l.a.r.s lenkbares autonomes rasenmäh system benjamin mößner und joachim reiter
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L.A.R.S Lenkbares Autonomes Rasenmäh System
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Mechanik
Elektronik
Software
Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
GliederungAllgemeines› Allgemeines
› Mechanik› Elektronik› Software› Rückblick
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Zielsetzung› Ferngesteuertes Mähen› Autonomes Mähen• Hindernisumfahrung
Allgemeines
Elektronik
Software
Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Funktionsprinzip herkömmlicher Roboter
› Begrenzung durch Kontaktschleife
› Zufälliges und häufiges Mähen
Allgemeines
Elektronik
Software
Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Funktionsprinzip L.A.R.S.
› Manuelle Begrenzung
› Rasenkante erkennen und verfolgen
› Ausweichen etwaiger Hindernisse
Allgemeines
Elektronik
Software
Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
MechanikAllgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
RahmenAllgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Räder› 12 Zoll Laufräder› Freilauf / Nabenbremse
blockiert
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Antrieb› Drehbar um Kette zu spannen› Antriebsmotoren je 100W
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Mähwerk› 400W Scooter Motor› Mähwerkschutz• Blumenuntersetzer• Boden einer Öltonne
› Messerhalter
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Rasenkantensensor
› 6 Klappen und 2 Bumper› Magnetische Stabilisierung
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Modularer AufbauAllgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
ElektronikAllgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
HauptplatineAllgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
LCD Modul› Ausgabe optischer und
akkustischer Signale• Display 4 x 16 Zeichen• Summer
› Eingabe von Steuerbefehlen• 5 Taster
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Motortreiber für Antriebsmotoren
› 2 x 5A / 24V› I2C-Bus Ansteuerung
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Mähwerkansteuerung› 2-Stufen Anfahrsteuerung• Anfahren mit Widerstand um
Anlaufwiderstand zu begrenzen• Eingeschaltet ohne Widerstand
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Absicherung der Elektronik
› KFZ – Sicherungen› Stromüberwachung via Shunt
› Akkus: 12Ah /24V
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Ultraschallmodul› Drehbar durch
Modellbauservo
› Reichweite: 3 cm – 200 cm
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Fernbedienung und Empfänger
Allgemeines
Mechanik
Elektronik
Software
Rückblick
Allgemeines
Hauptplatine
LCD Modul
Motoren-ansteuerung
Sensoren
Absicherung
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Schutzfunktionen› Notausschalter› Messrad
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
SoftwareAllgemeines
Elektronik
Programmier-sprache
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Programmiersprache› BASCOM› Vorteile:• Sehr einfach und übersichtlich• Gute deutsche Internetplattform
und viele Beispiele› Nachteil• Langsam
Allgemeines
Elektronik
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Programmier-sprache
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Autonomer Modus› RK-Sensor Auswertung• Aktueller Zustand• Änderungsverhalten
› Übermittelung via I2C› Sonstige Sicherheits- /
Hindernis-abfragen› Motorenausgabe
Allgemeines
Elektronik
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Programmier-sprache
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
HindernisumfahrungAllgemeines
Elektronik
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Programmier-sprache
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Ferngesteuerter Modus› Auswertung des RC
Empfängers
› Modulierung Gas- / Lenkungswerte
› Ausgabe Motortreiber
Allgemeines
Elektronik
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Programmier-sprache
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Funktionalität› Fernsteuerungsmodus u.
Hindernisumfahrung funktionieren sehr gut
› Rasenkantenverfolgung bietet noch Möglichkeiten der Optimierung
Allgemeines
Elektronik
Funktionalität
Homepage
Danksagung
Software
Rückblick
Mechanik
Projektplan
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
ProjektplanAllgemeines
Elektronik
Funktionalität
Homepage
Danksagung
Software
Rückblick
Mechanik
Projektplan
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
www.lars-projekt.deHomepage
Allgemeines
Elektronik
Funktionalität
Homepage
Danksagung
Software
Rückblick
Mechanik
Projektplan
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Benjamin Mößner und Joachim Reiter
DanksagungVielen Dank unseren Sponsoren:
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› Michael Häussler› Martin Ebinger Landmaschinen
Allgemeines
Elektronik
Funktionalität
Homepage
Danksagung
Software
Rückblick
Mechanik
Projektplan