flexdrive servo control

FlexDrive

Servo Control

SERVO DRIVE

Manual de Instalación y Operación

1/00 IMN1275SP

Indice de Materias

Indice de Materias iIMN1275SP

Sección 1Información General 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conformidad con CE 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Garantía Limitada 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aviso sobre el Producto 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aviso de Seguridad 1-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sección 2Reseña General del Producto 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sección 3Recepción e Instalación 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Recepción e Inspección 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones sobre la Ubicación 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalación Mecánica 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalación Eléctrica 3-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a Tierra del Sistema 3-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desconectador de Potencia 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivos de Protección 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X1 Power Connections 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexiones del Motor – X1 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contactor M 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Termostato del Motor 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X1 – Resistor de Frenado Dinámico 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X1 – Fuente de Alimentación de Lógica de +24VCC 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X3 – Conexiones de E/S Digital y Entradas de Control 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X6 – Conexiones de RS232 / 485 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X7 – Salida de Codificador Simulada 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X8 – Retroalimentación de Resolutor 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X9 – Instalación del Volante (Codificador) 3-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X9 – Codificador con Sensores de Hall 3-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sección 4Ajuste de Conmutadores y Arranque 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustes de los Conmutadores AS1 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedimiento de Arranque 4-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Verificaciones con la Alimentación Desconectada 4-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verificaciones con la Alimentación Conectada 4-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ii Indice de Materias IMN1275SP

Sección 5Operación 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instalando Software en su PC 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos mínimos del sistema 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalación 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Preparación del Sistema de Comunicaciones con la Unidad Primaria 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . Usando el Wizard de Preparación 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software de Preparación 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor 5-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control 5-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de Operación 5-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros de Corriente 5-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros de Velocidad 5-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deriva 5-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Autosintonización 5-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descripción de las Selecciones en el Menú Principal 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . File (Archivar) 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Edit [Editar] 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Setup [Preparar] 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tuning [Sintonización] 5-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Watch [Mirar] 5-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Functions [Funciones] 5-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminal [Terminal] 5-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Windows [Ventanas] 5-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programa del PLC [Controlador Lógico Programable] 5-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sección 6Diagnóstico de Fallas 6-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sección 7Especificaciones y Datos del Producto 7-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificación 7-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones 7-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entrada de Alimentación del Circuito Lógico de 24VCC 7-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de Velocidad 7-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Retroalimentación de Resolutor 7-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida de Codificador Simulada 7-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada de Pulso / Dirección 7-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada de Codificador 7-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz de Serie 7-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz Opcional 7-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Regeneración 7-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 7-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indice de Materias iiiIMN1275SP

Sección 8Directivas de CE 8-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Declaración de Conformidad con CE 8-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conformidad con EMC y Marcas de CE 8-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones para la Instalación EMC 8-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sección 9Accesorios y Opciones 9-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cables 9-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conectores 9-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtro de EMC para la Red de CA 9-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resistor de Regeneración 9-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus CAN 9-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Empezando con el CAN_OPEN 9-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de objetos e identificadores 9-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apéndice ASintonización Manual A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor A-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control A-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de Operación A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros de Corriente A-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros de Velocidad A-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deriva A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sintonización Manual A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Trazado del Movimiento A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones de Pulso Seguidor A-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apéndice BConjunto de Mandos B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iv Indice de Materias IMN1275SP

Sección 1Información General

Información General 1-1IMN1275SP

Copyright Baldor 1999. Todos los derechos están reservados.Este manual está registrado como propiedad literaria (copyright) y todos losderechos están reservados. Este documento no puede, total o parcialmente, sercopiado o reproducido en forma alguna sin contar con el consentimiento previopor escrito de Baldor.Baldor no ofrece garantías sobre el contenido de esta publicación y deniegaespecíficamente toda garantía implícita de aptitud para cualquier uso enparticular. La información contenida en este documento está sujeta a cambios sinaviso previo. Baldor no asume responsabilidad por los errores que pudiera haberen este documento.Microsoft y MS–DOS son marcas comerciales registradas, y Windows es unamarca comercial de Microsoft Corporation.UL y cUL son marcas comerciales registradas de Underwriters Laboratories.

Conformidad con CESi se requiere una unidad construida especialmente (“custom”), comuníquese conBaldor. La conformidad con la Directiva 89/336/EEC es responsabilidad delintegrador del sistema. El control, el motor y todos los componentes del sistemadeberán tener adecuado blindaje, conexión a tierra y filtrado, de acuerdo a lodescripto en MN1383. Favor de consultar MN1383 sobre las técnicas deinstalación para la conformidad con CE. Si desea información adicional, consultelas Secciones 3 y 8 de este manual.Nota del Traductor:

Como existen frecuentemente variaciones regionales en el vocabulariotécnico usado en los países de habla hispana, se han incluido [entrecorchetes] vocablos alternativos para algunos términos clave –generalmente, cuando aparecen por primera vez en el manual. Resultaimposible cubrir todas las preferencias nacionales, locales o regionales enel vocabulario, pero la intención es que la terminología sea precisa y puedaentenderse claramente.

Garantía LimitadaPor favor, consulte con la fábrica los detalles de aplicación de la garantía.

Aviso sobre el Producto Uso propuesto:Estas unidades tienen por objeto emplearse en aplicaciones fijas basadas entierra en instalaciones industriales, según las normas EN60204 y VDE0160. Estándiseñadas para aplicaciones mecánicas que requieren motores CA trifásicos sinescobillas con control de velocidad variable.Estos equipos no tienen como fin utilizarse en aplicaciones como:

– Artefactos domésticos– Instrumental médico– Vehículos móviles– Embarcaciones– Aviones

1-2 Información General IMN1275SP

A menos que se especifique lo contrario, este equipo deberá instalarse en ungabinete apropiado. El gabinete deberá proteger el control contra la exposición ahumedad excesiva o corrosiva, polvo y suciedad, y temperaturas ambienteanormales. Las especificaciones exactas de operación se encuentran en laSección 7 de este manual.La instalación, conexión y control de estas unidades son operaciones querequieren conocimientos y habilidades específicas; no trate de desarmarlas orepararlas.En caso que el control no funcione correctamente, comuníquese con quien se lovendió para obtener instrucciones de devolución.

Aviso de Seguridad: Este equipo maneja altos voltajes. El choque eléctrico [sacudida eléctrica]puede causar lesiones serias o mortales. Únicamente el personal calificadodeberá realizar los procedimientos de arranque [puesta en marcha] o eldiagnóstico de fallas en este equipo.Este equipo puede estar conectado a otras máquinas que tienen partes [piezas]rotativas [rotatorias o giratorias] o partes que están impulsadas por el mismo. Eluso indebido puede ocasionar lesiones serias o mortales. Únicamente el personalcalificado deberá realizar los procedimientos de arranque o el diagnóstico defallas en este equipo.

– La documentación del sistema deberá estar siempre disponible.– El personal no calificado debe mantenerse a una distancia segura de

este equipo.– Tan solo el personal calificado y familiarizado con la instalación,

operación y mantenimiento seguro de este equipo deberá efectuar losprocedimientos de arranque y operación.

– La alimentación de potencia debe siempre desconectarse antes dehacer conexiones o desconexiones en este control.

PRECAUCIONES: CLASIFICACIONES DE LAS INDICACIONES DE PRECAUCIÓN.ADVERTENCIA: Indica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede

resultar en lesiones o en la muerte.¡CUIDADO!: Indica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede

resultar en daños a la propiedad.

ADVERTENCIA: No toque ninguna tarjeta [placa] de circuitos, dispositivo de potencia oconexión eléctrica sin antes asegurarse que se ha desconectado laalimentación y que no hay altos voltajes presentes en este equipo o enotros equipos al que esté conectado. El choque eléctrico puede ocasionarlesiones serias o mortales.

ADVERTENCIA: Asegúrese de familiarizarse completamente con la operación segura deeste equipo. El mismo puede estar conectado a otras máquinas que tienenpartes rotativas o partes que son controladas por este equipo. El usoindebido puede ocasionar lesiones serias o mortales.

ADVERTENCIA: Asegúrese que todo el cableado cumple con el Código Eléctrico Nacional(U.S.A.) y todos los códigos regionales y locales o la conformidad con CE.El cableado incorrecto puede crear condiciones peligrosas.

Información General 1-3IMN1275SP

ADVERTENCIA: Asegúrese que el sistema está debidamente conectado a tierra antes deaplicarle potencia. No debe alimentarse potencia CA sin antes confirmarque se han realizado las conexiones a tierra. El choque eléctrico puedeocasionar lesiones serias o mortales.

ADVERTENCIA: No quite la tapa del equipo durante un mínimo de cinco (5) minutos luegode desconectar la potencia CA para permitir la descarga de loscondensadores. El choque eléctrico puede ocasionar lesiones serias omortales.

ADVERTENCIA: La operación incorrecta del control puede ocasionar un movimientoviolento del eje [flecha] del motor y del equipo impulsado. Asegúrese queun movimiento inesperado del eje del motor no vaya a provocar lesiones apersonas ni daños al equipo. Cuando hay una falla en el control, puedenproducirse pares de pico [punta] varias veces mayores que el par nominaldel motor.

ADVERTENCIA: Toda vez que se aplica potencia CA puede haber alto voltaje presente en elcircuito del motor, aún si el motor no está rotando. El choque eléctricopuede ocasionar lesiones serias o mortales.

ADVERTENCIA: Si un motor es accionado mecánicamente, puede generar voltajespeligrosos que son conducidos a sus terminales de entrada de potencia. Elgabinete deberá estar conectado a tierra para evitar posibles riesgos dechoque eléctrico.

ADVERTENCIA: Cuando se hace funcionar un motor sin una carga acoplada a su eje, debequitarse la chaveta del eje para evitar lesiones si llegara a salir despedidacuando gira el eje.

ADVERTENCIA: El eje del motor gira durante el procedimiento de autosintonización.Cerciórese que un movimiento inesperado del eje del motor no vaya aocasionar lesiones a personas ni daños al equipo.

ADVERTENCIA: Un resistor de DB [frenado dinámico] puede generar suficiente calor comopara encender materiales combustibles. Para evitar el peligro de incendio,mantenga todos los materiales combustibles y los vapores inflamablesalejados de los resistores de frenado.

ADVERTENCIA: El usuario deberá suministrar un circuito externo de parada de emergenciadebidamente cableado para desactivar el control en casos de emergencia.

¡CUIDADO!: Evite ubicar el control directamente arriba o al lado de equipos que generancalor, o directamente debajo de tuberías de agua o vapor.

