque ninguna parte de la estructura del manipulador (ni ningún elemento cercano a ésta) de forma que puedan dar lugar a desgastes.


A B C

D


3 Mantenimiento

3.3.3. Inspección preventiva de la unidad de agua y aire


Equipo necesario

Inspección general

El procedimiento siguiente detalla cómo realizar una inspección general de la unidad de agua

y aire.



3HAC 17290-7





1. Compruebe que la unidad de agua y aire no presente suciedad.

Limpie si es necesario. Para ello, siga las instrucciones de la sección Limpieza de la unidad de agua y aire en la página 107.






3 Mantenimiento


Inspección del circuito de suministro de aire

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el circuito de suministro de aire.

xx0300000180

A Filtro de aire


1. Compruebe si hay agua en el receptáculo del filtro. Normalmente, el receptáculo del filtro se drena automáticamente en caso de una caída de la presión de aire.

También es posible drenar el receptáculo del filtro de forma manual. Esto se realiza presionando un pequeño botón situado en la parte inferior de la unidad de filtro de aire.

Si no se produce ninguna caída de presión en el sistema de aire, no se producirá ningún drenaje automático del sistema. En este caso, se requiere un drenaje manual.

Si se ha acumulado una gran cantidad de agua en el receptáculo del filtro, es una indicación de que el aire suministrado contiene demasiada agua. ¡Es necesario tomar las medidas oportunas para corregir este problema!

2. Compruebe que no se produce ninguna fuga.

En caso necesario, apriete de nuevo.

3. Compruebe el estado del filtro de aire. Si es necesario, sustituya el filtro de aire. ¡Consulte Sustitución del cartucho del filtro de aire en la página 159 !

Normalmente, el filtro sólo debe reemplazarse tras un año de uso.


3 Mantenimiento


Inspección del circuito de entrada de agua y retorno de agua

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el circuito de entrada de agua y retorno

de agua.

xx0300000179

A Válvula de agua (del circuito de entrada de agua)

B Selector de caudal (en el selector mecánico del circuito de retorno de agua). Existe un selector digital como opción.

C Válvula esférica manual (entrada de agua).

D Válvula esférica manual (salida de agua).


1. Abra la válvula esférica manual de la entrada de agua.

2. Abra la válvula de agua del circuito de entrada de agua.

3. Cierre la válvula esférica manual de la salida de agua.

4. Mientras el sistema tiene presión, compruebe que no se produzcan fugas.

¡En caso necesario, apriete de nuevo!

5. Restablezca el sistema.


3 Mantenimiento

3.3.4. Inspección preventiva de la unidad de alimentación


Ubicación de la unidad de alimentación

xx0300000181

A Interruptor

B Borne con fusible

C Minicontactores (parte de la opción: "Contactor para alimentación de soldadura")

D Temporizador de soldadura

E Unidad de ventilador (disponible como opción). Se encuentra en la parte posterior de la unidad de alimentación.

F Contactor de soldadura (parte de la opción: "Contactor para alimentación de soldadura")

G Supresor de picos (parte de la opción: "Contactor para alimentación de soldadura"). Se encuentra detrás del contactor de soldadura.

H Barra de conexión a tierra

J Tierra de protección ante averías (disponible como opción). Su situación varía en función de la versión (CA o CC de media frecuencia). En esta figura se muestra la ubicación de la versión de CA.


3 Mantenimiento


Equipo necesario

Inspección general

En este procedimiento se detalla cómo realizar una inspección general de la unidad de

alimentación, es decir, la inspección que no corresponde a ninguna pieza en particular.

Inspección del contactor, los fusibles y el interruptor

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el contactor, los fusibles y el

interruptor de la unidad de alimentación.




Multímetro Para medir la resistencia




1. Compruebe que la unidad de alimentación no presente suciedad.

En especial, compruebe si los ventiladores y el protector de soldadura están sucios.

Limpie en caso necesario.



3. Compruebe que todas las conexiones estén hechas correctamente y que no haya conectores sueltos.



1. Compruebe los ajustes: ¡Consulte el anexo!

2. Compruebe que el contactor funcione correctamente.

Compruebe el funcionamiento del contactor.

3. Compruebe la fijación de las regletas de fusibles.

4. Compruebe el funcionamiento del interruptor.

5. Compruebe las conexiones de los cables.


3 Mantenimiento


Inspección de la unidad de tierra de protección ante averías

¡La unidad de tierra de protección ante averías no es un elemento estándar de la unidad de

alimentación! Estas instrucciones se detalla cómo inspeccionar la unidad de tierra de

protección ante averías que suministra ABB Robotics. Si tiene instalada otra unidad, debe

realizar la inspección de la forma especificada por el fabricante correspondiente.

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar la unidad de tierra de protección ante

averías de ABB Robotics.

Inspección de la unidad de ventilador

La unidad de ventilador es opcional.

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar la unidad de ventilador.


1. Compruebe el funcionamiento de la unidad de tierra de protección ante averías. Para ello, presione el botón marcado como "TEST" (PRUEBA).

La unidad debe saltar, haciendo que se corte la alimentación.

Si el resultado de esta prueba funcional no es satisfactorio, debe reemplazar el interruptor de tierra de protección. Se detalla en la sección Sustitución de la tierra de protección ante averías en la página 165.


1. Compruebe el funcionamiento de la unidad de ventilador.

Escuche para detectar sonidos anormales.

2. Inspeccione la unidad de ventilador. ¡En caso necesario, límpiela!


3 Mantenimiento

3.4.1. Limpieza del brazo superior del DressPack

3.4 Actividades de limpieza


Ubicación

xx0400001004






F Placa de conexión de proceso del eje 3

Q Manguitos deslizantes

F

E

DA

B C

Q

R

R


3 Mantenimiento


Equipo necesario

Limpieza

El procedimiento siguiente detalla cómo limpiar el brazo superior del DressPack.




Paño seco y brocha de dureza media

Para limpiar salientes de mangueras protectoras


1. Limpie el exterior del brazo superior del DressPack para eliminar los posibles restos depositados en los espacios existentes entre los salientes. Asegúrese de limpiar las zonas en las que las mangueras se doblan o rozan el manipulador.

Si el arnés de cables no está lo suficientemente limpio, puede producirse la rotura de la manguera protectora.

¡Utilice únicamente los equipos y agentes limpiadores especificados en la sección "Equipo necesario en la página 91" anterior!

2. Limpie los manguitos deslizantes para eliminar cualquier tipo de suciedad.


3 Mantenimiento

3.4.2. Limpieza de la unidad de agua y aire


Ubicación

La unidad de agua y aire se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000144

Equipo necesario

Limpieza del filtro de aire

El procedimiento siguiente detalla cómo limpiar el filtro de aire de la unidad de agua y aire.

A Unidad de agua y aire

B Tornillos de fijación de la unidad (4 unidades)

C Cubierta trasera superior

D Cubierta superior de la unidad de agua y aire

E Tornillos de fijación de la cubierta superior de la unidad de agua y aire (4 unidades)


Paño seco Para limpiar la unidad de agua y aire.


1. Cierre la válvula manual de aire y deje que escape el aire a presión.

2. Retire la cubierta protectora de color negro.

Esto se realiza presionando hacia abajo el cierre con resorte y girando la cubierta protectora 1/8 de vuelta hacia la izquierda.

3. Tire de la cubierta protectora hacia abajo.

4. Retire el receptáculo del filtro. Para hacerlo, gírelo 1/8 de vuelta hacia la izquierda y tire de él hacia abajo.

5. Limpie el receptáculo con un paño. ¡No exponga el receptáculo del filtro a los disolventes! ¡Utilice únicamente jabón y agua!

6. Cambie el cartucho de filtro de aire en caso necesario.

¡Consulte la sección Sustitución del cartucho del filtro de aire en la página 159!


3 Mantenimiento



4 Reparación

4.1. Introducción

4 Reparación

4.1. Introducción

Generalidades

Este capítulo contiene información para la reparación del equipo correspondiente, es decir,

cómo sustituir las piezas y los subconjuntos que se enumeran en la sección Repuestos del

equipo.


4 Reparación

4.2.1. Retirada del brazo superior del DressPack

4.2 Brazo superior del DressPack



En esta sección se detalla cómo retirar un brazo superior DressPack genérico. Es posible que

el trabajo real necesario sea diferente en función del número de cables y mangueras, el tipo

de conectores, etc. Sin embargo, si hay diferencias que merezca la pena destacar, se

especifican en la descripción del procedimiento.

Todo el trabajo relacionado con la retirada del arnés del brazo superior del DressPack se

detalla a continuación en la sección Retirada del conector de alimentación de soldadura en

la página 115 y debe realizarse sobre un banco de trabajo. Antes de la retirada del arnés del

brazo superior del DressPack, es necesario retirarlo del manipulador. La forma de retirar el

arnés del brazo superior del manipulador se detalla en la sección Retirada del arnés del brazo

superior del manipulador en la página 111.


xx0300000004





4 Reparación


Equipo necesario

Retirada del arnés del brazo superior del manipulador

El procedimiento siguiente describe cómo retirar el arnés del brazo superior del manipulador,

antes de su desmontaje.

En la figura siguiente se muestra la ubicación de la unidad de retracción cuando se encuentra

en la posición posterior, apoyada sobre el amortiguador. ¡Consulte el elemento "C"

a continuación!






J Retén para cable






Q Correa de Velcro





Paño de algodón limpio Para limpiar los retenes para cables y mangueras, los cables y las mangueras

Plástico de protección Para proteger los pines de los conectores durante la retirada






4 Reparación


xx0300000222

Piezas:

• A: Soporte para mangueras

• B: Unidad de retracción en posición avanzada máxima

• C: Unidad de retracción en posición retraída máxima

¡AVISO!

¡Aviso!

¡La unidad de retracción tira del paquete de mangueras hacia atrás! Por tanto, para evitar

accidentes, es necesario posicionar el robot de una forma en la que el brazo de la unidad de

retracción quede situado en su posición posterior. ¡El brazo debe quedar apoyado en el

amortiguador antes de iniciar el desmontaje del arnés del brazo superior!

