LEGO Mindstorms Education

Sissejuhatus LEGO EV3 robootikasse

Käesolev õppevahend on litsentseeritud Creative Commons 3.0 Eesti litsentsiga (autorile viitamine, mitteäriline eesmärk, jagamine samadel tingimustel). Õppevahendi valmistamist toetas HITSA

Jaanuar 2015, Future Robotics OÜ

2

Koolituse ülesehitus, I osa

• LEGO Mindstorms EV3 komponentide ja tarkvara tutvustus

• EV3 baasroboti ehitus

• Treeningtegevused: edasisõitmine, distantsi mõõtmine.

• Treeningtegevused: puudutuse fikseerimine, tumeda joone märkamine, joone jälgimine, värvianduri kalibreerimine

• Roboti lammutamine

3

Kiire sissejuhatus LEGO Mindstorms EV3 robootikasse

• LEGO Mindstorms EV3 põhikomplektis on aju, ühendusjuhtmed, andurid, mootorid, erinevad klotsid-hammasrattad ja klotside ühendamise vidinad, kokku 561 tk.

• LEGO Mindstorms EV3 lisakomplektis on rohkem ehitustarvikuid, kokku 853 tk.

• Ajusse sisestatakse arvutis olevast EV3 tarkvarast juhtmega või juhtmevabalt programmid ja need panevad roboti toimima.

• Robot saab energiat ajust.

• Aju saab energiat laetavast akupakist, mida tuleb laadida või patareidest.

• LEGO Mindstorms NXT kõiki andureid ja ehitusklotse saab EV3-ga koos kasutada.

4

EV3 aju, mootorid ja andurid

5

Aju sisse-väljalülitamine ja navigeerimine

Sisselülitamine1. Vajuta Keskmist nuppu.2. Nuppude taust läheb punaseks. Oota. 3. Kui aju on käivitunud, muutub valgus roheliseks.Navigeerimine 1. Keskmine kandiline kinnitab valikut (OK).2. Üles, Alla, Paremale, Vasakule liigutavad vastavates

suundades.3. Vasakul üleval on Tagasi nupp.Väljalülitamine 1. Vajuta vasakul üleval nuppu (Tagasi nupp).2. Liigu Paremale nupuga paremale linnukese peale.3. Vajuta Keskmist nuppu kinnitamiseks. Oota.

6

Kinnijooksnud aju ja tühi aju

Reset ehk kinnijooksnud aju taaskäivitamine

1. Hoia korraga all Tagasi, Keskmine ja Vasak nupp.

2. Kui ekraan muutub mustaks, vabasta Tagasi nupp.

3. Kui ekraan ütleb Starting, vabasta Keskmine ja Vasak nupp.

Tühi aju ja selle täislaadimine

1. Vaata paremal üleval nurgas patareimärki.

2. Kui patareimärk on must, siis on aju aku täis.

3. Kui patareimärk on peaaegu valge kontuur, siis pane aju ruttu akut laadima või vaheta patareid.

4. Tühja ajuga ei suuda robot ülesandeid täpselt sooritada.

5. Aju laadimise pistik asub aju põhjal anduri portide all.

7

Aju ühendamine arvutiga

Aju ühendatakse arvutiga selleks, et tarkvarast ajusse programme laadida või neid sealt ära kustutada.

Aju saab arvutiga ühendada juhtmega, Bluetooth või WiFi tehnoloogia abil.

Juhtmega ühendamiseks on olemas spetsiaalne USB kaabel, mille üks ots läheb arvuti USB pesasse ja teine ots aju peal mootori portide kõrval olevasse mini-USB pesasse.

Bluetooth ja WiFi ühendamise võimaluste kohta loe ja katseta iseseisvalt ev3_user_guide.pdf abil. Laadi alla: http://www.lego.com/en-us/Mindstorms/downloads

8

Aju ühendamine klotsidega, kõlar, USB port ja SD kaardi port

Roboti külge saab aju kinnitada kinnitusvidinate abil, mis mahuvad aju külgedel olevate ümmarguste aukude sisse. Kinnitusvidinate külge saab omakorda kinnitada konstruktsioone.