¡CUIDADO!: Este equipo es apto para uso en un circuito cuya capacidad no exceda losamperios RMS [eficaces] simétricos de cortocircuito con voltaje nominalque se indican aquí.Potencia Amperios RMS Simétricos1–50 5,000

¡CUIDADO!: Para evitar daños al equipo, asegúrese que la alimentación de potenciatenga instalados dispositivos protectores de capacidad correcta, así comoun interruptor desconectador [seccionador] de potencia.

¡CUIDADO!: Evite ubicar el control cerca de substancias o vapores corrosivos,partículas metálicas y polvo.

Continúa en la página siguiente.

1-4 Información General IMN1275SP

¡CUIDADO!: En instalaciones tipo UL, no conecte pantallas de cables de resolutor[resolvedor] al bastidor [armazón] del motor. Como mínimo, se pondrá enriesgo la integridad de las señales del resolutor y el control puede resultardañado. Para instalaciones tipo CE, consulte las directivas de CEpresentadas en las Secciones 3 y 8 de este manual.

¡CUIDADO!: No conecte potencia CA a los terminales U, V y W del control. Si se conectapotencia CA a estos terminales, el control puede resultar dañado.

¡CUIDADO!: Baldor recomienda no utilizar cables de potencia del transformadorconectados en “Triángulo [delta] con rama a tierra”, lo que podría crearbucles de tierra y degradar el rendimiento del sistema. En su lugar, serecomienda utilizar una conexión de cuatro hilos en estrella [en Y].

¡CUIDADO!: Las señales lógicas son señales interrumpibles; estas señales quedaninterrumpidas al desconectarse la alimentación del equipo.

¡CUIDADO!: Los controles están diseñados para conectarse a una fuente principalpermanente de potencia, no a una fuente portátil de potencia. Es necesariocontar con dispositivos protectores de circuito y fusibles apropiados.

¡CUIDADO!: La integración segura del equipo en un sistema mecánico esresponsabilidad del diseñador de las máquinas. No deje de cumplir con losrequisitos locales de seguridad del lugar donde se usarán las máquinas. EnEuropa, ellos son la Directiva para Maquinarias, la Directiva deCompatibilidad Electromagnética y la Directiva para Bajo Voltaje. En losEstados Unidos, lo son el Código Eléctrico Nacional y los códigos locales.

¡CUIDADO!: Los controles deben instalarse dentro de un gabinete eléctrico que ofrezcaprotección y control ambiental. Este manual proporciona la informaciónnecesaria para instalar el equipo. Los motores y dispositivos de control quese conecten a la unidad deberán tener especificaciones compatibles con lamisma.

¡CUIDADO!: Un atascamiento (detención) violento del eje del motor al encontrarsefuncionando puede dañar al motor y al control.

¡CUIDADO!: No se deben soldar (estañar) los cables expuestos. El soldante se contraecon el tiempo, lo que puede resultar en un aflojamiento de las conexiones.

¡CUIDADO!: Los componentes eléctricos pueden ser dañados por la electricidadestática. Al manejar este control, efectúe procedimientos de ESD (descargaelectrostática).

¡CUIDADO!: Asegúrese que los cables del resolutor o del codificador estén bienconectados. La instalación incorrecta puede resultar en rotacióninadecuada o conmutación incorrecta.

¡CUIDADO!: Los agujeros en la parte superior e inferior del gabinete son para ponerabrazaderas de cables. Asegúrese de usar pernos M4 de 12 mm delongitud. Pernos más largos pueden provocar cortocircuitos en loscomponentes eléctricos internos del control.

Sección 2Reseña General del Producto

Reseña General del Producto 2-1IMN1275SP

Resumen El equipo FlexDrive ha sido diseñado para atender lo requerido por losdiseñadores y fabricantes de máquinas. Los productos Baldor están aprobadospor UL y por CE. El FlexDrive es un control compacto, versátil y “flexible” parausar con servomotores sin escobillas. Este servocontrol digital puede seradaptado especialmente para numerosas aplicaciones. Puede utilizar entrada de0–10VCC, entrada estándar de ±10VCC, entrada de bucle de corriente, entradade pulso y dirección o entrada de volante electrónico.Algunas opciones flexibles son: interfaz de bus CAN (para retroalimentación deresolutor únicamente), regeneración interna o externa, o alimentación de circuitológico mediante fuente de 24VCC provista por el usuario.El FlexDrive puede integrarse con controladores de movimiento [de moción]Baldor o cualquier controlador de movimiento estándar de la industria.

Motores Los servocontroles Baldor son compatibles con muchos motores de Baldor y deotros fabricantes. Los parámetros del motor se suministran con el software de PC,lo que facilita el proceso de preparación y configuración. Los motores compatiblesBaldor incluyen lo siguiente:

� Motores serie BSM–A� Motores serie BSM–B� Motores serie BSM–F

Para información sobre dimensionamiento y compatibilidad con el motor, consultelas curvas de Velocidad/Par en el catálogo BR1202 o comuníquese con surepresentante de ventas o distribuidor Baldor local. Pueden utilizarse motores deconstrucción especial (“custom”) o motores que no han sido fabricados por Baldor.Para solicitar asistencia, favor de comunicarse con su representante de ventas odistribuidor Baldor local.

Fuente de MandoEn el modo analógico (corriente o velocidad), el control requiere una señal variablede 0–10VCC o ±10VCC analógica externa. Las fuentes apropiadas pueden ser unPLC [controlador lógico programable] o un controlador de movimiento.En el modo de seguidor, las señales para el codificador maestro pueden sersuministradas por excitadores diferenciales o asimétricos. Es posible el“engranamiento electrónico” [electronic gearing].

Pulso y DirecciónEn el modo de pulso y dirección se proporcionan dos entradas opto aisladas paraentrada de pulso y entrada de dirección.El software identifica la fuente del mando: A adelantado a B, o Pulso Seguidor.

Interfaz de Comunicación en SerieUn puerto serie permite realizar comunicación externa. Ello significa que elFlexDrive puede interconectarse con un PC (para configuración y control) o conotros equipos provistos por el usuario tales como:

� Computadoras primarias� PLCs� PCs� Controladores de movimiento

El interfaz de comunicación en serie soporta:� Las normas de comunicaciones con RS232 y RS–485 de cuatro hilos� Velocidad de bauds: 9600

2-2 Continúa en la página siguiente. IMN1275SP

Entradas de Control Las entradas opto aisladas son asimétricas, seleccionables por el usuarioy activas altas o bajas:

Enable (Habilitar) CW Enable (Habilitar – Sentido Horario)

Hold (Retención) CCW Enable (Habilitar – Sentido Contrahorario)

Fault Reset (Reposición de Falla) Machine Input 1 (Entrada de Máquina 1)

Pulse (Pulso) Machine Input 2 (Entrada de Máquina 2)

Direction (Dirección)

Salidas de ControlUn contacto de relé normalmente cerrado proporciona una salida dedicada “DriveReady” (Control Listo o Preparado).Dos salidas opto aisladas son asimétricas, activas bajas y disipan corriente. Cadasalida puede asignarse a uno de los siguientes:

In Position (En Posición) Machine Input 1 (Entrada de Máquina 1)

CW Warning (Advertencia – Sentido Horario) Machine Input 2 (Entrada de Máquina 2)

CCW Warning (Advertencia – I2t Warning (Advertencia –I2t)Sentido Contrahorario)

Following Error Flag (Indicador – Drive Over Temperature (Sobretemperatura del Control)Error de Seguimiento)

Following Error Warning (Advertencia – Error de Seguimiento)

Salida de Codificador SimuladaRetroalimentación del ResolutorLa señal de retroalimentación del resolutor [resolvedor] es convertida a PPR(pulsos por revolución) por un Convertidor de Resolutor a Digital. Un controladorde posición utiliza retroalimentación de posición.La resolución de la salida de codificador si mulada es controlada por software,disponiendo de las siguientes resoluciones:

512 PPR, 1024 PPR, 2048 PPR or 4096 PPRNota: Para velocidades superiores a 6000 RPM, la resolución está limitada a un

máximo de 1024 PPR.

Retroalimentación del CodificadorCuando se utiliza retroalimentación del codificador, la señal de entrada delcodificador está separada [“buffered” o aislada] y es proporcionada en la salida decodificador simulada.

Sección 3Recepción e Instalación

Recepción e Instalación 3-1IMN1275SP

Recepción e Inspección Los Controles Baldor son probados minuciosamente en fábrica yempacados cuidadosamente para su transporte. Al recibir su control, usteddeberá hacer de inmediato lo siguiente:

1. Evalúe las condiciones del cajón de transporte del control y, si ha notadodaños, informe de inmediato a la empresa transportista.

2. Saque el control del cajón de transporte y quite todos los materiales deembalaje. Tanto el cajón como los materiales de embalaje debenguardarse para posible futuro transporte.

3. Verifique si el número de parte del control que recibió es el mismo que elindicado en su orden de compra.

4. Inspeccione el control por si experimentó daños físicos externos duranteel transporte, y, de ser así, informe cuanto antes a la empresatransportista que corresponde.

5. Si el control estará almacenado durante varias semanas antes deusarse, asegúrese que el sitio de almacenaje cumpla con lasespecificaciones publicadas sobre humedad y temperatura dealmacenaje contenidas en este manual.

Consideraciones sobre la Ubicación La ubicación del control es muy importante. La instalacióndeberá realizarse en un lugar protegido contra la exposición directa a la luz solar,las substancias corrosivas, los gases o líquidos nocivos, el polvo, las partículasmetálicas y la vibración. La exposición a estos elementos puede reducir la vida útildel control y degradar su rendimiento.Hay varios otros factores que deberán evaluarse cuidadosamente al seleccionarel lugar de instalación:

1. Para eficacia en el enfriamiento [disipación térmica] y en elmantenimiento, el control deberá montarse en una superficie vertical lisay no inflamable.

2. Para una adecuada circulación de aire, deberá dejarse un espacio librede 15mm (0,6 pulgadas) como mínimo arriba y abajo del control. Serequiere un espacio libre de 10mm (0,4 pulgadas) como mínimo entrelos controles (a cada lado).

3. Reducción de capacidad por altitud. Hasta 1000 metros (3300 pies)no se requiere hacer reducción. Reduzca la corriente continua y pico desalida en 1,1% por cada 100 metros (330 pies) sobre los 1000 metros.

4. Reducción de capacidad por temperatura. Desde 0°C a 40°C no serequiere hacer reducción. Para más de 40°C, reduzca la corrientecontinua y pico de salida en un 2,5% por cada °C sobre los 40°C. Lamáxima temperatura ambiente es de 50°C.

Instalación Mecánica Instale el control sobre la superficie de montaje. El control deberá asegurarsefirmemente a dicha superficie a través de los agujeros de montaje del control. Laubicación de dichos agujeros de montaje se exhibe en la Sección 7 de estemanual.