A B C


1. Apague el suministro de agua y aire.

2. Desconecte las mangueras del arnés del brazo superior en el eje 6

3. Desconecte las mangueras del arnés del brazo superior en la placa de conexión del eje 3

4. Desconecte el contacto de señales del eje 6

5. Desconecte el contacto de soldadura del eje 6

6. Desconecte el contacto de señales de la placa de conexión del eje 3

7. Desconecte el contacto de soldadura de la placa de conexión del eje 3

8. Desmonte el retén de cable de la unidad de retracción. El retén de cable no debe retirarse del arnés.

Dos tornillos M8x16 en la parte posterior del retén de cable

9. Abra el alojamiento de la rótula del soporte para cables de proceso del eje 6.


4 Reparación


Desmontaje del arnés del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo desmontar el arnés del brazo superior.

¡Todo el trabajo detallado a continuación debe ser realizado en un banco de trabajo!

10. Abra la carcasa de la rótula de la unidad de retracción.

11. Presione el arnés del brazo superior para que pase a través del soporte para mangueras.



4 Reparación


¡CUIDADO!




1. Antes de iniciar el desmontaje, marque la posición de todos los cables y mangueras en el retén de cables y mangueras. Utilice cinta de carrocero.

2. Retire las abrazaderas delanteras para cables y los manguitos deslizantes.

En la figura se muestra una abrazadera para cables.

xx0300000250

En la figura se muestra una de las mitades del manguito deslizante. La otra mitad es idéntica.

xx0300000249

Piezas:

• A: Superficie de la abrazadera para manguera, en la parte más lejana de la manguera protectora

• B: Superficie deslizante del manguito deslizante, ligeramente cóncava

• C: Superficie de la abrazadera para manguera, en la parte más cercana a la manguera protectora

• D: Acanaladura para bloquear el saliente de refuerzo de mangueras


4 Reparación


Retirada del conector de alimentación de soldadura

En esta sección se detalla cómo retirar el conector de alimentación de soldadura.

El procedimiento que debe utilizar puede ser algo diferente debido a los distintos tipos de

conectores de alimentación de soldadura existentes, pero el principio es básicamente el

mismo.

3. Retire el retén delantero para cables o mangueras, tirando suavemente de los cables o las mangueras hacia fuera.

Los orificios utilizados en el retén de cables y mangueras están ocupados por tapones. ¡ATENCIÓN! No tire los tapones. Puede necesitarlos para conseguir un funcionamiento correcto del retén de cables y mangueras.

En la figura se muestra un retén genérico. El número de orificios para cables y mangueras varía de una aplicación a otra.

xx0300000246

4. Limpie cuidadosamente el retén para cables o mangueras, utilizando un paño.

¡No utilice ningún detergente ni disolvente!

5. Retire las conexiones hembra de alimentación del conector de alimentación de soldadura.

¡Sólo en las aplicaciones en las que se utiliza un cable de alimentación de soldadura, es decir, no en las aplicaciones MH!

Encontrará información detallada en la sección Retirada del conector de alimentación de soldadura en la página 115.

6. Retire las conexiones hembra de señales del conector de señales.

7. Recoja todos los pines y boquillas de conexión y envuélvalos con suavidad en un plástico protector.

Para facilitar el montaje, recomendamos que envuelva cada conductor por separado.

8. Tire suavemente de todos los cables y mangueras hacia el exterior de la manguera protectora.

Orden:

1. Cable de alimentación para soldadura

2. Mangueras

3. Cables de señal

9. No debe separar más los elementos del paquete, sino únicamente retirar la manguera o el cable que desee sustituir.

10. Vuelva a montar el paquete completo. Encontrará información detallada en la sección Montaje del brazo superior del DressPack en la página 117.



4 Reparación



1. Retire la cubierta lateral del conector de alimentación de soldadura.

En la figura se muestra un conector de alimentación de soldadura.

xx0400001005

Piezas:

• A: Conexiones hembra del conector (3 unidades)

• B: Cubierta lateral

2. Presione las tres conexiones hembra contra el conector, utilizando una herramienta de extracción.

Asegúrese de que el cable pueda deslizarse libremente hacia atrás. De lo contrario, el conector sufrirá daños al presionar las conexiones hembra hacia atrás.

3. Retire el pasacables estanco.

4. Envuelva las conexiones hembra del conector en un plástico protector para protegerlas de posibles daños.


4 Reparación

4.2.2. Montaje del brazo superior del DressPack



En esta sección se detalla cómo montar un brazo superior DressPack genérico. Es posible que




Todo el trabajo detallado a continuación debe ser realizado en un banco de trabajo. La forma

de montar el DressPack en el manipulador se detalla en la sección Instalación de las

fijaciones del brazo superior del DressPack en la página 42.

También se supone que el DressPack ha sido retirado de la forma detallada en la sección

Retirada del brazo superior del DressPack en la página 110.


xx0300000004






4 Reparación


Equipo necesario





J Retén para cable






Q Correa de Velcro



Paquete de cables de proceso ¡Consulte la sección Repuestos!


Grasa para cables 3HAC 14807-1

40 ml

Para lubricar los cables y mangueras dentro de la manguera protectora.

Plástico de protección - Para proteger los pines de los conectores y las conexiones hembra durante la instalación.

Cinta de carrocero - Para marcar las posiciones de montaje


3HAC 17290-7








Diagrama de montaje de paquete de cables de proceso

3HAC 16881-2

General para soldadura por puntos


3HAC 16949-2

General para manejo de materiales

Tablero de conexión -


4 Reparación


Montaje del brazo superior del DressPack

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior del DressPack.

¡CUIDADO!




1. Asegúrese de que esté utilizando las piezas correctas.

Todos las referencias se especifican en el capítulo Repuestos.

2. Monte el retén trasero para cables y mangueras siguiendo la marca realizada en el momento del desmontaje.

Si sustituye un cable o una manguera, márquelo de acuerdo con las marcas anteriores.

El montaje se detalla en la sección Montaje de los retenes para cables y mangueras en la página 121.

El marcado se detalla en Desmontaje del arnés del brazo superior en la página 113.

3. Monte las mangueras de reducción de tensión si las necesita (2 mangueras de ½ pulg.).

Asegúrese de que estén montadas en los orificios correctos y de que los tapones de los extremos queden montados.

Normalmente, estas mangueras sólo se usan en aplicaciones MH en las que se usan algunas mangueras funcionales.

4. Prepare el paquete de cables y mangueras asegurándose de que todos los cables y mangueras queden paralelos entre sí.

Si es necesario, gire individualmente cada manguera en el retén para que el doblado de la manguera resulte natural. Asegúrese de que los puntos de doblado de las mangueras coincidan con los puntos de doblado del paquete completo una vez montado en el manipulador.

Si es necesario, utilice cinta de carrocero para mantener juntos los cables y mangueras durante el montaje.

¡ATENCIÓN! ¡Debe retirar todas las cintas antes del montaje!

5. Aplique una pequeña cantidad de grasa para cables a los cables y mangueras, con ayuda de una brocha.

Toda la superficie (excepto a 100 mm de distancia del retén de cables y mangueras) de cada cable o manguera debe estar cubierta de grasa.


¡Asegúrese de que no se aplique grasa a una distancia menor de 100 mm de los retenes de mangueras y cables!

6. Inspeccione la manguera protectora para asegurarse de que sus extremos estén cortados correctamente.

xx0300000061

A: Corte la manguera protectora en el centro de un saliente

7. Presione los refuerzos de manguera para fijarlos a la manguera protectora.


4 Reparación


8. En función del número de cables y mangueras que se encuentren dentro de la manguera protectora, existen varias formas distintas de introducirlos.

Se detalla en las secciones Pocas mangueras en la página 123, Número intermedio de mangueras en la página 124 o Número elevado de mangueras en la página 124.

9. Monte los manguitos deslizantes traseros.

Encontrará información detallada en la sección Montaje de los manguitos deslizantes en la página 122.

10. Compruebe cuidadosamente que el paquete de cables y mangueras no esté retorcido en el extremo delantero.

11. Monte el retén delantero para cables y mangueras.

Encontrará información detallada en la sección Montaje de los retenes para cables y mangueras en la página 121.

12. Presione cualquier cable de señales 50 mm contra el retén delantero.

Esto se hace para aliviar la tensión de los cables.

13. Monte los manguitos deslizantes delanteros.

Encontrará información detallada en la sección Montaje de los manguitos deslizantes en la página 122.

14. Retire el plástico protector de los pines de los conectores y las boquillas de agua.

15. Monte los conectores en los extremos del cable.

Varía en función de la aplicación.

Monte los pines de los conectores como se indica en el diagrama de circuitos y la tabla de conexiones incluida en la sección Equipo necesario en la página 118.

16. Conecte todos los conectores y boquillas de agua del paquete de cables y mangueras.


17. Para asegurarse de que cada pin quede montado en la posición correcta, es muy recomendable medir la resistencia de cada hilo entre sus extremos.

Compruebe los hilos como se indica en el diagrama de circuitos y la tabla de conexiones incluida en la sección Equipo necesario en la página 118.



4 Reparación


Montaje de los retenes para cables y mangueras

En esta sección se detalla cómo montar los retenes para cables y mangueras.


1. Estudie el diagrama del conjunto. En especial, compruebe las longitudes y posiciones de montaje que se recomiendan para el retén para cables y mangueras.


xx0300000246

2. Marque todas las posiciones de pinzado con cinta de carrocero.

Se especifica en el diagrama del conjunto.

3. Monte el retén trasero para mangueras y cables como se muestra en el diagrama de montaje.

¡El retén no debe tener ningún tipo de lubricación en ningún caso! Si ha aplicado grasa o lubricante al retén por accidente, debe eliminar meticulosamente la lubricación. Utilice un paño seco para limpiarlo.

Asegúrese de que esté orientado correctamente.

Si es necesario, puede utilizar unos alicates grandes para abrir los orificios para cables y mangueras.

Los orificios vacíos del retén de cables y mangueras deben estar ocupados por tapones.


4 Reparación


Montaje de los manguitos deslizantes

En esta sección se detalla cómo montar los manguitos deslizantes.


1. Monte los manguitos sobre la manguera protectora.

¡Asegúrese de que estén orientados correctamente!

En la figura se muestra una de las mitades del manguito deslizante. Las dos mitades son idénticas.

xx0300000249

Piezas:

• A: Superficie de la abrazadera para manguera, en la parte más lejana de la manguera protectora

• B: Superficie deslizante del manguito deslizante, ligeramente cóncava

• C: Superficie de la abrazadera para manguera, en la parte más cercana a la manguera protectora

• D: Acanaladura para bloquear el refuerzo de mangueras


4 Reparación


Pocas mangueras

En esta sección se detalla cómo insertar los cables y mangueras en la manguera protectora en

los casos en los que sólo se utilizan unos pocos cables y mangueras.

