KENDALI SEKUENSIALAutomasi Industri TEL385

Kendali Kendali : kontinyu disrit/biner : on/off --- pensaklaran

Teori Pensaklaran Notasi : X = {0;1} X=0 : tidak menghantar (saklar, rile, transistor) tidak aktif (tombol tekan/push button) [0;0,8] volt (TTL)

X=1 : menghantar (saklar, rile, transistor) aktif (tombol tekan/push button) > 2 volt (TTL)

Gerbang Logika Dasar

Tabel kebenaran Perkalian Boolean (AND)

Simbol ISO

Tabel kebenaran Pertambahan Boolean (OR)

Simbol ISO

Gerbang-gerbang Tambahan

Simbol saklar Gerbang NOR

Tabel kebenaran

Simbol ISO

Simbol saklar Gerbang NAND

Tabel kebenaran

Simbol ISO

Simbol saklar Gerbang XOR

Tabel kebenaran Simbol ISO

Simbol-simbol

Flip-Flop (FF) Sistem : statis : tanpa memori ------ jaringan kombinasional dinamis : bermemori ---- elemen FF : keluaran bergantung pada keadaan sekarang dan sebelumnya

FF dasar : SR (Set-Reset) Masukan tidak boleh 00 atau 11

Keluaran SR : y dan y

y n 1 ! RS y n

FF SR

FF D dan T

Realisasi Pensaklaran Saklar : mekanis : sifat capai elektronis (logika transistor) tidak kenal capai kurang robust ada unsur keberuntungan

eletromekanis (rile) saklar mekanis yang dibantu oleh elektris (solenoid/rile) robust untuk lingkungan industri prinsip dasar PLC

Contoh Saklar Elektronis

Perkembangan Saklar TTL --- banyak tipe dengan berbagai daya dan kecepatan LS-TTL (Low Power Schottky TTL) kecepatan tinggi, daya rendah

CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) berbasis FET Kelebihan : daya sangat rendah tidak peka terhadap derau elektris dan suplai

Kelemahan : kecepatan rendah mudah rusak karena listrik statis

HC CMOS : CMOS dengan kecepatan tinggi

Untai Kompleks

PLD (Programmable Logic Device) Merupakan IC semikostum Fuse-programmable chip milik keluarga LS-TTL Isi : larik gerbang-gerbang yang dapat diprogram yang dihubungkan ke microscopic fused link

Keluarga PLD : Programmable Array Logic (PAL) Field-Programmable Logic Arrays (FPLA) Programmable Read-Only Memory (PROM)

Diagram-diagram Ladder Saklar : elektromekanis (rile) ---- untuk elektronika kendali dan daya Untai-untai rile digambarkan dalam bentuk diagram ladder Diagram ladder merefleksikan wiring diagram (susunan komponenkomponen seperti saklar, rile, motor, dan sebagainya, dan interkoneksinya) Diagram ladder lebih bersifat skematik dan menunjukkan masingmasing cabang untai kendali di baris horisontal yang terpisah (rung)

Contoh diagram ladder

Contoh Kombinasional dengan Diagram Ladder

Contoh Sekuensial dengan Diagram Ladder

FF SR dengan Diagram Ladder

PLC PLC : operasi boolean yang diatur dengan program komputer Keluaran : tegangan on/off yang mengaktifkan elemen-elemen seperti motor listrik, solenoid (sebagai klep), dsb. Operasi dasar : on/off rile Operasi lain : pencacahan, tunda, pewaktuan, penghitungan PLC lebih fleksibel dari PLD, tapi lebih lamban sehingga keduanya saling mengisi di industri PLC sekarang sering dinamakan PC (Programmable Controller) karena tidak hanya menangani proses-proses digital/biner mlainkan juga analog

Grafcet GRAFCET (GRAphe de Commende Etape-Transition) dikembangkan oleh French commission pada akhir 1970-an, sejak 1988 telah masuk European Standard (IEC 848) Grafcet : metode yang dikembangkan untuk menspesifikasikan runtun kendali industri secara diagram Contoh penggunaan : tanki diisi dengan cairan. Ketika penuh, cairannya dipanaskan sampai suhu tertentu. Setelah durasi tertentu tanki dikosongkan, kemudian proses diulangi lagi.

Contoh Grafcet untuk DrillKondisi start drill merupakan peubah global dan merupakan isyarat dari scheduler graph. Jika drill belum menerima perintah start selama waktu tim1 yang diberikan maka alarm akan diaktivasikan dan graph dibawa ke cabang paralel alternatif. Demikian pula jika drill belum mencapai workpiece selama waktu yang diberikan maka alarm yang lain akan diaktivasikan. Ketika selesai, peubah ready-drill menjadi true. Peubah tsb. dicatat di dalam scheduler graph dalam kondisi logikal. Scheduler kemudian diaktivasikan untuk memerintahkan robot mengamil material.