3-2 Recepción e Instalación IMN1275SP

Instalación Eléctrica Todos los cables de interconexión entre el control, la fuente de alimentaciónde CA, el motor, el control primario y las estaciones de interfaz del operadordeberán pasarse por conductos [tuberías o conduit] metálicos. Utilice conectoreslistados de tipo bucle [lazo] cerrado que sean del tamaño correcto para el calibrede conductor que se está usando. Los conectores deberán instalarse usando laherramienta de compresión especificada por el fabricante de los mismos. Deberáemplearse únicamente cableado Clase 1.

Puesta a Tierra del Sistema Los controles Baldor están diseñados para ser alimentados porlíneas monofásicas y trifásicas estándar eléctricamente simétricas con respecto atierra. La puesta a tierra del sistema es un paso importante en la instalación engeneral, de manera de evitar problemas. El método recomendado de puesta atierra se muestra en las Figur°as 3–1 y 3–3 para los sistemas en conformidad conUL (Ver las figuras 3–2 y 3–4 para los sistemas en conformidad con CE).

Figura 3-1 Puesta a Tierra Recomendada para el Sistema (3 fases) – UL

Alimentaciónpor Red deCA

Tierra deSeguridad

Varilla de Conexión a TierraFísica (Tierra de la Planta)

“Y” de Cuatro Hilos

L1

L2

L3

Tierra

Encamine los hilos de potencia L1, L2, L3 yTierra (Física) juntos por un conducto o cable.

La puesta a tierra deberá cumplircon NEC y los códigos locales.

Nota: El cableado semuestra solamente paraaclarar el método depuesta a tierra. No esrepresentativo de laverdadera ubicación de losbloques de terminales.

Control

Nota: Use cable blindado [apantallado] para los hilos de señal del control. Pase loshilos de señal del control por un conducto. Estos hilos deberán mantenerseseparados de los cables de potencia y del motor.

VL1 L2 L3 U WPE

Tierra del Motor

Figura 3-2 Puesta a Tierra Recomendada para el Sistema (3 fases) – CE

Alimentaciónpor Red de CA

“Y” de Cuatro Hilos

L1

L2

L3

Encamine los hilos depotencia L1, L2, L3 yTierra (Física) juntos porun conducto o cable.

Control

Nota: Use cable blindado para los hilos de señal del control. Pase los hilos deseñal del control por un conducto. Estos hilos deberán mantenerseseparados de los cables de potencia y del motor.

Plano posterior del gabinete (ver la Sección 8)

Tierra del Motor

Todos los blindajes

PE

VL1 L2 L3 U WPE

Tierra deSeguridad

Nota: El cableado se muestrasolamente para aclarar elmétodo de puesta a tierra. Noes representativo de laverdadera ubicación de losbloques de terminales.


Figura 3-3 Puesta a Tierra Recomendada para el Sistema (1 fase) – UL

Alimentaciónpor Red de CA

Tierra deSeguridad

Varilla de Conexión a TierraFísica (Tierra de la Planta)

L

N

Tierra Encamine los 3 hilos L, N y Tierra(Física) juntos por un conducto o cable.

Nota: El cableado se muestrasolamente para aclarar el método depuesta a tierra. No es representativode la verdadera ubicación de losbloques de terminales.

Control

La puesta a tierra deberá cumplir con NEC y los códigos locales.

Nota: Use cable blindado [apantallado] para los hilos de señal del control. Paselos hilos de señal del control por un conducto. Estos hilos deberánmantenerse separados de los cables de potencia y del motor.

VL N U W

Tierra del Motor

Figura 3-4 Puesta a Tierra Recomendada para el Sistema (1 fase) – CE

Encamine todos los hilosde potencia juntos porun conducto o cable.

Nota: El cableado se muestrasolamente para aclarar elmétodo de puesta a tierra. No es representativo de laverdadera ubicación de losbloques de terminales.

Control

Nota: Use cable blindado para los hilos de señal del control. Pase los hilos de señal del control por unconducto. Estos hilos deberán mantenerse separados de los cables de potencia y del motor.

Plano posterior del gabinete (ver la Sección 8)Todos los blindajes

Alimentaciónpor Red deCA“Y” deCuatro Hilos

L1

L2

L3

Neutro

PE

VL N U W

Tierra deSeguridad

Tierra del Motor

Sistema de Distribución sin Conexión a TierraEn un sistema de distribución de potencia [energía eléctrica] sin conexión a tierra,es posible tener una trayectoria de corriente continua a tierra a través dedispositivos tipo MOV (varistor de metal–óxido). Para evitar daños al equipo, serecomienda instalar un transformador de aislamiento con un secundarioconectado a tierra. Esto proporciona alimentación de potencia CA trifásica que essimétrica con respecto a tierra.Acondicionamiento de la Potencia de EntradaLos controles Baldor están diseñados para conectarse directamente a líneasmonofásicas y trifásicas estándar que son eléctricamente simétricas con respectoa tierra. Ciertas condiciones de las líneas de potencia deben evitarse. Paraalgunas condiciones de la potencia quizás se requiera utilizar un reactor de líneaCA o un transformador de aislamiento.


Puesta a Tierra del Sistema Continúa• Si el circuito de derivación o alimentador que suministra potencia al

control tiene capacitores [condensadores] de corrección del factor depotencia conectados permanentemente, deberá conectarse un reactorde línea CA de entrada o un transformador de aislamiento entre loscapacitores de corrección del factor de potencia y el control.

• Si el circuito de derivación o alimentador que suministra potencia alcontrol tiene capacitores de corrección del factor de potencia que seconmutan en línea y fuera de línea, dichos capacitores no deberánconmutarse mientras el control está conectado a la línea dealimentación de CA. Si los capacitores se conmutan en línea mientras elcontrol permanece conectado a la línea de alimentación de CA, se va arequerir protección adicional. Deberá instalarse un TVSS (Supresor dePicos de Voltaje Transitorios) [Supresor de Transitorios de Sobrevoltaje]de capacidad correcta entre el reactor de línea CA o el transformador deaislamiento y la entrada de CA al control.

Desconectador de Potencia Deberá instalarse un interruptor desconectador [seccionador] depotencia entre el servicio de alimentación de potencia y el control, como métodoseguro para desconectar la alimentación. El control se mantendrá en condiciónenergizada hasta que se haya quitado toda la potencia de entrada del control y sehaya agotado el voltaje de bus interno.

Dispositivos de Protección El control deberá tener instalado un dispositivo adecuado deprotección de la potencia de entrada. El calibre de los conductores de entrada ysalida está basado en el uso de alambre conductor de cobre clasificado para 75°C. Tabla 3-1 y 3-2 describen el calibre de los conductores que deberán utilizarsepara las conexiones de potencia y las clasificaciones de los dispositivos deprotección. Use el interruptor automático o los tipos de fusibles recomendados deacuerdo a lo siguiente:

Interruptor Automático: Monofásico, termomagnético.Igual a GE tipo THQ o TEB para 115 ó 230 VCA.Trifásico, termomagnético.Igual a GE tipo THQ o TEB para 230 VCA oGE tipo TED para 460 VCA.

Fusibles con Retardo de Tiempo: Buss FRN en 230 VCA oBuss FRS en 460 VCA, o un equivalente.

Los tamaños de fusible recomendados se basan en lo siguiente:UL508C recomienda un tamaño de fusible con capacidad para cuatroveces la corriente de salida continua del control.

Deberán usarse fusibles con retardo de tiempo, de doble elemento, para evitar losdisparos innecesarios ocasionados por la corriente de irrupción al comenzarse laaplicación de potencia.Para las instalaciones Europeas, se recomienda considerar el siguiente fusible deacción rápida: Gould Shawmut Cat. No. ATMR15 para hasta 15 amperios.


Tabla 3-1 Calibre de Conductores y Dispositivos de Protección (para unidades con Fuente de Alimentación)

Potencia de LlegadaInterrup-

Número de Voltaje de AmperiosInterrup-

tor de Fusible de Calibre del ConductorNúmero deCatálogo

Voltaje deEntradaNominal

Continuosde Salida

(RMS)

tor deEntrada

(A)Entrada conRetardo deTiempo (A)

AWG(EUA)

mm2

(Europa)

FD1A02SR-RN20 115V (1�) 2.0A 8 8 14 2.5FD2A02SR-RN20 230V (3�) 2.5A 10 10 14 2.5FD1A02TR-RN20 115V (1�) 2.0A 8 8 14 2.5FD2A02TR-RN20 230V (1�) 2.5A 10 10 14 2.5FD4A02TB-RN20 400/460V (3�) 2.5A 10 10 14 2.5FD1A05SR-RN20 115V (1�) 5A 20 20 14 2.5FD1A05SR-RN20 230V (3�) 5A 20 20 14 2.5FD1A05TR-RN20 115V (1�) 5A 20 20 14 2.5FD2A05TR-RN20 230V (1�) 5A 20 20 14 2.5FD4A05TB-RN20 400/460V (3�) 5A 20 20 14 2.5FD1A07TR-RN20 115V (1�) 7.5A 30 30 14 2.5FD2A07TR-RN20 230V (1�) 7.5A 30 30 14 2.5FD4A07TB-RN20 400/460V (3�) 7.5A 30 30 14 2.5FD1A10SR-RN20 115V (1�) 10A 40 40 14 2.5FD2A10SR-RN20 230V (3�) 10A 40 40 14 2.5FD1A15SR-RN20 115V (1�) 15A 60 60 12 2.5FD2A15SR-RN20 230V (3�) 15A 60 60 12 2.5FD4A15TR-RN20 400/460V (3�) 15A 60 60 12 2.5FD4A20TR-RN20 400/460V (3�) 20A 60 60 12 2.5

Tabla 3-2 Conductores (para unidades sin Fuente de Alimentación)

Número de Voltaje de Amperios Calibre del ConductorNúmero de Catálogo

Voltaje deBus Continuos

de Salida AWG(EUA) mm2(Europa)

FD1A02PO-RN20 160VDC 2.0A 14 2.5FD2A02PO-RN20 300VDC 2.5A 14 2.5FD1A05PO-RN20 160VDC 5.0A 14 2.5FD2A05PO-RN20 300VDC 5.0A 14 2.5FD1A10PO-RN20 160VDC 10.0A 12 2.5FD2A10PO-RN20 300VDC 10.0A 12 2.5FD1A15PO-RN20 160VDC 15.0A 10 2.5FD2A15PO-RN20 300VDC 15.0A 10 2.5

Nota: Todos los calibres de conductores se basan en alambres de cobre de 75°C. Pueden usarseconductores de menor calibre para temperatura más alta de acuerdo a NEC y los códigoslocales. Los fusibles e interruptores recomendados se basan en una temperatura ambientede 25°C, corriente de salida continua máxima del control y ausencia de corriente armónica.