2. Esta figura muestra las posiciones de montaje de los manguitos deslizantes del retén de cables y mangueras.

En la figura se muestra una sección transversal del manguito deslizante.

xx0400001007

Piezas:

• A: Manguera protectora


• C: Manguitos deslizantes

• D: Abrazadera para mangueras

• E: Retén para cable/manguera

3. Fije los manguitos deslizantes con abrazaderas para mangueras.

En las aplicaciones en las que se utiliza un gran número de cables y mangueras, puede utilizar las abrazaderas de aluminio para cables, para comprimir el paquete en su conjunto.

Los manguitos deslizantes quedan apretados correctamente cuando una abrazadera de aluminio para cables apretada completamente (por ejemplo en la unidad de retracción) y el soporte de cables de proceso del eje 6 permiten cierto giro.

¡Asegúrese de que las dos abrazaderas estén orientadas del mismo modo!

¡Asegúrese de que los huecos que quedan entre las mitades de los manguitos deslizantes sean iguales y que no coincidan con las acanaladuras verticales del retén para mangueras y cables!

En la figura se muestra una abrazadera para cables.

xx0300000250


Acción Información/figura

1. Recoja todos los pines de los conectores y boquillas de agua y envuélvalos con suavidad en un plástico protector.

2. Mientras mantiene juntos todos los cables y mangueras, inserte suavemente el paquete en la manguera protectora.


4 Reparación


Número intermedio de mangueras


los casos en los que sólo se utiliza un número algo mayor de cables y mangueras.

Número elevado de mangueras


los casos en los que se utiliza un gran número de cables y mangueras.


4. ¡Continúe donde lo dejó anteriormente!



1. Pruebe a insertar los cables o mangueras de la forma detallada en la sección Pocas mangueras en la página 123.

Si el paquete completo tiene un grosor excesivo, haga lo siguiente:

2. Una los cables y mangueras con cinta, con los conectores y boquillas a distintas alturas.

xx0300000253

Piezas:

• A: Cinta adhesiva

3. Introduzca con suavidad el paquete en la manguera protectora.



A A


1. Pruebe a insertar los cables o mangueras de la forma detallada en la sección Número intermedio de mangueras en la página 124.


2. Corte la cantidad mínima de boquillas del paquete.

Corte lo más cerca posible de la boquilla.

Dado que la longitud original de la manguera era la adecuada, esta opción sólo puede ser realizada un número mínimo de veces en cada manguera.


4 Reparación


Montaje del arnés del brazo superior en el manipulador

El procedimiento de montaje del arnés del brazo superior del DressPack en el manipulador se

describe en Instalación de las fijaciones del brazo superior del DressPack en la página 42.

3. Recoja el resto de pines del conector y boquillas de agua y envuélvalos con suavidad en un plástico protector.


5. Tire suavemente de la manguera para pasarla por la manguera protectora.

Si es necesario, puede estrujar suavemente la manguera protectora para darle una forma ovalada y facilitar el paso de la manguera.

6. Monte de nuevo la boquilla de agua en la manguera.




4 Reparación

4.2.3. Sustitución del amortiguador


Ubicación

El amortiguador se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000055

Equipo necesario

A Unidad de retracción

B Amortiguador

C Tornillos de fijación del brazo de retracción


Amortiguador 3HAC 14230-18






4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador.

¡AVISO!

Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo

siguiente:

• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor en

funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!

• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a

presión del robot!

• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida

que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está

retirando el motor del eje 2.

Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador.

¡AVISO!


siguiente:




presión del robot!





1. Tire del brazo de la unidad de retracción hacia delante para permitir el acceso al bloque de tope.

Se muestra en la figura de la sección Ubicación en la página 126.

2. Retire el amortiguador. Para ello, retire la tuerca de bloqueo que se encuentra debajo del amortiguador.


1. Tire del brazo de la unidad de retracción hacia delante para permitir el acceso al bloque de tope.

Se muestra en la figura de la sección Ubicación en la página 126.

2. Monte el amortiguador y fíjelo con la tuerca de bloqueo que se encuentra debajo del amortiguador.


4 Reparación

4.2.4. Sustitución del refuerzo para mangueras


Descripción general

¡Todo el trabajo detallado a continuación debe ser realizado en un banco de trabajo!

La forma de retirar el arnés del brazo superior del DressPack del manipulador se detalla en la

sección Retirada del arnés del brazo superior del manipulador en la página 111.

Ubicación del refuerzo para mangueras

El refuerzo para mangueras se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000259

A Manguitos deslizantes

B Refuerzo para mangueras

A B

B A


4 Reparación


Equipo necesario

Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el refuerzo para mangueras.

Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el refuerzo para mangueras.


Refuerzo para mangueras 3HAC 022194-001


3HAC 17290-7



- En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.


1. Realice los primeros pasos del procedimiento "Retirada del brazo superior del DressPack".

De esta forma, tendrá acceso a los manguitos deslizantes.

Encontrará información detallada en la sección Retirada del brazo superior del DressPack en la página 110.

2. Tire del refuerzo para manguera para separarlo de la manguera protectora.

Asegúrese de que la manguera protectora no presente daños.

¡Si la manguera protectora está dañada, sustitúyala!


1. Seleccione el refuerzo para mangueras.

La referencia se especifica en el capítulo DressPack, brazo superior estándar en la página 178.

2. Presione suavemente del refuerzo para mangueras para montarlo sobre la manguera protectora.

Asegúrese de que el saliente del refuerzo para mangueras coincida con el manguito deslizante en el momento del montaje.

3. Realice los últimos pasos del procedimiento "Montaje del brazo superior del DressPack".

Encontrará información detallada en la sección Montaje del brazo superior del DressPack en la página 117.


4 Reparación

4.2.5. Sustitución de los manguitos deslizantes


Ubicación de los manguitos deslizantes

Los manguitos deslizantes se encuentran en el lugar indicado en la figura siguiente.


de retirar el DressPack del manipulador se detalla en la sección Retirada del arnés del brazo

superior del manipulador en la página 111.

xx0300000259

Equipo necesario

A Manguitos deslizantes

B Refuerzo para mangueras

A B

B A


Manguitos deslizantes 3HAC 16208-1


4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar los manguitos deslizantes.

Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar los manguitos deslizantes.







1. Realice los primeros pasos del procedimiento "Retirada del brazo superior del DressPack".

De esta forma, tendrá acceso a los manguitos deslizantes.

Encontrará información detallada en la sección Retirada del brazo superior del DressPack en la página 110.


1. Realice los últimos pasos del procedimiento "Montaje del brazo superior del DressPack".

Encontrará información detallada en la sección Montaje del brazo superior del DressPack en la página 117.


4 Reparación

4.2.6. Ajuste de la tensión del resorte de la unidad de retracción


Ubicación de la unidad de retracción

La unidad de retracción se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000055

Equipo necesario

Unidades de retracción

Las unidades de retracción de los modelos IRB6600 y IRB7600 no son iguales. Las figuras

muestran la unidad de retracción del IRB6600. La unidad de retracción del IRB7600 presenta

los mismos principios.

A Unidad de retracción

B Amortiguador

C Tornillos de fijación del brazo de retracción







4 Reparación


La tabla siguiente muestra las distintas referencias de las unidades de retracción.

¡AVISO!

¡El resorte del interior de la unidad de retracción presenta tensión! ¡No desmantele la unidad

bajo ninguna circunstancia!

¡Tenga siempre el máximo cuidado al trabajar con la unidad de retracción!

Motivos para el ajuste

Si está ajustada correctamente, la unidad de retracción debe utilizar todo su recorrido durante

el funcionamiento.

La unidad de retracción está ajustada en el momento de la entrega a una tensión de resorte

estándar (¾ de vuelta). Si por cualquier motivo necesita desmontarla del manipulador, es

necesario volver a ajustar la tensión del resorte.

También es posible ajustar la unidad de retracción siempre que sea necesario para conseguir

que funcione de forma óptima.

Con el fin de alargar la vida útil del arnés del brazo superior, la tensión de la unidad de

retracción no debe ser mayor que la necesaria.

Referencia Modelo de robot

3HAC 15960-1 Unidad de retracción para el IRB 6600.

3HAC 15966-1 Unidad de retracción para el IRB 7600.


4 Reparación


Cómo aflojar el resorte con tensión

En el procedimiento siguiente se detalla cómo aflojar el resorte con tensión de la unidad de

retracción.


1. ¡ATENCIÓN! Antes de aflojar el resorte con tensión, el brazo de la unidad de retracción debe estar en su posición posterior (apoyado en el amortiguador).

2. Afloje los cuatro tornillos del anillo exterior de la parte posterior de la unidad de retracción.

¡Consulte la figura!

La figura muestra la posición de los tornillos en la parte posterior.

xx0400001039

Piezas:

• A: Tornillos

• B: Anillo exterior

3. Aplique la llave de gancho (de 68 a 75 mm) en el exterior de la unidad de retracción, de la forma mostrada en la figura.

¡Consulte la ilustración!

La figura muestra la posición de los tornillos en la parte delantera.

xx0400000994

Piezas:

• Tornillos

• Llave de gancho

4. ¡Sujete firmemente la llave de gancho!


4 Reparación


Ajuste de la tensión del resorte

En el procedimiento siguiente se detalla cómo ajustar la tensión del resorte de la unidad de

retracción.

Tensión recomendada

El brazo de la unidad de retracción debe "flotar" levemente cuando el robot está en

movimiento.

El refuerzo para mangueras (la parte de goma de la manguera protectora) no debe penetrar en

el área del soporte para mangueras mientras el manipulador funciona a velocidad completa.

¡Consulte "B" en la figura siguiente!

5. ¡ATENCIÓN! ¡Manténgase alerta al realizar el procedimiento siguiente!

Al aflojar los tornillos, la fuerza del resorte intentará hacer girar la llave de gancho en el sentido contrario a las agujas del reloj.

¡Tenga cuidado!

6. Afloje cuidadosamente los cuatro tornillos del exterior de la unidad de retracción mientras sujeta firmemente la llave de gancho.