Mõlemal aju küljel on 10 auku, mis on omakorda jaotatud kaheks. Aju all on veel 12 kinnitusauku.

Kõlar asub pealtvaates paremal küljel ning USB- ja SD kaardi pordid vasakul küljel.

9

Aju ühendamine anduritega

Aju külge saab ühendada korraga kuni neli andurit.

Andurid ühendatakse aju all olevatesse nummerdatud portidesse ühendusjuhtmete abil, mida on 3 erineva pikkusega ja kokku 7 tükki. Erandiks on temperatuuriandur, millel on oma juhe.

Pordi number on alati kirjas tarkvara selle bloki pealdises, mis andurit juhib. Kui Sa programmeerid nii, et aju ei ole arvutiga ühendatud, siis määrab programm pordi numbri ise.

Kui andur ei reageeri programmile, siis vaata esimese asjana, kas andur on ühendatud programmis määratud numbriga porti.

10

Värviandur

• Värviandur suudab tuvastada värvi või valguse intensiivsust, mida ta "näeb" läbi väikese akna.

• Anduril on 3 olekut: (1) värvituvastus, (2) peegelduva valguse ja (3) ümbritseva keskkonna valguse intensiivsuse tuvastus.

• 7 värvi, mida andur tuvastada suudab: must, sinine, roheline, kollane, punane, valge ja pruun ja see, kui värvi üldse ei ole.

• Andurist kiirguva peegelduva valguse režiimis on väärtused 0 kuni 100, kus 0 on väga tume (must) ja 100 väga hele (valge).

• Ümbritseva keskonna valgustugevuse puhul on skaala samuti 0-100.

• Täpse mõõtmise jaoks on oluline värvianduri lähedus mõõdetavale pinnale ja õige nurk.

11

Värvianduri ühendamine porti ja pordi vaade otse ajust

• Ühenda värvianduri külge ühendusjuhtme üks ots. Ühendus on toimunud, kui kuuled plõksu.

• Ühenda värvianduri teine ots porti 1.• Anduris hakkab põlema punane tuli.• Liigu aju peal nuppudega navigeerides kolmanda

paletini ja vali sealt Port View.• Andur on peegelduva valguse tuvastamise režiimis ja

numbrid, mida ekraanil näed vastavad tume (0) -hele (100) skaalale.

• Näita andurile lähedalt erinevaid värve ja saa teada nende suhteline heledus-tumedus.

• Ühenda andur aju küljest lahti.

12

Puuteandur

• Puuteandur on andur, mis saab aru, kas selle punane nupp on alla vajutatud või vabastatud.

• Puuteandurit saab programmeerida aru saama kolmest võimalusest: (1) alla vajutatud, (2) vabastatud, (3) alla vajutatud ja vabastatud.

13

Puuteanduri ühendamine porti ja pordi vaade otse ajust

• Ühenda puuteanduri külge ühendusjuhtme üks ots. Ühendus on toimunud, kui kuuled plõksu.

• Ühenda puuteanduri teine ots porti 2.

• Anduris ei hakka midagi põlema.

• Liigu aju peal nuppudega navigeerides kolmanda paletini ja vali sealt Port View ja sealt edasi port 2.

• Andur on puudutuse kontrollimise režiimis, kus 1 tähistab, et anduri otsas olev punane nupp on sissevajutatud ja 0 tähendab, et ei ole.

• Vajuta andurit ja vaata aju ekraanile.

• Ühenda andur aju küljest lahti.

14

Kaugusandur (ultraheliandur)

• Kaugusandur oskab mõõta, kui kaugel asub tema ees olev objekt.

• Kaugusanduri maksimaalne mõõtmisulatus on 250 cm ja lähim mõõdetav kaugus objektist on 3 cm.

• Kaugusanduri mõõtmistäpsus on +/- 1 cm.