X1 Power ConnectionsLas conexiones de alimentación de potencia se muestran en las Figuras 3–5 a 3–8.


Figura 3-5 Conexiones de Alimentación CA Monofásica (FD1AxxT y FD2AxxT únicamente)

L1 L2

Conexión deFusibles

Alternativa*Nota 1

L1 L2

L N

* InterruptorAutomático

Tierra

Nota 2

Nota 1

ControlBaldor

Notas:1. Ver “Dispositivos de Protección”, descritos en esta sección.2. Deberá usarse conducto metálico o cable blindado. Conecte

los conductos de modo que el uso de un Reactor o Dispositivode RC no interrumpa el blindaje de EMI/RFI.

3. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra física que elusado para L y N (VDE {Alemania} requiere 10mm2 comomínimo). Para Conformidad con CE, conecte al planoposterior del gabinete.

4. Consulte el cableado EMC en la Sección 8.

Nota 3 y 4

* Componentes no provistos con el Control.

Para Conformidad con CE, ver la Sección 8 de este manual.

Figura 3-6 Conexiones de Alimentación CA Monofásica (FD1AxxS únicamente)

L1 L2


Alternativa*Nota 1

L1 L2

PE


Tierra

Nota 2

Nota 1

ControlBaldor

Notas:1. Ver “Dispositivos de Protección”, descritos en esta sección.2. Deberá usarse conducto metálico o cable blindado. Conecte

los conductos de modo que el uso de un Reactor o Dispositivode RC no interrumpa el blindaje de EMI/RFI.

3. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra física que elusado para L y N (VDE {Alemania} requiere 10mm2 comomínimo). Para Conformidad con CE, conecte al planoposterior del gabinete.


Nota 3 y 4

L1 L2 L3 * Componentes no provistos con el Control.


Nota: Estas versiones del FlexDrive no están diseñadas para usarse conconexiones de 400/460VCA.


Figura 3-7 Conexiones de Alimentación Trifásica (FD2AxxS y FD4AxxT únicamente)

L1 L2 L3


Alternativa*Nota 1

L1 L2 L3

L1 L2 L3


Tierra

* Componentes no provistos con el Control.

Nota 2

ControlBaldor

Nota 1

A1 B1 C1

Notas:1. Ver “Dispositivos de Protección”, descritos en esta sección.2. Deberá usarse conducto metálico o cable blindado. Conecte los

conductos de modo que el uso de un Reactor o Dispositivo deRC no interrumpa el blindaje de EMI/RFI.

3. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra que el usadopara las conexiones de L1, L2 y L3.

3. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra física que elusado para L y N (VDE {Alemania} requiere 10mm2 comomínimo). Para Conformidad con CE, conecte “PE” al planoposterior del gabinete.


Nota 3 & 4

PE


En la Figura 3-8 se muestra una configuración de fuente compartida. La primeraunidad deberá tener una fuente de alimentación interna, como en el control conOpción “S”.

Figura 3-8 Conexiones de Alimentación con Fuente Compartida

Control Baldor

Opción S

R2

R1

VCC-

VCC+

Control Baldor

Opción P

VCC-

VCC+

VCC-

VCC+

Control Baldor

Opción P

VCC-

VCC+

VCC-

VCC+

Al Resistor de Regeneración


Figura 3-9 Ubicación de los Conectores (Controles Monofásicos)

X6 - RS232 / 485

RS232 RS4851 Reserved 1 TX-2 Rx Data 2 TX+3 Tx Data 3 RX+4 DTR 4 RX-5 DGND 5 DGND6 DSR 6 RTS-7 RTS 7 RTS+8 CTS 8 CTS+9 +5V 9 CTS-

X3 -E/S Digital y Señales de Control

1 CMD+2 CMD-3 AGND4 Relé de Falla+5 Relé de Falla-6 CIV7 CREF8 CGND9 Enable10 Habilitar – H11 Habilitar – CH12 Retención13 Reposición de Falla14 Pulso15 Dirección16 MaI117 MaI218 MaO119 MaO220 DrOK

X1 - Conector de Potencia

Tierra

L Línea CAN NeutroU Cable “U”V Cable “V”W Cable “W”R1 Freno DinámicoR2 Freno Dinámico+24V Provisto por 0V el Usuario

Motor

Potencia de Entrada

AS112345678

Off/On

Ready

X3

DB On

En

cod

er In

X9

RS

232

/ 485

X6

En

cod

er O

ut

X7

Res

olv

er In

X8

MonitorX1

NC

N

L

U

V

W

R1

R2

+24V

0V

Sólo �FDxAxxxx-xxx3

X7 - Salida de Codificador Simulada

1 CHA 6 CHA2 CHB 7 CHB3 CHC 8 CHC4 Reservado9 Reservado5 DGND

X8 - Entrada de Resolutor

1 REF 6 REF2 COS 7 COS3 SIN 8 SIN4 Reservado9 Reservado5 AGND

� Importante:Sólo para FDxAxxxx-xxx3. Para la operación se requiere una fuente adicional de 24VCC para laentrada “Logic Power” [alimentación del circuito lógico]. Un controlFDxAxxxx–xxx3 no va a funcionar sin 24VCC en esta entrada.

X9 - Entrada de Volante (Codificador)

1 CHA+ 9 SYNC_W+2 CHB+ 10 SYNC_V+3 CHC+ 11 +5VDC4 SYNC_U+ 12 N.C.5 SYNC_U 13 DGND6 CHA- 14 SYNC_W–7 CHB- 15 SYNC_V–8 CHC-

Nota: “Reservado” significa queno se requiere unaconexión y que no debenhacerse conexiones eneste terminal. Estáreservado para uso futuro.

El par para apretamiento de terminaleses 0.5 lb–in (0.6Nm)

Los agujeros en la parte superior einferior del gabinete son paraabrazaderas de cable. Asegúresede usar pernos M4 de 12mm delongitud. Pernos más largos puedenocasionar cortocircuito en loscomponentes eléctricos dentro delcontrol.Freno Dinámico

(Resistor de Regen.)


Figura 3-10 Ubicación de los Conectores (Controles Trifásicos)

X6 - RS232 / 485

RS232 RS4851 Reservado1 TX-2 Rx Data 2 TX+3 Tx Data 3 RX+4 DTR 4 RX-5 DGND 5 DGND6 DSR 6 RTS-7 RTS 7 RTS+8 CTS 8 CTS+9 +5V 9 CTS-

X3 - E/S Digital y Señales de Control

1 CMD+2 CMD-3 AGND4 Relé de Falla+5 Relé de Falla-6 CIV7 CREF8 CGND9 Enable10 Habilitar – H11 Habilitar – CH12 Hold13 Fault Reset14 Pulso15 Dirección16 MaI117 MaI218 MaO119 MaO220 DrOK

X1 - Conector de Potencia

PE TierraL1 Entrada Fase 1L2 Entrada Fase 2L3 Entrada Fase 3U Cable “U“V Cable “V“W Cable “W“R1 Freno DinámicoR2 Freno Dinámico+24V Provisto por el 0V Usuario

Freno Dinámico (Resistor de Regen.)

Motor

Potencia de Entrada

X7 - Salida de Codificador Simulada

1 CHA 6 CHA2 CHB 7 CHB3 CHC 8 CHC4 Reservado9 Reservado5 DGND

� Importante:Sólo para FDxAxxxx-xxx3 Para la operación se requiere una fuente adicional de 24VCC para la entrada “LogicPower” [alimentación del circuito lógico]. Un control FDxAxxxx–xxx3 no va a funcionar sin24VCC en esta entrada.

Sólo �FDxAxxxx-xxx3

X8 - Entrada de Resolutor

1 REF 6 REF2 COS 7 COS3 SIN 8 SIN4 Reservado9 Reservado5 AGND

Nota: “Reservado” significa que no se requiereuna conexión y que no deben hacerseconexiones en este terminal. Estáreservado para uso futuro.

X9 - Entrada de Volante (Codificador)

1 CHA+ 9 SYNC_W+2 CHB+ 10 SYNC_V+3 CHC+ 11 +5VDC4 SYNC_U+ 12 N.C.5 SYNC_U 13 DGND6 CHA- 14 SYNC_W–7 CHB- 15 SYNC_V–8 CHC-

El par para apretamiento de terminaleses 0.5 lb–in (0.6Nm)

Los agujeros en la parte superior e inferior del gabineteson para abrazaderas de cable. Asegúrese de usarpernos M4 de 12mm de longitud. Pernos más largospueden ocasionar cortocircuito en los componenteseléctricos dentro del control.


Conexiones del Motor – X1 Las conexiones del motor se muestran en la Figura 3-11.Es muy importante conectar correctamente los cables U, V y W del motor en elconector X1 del control. El cableado incorrecto puede ocasionar una operaciónerrática, incluyendo movimientos a fuerza pico hasta que dispara el límite desobrecorriente. Ello resultará en un display de “7” y “6” en el monitor. Si seproducen movimientos erráticos del motor, desconecte inmediatamente laalimentación y verifique las conexiones del motor, los sensores de Hall y elcodificador.

Figura 3-11 Conexiones del Motor – U.L.

* Componentes opcionales no provistos con el control.* Servomotor CA

ControlBaldor

Nota 1

U V W

U

V W

G

Notas:1. Deberá usarse conducto metálico o cable blindado. Conecte

los conductos de modo que el uso de un Reactor de Carga* oun Dispositivo de RC* no interrumpa el blindaje de EMI/RFI.

2. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra física que elusado para L y N (VDE {Alemania} requiere 10mm2 comomínimo, 6AWG). Para Conformidad con CE, conecte masa[tierra] del motor al plano posterior del gabinete.

3. Consulte el cableado EMC en la Sección 8.4. El motor y el resolutor son sensibles a la fase. Haga las

conexiones sólo como se instruye.

Nota 2En controles trifásicos, ésto está marcado “PE”.

Figura 3-12 Conexiones del Motor para CE

* Componentes opcionales no provistos con el control.* Servomotor CA

ControlBaldor

Nota 1

U V W

U

V W

GNota 2

Plano Posterior del Gabinete (ver Sección 8)

Notas:1. Deberá usarse conducto metálico o cable blindado. Conecte

los conductos de modo que el uso de un Reactor de Carga* oun Dispositivo de RC* no interrumpa el blindaje de EMI/RFI.

2. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra física que elusado para L y N (VDE {Alemania} requiere 10mm2 comomínimo, 6AWG). Para Conformidad con CE, conecte masa[tierra] del motor al plano posterior del gabinete.

3. Consulte el cableado EMC en la Sección 8.4. El motor y el resolutor son sensibles a la fase. Haga las

conexiones sólo como se instruye.