7. Gire el eje de la unidad de retracción en sentido contrario a las agujas del reloj con ayuda de la llave de gancho, hasta que el resorte no tenga tensión.

8. Ahora se encuentra en la posición inicial para ajustar la tensión del resorte.



1. Gire el eje de la unidad de retracción ¾ de vuelta en sentido de las agujas del reloj. Esta posición es el ajuste estándar.

Para otros ajustes distintos del estándar, consulte la tabla "Fuerzas aproximadas con distintos ajustes" a continuación!

2. Apriete los cuatro tornillos del exterior de la unidad de retracción mientras sujeta firmemente el eje con la llave de gancho.

¡Consulte la figura anterior!


3. Retire la llave de gancho.

4. Apriete de nuevo los cuatro tornillos del anillo exterior de la parte posterior de la unidad de retracción.

¡Consulte la figura anterior!


5. Ejecute el programa y confirme que la tensión de la unidad de retracción funciona de la forma esperada.

Si no es así, repita el procedimiento de ajuste de la tensión del resorte de la unidad de retracción.


4 Reparación


xx0400001008

La tensión recomendada para el resorte es de ¾ de vuelta (=270°). Esta tensión está

optimizada para la longitud normal del arnés del brazo superior para el trabajo de soldadura

por puntos en posición vertical. Ésta es la tensión ajustada en las unidades de retracción en el

momento de la entrega.

El arnés del brazo superior para el manejo de materiales en posición horizontal, más corto,

puede requerir menos tensión.

El arnés del brazo superior para robots montados sobre soporte, más largo, puede requerir una

tensión mayor.

Fuerzas aproximadas con los distintos ajustes

En la tabla siguiente se muestran las fuerzas aproximadas que se consiguen con los distintos

ajustes.

¡ATENCIÓN! ¡No gire nunca el resorte más de una vuelta (=360°)!

A Soporte para mangueras

B Aquí se muestra la posición máxima de avance de la unidad de retracción.

C Refuerzo para mangueras

D Unidad de retracción

A B C

D

Ajuste Fuerza de tracción Fuerza de liberación

1 vuelta 150 N 130 N

¾ vuelta 105 N 85 N

½ vuelta 70 N 45 N


4 Reparación

4.3.1. Retirada del brazo inferior del DressPack

4.3 Brazo inferior del DressPack



En esta sección se detalla cómo retirar un brazo inferior DressPack genérico. Es posible que




Todo el trabajo relacionado con la retirada del arnés del brazo inferior del DressPack se

detalla a continuación en la sección Desmontaje del arnés del brazo inferior y debe realizarse

sobre un banco de trabajo. Antes de la retirada del arnés del brazo inferior del DressPack, es

necesario retirarlo del manipulador. La forma de retirar el brazo inferior del DressPack del

manipulador se detalla en la sección Retirada del arnés del brazo inferior del manipulador.



4 Reparación


xx0300000006







G Guía para cables





M Placa de usuario

N Placa de proceso



4 Reparación


Equipo necesario

Retirada del arnés del brazo inferior del manipulador

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés del brazo inferior del DressPack del

manipulador.









1. Retire las 7 correas de Velcro que sujetan los cables y mangueras.

Consulte Ubicación del brazo inferior del DressPack en la página 137

2. Desconecte las mangueras de la placa de conexión de proceso del eje 3.


3. Retire la placa base (la cubierta superior) del manipulador desmontando sus tornillos de fijación.

4. Desmonte las mangueras montadas en la placa de usuario y la placa de proceso.

5. Desconecte los cables de la placa de conexión de proceso del eje 3.

6. Desmonte la fijación superior del paquete de cables de proceso.


7. Desmonte la fijación central del paquete de cables de proceso.


8. Desmonte la fijación inferior del paquete de cables de proceso.


9. Desmonte el tornillo que sujeta los cables de señales y mangueras y el cable de alimentación de soldadura al orificio de la caja reductora del eje 1.


10. Desmonte los tornillos de fijación de alimentación de soldadura que sujetan el cable de alimentación de soldadura a la placa de proceso en el soporte del conector de soldadura.

Consulte Instalación de las fijaciones del brazo inferior del DressPack en la página 31


4 Reparación


Desmontaje del arnés del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior del DressPack.

¡CUIDADO!



11. Desmonte el cable de señales montado en la placa de usuario y la placa de proceso.

Consulte Instalación de las fijaciones del brazo inferior del DressPack en la página 31

12. Tire del extremo inferior del paquete de cables a través del orificio de la caja reductora del eje 1.



1. Retire el retén delantero para cables o mangueras, tirando suavemente de los cables o las mangueras hacia fuera.


xx0300000246

2. Limpie cuidadosamente el retén para cables o mangueras, utilizando un paño.

¡No utilice ningún detergente ni disolvente!

3. Recoja todos los pines de conexión y boquillas y envuélvalos con suavidad en un plástico protector.

Para facilitar el montaje, recomendamos que envuelva cada conductor por separado.

4. Tire suavemente de todos los cables y mangueras hacia el exterior de la manguera protectora.

Orden de desmontaje:

1. Cable de alimentación para soldadura. ¡Consulte las instrucciones a continuación!

2. Mangueras

3. Cables de señales. ¡Consulte las instrucciones a continuación!

5. Para poder tirar del cable de alimentación de soldadura hacia fuera, debe desmontar los pines. También debe retirar el pasacables estanco.

6. Para poder tirar del cable de señales hacia fuera, debe cortar y retirar la funda de plástico retractilado. A continuación, desmonte los pines.

Utilice una sierra para metales y una cuchilla afilada para cortar y eliminar la funda de plástico retractilado.

¡Al volver a montar el paquete debe utilizar siempre una nueva funda de plástico retractilado!


4 Reparación


7. No debe separar más los elementos del paquete, sino únicamente retirar la manguera o el cable que desee sustituir.

8. Vuelva a montar el paquete completo. Encontrará información detallada en la sección Montaje del brazo inferior del DressPack en la página 142.



4 Reparación

4.3.2. Montaje del brazo inferior del DressPack



En esta sección se detalla cómo montar un brazo inferior DressPack genérico. Es posible que





de retirar el DressPack del manipulador se detalla en la sección Retirada del arnés del brazo

inferior del manipulador en la página 139.

También se supone que el DressPack ha sido retirado de la forma detallada en la sección

Retirada del brazo inferior del DressPack en la página 137.


xx0300000006





4 Reparación


Equipo necesario




G Guía para cables





M Placa de usuario

N Placa de proceso



Paquete de cables de proceso

¡Consulte la sección Repuestos!


Grasa para cables 3HAC 14807-1

40 ml

Para lubricar los cables y mangueras dentro de la manguera protectora.

Plástico de protección - Para proteger los pines de los conectores durante la instalación.

Cinta de carrocero - Para marcar las posiciones de montaje


3HAC 17290-7









-

Tablero de conexión -


4 Reparación


Procedimiento

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior del DressPack.

¡CUIDADO!



Funda de plástico retractilado

3HAC 5323-1

Se necesita al reutilizar un cable de alimentación de soldadura retirado anteriormente. La funda original no puede reutilizarse.

Secador de aire caliente Para ajustar la funda de plástico retractilado.



1. Asegúrese de que esté utilizando las piezas correctas.

Todos las referencias se especifican en el capítulo Repuestos.

2. Monte el retén inferior para cables y mangueras.


Sólo se usa en las aplicaciones de manejo de materiales.

3. Prepare el paquete de cables y mangueras asegurándose de que todos los cables y mangueras queden paralelos entre sí.

Si es necesario, gire individualmente cada manguera en el retén para que el doblado de la manguera resulte natural. Asegúrese de que los puntos de doblado de las mangueras coincidan con los puntos de doblado del paquete completo una vez montado en el manipulador.

Si es necesario, utilice cinta de carrocero para mantener juntos los cables y mangueras durante el montaje.

¡ATENCIÓN! Debe retirar todas las cintas antes del montaje.

4. Aplique una pequeña cantidad de grasa para cables a los cables y mangueras, con ayuda de una brocha.

Toda la superficie (excepto a 100 mm de distancia del retén de cables y mangueras) de cada cable o manguera debe estar cubierta de grasa.


¡Asegúrese de que no se aplique grasa a una distancia menor de 100 mm de los retenes de mangueras y cables!


4 Reparación


5. Inspeccione la manguera protectora para asegurarse de que sus extremos estén cortados correctamente.

xx0300000061

A: Corte la manguera protectora en el centro de un saliente

6. En función del número de cables y mangueras que se encuentren dentro de la manguera protectora, existen varias formas distintas de introducirlos.

Se detalla en las secciones Pocas mangueras en la página 123, Número intermedio de mangueras en la página 124 o Número elevado de mangueras en la página 124.

7. Compruebe cuidadosamente que el paquete de cables y mangueras no esté retorcido en el extremo delantero.

8. Monte el retén delantero para cables y mangueras.


9. Presione cualquier cable de señales 50 mm contra el retén delantero.

Esto se hace para eliminar la tensión de los cables.


11. Monte los conectores en los extremos del cable.


Monte los pines de los conectores como se indica en el diagrama de circuitos y la tabla de conexiones incluida en la sección Equipo necesario en la página 143.

12. Conecte todos los conectores y boquillas del paquete de cables y mangueras.


13. Para asegurarse de que cada pin quede montado en la posición correcta, es muy recomendable medir la resistencia de cada hilo entre sus extremos.

Compruebe los hilos como se indica en el diagrama de circuitos y la tabla de conexiones incluida en la sección Equipo necesario en la página 143.



4 Reparación


Montaje de los retenes para cables y mangueras

En esta sección se detalla cómo montar los retenes para cables y mangueras.

Pocas mangueras


los casos en los que sólo se utilizan unos pocos cables y mangueras.


1. Estudie el diagrama del conjunto. En especial, compruebe las longitudes y posiciones de montaje que se recomiendan para el retén para cables y mangueras.


xx0300000246

2. Marque todas las posiciones de pinzado con cinta de carrocero.

Se especifica en el diagrama del conjunto.

3. Monte el retén trasero para mangueras y cables como se muestra en el diagrama de montaje.

¡El retén no debe tener ningún tipo de lubricación en ningún caso! Si ha aplicado grasa o lubricante al retén por accidente, debe eliminar meticulosamente la lubricación. Utilice un paño seco para limpiarlo.