• Kaugusanduril on 2 režiimi: mõõtmine (Measure) ja teise kaugusanduri lähedalilolemise kindlakstegemine (Presence).

15

Kaugusanduri ühendamine porti ja pordi vaade otse ajust

• Ühenda kaugusanduri külge ühendusjuhtme üks ots. Ühendus on toimunud, kui kuuled plõksu.

• Ühenda kaugusanduri teine ots porti 4.

• Kaugusanduri silmad hakkavad punaselt põlema.

• NB! Ära aja kaugusandurit segi infrapuna-anduriga, millel on pilukil silmad.

• Liigu aju peal nuppudega navigeerides kolmanda paletini ja vali sealt Port View ja sealt edasi port 4.

• Andur on kauguse sentimeetrites mõõtmise režiimis.

• Näita andurile kätt erinevalt kauguselt ja vaata aju ekraanilt näitusid.

• Ühenda andur aju küljest lahti.

16

Aju ühendamine mootoritega

Aju külge saab ühendada korraga kuni neli mootorit. EV3 põhikomplektiga on kaasas 3 mootorit: 2 suurt mootorit ja 1 keskmine mootor.

Mootorid ühendatakse aju peal olevatesse tähtedega A, B, C, D märgistatud portidesse ühendusjuhtmete abil.

Pordi täht on alati tarkvara selle bloki pealdises kirjas, mis mootorit juhib. Kui Sa programmeerid nii, et aju ei ole arvutiga ühendatud, siis määrab programm pordi tähe ise.

Kui mootor ei reageeri programmile, siis vaata esimese asjana, kas mootor on ühendatud programmis määratud tähega porti.

Tarkvaras on olemas käsud, mis võimaldavad kahte suurt mootorit sünkroonis juhtida nii otse edasi sõitmisel kui ka pööramisel.

17

Mootorid

• Suured mootorid (SM) on aeglasemad, kuid võimsamad, kui keskmine mootor (KM) ning on mõeldud roboti liigutamiseks.

• Kasutades programmeerimiskäske Move Steering ja Move Tank on võimalik juhtida kahte mootorit samaaegselt.

• Keskmine mootor on kergem ja kiirem, kuid väiksema võimusega.

• SM töötab 60-170 pööret minutis, KM 240-250. Liikuva mootori pöördemoment on SM 20Ncm ja seisval mootori 40Ncm, KM vastavalt 8 ja 12.

• Mootorites on pöördeandur täpsusega 1 kraad.

18

LEGO klotside mõõtkava ja sorteerimine

• LEGO konstruktsioonide ehitamisklotsidele on antud ehitusjuhistes numbrid, samuti ka võllidele. Nende numbritega puutud kokku ehitusjuhendites, kus on neile numbritele viidatud. Aseta numbriga klots 1:1 mõõtkava peale ja võrdle.

• LEGO EV3 robootikakomplekt sisaldab ka sorteerimisalust. Seda tasub kasutada sarnast tüüpi klotside ja kinnituste üksteisest eraldamiseks, et neid kergem leida oleks ja ehitusprotsess kiiremini käiks.

19

EV tarkvara käivitamine

• Käivitades EV3 tarkvara avaneb kõigealt alati Lobby ehk õpetuste vaade.

• Vajutades vasakul üleval silmale, saad alati siia tagasi.

• Vasakus piltmenüüs on tegevused ja nende läbiviimise juhendid ja videod leiad tekstimenüüst:– lisamudelite ehitamine;

– põhimudelite ehitamine;

– kiire algus;

– failide loomimine;

– robotõpetaja ehk Robot Educator.

20

Robotõpetaja

• Robot Educator sisaldab 48 põhjalikku juhendit, mis on rühmitatud omakorda:– põhitõed tarkvara kohta - Basics

– natuke rohkem tarkvara kohta - Beyond Basics

– aju, andurite jms selgitused - Hardware

– andmete logisüsteem - Data Logging

– töövahendid heli, pildi muutmiseks ja oma programmiblokkide loomiseks - Tools

– ehitusjuhised (kasutad alguses palju) - Building Instructions

– õpetajajuhend kolme *.pdf dokumendina - Teacher's Guide(ainult õpetaja versiooni paigaldamisel).