Nota: Para instalaciones en conformidad con CE, conecte los conductores que nose usan dentro del cable del motor a “PE” en ambos extremos del cable.

Contactor M Si los códigos locales lo exigen, o por razones de seguridad, puede instalarse unContactor M (contactor del circuito del motor). Pero la instalación incorrecta o lasfallas del Contactor M o del cableado pueden dañar el control. Si se instala unContactor M, el control deberá estar desactivado durante un mínimo de 20 mseg.antes de abrir el Contactor M, sino el control podría resultar dañado. Lasconexiones del Contactor M se muestran en la Figura 3-13.


Figura 3-13 Conexiones del Contactor M Opcional

U V W * * DispositivoElectrocubeRG1781-3

U

V W

G789

*M Enable

J1B

* Motor

M M M

*Contactor MA la Fuente de Alimentación(Voltaje Nominal de Bobina)

M=Contacts of optional M-Contactor

Nota: Cerrar “Enable” [habilitación]luego del cierre del contacto “M”.

* Componentes opcionales no provistos con el control.

* En controles trifásicos, éstoestá marcado “PE”.

Nota 1 and 2

Notas:1. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra física que el usado para L y N (VDE {Alemania} requiere como mínimo

minimum, 6AWG).2. Para instalaciones UL, conecte la tierra del motor a del control, como se muestra. Para instalaciones CE, conecte

tierra del motor al plano posterior del gabinete (ver la Figura 3-12).

Termostato del Motor Se puede utilizar un contacto de relé para aislar los cables del termostatodel motor para uso con otros dispositivos, como muestra la Figura 3-14. Eltermostato o relé de sobrecarga deberá ser un tipo de contacto seco sinalimentación disponible desde el contacto. El relé opcional (CR1) que se muestraofrece el aislamiento requerido, y el contacto N.A. está abierto cuando se aplicapotencia al relé y el motor está frío. Si se dispara el termostato del motor, CR1 esdesenergizado y se cierra el contacto N.A.Conecte los hilos de Entrada de Disparo Externo (contacto del relé N.O.) a unPLC (Controlador Lógico Programable) u otro dispositivo. Note que puede usarseuna entrada de máquina y el software de PLC del FlexDrive puede definir laprotección térmica. No pase estos hilos por el mismo conducto que los cables depotencia del motor.

Figura 3-14 Relé de Temperatura del Motor

U

V WG

* Motor

Disparo Externo

No pase estos hilos por el mismo con-ducto que los cables del motor o el ca-bleado de potencia CA.

Voltaje Primario Provisto por el Usuario

Cables del Termostato del Motor

CR1*

Nota: Instale un dispositivo protector decapacidad adecuada para el relé CA(amortiguador) o el relé CC (diodo).

* Hardware opcional, provisto por el usuario.


X1 – Resistor de Frenado Dinámico Para disipar el exceso de potencia del bus CC durante lasoperaciones de desaceleración del motor, quizás se requiera un resistor de DB(de frenado dinámico, o resistor de regeneración) externo. Algunos controlestienen un resistor interno. Para la selección del resistor de DB, consulte lasespecificaciones detalladas en la Sección 7 y las especificaciones del resistor deregeneración en la Sección 9 de este manual. El hardware de DB se conecta enlos terminales R1 y R2 del conector X1, Figuras 3-9 y 3-10.

X1 – Fuente de Alimentación de Lógica de +24VCC para el FDxAxxxx–xxx3 únicamentePara la operación del equipo se requiere una fuente adicional de 24VCC para laentrada “Logic Power” [alimentación del circuito lógico]. Deberá utilizarse unafuente de alimentación externa de 24VCC. Si se pierde la potencia del bus, loscircuitos lógicos permanecen activos si se cuenta con 24VCC. Ello es importante,por ejemplo, para mantener la referencia de posición.Si el control que ha comprado no incluye esta opción, no conecte voltaje a estospines [patillas o clavijas].

X3 – Conexiones de E/S Digital y Entradas de ControlEntradas de Control Los pines 1 y 2 de X3 permiten la conexión de una entrada de mando

analógica externa. Esta entrada puede aceptar una señal de 0–10VCC o de±10VDC y puede conectarse como entrada asimétrica o diferencial, como muestrala Figura 3-15.

Figura 3-15 Cableado de la Entrada de Control

CMD+

CMD-

AGND

X3

1

2

3

Conexión Asimétrica Conexión Diferencial

Fuente deSeñal

CMD+

CMD-

AGND

X3

1

2

3

Fuente deSeñal

X3 – Entradas Digitales – Entradas Opto Aisladas (usan CREF, X3–7)Alta Activa (Alimentar) – Si el pin X3–7 está conectado a tierra, una

entrada está activa cuando está en +24VCC (+12VCC a +30VCC).Baja Activa (Disipar) – Si el pin X3–7 está en +24VCC (+12VCC a

+30VCC), una entrada está activa cuando está puesta a tierra.Las conexiones de entrada lógica se hacen en la regleta de terminales X3. Lasconexiones de entrada pueden cablearse como Alta Activa o Baja Activa, segúnmuestra la Figura 3-16. El pin 7 de X3 es el punto de Referencia de Control(CREF) para las señales de las Entradas Opto Aisladas.Nota: No se dispone de una conexión de fuente de alimentación interna de

24VCC en el control para alimentar los circuitos de Entrada Opto. Deberáutilizarse una fuente de alimentación externa provista por el usuario, comoindica la Figura 3-16.


X3 Digital Inputs ContinuedFigura 3-16 Relación ALTA/BAJA Activa

Baja Activa(Disipar)

Alta Activa(Alimentar)

+24VDC

GND [tierra]

GND [tierra]

+24VDC

MAI2

CREF

ENABLE

CW-ENABLE

CCW-ENABLE

HOLD

FAULT RESET

PULSE

DIRECTION

X3

7

9

10

11

12

13

14

15

16

17

MAI1

CGND8

A

B

Entrada

A

B

Input

Nota: Todas las entradas Opto están referenciadas a CREF, X3–7.

9 - 17

Typical

7

Control

B

A

+24VDC

GND

Source

9 - 17

7

Control

B

A

GND

+24VDC

Sink

Typical

20mA 20mA

Tabla 3-3 Condiciones de las Señales de las Entradas OptoNúmerode Pin

Nombre de laSeñal Conmutador = Cerrado (activo) Conmutador = Abierto (inactivo)

X3-9 Enable(Habilitar)

Equipo habilitado. Equipo inhabilitado.

X3-10 CW–Enable(Habilitar–H)

Rotación en sentido horariohabilitada.

Rotación en sentido horarioinhabilitada.

X3-11 CCW–Enable(Habilitar–CH)

Rotación en sentido contrahorariohabilitada.

Rotación en sentido contrahorarioinhabilitada.

X3-12 Hold (Retención) La función HOLD está activa. La función HOLD está inactiva.

X3-13 Fault Reset(Repos. Falla)

La función Fault Reset está activa(reposición del control).

Fault Reset está inactiva.

X3-14 Pulse (Pulso) Ver la definición de Pulso yDirección.

Ver la definición de Pulso yDirección.

X3-15 Direction(Dirección)



X3-16 MaI1 Entrada de Máquina 1 = 1 Lógico Entrada de Máquina 1 = 0 LógicoX3-17 MaI2 Entrada de Máquina 2 = 1 Lógico Entrada de Máquina 2 = 0 Lógico


X3 – Entradas Digitales Continúa

Nombre de la Señal Definición de la Señal de Entrada OptoEnable CERRADO (Closed) permite la operación normal.

ABIERTO (Open) inhabilita el control y el motor para por inercia.CW-Enable CERRADO permite la operación normal en sentido [dirección] horario (H)

ABIERTO inhabilita la rotación H. El motor desacelera hasta parar.CCW-Enable CERRADO permite la operación normal en sentido contrahorario (CH)

ABIERTO inhabilita la rotación CH. El motor desacelera hasta parar.Hold CERRADO hace que el motor desacelere (a la máxima velocidad de

desaceleración) hasta reposar y mantener una posición constante (paraevitar el deslizamiento [drift] en modo de velocidad únicamente).ABIERTO permite la operación normal.

Fault Reset CERRADO permite la restauración o reposición [Reset] del control paracualquiera de estas cuatro condiciones de falla (en tanto se hayaeliminado la causa de la falla):• Sobrevoltaje • Fusión electrónica• Bajo voltaje • Falla del resolutorABIERTO permite la operación normal.

Pulse & DirectionLas entradas de pulso y dirección permiten al control cambiar velocidad ydirección en base a estas señales. La frecuencia de la señal en la entrada depulso determina la velocidad del motor. El estado lógico de la señal aplicada en laentrada de dirección determina la dirección de rotación (CW [o sea H] = 1; CCW[o sea CH] = 0) El voltaje de entrada tanto para pulso como para dirección es de12 – 29VCC a 20mA.

Figura 3-17 Diagrama de Temporización de Pulso y Dirección

Tiempo

Pulso

TiempoDirección

4�s

Tmin = 8�s

4�s

MaI1 & 2 Se proporcionan dos entradas de máquina. Estas entradas se usan con elprograma de software de PLC [controlador lógico programable] interno. Elsoftware de PLC interno puede hacer que se produzca un evento en base a lapresencia de una o ambas entradas.

X3 – Salidas Digitales – Salidas Opto Aisladas (usa CIV, X3–6)Las salidas del control están ubicadas en el conector X3. Si van a usarse salidasdigitales, deberá utilizarse una fuente de alimentación externa provista por elusuario. Las salidas opto proporcionan información de estado [status] y no sonnecesarias para la operación. Ver la Tabla 3-4.


X3 – Entradas Digitales Continúa

Figura 3-18 Conexiones del Relé de Falla

Control

4

5

Fuente de alimentación externa provista por elusuario y Carga No Inductiva

110 VCA @ 0.3A máximo o24VCC @ 0.8A máximo

Relé

Circuito de Interfaz provisto por el usuario

El contacto está cerrado cuando la alimentaciónestá conectada y no hay fallas presentes.

Figura 3-19 Conexiones de las Salidas Opto

Control Circuito de Interfaz provisto por el usuario

18, 19, 20

Típico 8Señal de Salida + Común

Voltaje de Interfaz del Usuario (+12VCC a +30VCC)

CGND

35mA MáximoR (2.2K)

La Señal de Salida está disponible sólosi está presente el Voltaje de Interfazdel Usuario.