Asegúrese de que esté orientado correctamente.

Si es necesario, puede utilizar unos alicates grandes para abrir los orificios para cables y mangueras.

Los orificios vacíos del retén de cables y mangueras deben estar ocupados por tapones.


1. Recoja todos los pines de conexión y boquillas de agua y envuélvalos con suavidad en un plástico protector.

2. Mientras mantiene juntos todos los cables y mangueras, inserte suavemente el paquete en la manguera protectora.




4 Reparación


Número intermedio de mangueras


los casos en los que sólo se utiliza un número algo mayor de cables y mangueras.

Número elevado de mangueras


los casos en los que se utiliza un gran número de cables y mangueras.


1. Pruebe a insertar los cables o mangueras de la forma detallada en la sección Pocas mangueras en la página 123.


2. Una los cables y mangueras con cinta, con los conectores y boquillas a distintas alturas.

xx0300000253

Piezas:

• A: Cinta adhesiva




A A


1. Pruebe a insertar los cables o mangueras de la forma detallada en la sección Número intermedio de mangueras en la página 124.


2. Corte la cantidad mínima de boquillas del paquete.

Corte lo más cerca posible de la boquilla.

Dado que la longitud original de la manguera era la adecuada, esta opción sólo puede ser realizada un número mínimo de veces en cada manguera.

3. Recoja el resto de pines de conexión y boquillas de agua y envuélvalos con suavidad en un plástico protector.



4 Reparación


5. Tire suavemente de la manguera para pasarla por la manguera protectora.

Si es necesario, puede estrujar suavemente la manguera protectora para darle una forma ovalada y facilitar el paso de la manguera.

6. Monte de nuevo la boquilla de agua en la manguera.




4 Reparación

4.4.1. Sustitución del circuito de suministro de aire estándar

4.4 Unidad de agua y aire


Ubicación del circuito de suministro de aire

El circuito de suministro de aire se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000125

Equipo necesario

A Circuito de suministro de aire

B Circuito de entrada de agua

C Circuito de retorno de agua


Circuito de suministro de aire ¡Consulte la sección Repuestos!



3HAC 17290-7





4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el circuito de suministro de aire. No contiene

detalles específicos de cada versión, como referencias, tipos de conectores, etc. Estos detalles

se especifican en la sección Repuestos.

¡AVISO!


siguiente:




presión del robot!










1. Cierre la válvula manual de aire del circuito de suministro de aire.

Las mangueras de aire del manipulador perderán su presión.

2. Apague el suministro de aire de la unidad de agua y aire.

3. Retire la manguera del suministro de aire comprimido del centro de producción.

4. Retire la manguera de proceso 1 del circuito de suministro de aire.

5. Retire la manguera de proceso 4 del circuito de suministro de aire.

Esto sólo se hace si se elige la opción de válvula proporcional.

6. Desconecte el conector para interruptor de presión del interruptor de presión.

Esto sólo se hace si se elige la opción de interruptor de presión.

7. Si dispone de la opción de válvula proporcional, haga lo siguiente:

• Retire la cubierta de la unidad de agua y aire.

• Desconecte el conector para válvula proporcional de la caja de distribución, de acuerdo con el diagrama de circuitos.

• Corte las bridas que sujetan el cable a la válvula proporcional.


8. Afloje los cuatro tornillos que sujetan el circuito de suministro de aire.


4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el circuito de suministro de aire. No contiene



¡AVISO!


siguiente:


funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!


presión del robot!

• - Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida




1. Haga pasar el cable de señales de la válvula proporcional a través de la placa posterior de la unidad de agua y aire.


2. Fije la unidad de agua y aire con los 4 tornillos.

3. Si dispone de la opción de válvula proporcional, haga lo siguiente:

• Desconecte el conector para válvula proporcional de la conexión de la caja de distribución, de acuerdo con el diagrama de circuitos.

• Una los cables por detrás de la placa posterior.

• ¡Compruebe que ningún cable quede presionado contra cantos agudos!

• Monte la cubierta de la unidad de agua y aire.


4. Conecte el conector para interruptor de presión del interruptor de presión.

Esto sólo se hace si se elige la opción de interruptor de presión.

5. Conecte la manguera de proceso 4 entre el manipulador y el circuito de suministro de aire.


6. Conecte la manguera de proceso 1 entre el manipulador y el circuito de suministro de aire.

7. Conecte la manguera de suministro de aire comprimido del centro de producción a la toma Air In (Entrada de aire).

8. Encienda el suministro de aire de la unidad de agua y aire.

9. Abra la válvula manual de aire del circuito de suministro de aire.

Las mangueras de aire del manipulador reciben presión.

10. Compruebe si existe alguna fuga. ¡Apriete si se produce alguna fuga!


4 Reparación

4.4.2. Sustitución del circuito de entrada de agua estándar


Ubicación del circuito de entrada de agua

El circuito de entrada de agua se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000125

Equipo necesario





Circuito de entrada de agua ¡Consulte la sección Repuestos!



3HAC 17290-7





4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el circuito de entrada de agua. No contiene



¡AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el circuito de entrada de agua. No contiene



¡AVISO!

Aviso








2. Cierre la válvula manual de entrada de agua de la unidad de agua y aire.

3. Cierre la válvula manual de retorno de agua de la unidad de agua y aire.

4. Retire la manguera de proceso 2 de la unidad de agua y aire.

5. Desmonte la válvula manual de la entrada de agua.

6. Retire la bobina de la válvula eléctrica de agua.

7. Afloje las tuercas de bloqueo.

8. Eleve el circuito de entrada de agua para separarlo de la unidad de agua y aire.


4 Reparación



siguiente:




presión del robot!





1. Sitúe el circuito de entrada de agua en la unidad de agua y aire.

2. Sujete el circuito de entrada de agua al lado que presenta una tuerca de bloqueo.

3. Ajuste las tuercas de bloqueo en el otro lado, de forma que el circuito de entrada de agua no esté expuesto a fuerzas de tracción o compresión.

4. Apriete las tuercas de bloqueo.

5. Monte la bobina en la válvula eléctrica de agua.

6. Conecte la manguera de proceso 2 a la unidad de agua y aire.

Consulte Par de apriete en la página 14 en la sección Tornillos.

7. Conecte la válvula manual de entrada de aire. Consulte Par de apriete en la página 14 en la sección Tornillos.

8. Seque el agua residual. De esta forma, resulta más fácil detectar las posibles fugas.

9. Abra la válvula manual de entrada de agua de la unidad de agua y aire.

10. Aplique corriente a la válvula eléctrica de agua.

11. Espere un par de minutos. ¡Compruebe si existe alguna fuga!

12. ¡En caso de fugas, reajuste!

13. Abra la válvula manual de retorno de agua de la unidad de agua y aire.



4 Reparación

4.4.3. Sustitución del circuito de retorno de agua estándar


Ubicación del circuito de retorno de agua

El circuito de retorno de agua se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000125

Equipo necesario





Circuito de retorno de agua ¡Consulte la sección Repuestos!



3HAC 17290-7





4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el circuito de retorno de agua. No contiene



¡AVISO!


siguiente:




presión del robot!











2. Cierre la válvula manual de entrada de agua de la unidad de agua y aire.

3. Cierre la válvula manual de retorno de agua de la unidad de agua y aire.



Esto sólo se hace si se dispone de la opción "Segundo retorno de agua".

6. Marque la posición de las bridas antes de cortarlas.

¡Por ejemplo, utilice cinta de carrocero!

Esto se realiza para volver a situar las mangueras en la posición correcta durante el montaje.

7. Corte las bridas.

8. Desmonte la válvula manual de retorno de aire.

9. Retire el contacto para indicador de caudal de la caja de distribución.

Si se dispone de la opción "Segundo retorno de agua", retire los contactos de los dos indicadores de caudal.

10. Desatornille las tuercas de bloqueo.

11. Eleve el circuito de retorno de agua para separarlo de la unidad de agua y aire.


4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el circuito de retorno de agua. No contiene



¡AVISO!

¡Aviso!


siguiente:




presión del robot!





1. Sitúe el circuito de retorno de agua en la unidad de agua y aire.

Existen varias versiones diferentes del circuito de retorno de agua en función de si se dispone de la opción "Segundo retorno de agua" o "Selector digital de caudal".

2. Sujete el circuito de retorno de agua al lado que presenta una tuerca de bloqueo.

3. Ajuste las tuercas de bloqueo en el otro lado, de forma que el circuito de retorno de agua no esté expuesto a fuerzas de tracción o compresión.

4. Apriete las tuercas de bloqueo.

5. Conecte el contacto para indicador de caudal a la caja de distribución.

Conecte los dos contactos si dispone de la opción "Segundo retorno de agua".

Consulte el diagrama de circuitos para saber cómo hacer las conexiones correctas.

6. Una los cables por detrás de la placa posterior.

7. Compruebe que ningún cable quede presionado contra cantos agudos.




Esto sólo se hace si se dispone de la opción "Segundo retorno de agua".


10. Conecte la válvula manual de retorno de aire.


11. Seque el agua residual. De esta forma, resulta más fácil detectar las posibles fugas.


4 Reparación


12. Abra la válvula manual de entrada de agua de la unidad de agua y aire.

13. Active la válvula eléctrica de agua.

14. Espere un par de minutos. ¡Compruebe si existe alguna fuga!

15. ¡En caso de fugas, reajuste!

16. Abra la válvula manual de retorno de agua de la unidad de agua y aire.

17. Monte las bridas de acuerdo con las marcas hechas anteriormente, en el momento de la retirada del circuito de retorno de agua.

Encontrará una descripción detallada en la sección Retirada en la página 156.


19. Restablezca el interruptor de flujo en caso necesario.



4 Reparación

4.4.4. Sustitución del cartucho del filtro de aire

4.4.4. Sustitución del cartucho del filtro de aire

Sustitución del cartucho del filtro de aire

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir el cartucho de filtro del regulador de

presión.


1. Cierre la válvula manual de aire y deje que escape el aire a presión.

2. Retire la cubierta protectora de color negro.

Esto se realiza presionando hacia abajo el cierre con resorte y girando la cubierta protectora 1/8 de vuelta hacia la izquierda.