21

Ehitusjuhised

• Building Instructions sisaldab 16 põhjalikku juhendit, mis on rühmitatud omakorda:– põhitõed tarkvara kohta - Basics

– natuke rohkem tarkvara kohta - Beyond Basics

– aju, andurite jms selgitused - Hardware

– andmete logisüsteem - Data Logging

– töövahendid heli, pildi muutmiseks ja oma programmiblokkide loomiseks - Tools

– ehitusjuhised (kasutad alguses palju) - Building Instructions

– õpetajajuhend kolme *.pdf dokumendina -Teacher's Guide (ainult õpetaja versiooni paigaldamisel).

22

Programmeerimisaken

• Programmeerimisaken on alati avatud koos projekti(-de)ga. Projekt koosneb programmidest. Erinevad tegevused on ekraanil paigutatud:

1. programmi kirjutamine;

2. programmi blokkide hankimine;

3. info riistvara kohta ja programmi ajusse laadimine;

4. sisulooja - saad kinni panna paremal ülevast silmast;

5. programmeerimise tööriistad - vasakpoolseim nupp aitab valida programme listist, kui neid on palju.

23

Programmiblokkide kaustad

• Programmiblokid on jaotatud viide värvilisse paletti:1. roheline: tegevused - Action Blocks;

2. oranž: suunamine - Flow Blocks;

3. kollane: andurid - Sensor Blocks;

4. punane: andmetöötlus - Data Blocks;

5. tumesinine: edasijõudnutele - Advanced Blocks;

6. helesinine: ise-tegin-blokid - My Blocks.

24

Tegevuste kaust

Tegevuste kaustas on 7 blokki:1. keskmine mootor - Medium Motor;

2. suur mootor - Large Motor;

3. liiguta rooli ja rattad liiguvad koos sama võimsusega - Move Steering;

4. liiguta rattaid koos, aga eraldi võimsusega - Move Tank;

5. ekraan - Display;

6. heli - Sound;

7. aju märgutuli - Brick Status Light.

25

Suunamiste kaust

Suunamiste kaustas on 5 blokki:1. alusta - Start;

2. oota, kuni ... - Wait;

3. kordus - Loop;

4. lülita ümber erinevate võimaluste vahel - Switch;

5. korduse katkestus - Loop Interrupt.

26

Andurite kaust

Andurite kaustas on 11 blokki:1. aju nupud - Brick Buttons;

2. värviandur - Colour Sensor;

3. güroandur - Gyro Sensor;

4. infrapuna-andur - Infrared Sensor;

5. mootori pöörded - Motor Rotation;

6. temperatuuriandur - Temperature Sensor;

7. ajamõõtja - Timer;

8. puuteandur - Touch Sensor;

9. kaugusandur - Ultrasonic Sensor;

10. energiamõõtja - Energy Meter;

11. NXT heliandur - NXT Sound Sensor.

27

Andmetöötluse kaust

Andmetöötluse kaustas on 10 blokki:

1. muutuja - Variable;

2. konstant - Constant;

3. tegevused massiiviga - Array Operations;

4. loogilised tegevused - Logic Operations;

5. matemaatika - Math;

6. ümardamine - Round;

7. võrdlemine - Compare;

8. vahemik - Range;

9. tekst - Text;

10. juhuslik arv või jah/ei - Random.

28

Edasijõudnute kaust

Kaustas on 9 blokki:1. failioperatsioonid - File Access;

2. andmete kogumine andurite kohta - Data Logging;

3. ajudevaheline sõnumite saatmine - Messaging;

4. Bluetooth ühendus - Bluetooth Connection;

5. hoia aju ärkvel - Keep Awake;

6. anduri toorväärtus - Raw Sensor Value;

7. reguleerimata mootor - Unregulated Motor;

8. vahetab mootori suunad omavahel ära - Invert Motor;

9. programmi peatamine - Stop Program.