Tabla 3-4 Condiciones de las Señales de las Salidas OptoNúmerode Pin

Nombre dela Señal Conmutador = Cerrado (activo) Conmutador = Abierto (inactivo)

X3-4 Fault +(Falla +)

Equipo OK – no se detectaron fallas Se detectó una falla

X3-5 Fault –(Falla –)

Equipo OK – no se detectaron fallas Se detectó una falla

X3-18 MAO1 Salida de Máquina 1 = 1 Lógico Salida de Máquina 1 = 0 LógicoX3-19 MAO2 Salida de Máquina 2 = 1 Lógico Salida de Máquina 2 = 0 LógicoX3-20 DrOK Equipo OK – no se detectaron fallas Se detectó una falla

Fault Relay Un contacto de relé normalmente cerrado que se abre si ocurre una falla. Elcontacto está clasificado para: 24VCC @ 0.8A máximo o 110VCA @ 0.3Amáximo.

MaO1 & 2 Se proporcionan dos salidas de máquina. Cada salida puede definirse para unade las siguientes condiciones: CW Warning [Advertencia – H], CCW Warning[Advertencia – CH], In Position [En Posición], Error Flag [Indicador de Error],Following Error Warning [Advertencia de Error de Seguimiento], MAI1–2, DriveOvertemperature [Sobretemperatura del Equipo] o I2T Warning [Advertencia deI2T]. Cada salida está clasificada para 30VCC @ 35mA máximo.

DrOK Esta salida está activa cuando el control está habilitado y listo para operar. Dichasalida está clasificada para 30VCC @ 35mA máximo.


X6 – Conexiones de RS232 / 485

RS232Para conectar el control y el puerto COM de la computadora se debe usar uncable de módem nulo (también llamado cable eliminador de módem). Estoasegura que las líneas de transmisión y recepción estarán conectadascorrectamente. En la computadora se puede usar un conector de 9 pines o de 25pines; ver la Figura 3-20. La máxima longitud recomendada para el cable RS232es de 3 pies (1 metro).

Figura 3-20 Conexiones de Cables de RS–232 de 9 y 25 Pines para Instalaciones UL

Conector de 25Pines

Conector de 9 Pines

Pin Señal2 RXD3 TXD7 GND

Pin Señal2 RXD3 TXD5 GND

Conexiones del Cable de Módem Nulo

Control

(DCE)

Puerto COM de laComputadora

(DTE)

RXD

TXD

GND

RXD

TXD

GND

X6

Chassis

Figura 3-21 Conexiones de Cables de RS–232 de 9 y 25 Pines para Instalaciones CEConexiones del Cable de Módem Nulo

Control

(DCE)


(DTE)

RXD

TXD

GND

RXD

TXD

GND

X6

PE PE

Nota: En las instalaciones CE, conecte el blindaje [pantalla] exterior en cada extremodel cable a PE. El potencial de voltaje entre los puntos PE en cada extremo del cabledeberá ser de Cero Voltios.


RS485Las conexiones de RS485 estándar se muestran en la Figura 3-23. La máximalongitud del cable es de 1000 metros (3280 pies).

Figura 3-22 Conexiones de Cables de RS–485 de 9 Pines para Instalaciones UL

Conector de 9 Pines

Pin Señal1 TX-2 TX+3 RX+4 RX-5 DGND

Control

(DCE)


(DTE)RX-DGND

RX+

TX-TX+

RX-DGND

RX+

TX-TX+

X6

Chassis

Figura 3-23 Conexiones de Cables de RS–485 de 9 Pines para Instalaciones CE

Conector de 9 Pines

Pin Señal1 TX-2 TX+3 RX+4 RX-5 DGND

Control

(DCE)


(DTE)RX-DGND

RX+

TX-TX+

RX-DGND

RX+

TX-TX+

X6

ChassisPE PE

Nota: En las instalaciones CE, conecte el blindaje [pantalla] exterior en cadaextremo del cable a PE. El potencial de voltaje entre los puntos PE en cadaextremo del cable deberá ser de Cero Voltios.

Conexiones “Multi–Drop” (de Dispositivos o Equipos Múltiples) de RS485 ¿Cuál esla función de una terminación o un resistor de terminación?La resistencia de terminación se utiliza para adaptar la impedancia de la carga a laimpedancia de la línea (cable) de transmisión que se utiliza. La impedancia no adaptadahace que la señal transmitida no sea completamente absorbida por la carga. Ello haceque una parte de la señal se refleje de vuelta en la línea de transmisión (ruido). Si laimpedancia de la Fuente, la impedancia de la Línea de Transmisión y la impedancia de laCarga son iguales, se eliminan estas reflexiones (ruido).La terminación aumenta la corriente de carga y a veces cambia los requisitos depolarización y hace más complejo el sistema.¿Qué es un resistor de terminación?Un resistor se conecta en paralelo con la entrada del receptor para adaptar la impedanciadel cable que se está utilizando. Típicamente, el valor del resistor que se usa es de 100ohms o de 120 ohms. Nunca deben usarse resistores de 90 ohms o menos.¿Dónde se colocan estos resistores?Los terminadores o resistores de terminación se instalan en paralelo con el receptor enambos extremos de una línea de transmisión. Ello implica que nunca deberán tenersemás de dos terminadores en el sistema (a menos que se estén empleando repetidores).¿Cúantos resistores deberá tener el sistema?Los terminadores o resistores de terminación se instalan en paralelo con el receptor enambos extremos de una línea de transmisión. Ello implica que nunca deberán tenersemás de dos terminadores en el sistema (a menos que se estén empleando repetidores).


Figura 3-24 Conexión Multi–Drop de 4 Hilos con RS485 para Instalaciones UL

* El resistor de terminación TR tiene un valortípico de 120 W y se requiere uno en la PC y enel último control, tal como se muestra. Elcontrol tiene el resistor de terminación en unatarjeta de circuitos (seleccionable por puente).

TX-

TX+

X6Computadora

Primaria

DGND

GND

TX-

TX+

Shields

DGND

GND

*TX-

TX+

DGND

GND

TR

*TR

RX+

RX-

RX+

RX-

RX+

RX-

Utilice cable blindado de parestrenzados con blindaje exterior.

P

= Par Trenzado

P

P

X6

Blindajes

Figura 3-25 Conexión Multi–Drop de 4 Hilos con RS485 para Instalaciones CE

* El resistor de terminación TR tiene un valortípico de 120 W y se requiere uno en la PC y enel último control, tal como se muestra. Elcontrol tiene el resistor de terminación en unatarjeta de circuitos (seleccionable por puente).

TX-

TX+

X6Computadora

Primaria

DGND

GND

TX-

TX+

DGND

GND

*TX-

TX+

DGND

GND

TR

*TR

RX+

RX-

RX+

RX-

RX+

RX-

Utilice cable blindado de parestrenzados con blindaje exterior.

P

=Par Trenzado

P

P

X6

PE

PE

PE

PE

Nota: En las instalaciones CE, conecte el blindaje [pantalla] exterior en cadaextremo del cable a PE. El potencial de voltaje entre los puntos PE en cadaextremo del cable deberá ser de Cero Voltios.

Consulte en la Sección 4 de este manual la descripción de los conmutadores“AS1–1 a AS1–4” para definir las direcciones en aplicaciones tipo “multi–drop”.


X7 – Salida de Codificador Simulada El control ofrece una salida de codificador simulada en el conector X7. Esta salida puede ser utilizadapor hardware externo para monitorear las señales del codificador. Se recomienda que esta salidacontrole una sola carga de circuito (interfaz RS422 – dispositivo 28LS31). Ver la Tabla 3-5. La Salidade Codificador simulada se define mediante control de software en “General Motor & Control”.

Tabla 3-5 Salida de Codificador Simulada en el Conector X7X7 Pin Nombre de la Señal

1 A

2 B

3 C Index

4 Reservado

5 DGND

6 A

7 B

8 C Index

9 Reservado

Casco * Chasis (Blindaje del Cable)

* En las instalaciones UL, ÚNICAMENTE. En las instalaciones CE, conecte el blindaje externo encada extremo del cable a “PE”, en el plano posterior del gabinete.

X8 – Retroalimentación de Resolutor Las conexiones a un resolutor [resolvedor] son laretroalimentación estándar en los controles Flex, y las conexiones se hacen en el conector X8, comose indica en la Figura 3-26. El cable del resolutor deberá ser del tipo blindado con pares trenzadosde conductores #22AWG (0.34 mm2) como mínimo. El cable deberá también tener blindaje exterior.La capacitancia máxima conductor–a–conductor o conductor–a–blindaje es de 50 pf por pie.El cableado del resolutor deberá estar separado del cableado de potencia. Separe los tramosparalelos de los cables del resolvedor y de potencia en 3 pulgadas (76 mm) como mínimo. Crucelos cables de potencia únicamente en ángulos rectos. Aísle o cubra con cinta los extremos noconectados a tierra de los blindajes para evitar su contacto con otros conductores o con tierra.

Nota: El motor y el resolutor son sensibles a la fase. Las conexiones deberánhacerse únicamente como se instruye aquí.

Figura 3-26 Conexiones del Cable del Resolutor para Instalaciones UL

P

3 SIN+

8 SIN-

2 COS+

7 COS-

1 REF+

6 REF- (Común)

Casco (Chassis)

P

P

P

= Par Trenzado

R2

R1

S2

S4

S1S3

X8

Blindajes


Figura 3-27 Conexiones del Cable del Resolutor para Instalaciones CE

P

3 SIN+

8 SIN-

2 COS+

7 COS-

1 REF+

6 REF- (Común)

P

P

P

= Par Trenzado

R2

R1

S2

S4

S1S3

X8

PEPE

X9 – Instalación del Volante (Codificador) Modo de Volante (Codificador Estándar)Deberá utilizarse cable blindado de pares trenzados con blindaje exterior. LaFigura 3-28 muestra las conexiones eléctricas entre el codificador y el conectordel codificador.Nota: Si el control fue ordenado con la opción E (Retroalimentación de

Hall/codificador, catálogo No. FDxAxxxx–Exxx) no es posible conectar elvolante.

Figura 3-28 Conexiones Diferenciales del Codificador para Instalaciones UL

AABB

+5VDGND

1627381113

X9

Codificador CC

Casco (Chassis)

Conexiones AsimétricasPara una mejor inmunidad contra el ruido, se recomiendan las entradas diferenciales.Si se dispone solamente de señales de codificador asimétricas, conéctelas a A, B yC tal como muestra la Figura 3-29.

Figura 3-29 Conexiones Asimétricas del Codificador para Instalaciones UL

A

B

C

+5VDGND

1627381113

X9

Codificador

Casco (Chassis)


Figura 3-30 Conexiones Diferenciales del Codificador para Instalaciones CE

AABB

+5VDGND

1627381113

X9

Codificador CC

PE

La conexión de los blindajes a tierra digital es opcional.