3. Tire de la cubierta protectora hacia abajo.

4. Retire el receptáculo del filtro. Para hacerlo, gírelo 1/8 de vuelta hacia la izquierda y tire de él hacia abajo.

5. Desatornille la cúpula del filtro y tire de ella hacia abajo.

6. Sustituya el filtro usado.

¡Atención! ¡Sujete el nuevo cartucho de filtro sólo por su parte inferior!

Conserve el muelle. Lo necesitará para el nuevo cartucho de filtro.

Referencia de fabricante original del cartucho de filtro: 97801732

7. Vuelva a montar las piezas en el orden inverso.

¡Reutilice el muelle!

Es necesario para garantizar un funcionamiento correcto del filtro.

8. Vuelva a poner en servicio el sistema de sobrepresión.


4 Reparación

4.5.1. Sustitución de la unidad de alimentación del SpotPack



Ubicación

La unidad de alimentación se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

xx0300000147

A Unidad de alimentación

B Área para el acceso a las conexiones de señales entre la unidad de alimentación y el controlador

C S4Cplus

D Pasacables estanco, suministro de alimentación del centro de producción

E Pasacables estanco, alimentación al manipulador

F Conexión para el cable de caja de distribución XS103

G Conexión para la pistola fija o con base, XS104

H Abrazaderas para alojamiento (4 unidades) con tornillos de fijación (16 en total)


4 Reparación


Equipo necesario

¡PELIGRO!

Asegúrese de que el otro extremo del cable esté desconectado de la tensión de la línea antes

de conectar la fuente de alimentación principal.

Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de alimentación.

¡PELIGRO!

Asegúrese de que el otro extremo del cable esté desconectado de la tensión de la línea antes

de conectar la fuente de alimentación principal.

Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de alimentación.


Conjunto de herramientas estándar







1. Retire la cubierta trasera del manipulador. Para ello, desatornille los tornillos de fijación.

2. Desconecte el cable de conexión a tierra.

3. Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB.

4. Tire del cable y de los conectores hacia arriba por el centro del bastidor.

5. Tire suavemente del arnés de cables hacia el exterior.


1. Retire la cubierta izquierda de la muñeca, aflojando previamente sus tornillos de fijación.

2. Desconecte todos los conectores de los motores 5 y 6.

3. Retire la cubierta de plástico de la parte posterior del brazo superior, retirando los tornillos de fijación.


4 Reparación

4.5.2. Sustitución del interruptor QB101


Ubicación

La ubicación de las distintas partes de la unidad de alimentación se muestra en la figura

siguiente.

xx0200000181

A Interruptor

B Borne con fusible









4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el interruptor.

Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el interruptor.


1. Apague el interruptor de la unidad de alimentación.

2. Apague el interruptor del armario.

3. Apague el interruptor de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.

4. Asegúrese de que el sistema esté totalmente apagado.

5. Abra la puerta de la unidad de alimentación.

6. Retire los hilos de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.

7. Retire los hilos de salida del suministro de alimentación del centro de producción.

8. Retire los tornillos que sujetan el interruptor.

9. Eleve el interruptor para retirarlo.


1. Compruebe que la alimentación proveniente del centro de producción esté totalmente apagada.

2. Asegúrese de que el sistema de alimentación esté totalmente apagado.

3. Confirme que el nuevo interruptor es del mismo tipo que el que ha sustituido.

4. Fije el interruptor con los tornillos de estrella incluidos.

Para obtener instrucciones de montaje, consulte la información que se adjunta con el interruptor.

5. Monte los hilos de salida del suministro de alimentación del centro de producción.


Par de apriete 7 Nm.

6. Monte los hilos de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.


Par de apriete 7 Nm.

7. Compruebe que no asome ninguna hebra de los hilos.

8. Compruebe el ajuste del nivel de interrupción (110 A).

¡Si es necesario, ajuste el nivel!

9. Encienda el interruptor de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.

¡Ponga el máximo cuidado al realizar las operaciones siguientes, dado que las realizará con la puerta de la unidad de alimentación abierta!


4 Reparación


10. Sitúe el interruptor en la posición ON aplicando una herramienta adecuada en el eje del interruptor.

11. Presione el botón de prueba y compruebe si el interruptor se desconecta.

12. Ponga el interruptor en la posición OFF.

13. Cierre la puerta.

14. Permite reiniciar el sistema.



4 Reparación

4.5.3. Sustitución de la tierra de protección ante averías


Ubicación


siguiente.

xx0300000181

A Interruptor

B Borne con fusible









4 Reparación


Preparativos

En el procedimiento siguiente se detallan las operaciones necesarias para poder retirar la

conexión a tierra de protección.

Retirada y montaje

Consulte las recomendaciones del fabricante para el montaje y el desmontaje de la conexión

a tierra de protección.





4. Asegúrese de que la fuente de alimentación esté totalmente apagada.


6. Retire los hilos de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.

Llaves para tornillos con encastre (4 mm)

7. Retire los hilos de salida del suministro de alimentación del centro de producción.



4 Reparación

4.5.4. Sustitución de los minicontactores K101, K103


Ubicación


siguiente.

xx0300000181

A Interruptor

B Borne con fusible





G Supresor de picos (parte de la opción: "Contactor para alimentación de soldadura"). Se encuentra detrás del conector para soldadura.




4 Reparación


Retirada del minicontactor K101

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el minicontactor K101.

Montaje del minicontactor K101

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el minicontactor K101.

Retirada del minicontactor K103

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el minicontactor K103.





4. ¡Asegúrese de que la fuente de alimentación esté totalmente apagada!

5. ¡Abra la puerta de la unidad de alimentación!

6. Desconecte los hilos. ¡Consulte el diagrama de circuitos!

7. Retire el contactor.



2. ¡Asegúrese de que el sistema de alimentación esté totalmente apagado!

3. Confirme que el nuevo minicontactor es del mismo tipo que el que ha sustituido.

4. Monte el minicontactor con los tornillos incluidos.

5. Vuelva a conectar los hilos. ¡Consulte el diagrama de circuitos!


1. ¡Apague el interruptor de la unidad de alimentación!






4 Reparación


Montaje del minicontactor K103

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el minicontactor K103.


7. Retire el minicontactor.



1. ¡Compruebe que la alimentación proveniente del centro de producción esté totalmente apagada!


3. Confirme que el nuevo minicontactor es del mismo tipo que el que ha sustituido.

4. Monte el minicontactor con los tornillos incluidos.

5. Vuelva a conectar los hilos. ¡Consulte el diagrama de circuitos!


4 Reparación

4.5.5. Sustitución del contactor QC101


Ubicación


siguiente.

xx0300000181

A Interruptor

B Borne con fusible





G Supresor de picos (parte de la opción: "Contactor para alimentación de soldadura"). Se encuentra detrás de la alimentación de soldadura.




4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el contactor QC101.

Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el contactor QC101.





4. Asegúrese de que la fuente de alimentación esté totalmente apagada.


6. Desconecte los hilos de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.


7. Desconecte los hilos de salida del suministro de alimentación del centro de producción.



9. Retire los tornillos que sujetan el contactor.

10. Afloje los tornillos que sujetan el contactor.

11. Retire el contactor.

12. Retire el supresor de picos del contactos y trasládelo al nuevo contactor.

Si el supresor de picos no funciona, sustitúyalo.


1. ¡Compruebe que la alimentación proveniente del centro de producción esté totalmente apagada!

2. ¡Asegúrese de que el sistema de alimentación esté totalmente apagado antes de iniciar el trabajo de montaje!

3. Confirme que el nuevo contactor es del mismo tipo que el que ha sustituido.

4. Monte el supresor de picos en el nuevo contactor si no lo ha hecho aún.

5. Monte el contactor con los tornillos incluidos.

Para obtener instrucciones de montaje, consulte la información que se adjunta con el contactor.

6. Vuelva a conectar los hilos de relé. ¡Consulte el diagrama de circuitos!

7. Vuelva a conectar los hilos de interruptor de posición.



4 Reparación


8. Monte los hilos de salida del suministro de alimentación del centro de producción.


Par de apriete 6 Nm

9. Monte los hilos de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.


Par de apriete 6 Nm


11. Encienda el interruptor de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.

12. Encienda el interruptor del armario. ¡Ponga el máximo cuidado al realizar las operaciones siguientes, dado que las realizará con la puerta de la unidad de alimentación abierta!

13. Sitúe el interruptor en la posición ON aplicando una herramienta adecuada en el eje del interruptor.

14. Presione el botón de prueba del interruptor y compruebe si el contactor se desconecta.

15. Ponga el interruptor en la posición OFF.

16. Cierre la puerta de la unidad de alimentación.

17. Reinicie el sistema.



4 Reparación

4.5.6. Sustitución del temporizador VE101


Ubicación


siguiente.

xx0300000181

A Interruptor

B Borne con fusible





G Supresor de picos (parte de la opción: "Contactor para alimentación de soldadura"). Se encuentra detrás del conector para soldadura.




4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el temporizador VE101.

Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el temporizador VE101.





4. Asegúrese de que el sistema esté totalmente apagado.


6. Desconecte los hilos de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.


7. Desconecte los hilos de salida del suministro de alimentación del centro de producción.


8. Desconecte los hilos del temporizador.

9. Afloje las tuercas superiores. Tamaño 10 mm

10. Afloje las tuercas inferiores. Tamaño 10 mm

11. Desenganche el temporizador para retirarlo.



2. Asegúrese de que el sistema de alimentación esté totalmente apagado.

3. Confirme que el nuevo contactor es del mismo tipo que el que ha sustituido.

4. Monte el temporizador.

5. Conecte los hilos al temporizador. ¡Consulte el diagrama de circuitos!

6. Conecte los hilos de salida del suministro de alimentación del centro de producción.


Par de apriete 6 Nm

7. Conecte los hilos de entrada del suministro de alimentación del centro de producción.


Par de apriete 6 Nm


9. Cierre la puerta de la unidad de alimentación.

10. Reinicie el sistema.


5 Repuestos

5.1. Introducción

5 Repuestos

5.1. Introducción

Generalidades

Este capítulo contiene información más específica sobre las referencias. Debe considerarla

como un complemento para la información algo genérica que se ofrece en los procedimientos

de los capítulos Instalación, Mantenimiento y Reparación.

En el caso del robot en sí, formado por el manipulador y el armario del controlador, la

información de la documentación técnica es muy detallada.


5 Repuestos

5.2. Abreviaturas

5.2. Abreviaturas

Generalidades

Se utilizan algunos términos y expresiones que son específicos de las aplicaciones de

soldadura y manejo de materiales. Dichos términos y expresiones se explican en la lista

siguiente.