29

Ise-tegin-blokid kaust

Siia tekib niimitu blokki, kui sa ise teed.

Ise tasub blokke teha siis, kui kasutad samas projektis korduvaid programmiblokkide ahelaid.

30

Riistvara nurk programmeerimisaknas

Programmeerimisakna paremas all nurgas asub riistvara-aken.

Seal aknas on infot siis, kui aju on arvutiga ühendatud ja sisse lülitatud.

Kui Sa asud vasakus servas sinisega märgitud valikus, siis näed oma ühenduse tüüpi (1) ja saad lihtsalt projekte ära kustutada (2), paremast servast (3) valida programmi ajusse laadimise kolme erineva võimaluse vahel: laadi alla, laadi ja käivita kohe, käivita väljavalitud.

Info all olevast nupust saad minna Port View valikusse ja vaadata, mis Su aju portides toimub.

31

Abi ehk HELP

Suureks abiks on spikker nimega User Guide, mida saad lihtsalt endale välja trükkida ja ära köita.

Väljatrükitud juhendist on mugav vaadata näiteks, kus kataloogides asuvad konkreetsed pildid ja helida.

Samuti on kasulik see juhend läbi sirvida.

Põhjalik abi asub tarkvaras F1 või menüüst Help all.

32

Projekt ja programm

Kui Sa avad failimenüüst uue programmi, loob tarkvara automaatselt Sulle projekti kausta, kuhu sisestatakse kõik selle projektiga seotud programmid, helid, pildid jms.

Kõik avatud projektid kuvatakse kaustade loeteluna vasakul üleval ja avatud projekti programmid omakorda kõrvuti kaustadena projekti nime all.

Kui Sul on palju programme, siis saad kiiresti liikuda soovitud programmi juurde paremas servas oleva nimekirja nupu abil.

Kui Sul on keerulised programmid, saad kirjutada juurde kommentaare.

33

Programmeerimisbloki häälestamine

P-blokid asuvad kuues värvilises kaustas programmeerimisakna all keskel.

P-blokki saab häälestada siis, kui see on hiirega lohistatud programmi kirjutamise alale.

P-blokk on erksat värvi, kui ta on ühendatud programmiahelasse ja tuhm, kui ühendus puudub.

Osade P-blokkide päises on valged aknad (2). Sinna akendesse saab sisestada pordi numbreid või tähti või avatava faili nime või määrangut.

Päise (1) all on tavaliselt üks või mitu piltikooni (3). Iga ikooni all on omakorda "nupp" (4), millel klikkides avaneb võimaluste alammenüü(-d) selle nupu jaoks (5) kehtiva oleku, väärtuse või tingimuse määramiseks.

34

P-blokkide programmiks kokkupanemine

Iga programm algab rohelise käivitusblokiga. Kuna käivitusblokk on kõige esimene, on sellel "klõps" ainult paremal küljel. Teistel blokkidel on klõpsud nii paremal kui ka vasakul küljel.

Tavaliselt ei ole blokkide vahelisi ühendusjuhtmeid näha, st blokid on kohe järjest, aga kui Sul on soovi blokkide vahel juhet näha, siis klõpsi kahe ühendatud bloki vasaku bloki parema külje klõpsu peal ja juhe tuleb välja. Teine klõps paneb kokku.

Lahti klõpsida on vaja ka siis, kui Sul on soov teha programmile samaaegselt toimiv lisaharu. Haru ühendamiseks hoia hiirt avatud juhtmega bloki parema klõpsu peal ja vea sealt niidirulliga uus juhe haruprogrammi esimese P-bloki juurde.

35

P-blokkide kustutamine ja liigutamine

Kõige lihtsam viis kustutamiseks on P-bloki hiirega välja valimine (tekib helesinine ääris) ja siis Delnupule vajutamine.

Teine võimalus on P-blokk lohistada alla blokkide kaustade ribale, siis ta kaob lihtsalt ära.