Figura 3-31 Single Ended Encoder Connections for CE Installations

A

B

C

+5VDGND

1627381113

X9

Codificador

PE



X9 – Codificador con Sensores de Hall Opcional (Opción E)

Es necesario utilizar cable blindado de pares trenzados con blindaje exterior. LaFigura 3-32 muestra las conexiones eléctricas entre el codificador y el conectordel codificador.Nota: Si se ordenó el control con la opción E (Retroalimentación de

Hall/codificador), catálogo No. FDxAxxxx–Exxx) no es posible conectar elvolante.

Figura 3-32 Codificador con Conexiones de Sensores de Hall para Instalaciones UL

AABB

+5VDGND

16273811

X9

Codificador C INDEX (C)C INDEX (C)

459

141015

13

Casco (Chassis)

Hall 1No se usaHall 3No se usaHall 2No se usa

12 No se usa

Retroalimentación deHall

Figura 3-33 Encoder with Hall Tracks Connections for CE Installations

AABB

+5VDGND

16273811

X9

C INDEX (C)C INDEX (C)

459

141015

13

Casco (Chassis)

Hall 1No se usaHall 3No se usaHall 2No se usa

12 No se usa

Codificador

Retroalimentación deHall

Sección 4Ajuste de Conmutadores y Arranque

Ajuste de Conmutadores y Arranque 4-1IMN1275SP

Ajustes de los Conmutadores AS1

Monitor

78

Off / On

AS1

6

5

4

3

2

1

Nota: AS1–8 se muestra en posición “ON” [conectado](Control Habilitado). Los demás conmutadores semuestran en posición “OFF” [desconectado].

Los conmutadores AS1 están situados en el paneldelantero, entre X1 y el LED de “Monitor”.

Ajuste de las Direcciones, AS1–1 a AS1–4 (para Aplicaciones “Multi–Drop” ode Dispositivos Múltiples)La dirección de cada control puede definirse utilizando los conmutadores AS1–1 aAS1–4 de cada control. Cada control deberá tener una dirección única. Ver laTabla 4-1.

Tabla 4-1 Ajuste de las Direcciones de los ControlesAS1-1 AS1-2 AS1-3 AS1-4 Dirección del Control

(Hexadecimal)OFF OFF OFF OFF 0 (Ajuste de Fábrica)ON OFF OFF OFF 1OFF ON OFF OFF 2ON ON OFF OFF 3OFF OFF ON OFF 4ON OFF ON OFF 5OFF ON ON OFF 6ON ON ON OFF 7OFF OFF OFF ON 8ON OFF OFF ON 9OFF ON OFF ON AON ON OFF ON BOFF OFF ON ON CON OFF ON ON DOFF ON ON ON EON ON ON ON F

4-2 Ajuste de Conmutadores y Arranque IMN1275SP

Ajuste de los conmutadores AS1–5 a AS1–8La función de los conmutadores AS1–5 a AS1–8 se describe en la Tabla 4-2.

Tabla 4-2 Descripción de AS1–5 a AS1–8Conmutador Función ON OFF

AS1-5 No se usaAS1-6 Hold–Position Hold–Position [Retención de

Posición] está activa.Hold–Position no está activa.

AS1-7 Offset Tuning Automatic Offset Tuning[Sintonización Automática deDesnivel] está activa.

Automatic Offset Tuning no estáactiva.

AS1-8 Enable El control está habilitado (Enable[Habilitar] está activa)

El control está inhabilitado(Enable no está activa)

Hold-Position OFF (desconectado) permite la operación normal.ON (conectado) hace que el motor desacelere rápidamente hasta el reposo ymantenga una posición constante (en modos de corriente o velocidad). (Tiempohasta velocidad máxima = 0 con la función de Hold [Retención]).

Offset Tuning OFF permite la operación normal.ON hace que Offset Tuning [Sintonización de Desnivel] se inicie automáticamentela próxima vez que Enable sea cambiada de ON a OFF. La función del OffsetTuning es quitar los voltajes CC de desnivel [error u “offset”] (en las entradas demando X3–1 y X3–2) y hacer que el eje del motor esté fijo con 0VCC en laentrada de mando. Cuando no se usa el equipo, este conmutador deberá estar enOFF. Para información adicional, ver la Figura 4-1.

Enable OFF inhabilita el control y el motor para por inercia.ON permite la operación normal.Nota: Tanto AS1–8 como X3–9 deben estar habilitados para permitir la operación

del control.Figura 4-1 Diagrama de Temporización de la Sintonización Automática de Desnive

Tiempo

Alimentación Principal

Tiempo

Conmutador de“Enable” AS1–8

Tiempo

Conmutador de“Offset Tuning”

AS1–7

Tiempo

Sintonización Automática de

Desnivel

Off

On

Off

On

Off

On

Off

On

On or Off On

On or Off On

Iniciar Sintoniza-ción de Desnivel

Sintonización deDesnivel Completa

Nota: Es importante definir el mando analógico en 0VCC antes de iniciar laSintonización Automática de Desnivel.

Ajuste de Conmutadores y Arranque 4-3IMN1275SP

Procedimiento de ArranqueVerificaciones con la Alimentación Desconectada

Antes de conectar la alimentación de potencia, es muy importante verificar lo siguiente:1. Desconecte la carga del eje del motor hasta indicársele que debe aplicar una carga.

Si no se puede hacer ésto, desconecte los cables del motor en X1–U, V y W.2. Verifique si los conmutadores AS1–5 a AS1–8 están en OFF (desconectados).3. Verifique si el voltaje de línea de CA en la fuente es igual que el voltaje nominal del

control.4. Revise las conexiones de potencia para determinar si son correctas y están bien

hechas y apretadas.5. Verifique si todo el cableado cumple con los códigos pertinentes.6. Verifique si el control y el motor están debidamente conectados a tierra física.7. Chequee si el cableado de señales es correcto.

Verificaciones con la Alimentación ConectadaAl conectar inicialmente la alimentación, el display de LEDs del “Monitor” exhibirá cuatroindicaciones si no se han encontrado fallas.8. Todos los segmentos y el punto decimal están encendidos.0 Prueba del display [visualizador].1 Número de opción de la prueba (1, 2, etc.).d Visualización final sin punto decimal (el control está inhabilitado porque AS1–8 = OFF).Procedimiento:1. Final display with no decimal point (control disabled because AS1-8 = OFF).2. Conecte la alimentación del circuito lógico (únicamente si su control está equipado

con esta opción).3. Verifique la secuencia de encendido de los LEDs del Monitor. Si se muestra “d”,

continúe. De lo contrario, desconecte la alimentación de CA y consulte elprocedimiento de Diagnóstico de Fallas.

4. Desconecte la alimentación de CA.5. Conecte la carga al eje del motor (o conecte los cables del motor en X1).6. Conecte la Alimentación del Circuito Lógico (24VCC) si se cuenta con esta opción.7. Conecte la alimentación de CA.8. Ponga los conmutadores AS1–7 y AS1–8 en ON [conectado].9. Ponga el conmutador AS1–8 en OFF (iniciar la sintonización de desnivel).10. Ponga el conmutador AS1–7 en OFF.11. Configure el control usando el Setup Software [software de preparación o

configuración] que se proporciona. Consulte la Sección 5 de este manual.12. Ponga el conmutador AS1–8 en ON (equipo habilitado).13. Efectúe la Sintonización del Sistema.

El equipo estará ahora listo para utilizarse.Nota: Para proteger el fusible interno, deje transcurrir por lo menos un (1) minuto

tras desconectar la alimentación antes de volverla a conectar (ciclo dealimentación Off/On).

4-4 Ajuste de Conmutadores y Arranque IMN1275SP

Sección 5Operación

Operación 5-1IMN1275SP

Instalando Software en su PCEl software de preparación [configuración o “setup”] está basado en el sistema Windows.El servocontrol se conecta a un puerto serie en su PC. El “Wizard” de preparación leguiará por los pasos necesarios para configurar su servocontrol. Se dispone de ayuda enlínea para cada tópico.

Requisitos mínimos del sistemaRequisitos (mínimos) del hardware:

Procesador: Intel 80486 / 33 MHzRAM: 8 MBEspacio libre en el disco duro: 50 MBPantalla: 600 x 480 (como mínimo)Se recomienda: Intel Pentium, 16 MB de RAM, 133 MHz, 100 MB de espacio libreRequisitos del software:

Sistema operativo: Windows 3.1x (como mínimo)Se recomienda: Win95 o Windows NT

Instalación El siguiente procedimiento le permitirá instalar el software de preparación en eldisco duro de su computadora:

1. Inicie el Windows. Asegúrese que no haya otros programas funcionando durante esteproceso de instalación.

2. Ponga el Disk #1 de instalación en la unidad de floppy [disco flexible] de sucomputadora.

3. Ejecute A:\Setup.exe (si A:\ es su unidad de floppy) o haga doble clic en el archivoSetup.exe del Floppy de 3.5 pulgadas My computer (A:).

4. Siga las instrucciones e introduzca los demás discos de instalación como se requiera.Luego de concluir el proceso de instalación, se crea un grupo administrador del programa(“program manager group”) para el Flex, que tiene un ícono de Flex “progman”. Al hacerdoble clic en éste ícono se inicia el programa de preparación.El directorio maestro del software incluye un archivo “Readme.txt”. Este archivo contieneinstrucciones de instalación, avisos de cambios sobre revisiones previas e informaciónque se haya hecho disponible recién después de haberse impreso este manual.

Preparación del Sistema de Comunicaciones con la Unidad PrimariaAsegúrese que el puerto de comunicaciones de la PC ha sido correctamente definido paracomunicación con el software del Control. Los siguientes ejemplos presuponen que seusa COM1 en la PC. Si se está usando COM2 – 4, substituya en el ejemplo el número depuerto COM pertinente.Emulación de Terminal–Windows 3.1

1. Encienda la computadora primaria [“Host”] e inicie el software de Windows.2. En “Windows Accesories Group” seleccione el ICONO de “Terminal”.3. En el menú bajante de “Settings”, seleccione “Communications” dentro del programa

de Terminal.4. Defina los ajustes de comunicaciones para:

9600 Baud rate (velocidad de bauds)8 Data Bits (bits de datos)1 Stop Bit (bit de parada)No Parity (sin paridad)Xon/Xoff Flow Control (control de flujo) COM1

5-2 Operación IMN1275SP

5. En el menú bajante de “Settings”, seleccione “Binary Transfers” dentrodel programa de Terminal.

6. Defina el protocolo de Binary Transfer (transferencia binaria) paraXModem/CRC.

7. Cierre el menú y guarde los ajustes.8. Los ajustes de Comunicaciones con Terminales estarán ahora

completos.Windows 95

1. Encienda la computadora primaria [“Host”] e inicie el software deWindows.

2. En “Control Panel” seleccione y abra “System”.3. Abra “Ports”, seleccione el puerto COM que está utilizando y haga clic

en “Properties” [propiedades].Figura 5-2

4. Asegúrese que los ajustes del puerto son: Bits per second=9600, Databits=8, Parity=none, Stop bits=1 y Flow control=Xon/Xoff.