Abreviaturas y acrónimos

A continuación se explican los acrónimos y abreviaturas.

Buscom

Cables diseñados y dimensionados específicamente para la comunicación de bus, como se

especifica en las Especificaciones del producto.

CBUS

Cualquiera de los buses de proceso:

•

• Interbus

• Profibus

• DeviceNet

Normalmente, forma parte del concepto "CP/CBUS", es decir "Alimentación del usuario y

comunicación de bus del usuario".

CP

Alimentación del usuario, como se especifica en las Especificaciones del producto.

Normalmente, forma parte de los conceptos "CP/CS", es decir "Alimentación del usuario y

señales del usuario" y “CP/CBUS”, es decir, "Alimentación del usuario y comunicación de

bus del usuario".

CS

Señales del usuario, como se especifica en las Especificaciones del producto.

Normalmente, forma parte del concepto "CP/CS", es decir "Alimentación del usuario y

señales del usuario".

Paracom

Cables diseñados y dimensionados específicamente para la comunicación en paralelo, como

se especifica en las Especificaciones del producto.

MH

Aplicaciones de manejo de materiales. Los distintos componentes que incluye se especifican

en las Especificaciones del producto.

Corresponde al DressPack tipo H.

SW

Aplicaciones de soldadura por puntos. Los distintos componentes que incluye se especifican

en las Especificaciones del producto.

Corresponde al DressPack/SpotPack, tipos S, HS, Se y HSe.


5 Repuestos

5.2. Abreviaturas

RG

Pistola del robot, es decir, una pistola que está fijada a la brida giratoria del manipulador.

Corresponde al DressPack/SpotPack, tipos S y Se.

SG

Pistola fija/con base, es decir, una pistola de soldadura que está fijada a una base en lugar de

ser movida por el manipulador.

Corresponde al DressPack/SpotPack, tipos HS y HSe.

Eje 7

Se incluye el cable para el eje 7, desde la tarjeta de medida serie hasta la base del robot.


5 Repuestos

5.3.1. DressPack, brazo superior estándar

5.3 Arnés de cables del brazo superior


Figura

La figura siguiente muestra la unidad completa correspondiente, además de sus componentes.

Todas las referencias corresponden a la tabla de la sección Piezas en la página 178.

xx0300000123

Piezas

13.4.1 2.3

2.2

3.2.2

1.1.1.51.1.1.2

1.1.1.2

1.1.1.5

2.12.5

1.1.1.15

1.1.1.1

Elemento Cant. Descripción Ref. Com.

1 1 Paquete de cables de proceso, 3-6 MH

3HAC 16647-1 IRBx600 2.55, 6650 2.75 y 6650S 3.0

CP/CS, 1 manguera


3HAC 16647-2 IRB6600 2.8 y 7600 2.8

CP/CS, 1 manguera


3HAC 16647-3 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5

CP/CS, 1 manguera


5 Repuestos



3HAC 16647-4 IRB 7600 3.5

CP/CS, 1 manguera


3HAC 16647-5 IRB 7600 2.3

CP/CS, 1 manguera


3HAC 16648-1 IRBx600 2.55, 6650 2.75 y 6650S 3.0

CP/CBus, 1 manguera


3HAC 16648-2 IRB6600 2.8 y 7600 2.8

CP/CBus, 1 manguera


3HAC 16648-3 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5

CP/CBus, 1 manguera


3HAC 16648-4 IRB7600 3.5

CP/CBus, 1 manguera


3HAC 16648-5 IRB7600 2.3

CP/CBus, 1 manguera

1 1 Paquete de cables de proceso, 3-6 SW

3HAC 16643-1 IRBx600 2.55, 6650 2.75 y 6650S 3.0

CP/CS, 3 mangueras, 25 mm 2


3HAC 16643-2 IRB6600 2.8 y 7600 2.8



3HAC 16643-3 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5



3HAC 16644-1 IRBx600 2.55, 6650 2.75 y 6650S 3.0

CP/Cbus, 3 mangueras, 25 mm 2


3HAC 16644-2 IRB6600 2.8 y 7600 2.8



3HAC 16644-3 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5



3HAC 16645-1 IRBX600 2.55, 6650 2.75 y 6650S 3.0



3HAC 16645-2 IRB6600 2.8 y 7600 2.8



3HAC 16645-3 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5



3HAC 16646-1 IRBX600 2.55, 6650 2.75 y 6650S 3.0

CP/CBus, 4 mangueras, 25 mm 2



5 Repuestos



3HAC 16646-2 IRB6600 2.8 y 7600 2.8



3HAC 16646-3 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5


1.1.1.1 Manguera protectora Ø80 mm, o bienManguera protectora Ø83 mm

3HAC5320-4

3HAC5320-2

Longitud:IRB7600 2.3 = 1.850 mm

IRBX600 2.55, 2.75, 3.0 S = 2.000 mm

IRB X600 2.8 = 2.250 mm

IRB6650 3.2 y 6650S 3.5 = 2.450 mm

IRB7600 3.5 = 2.950 mm

1.1.1.2 4 Manguito deslizante 3HAC16208-1

1.1.1.5 2 Refuerzo para mangueras

3HAC022194-001

1.1.1.15 2 Manguito de protección

3HAC16918-1 Se usa con la manguera protectora 3HAC5320-4

1.1.1.15 2 Manguito de protección

3HAC021580-001

Se usa con la manguera protectora 3HAC5320-2

2.1 1 Unidad de retracción para IRB6600

3HAC 15960-1

2.1 1 Unidad de retracción para IRB7600

3HAC 15966-1

2.2 1 Soporte para cables de proceso, eje 6

3HAC 16319-1 IRB66X0 en todos sus modelos y 6650S

2.2 1 Soporte para cables de proceso, eje 6

3HAC 16314-1 IRB 7600

2.3 1 Soporte trasero para mangueras

3HAC13981-10 IRB66X0 en todos sus modelos y 6650S

2.5 1 Protección de brazo 3HAC 16752-1 IRB6600 2.55, 6650 2.75 y 6650S 3.0

2.5 1 Protección de brazo 3HAC 16752-5 IRB6600 2.8

2.5 1 Protección de brazo 3HAC 16752-9 IRB6650 3.2 y 6650S 3.5




3.2.2 1 Alojamiento de rótula 3HAC021601-001

3.4.1 1 Soporte para mangueras

3HAC14529-1 ¡No incluye las abrazaderas!

3.4.1 1 Abrazadera para soporte de manguera





3HAC13981-23 IRB 7600



5 Repuestos

5.3.2. Unidad de retracción, IRB 66x0 y 7600, estándar

5.3.2. Unidad de retracción, IRB 66x0 y 7600, estándar

Figura



La figura muestra la unidad de retracción de IRB6x00. La figura básica es aplicable también

al IRB7600, si bien existen algunas diferencias menores.

xx0300000122

Piezas


1.11 1 Soporte de resorte 3HAC 15897-7

1.12 1 Resorte 3HAC 15897-2

1.15 1 Alojamiento de rótula 3HAC 021601-001

1.19 1 Amortiguador 3HAC 14230-18


5 Repuestos

5.4.1. DressPack, brazo inferior estándar

5.4 Arnés de cables del brazo inferior


Figura



xx0300000042


5 Repuestos


Piezas

Elemento Cant. Descripción Referencia Com.

A, B y C Fijaciones para cables

Las fijaciones para cables superior, central e inferior están formadas por piezas comunes. Se especifican en la sección Brazo inferior del DressPack, fijaciones con abrazaderas para cable en la página 185.

1 1 Paquete de cables de proceso

3HAC 16780-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3

CP/CS, 3 mangueras, 35 mm2


3HAC 16781-1 IRB 6650 y 6650S, ejes de 1 a 3



3HAC 16782-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3

CP/CS, 3 mangueras, 35 mm2 , SG





3HAC 16784-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3

CP/CBUS, 3 mangueras, 35 mm2





3HAC 16786-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3






3HAC 16788-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3






3HAC 16790-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3






3HAC 16792-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3

CP/CS, 1 manguera



CP/CS, 1 manguera


3HAC 16794-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3

CP/CS, 1 manguera, SG



CP/CS, 1 manguera, SG



3HAC 16796-1 IRB 6600/7600, ejes de 1 a 3

CP/CBUS, 1 manguera



CP/CBUS, 1 manguera


3HAC 020343-001

IRB6600 y 7600, ejes de 1 a 3

CP/CBUS, 3 mangueras, 35 mm²

Eje 7


3HAC 020344-001

IRB6650 y 6650S, ejes de 1 a 3


Eje 7


3HAC 020345-001

IRB6600 y 7600, ejes de 1 a 3


Eje 7


3HAC 020346-001



Eje 7


3HAC 020273-001

IRB6600 y 7600, ejes de 1 a 3

CP/CBUS, 1 manguera

Eje 7


3HAC 020288-001


C/CBUS, 1 manguera

Eje 7

3 1 Conector de puente

3HAC 15877-1 Para IRB 66x0/7600

14 2 Adaptador, completo

3HAC 11774-3

17 1 Abrazadera para conector de soldadura

3HAC 8534-2 Sólo para versiones SW.

La ubicación se muestra en el capítulo Instalación del paquete de cables de proceso del brazo inferior del DressPack en la página 34.

20 7 Correa, Velcro 25x450

3HAC 12625-1 La ubicación se muestra en Ubicación del brazo inferior del DressPack en la página 29, sección Brazo inferior del DressPack.

30 1 Guía para cables 3HAC 13637-6 La ubicación se muestra en Ubicación del brazo inferior del DressPack en la página 29, sección Brazo inferior del DressPack.

32 2 Cubierta de protección

3HAC 13416-1


5 Repuestos

5.5.1. Brazo inferior del DressPack, fijaciones con abrazaderas para cable

5.5 Brazo inferior del DressPack, conjunto de fijaciones con abrazaderas para cable, estándar


Figura



xx0300000124

Piezas

Modelos de robot y conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable

En la tabla siguiente se muestra qué conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable se

utilizan en los robots IRB6600, 6650 y 7600.


23 ¡Consulte las tablas que aparecen más abajo!