Kui on vaja kopeerida, nihutada, kustutada palju P-blokke, siis vali need hiirega välja ja kasuta Ctrl+C, Ctrl+X, Ctrl+V kiirkäske.

Kopeerida saab ka mitme programmi ja mitme projekti vahel.

Kui Sul on tunne, et mingi osa programmist kordub juba liiga tihti, tee sellest MyBlock ja kasuta seda edaspidi MyBlock-ina.

36

Suure mootori programmeerimine

Vaata, kas EV3 aju on sisse lülitatud ja roheliste taustatuledega (ootel ja valmis).

Ühenda suur mootor kaabliga porti B.Ühenda aju kaabliga USB pesasse.Mine programmeerimisaknasse ja ava uus programm (projekt).Kontrolli Riistvara aknast, et aju on ühendatud ja mootor asub

pordis B.Lohista rohelisest paletist suure mootori P-blokk käivitusnupu

kõrvale ja jälgi, et see muutuks värvilt erksaks (nupud on omavahel ühendatud).

Vajuta rohelisele nupule. Ühendatud ajuga programmi käivitamine laadib programmi ajusse ja käivitab koheselt.

Toimis?

37

Oota kuni... ehk Wait P-bloki kasutamine

Wait P-blokki läheb programmeerides tihti vaja.Näiteks ootab robot, kuni kindel andur saavutab

kindla väärtuse ja käivitab selle peale järgmise tegevuse.

Oodata võib ka, kuni täitub kindel aeg.Vaikimisi ongi Wait P-blokk häälestatud nii, et ta

ootab ühe sekundi.Lohista oranžist paletist ekraani keskele üks Wait P-

blokk ja uuri seda natuke.Kliki lahti liivakella all olev nupp ja vaata, milliseid

alammenüüsid avaneb, kui Sa hiirega mööda menüüd liigud.

Tee valik ja siis kliki lahti parameetri täpsustamise nupp või nupud.

Kustuta Wait P-blokk ekraanilt.

38

Heli ehk Sound P-bloki kasutamine

Heli (Sound) P-blokki läheb programmeerides samuti tihti vaja.

Näiteks soovib robot heliga märku anda, et mingi tingimus on täitunud või mingi tegevus on sooritatud.

Lohista rohelisest paletist Sound P-blokk ekraanile, kliki lahti valjuhääldi all olevad valikud ja vaata neid.

Valjuhääldist paremal oleva nupuga saad määrata helitugevuse ja kõige parempoolsema nupuga heli esitamise kestuse.

Sound P-bloki päises on valge aken: sinna klikkides avaneb teemakataloogide valik.

Kliki meelepärasesse alamkataloogi, vali nooltega heli, kliki valimiseks ja kuuled seda koheselt.

Ükskord valitud helid lähevad Project Sounds alla ja nii on neid mugav samas projektis korduvalt kasutada.

Kustuta heli P-blokk ekraanilt.

39

Ekraani ehk Display P-bloki kasutamine

Ekraani (Display) P-blokki läheb programmeerides vaja nii ilu kui ka info pärast.

Näiteks soovib robot pildiga millestki märku anda või soovid ekraanilt lugeda hoopis mõne anduri jooksvat näitu.

Lohista rohelisest paletist Display P-blokk ekraanile ja kliki lahti musta punase täpiga mummu all olevad valikud ja vaata neid.

Mummust paremal oleva kustutuskummiga saad määrata, kas ekraan kustutatakse enne esitamist tühjaks ning x,y tähistavad teksti alguse vasaku ülemise nurga koordinaate.

Display P-bloki päises on valge aken: sinna klikkides avaneb teemakataloogide valik.

Kliki meelepärasesse allkataloogi, vali nooltega pilt, kliki valimiseks ja näed seda koheselt, kui vajutad päise vasakus servast väikest nuppu.

Valiku kõige esimene rida Wired tähendab, et selle P-bloki sisend tuleb juhtmega ühendatult hoopis teisest blokist: näiteks anduri väärtus.