Abrazadera de sujeción

3HAC 14280-1

Parte de los conjuntos de fijaciones siguientes: 3HAC021526-001, 3HAC021526-002 y 3HAC021526-003


Mordaza de sujeción

3HAC 14590-1

Parte del conjunto de fijaciones siguientes: 3HAC021526-001


Mordaza central

3HAC 14290-1



Mordaza terminal

3HAC 14512-1


IRB6600, 6650 y 7600 Fijación superior Fijación central Fijación inferior

SW DressPack 3HAC021526-001 (1 unidad)

3HAC021526-002 (1 unidad)

3HAC021526-003 (1 unidad)

MH DressPack 3HAC021526-001 (1 unidad)

3HAC021526-002 (1 unidad)

3HAC021526-001 (1 unidad)


5 Repuestos


En la tabla siguiente se muestra qué conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable se

utilizan en los robots IRB6650S.

¡ATENCIÓN! Existen dos conjuntos de fijaciones con abrazaderas para cable que se utilizan

en el IRB6650S: central delantero y central posterior.

¡ATENCIÓN! El conjunto de fijaciones superiores con abrazaderas para cable se utiliza para

la fijación inferior en todos los modelos de robot MH.

IRB6650S Fijación superior Fijación central Fijación inferior

SW DressPack 3HAC021526-001 (1 unidad)

3HAC021526-002 (2 unidades)

3HAC021526-003 (1 unidad)

MH DressPack 3HAC021526-001 (1 unidad)

3HAC021526-002 (2 unidades)

3HAC021526-001 (1 unidad)


5 Repuestos

5.6.1. DressPack, base, estándar

5.6 Arnés de cables de base


Figura



xx0300000170

Piezas

Elemento Descripción Ref. Com.

b Cable de soldadura de la base 3HAC 16847-1 7 m

3 x 35 mm2

Conexión MC

b Cable de soldadura de la base 3HAC 16847-2 15 m

3 x 35 mm2

Conexión MC

c Arnés de cables CP/CS, eje 7 3HAC 14959-1 15 m

¡No se utiliza junto con e!

Se utiliza junto con d.





5 Repuestos






3HAC 15910-1 5 m

Se utiliza junto con c.

e Arnés de cables CP/CS PROFIB

3HAC 17200-1 15 m

Para la comunicación con ProfiBus.

¡No se utiliza junto con c!


3HAC 17200-4 7 m




3HAC 17200-5 30 m



e Arnés de cables CP/CS CAN 3HAC 14890-1 15 m

Para la comunicación con CANBus.








e Arnés de cables CP/CS IBS 3HAC 15644-1 15 m

Para la comunicación con InterBus.








e Arnés de cables CP/CS 3HAC 17147-1 7 m

Sin comunicación con bus de datos.







5 Repuestos





f Cable a la caja de distribución, 7 m

3HAC 16844-1 7 m

Se utiliza con la unidad de agua y aire.


3HAC 16844-2 15 m



3HAC 16844-3 30 m


g Cable de proceso a la pistola fija, 7 m

3HAC 16873-1 7 m


3HAC 16873-2 15 m


3HAC 16873-3 30 m

h Arnés de cables a pistola servo, 7 m

3HAC 15386-4 7 m


3HAC 15386-1 15 m


3HAC 15386-5 30 m

j Cable de señales para tarjeta de medida serie, 7 m

3HAC 16425-1 7 m



5 Repuestos

5.6.2. Kits de conexión, estándar


Figura

La figura siguiente muestra la unidad completa correspondiente, además de sus componentes

(¡los cables no están incluidos en los conjuntos!). Todas las referencias corresponden a la

tabla de la sección Repuestos.

xx0300000208

V U

ab


5 Repuestos


Piezas


1 1 Kit de conexión 3HAC 16642-1

IRB6X00/7600

CP/CS, proceso 1, eje 3

El kit contiene todos los accesorios necesarios y las instrucciones de montaje correspondientes.


IRB6X00/7600

CP/CS, proceso 1 en la base



IRB6X00/7600

Soldadura, procesos de 2 a 4 en la base



IRB6X00/7600

Soldadura, procesos de 2 a 4, eje 3



IRB6X00/7600

Soldadura, procesos de 1 a 4, eje 6



IRB6X00/7600

Eje 7 en la base



5 Repuestos

5.7.1. Unidad de agua y aire, estándar

5.7 Unidad de agua y aire, estándar


Figura



xx0300000125

Piezas





- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-1

- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-2 Interruptor y regulador de presión

- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-3 Dos retornos de agua


Dos retornos de agua

- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-5 Válvula proporcional


Válvula proporcional


5 Repuestos


- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-7 Flujómetro digital


Flujómetro digital

- Unidad de agua y aire 3HAC 16711-9 Dos retornos de agua

Flujómetro digital


Interruptor y regulador de presión

Dos retornos de agua

Flujómetro digital



Flujómetro digital



Interruptor y regulador de presión

Flujómetro digital

- Manguera, unidad de agua y aire

3HAC 16845-1

Para Proc1

- Manguera, unidad de agua y aire

3HAC 16845-2

Para Proc2, Proc3 y Proc4, si se usan.

A, B y C Circuito de suministro de aire

Circuito de entrada de agua

Circuito de retorno de agua

- ¡Se especifican en sus secciones respectivas!



5 Repuestos

5.7.2. Circuitos de suministro de aire

5.7.2. Circuitos de suministro de aire

Figura



xx0300000210

Piezas

Elemento Descripción Referencia Com.


3HAC 17120-1

B Circuito de suministro de aire

3HAC 17121-1 Interruptor y regulador de presión

C Circuito de suministro de aire

3HAC 17122-1 Válvula proporcional

D Circuito de suministro de aire

3HAC 17123-1 Interruptor y regulador de presión



5 Repuestos

5.7.3. Circuitos de entrada de agua, estándar

5.7.3. Circuitos de entrada de agua, estándar

Figura



xx0300000211

Piezas

Elemento Descripción Referencia Comentario

A Circuito de entrada de agua 3HAC 17124-1


5 Repuestos

5.7.4. Circuitos de retorno de agua, estándar

5.7.4. Circuitos de retorno de agua, estándar

Figura



xx0300000212

Piezas


A 1 Circuito de retorno de agua 3HAC 17125-1 Un retorno de agua

B 1 Circuito de retorno de agua 3HAC 17126-1 Dos retornos de agua

C 1 Circuito de retorno de agua 3HAC 17127-1 Un retorno de agua

Selector digital de flujo

D 1 Circuito de retorno de agua 3HAC 17128-1 Dos retornos de agua

Selector digital de flujo


5 Repuestos

5.8.1. Unidad de alimentación, estándar


5.8.1. Unidad de alimentación, estándar

Figura



xx0300000126

Piezas


A Unidad de alimentación, CA, tipo S

3HAC 16704-1


3HAC 16704-2 Refrigeración forzada


3HAC 16704-3 Contactor


3HAC 16704-4 Tierra de protección ante averías



Contactor






Contactor






A Unidad de alimentación CA, tipo HS

3HAC 16705-1






3HAC 16705-4 Tierra de protección ante averías



Contactor






Contactor





A Unidad de alimentación, MFDC, tipo S




Contactor






Contactor


A Unidad de alimentación, MFDC, tipo HS




Contactor






Contactor



WELD CBUS CS CP PROC5

PROC4PROC3PROC2PROC1

G

Natural bendingof cablesandhoses.

Unlessotherwisestated: Tolerance 10mm

Robot 2,55m Robot 2.8m Robot 3,0mRobot 2,75m Robot 3,2m

Cables/Hoses L1 2100 2350 2550CP/CS/CBus L2 440CP/CS/CBus L3 1000CP/CS/CBus L4 1000Hoses Proc1-4 L5 425Hose Proc5 L5 440Hoses Proc1-4 L6 1040Hose Proc5 L6 1025Hoses air L7 1000SW-cable L8 420SW-cable L9 980SW-cable L10 1150Marking L11 400

Axis 6Axis 3 CP

CBUS

CSPROC2

PROC3

PROC1 PROC4

PROC5

B-B

WELD

2)

2)

CP

CS

CBUS

PROC1

PROC3

PROC5

PROC4

PROC2

A-A

WELD

2)

2)

2) PROC4andPROC5dependonhowmanyhoses isspec. inparts list.

L2 5 L3

L8 5

L5 5 L1L6 L7

L10L9

L4

L11

90 590

A

A

B

B

G

Barcode

MarkedR2.PROC5

Marked R2.PROC4

Marked R2.PROC3

Marked R2.PROC2

Marked R2.PROC1

MarkedR3.PROC3

MarkedR3.PROC4

MarkedR3.PROC5

Marked R3.PROC2

Marked R3.PROC1

5) R2.CP/CS

6) R2.CP/CBUS

7) R2.CP/CS/CBUS

Marked R2.WELD

Marked R3.WELD

R3.CP 5)R3.CS

R3.CP 6)R3.CBUS

R3.CP 7)R3.CSR3.CBUS

Foldout 1

2330 10

A

A

B

B

C D

Marked R1.PROC1

Marked R1.PROC2

Marked R1.PROC3

Marked R1.PROC4 5 Marked R2.PROC4

Markedä R2.PROC3

Marked R2.PROC2

Marked R2.PROC1

12

13 14

Tightening torqueÅtdragningsmoment7 1 Nm

6

11

4

3

2

1Barcode

A - A

7

9

8

10

10

PROC4

PROC2

PROC1

PROC3

FB7

CSCP

15

16CBUS

17

B - B

PROC1

PROC3

PROC4

PROC2

CP

CS

WELD

19

18

CBUS

da

ad

DC

2535 ±10= IRB 6600/7600= IRB 6650, 6650S

Only when 7 axis is used

Only when 7 axis is used

Foldout 2

(Not on IRB 6650)

1050±201700±20

min 25% coverage.White color marking in this area,

Green color marking in this area,min 25% coverage.

1050±101000±10

3030

1100±20

1070±20

1285±10

1150±10 (R1.PROC1,R1.PROC2,R1.PROC3,R1.PROC4) 800±20

1700±20

NOTE!Green color marking is position for upper attachmenton IRB 6600, 6650, 6650S.

White color marking is position for upper attachmenton IRB 7600.

ABB Automation Technologies ABRoboticsS-721 68 VÄSTERÅSSWEDENTelephone: +46 (0) 21 344000Telefax: +46 (0) 21 132592

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manual de instalación y servicio de spotpack y dresspack · e armario del controlador del robot a...

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