Ükskord valitud pildid lähevad Project Images alla ja nii on neid mugav samas projektis korduvalt kasutada.

Kustuta ekraani P-blokk ekraanilt.

40

Korduse ehk Loop P-bloki kasutamine

Korduse (Loop) P-blokki läheb programmeerides pidevalt vaja, kui mõnda tegevust on vaja korrata, kuni täitub kindel tingimus

Näiteks soovid, et robot teeks mingit tegevust kindel arv kordi või sekundeid või hoopis senikaua, kuni andur raporteerib tingimuse täitumisest.

Lohista oranžist paletist Loop P-blokk ekraanile, kliki lahti paremale punaste noolte pildi (lõpmatu arv kordi) all olevad valikud ja vaata neid.

Loop-i sisse lohistatakse P-blokid, mida tuleb korduvalt täita. Loop läheb ise laiemaks, aga seda võib ka hiirega laiemaks tõmmata.

Kustuta Loop P-blokk ekraanilt.

41

Lüliti ehk Switch P-bloki kasutamine

Lüliti (Switch) P-blokki läheb programmeerides vaja, kui robot peab sõltuvalt tingimustest valima erineva toimimisviisi.

Näiteks soovid, et robot reageeriks sõltuvalt värvile, mida värviandur näeb värvi nime ütlemisega, st valikuid on palju või siis on tingimus loogiline: kas nii või siis, kui ei ole nii.

Lohista oranžist paletist Switch P-blokk ekraanile, kliki lahti punase noole pildi all olevad valikud ja vaata neid.

Switch-i sisse lohistatakse P-blokid, mida tuleb korduvalt täita. Switch võib olla ka vasakult-paremale, mis on mugavam paljude

valikutega. Määra päisest vasakult TAB vaade.Kustuta Switch P-blokk ekraanilt.

42

Puuteanduri programmeerimine

Ühenda puuteandur kaabliga porti 1.Kustuta ära P-blokid, va Käivita P-blokk.Tee programm, mis ütleb puutumise peale

Ouch.Lohista oranžist paletist selle asemele Loop

P-blokk.Lohista Loop-i sisse Switch P-blokk.Lohista Switch-i tingimuse täitumise valiku

sisse heli.Käivita programm rohelisest nupust.

Katseta.Programm jääb käima.Katkesta programm ajust vajutades tagasi

nuppu.

43

Kaugusanduri programmeerimine

Ühenda kaugusandur kaabliga porti 1.Kustuta ära P-blokid, va käivita P-blokk.Tee programm, mis ütleb ja näitab liiga

lähedale (< 10 cm) tulemise peale Stop.

Lohista oranžist paletist Loop P-blokk.Lohista Loop-i sisse Wait P-blokk.Määra Wait P-blokis, et kaugusandur

võrdleks kaugust.Määra, et kaugus on väiksem kui 10 cm. Lohista Wait P-bloki juurde Stop pilt. Käivita programm rohelisest nupust.

Katseta.Programm jääb käima.Katkesta programm ajust vajutades tagasi

nuppu.

44

Hea teada!

Kui pöördud kindla pordi poole sooviga juhtida ühte andurit, aga seal on teine, siis läheb port "juhmiks". Aitab programmi parandamine ja korraks juhtme pordist välja võtmine.

Kui Sul on vaja programmi ekraanil liigutada, siis vali see välja ja liiguta üles ja alla nooltega.

Kui teed liiga palju vigu, siis lõpeta selleks korraks õppimine.

Alguses programmeeri nii, et sisselülitatud aju on alati arvutiga ühendatud, nii väldid pordi määramise vigu.

Mootori tagasisuund on miinusega.

Mootoripöörete määramisel komakohtadega pane koma asemel punkt.

Kui oled kopeerinud mitu P-blokki korraga ühest kohast teise ja see on ikka veel välja valitud, ei saa parameetreid enne muuta, kui oled klikiga väljavalimise maha võtnud.

Nüüd on aeg oma esimese roboti ehitamiseks!