Windows NT1. Encienda la computadora primaria [“Host”] e inicie el software de

Windows.2. En “Control Panel”, seleccione y abra “Ports” [puertos] y luego haga clic

en “Settings” [ajustes].Figura 5-3

3. Asegúrese que los ajustes del puerto son: Bits per second=9600, Databits=8, Parity=none, Stop bits=1 y Flow control=Xon/Xoff.


Usando el Wizard de PreparaciónEl Wizard del software de preparación [setup] le servirá como guía a través decada paso para configurar los parámetros básicos. Este Wizard es activadoautomáticamente cada vez que se inicia el software. Este inicio automático delWizard puede cancelarse. Se lo puede activar (y reponer para inicio automático)mediante Help � Wizard.La Figura 5-1 muestra el diagrama de flujo del Setup Wizard.Todos los parámetros seleccionados pueden almacenarse en un archivo. Paraguardar la configuración, seleccione Setup � Save Configuration. Pararestaurar los valores de estos parámetros o para configurar varios controles conlos mismos conjuntos de parámetros, seleccione Setup � RestoreConfiguration.

Glosario Inglés–Español para el Diagrama de Flujo [Figura 5-1]

Setup Wizard = Wizard de PreparaciónSequence = SecuenciaMotor and Control = Motor y ControlSkip = SaltoApp. Bus Voltage = Voltaje de Bus de la AplicaciónSim. Enc. Output = Salida de Codificador SimuladaSelect the motor = Seleccionar el motorControl is selected automatically = El control es automáticamente seleccionadoDownload = Transferir, bajarOperating Mode = Modo de OperaciónCurrent = CorrienteVelocity = VelocidadPulse Follow = Pulso SeguidorCurrent Parameters = Parámetros de CorrienteApp. Peak Amps = Amperios Pico de la AplicaciónApp. Nom. Amps = Amperios Nominales de la AplicaciónBEMF Compensation = Compensación de Fuerza

ContraelectromotrizScaling Factor = Factor de EscalaVelocity Parameters = Parámetros de VelocidadMax. Velocity = Velocidad MáximaTime to Max. Velocity = Tiempo hasta la Velocidad MáximaMin. Velocity = Velocidad MínimaDrift Offset = Compensación de DerivaAuto Tune = AutosintonizarOffset Value (mV) = Valor de Error o Desnivel (mV)Close = CerrarAuto Tuning Procedure = Procedimiento de AutosintonizaciónDone = Completado, Realizado


Figura 5-1 Diagrama de Flujo del Wizard de Preparación [Ver el glosario Inglés– Español en Pág. 5–4]

Setup Wizard

Auto TuningProcedure

Sequence 1:Motor and Control

General:– App. Bus Voltage–Sim Enc. Output

Motor:– Select the motor

Sequence 2:Operating Mode

General:– Current– Velocity– Pulse Follow

Download

Skip

Skip

Sequence 3:Current Parameters

General:– App. Peak Amps–App. Nom. Amps–BEMF Compensation–Scaling Factor

Download

Skip

Sequence 4:

Sequence 4:Velocity Parameters

General:– Max. Velocity– Time to Max. Velocity– Min. Velocity– Scaling Factor

Skip

Sequence 5:Drift Offset

AutoTune

Download

Skip

Sequence 6:Auto tuning

DownloadClose

OffsetValue(mV)

Done

Control:– Control is selected

automatically


Software de Preparación Menú de apertura. Haga clic en NEXT para ir al Software dePreparación [Set up]. Si ya ha configurado los parámetros y los ha guardado enun archivo, haga clic en FINISH, y luego cargue el archivo de parámetrosutilizando la selección File � Open.

Comience seleccionando “Motor and Control” y en el caso de un motor en inventario [stock] estosparámetros serán introducidos automáticamente por el software. En el caso de un motor construidoespecialmente [custom], los parámetros del motor deberán introducirse en el menú general. Debeprimero hacer clic en “Motor” y luego seleccionar “User Models” [modelos del usuario] en el menú“Library” [biblioteca]. Haga luego clic en “General” para retornar a este menú e introducir todos losparámetros.


El procedimiento de preparación consta de 7 (siete) partes:Motor Seleccione su motor en la lista. Primero, seleccione el tipo general de motor

(“Motor Type”). Luego seleccione la identificación específica de su motor (“MotorID”). Si su motor está en la lista, todos los parámetros serán introducidos. Si sumotor no está en la lista, deberá definir un motor y todos su parámetros. Si sumotor no está listado, seleccione “User Models” (modelos del usuario) en el menú“Library” e introduzca los parámetros del motor. Haga clic en “Download”(transferir) cuando haya finalizado.

Figura 5-2 Pantalla de Selección de Motores

Control La identificación del control (“Control ID”) es seleccionada automáticamente. Si sucontrol está en la lista, todos los parámetros serán introducidos. Haga clic en“Download” (transferir) cuando haya finalizado.

Figura 5-3 Pantalla de Selección de Controles


Luego que haya seleccionado el motor y el control, haga clic en el menú “General” y confirme que sehan archivado los diversos valores.

Modo de OperaciónSeleccione el modo de operación del control. Las opciones son:

1. Current Mode [modo de corriente] 2. Velocity Mode [modo de velocidad]3. Pulse Follower Mode [modo de pulso seguidor] (Pulso y dirección o

Volante Electrónico [“Electronic Handwheel”). Haga clic en “Download”cuando haya finalizado.

Nota: Si hay un codificador con retroalimentación de Hall enchufado en X9, no sepuede emplear el volante. En X9 puede enchufarse un solo dispositivo.

Figura 5-4 Pantalla de Selección del Modo de Operación


Parámetros de Corriente Los valores de corriente nominal y pico son introducidos automáticamente deacuerdo al tipo específico de motor. Para la sintonización manual, únicamente,defina el valor límite de corriente del control como un porcentaje de la corrientecontinua nominal. Por ejemplo, si su control está clasificado para corrientecontinua de 5A y usted desea limitar la corriente de salida a 4A, introduzca 80%.Si desea usar la capacidad total de salida del control, introduzca 100%. Haga clicen “Download” cuando haya finalizado.

Figura 5-5 Pantalla de Parámetros de Corriente

Parámetros de VelocidadDefina los parámetros de velocidad del control:

1. Scale Factor [factor de escala] – razón entre el voltaje de entrada y losRPM de salida.

2. Minimum Velocity [velocidad mínima]3. Time to Maximum Velocity [tiempo hasta alcanzar la velocidad máxima].

Haga clic en “Download” cuando haya finalizado.Figura 5-6 Pantalla de Parámetros de Velocidad


Deriva Si conoce el valor de error [desnivel u “offset”] de entrada del control, puedeintroducir este valor manualmente. De lo contrario, puede iniciar la sintonizaciónautomática de desnivel o error [compensación de deriva] y dejar que el controlmida y defina este valor. Haga clic en “Download” cuando haya finalizado.

Figura 5-7 Pantalla del Parámetro de Deriva

Autosintonización Usted puede sintonizar el control manualmente (vea el apéndice) o usar laautosintonización dejando que el control se sintonice a sí mismo. Haga clic en“Download” cuando haya finalizado.

Figura 5-8 Pantalla de Autosintonización


Descripción de las Selecciones en el Menú PrincipalFile (Archivar)

[Nuevo] Abrir una nueva ventana del editor.[Abrir] Abrir una ventana existente del editor.

[Cerrar] Cerrar la ventana activa del editor.

[Cerrar todo] Cerrar todas las ventanas del editor.

[Guardar] Guardar la ventana activa del editor en un archivo.

[Guardar como] Guardar la ventana activa del editor en un archivo con nuevo nombre.[Guardar todo] Guardar todas las ventanas del editor.

[Imprimir] Imprimir el contenido de la ventana activa del editor.

[Salir] Salir y cerrar el software de Preparación.

Edit [Editar]

[Cortar] Cortar el texto seleccionado en la ventana activa del editor y ponerlo en el“clipboard” (tablilla de memoria temporaria).[Copiar] Copiar el texto seleccionado en la ventana activa del editor y ponerlo en el“clipboard”.[Pegar] Pegar el texto del “clipboard” en la posición del cursor en la ventana activa deleditor.[Borrar] Borrar el contenido de la ventana activa.[Seleccionar todo] Seleccionar todo lo que hay en la ventana activa.

[Tipo de letras] Cambiar el tipo de letras en la ventana activa.

Setup [Preparar]

[Motor y Control] Permite seleccionar el motor que se está utilizando.[Modo de Operación] Permite seleccionar los modos de Corriente, Velocidado Pulso Seguidor.[Guardar la Configuración] Permite a la PC leer la configuración del control yguardar los parámetros en un archivo.[Restaurar la Configuración] Permite a la PC leer un archivo de configuración ytransferir los parámetros al control.[Guardar Buffer de Movimiento] Guardar el contenido del “buffer” [sector dealmacenamiento intermedio en la memoria] de movimiento en un archivo.[Cargar Buffer de Movimiento] Restaurar un archivo del “buffer de movimiento”y transferir los parámetros al control.[Seleccionar Control] Seleccionar un control para comunicación (máximo de 8en la cadena en margarita).[Definir/Leer IMAS] No está disponible en este control.

[Segundo Mando Analógico] No está disponible en este control.


Tuning [Sintonización]

[Sintonización de Desnivel (Compensación de Deriva)] Permitesintonizar manualmente para quitar el error de deriva.

[Sintonización] Permite la sintonización manual o automática delos parámetros de control de velocidad.

Watch [Mirar]

[Lista de Símbolos] Mostrar u ocultar la “barra con lista de símbolos”.[Parámetros del Sistema] Mostrar u ocultar la “barra de parámetros del sistema”.

[Estado del Sistema] Mostrar u ocultar la “barra de estado del sistema”.

[Registrar Datos (Graficar)] Recolectar y graficar los datos del motor con dos vari-ables.[Registro de Fallas] Ver el registro [lista] de errores.[Opción Soportada] Ver las opciones disponibles del control seleccionado.

Functions [Funciones]

[Habilitar] Habilitar el control.[Inhabilitar] Inhabilitar el control – Activo: El motor desacelera hasta parar y el control

se inhabilita.Pasivo: El motor para por inercia.

[Mantener la Posición] Hace que el motor pare y mantenga su posición.[Jog] Permite hacer el avance [jog] de la posición del motor.

[PLC] Definir hasta 12 declaraciones del PLC [controlador lógico programable] (asociaciónlógica de condiciones de entrada / salida).

Terminal [Terminal]

[Terminal] Permite realizar la comunicación con el control seleccionado utilizando elconjunto de mandos (ver el Apéndice B).[Puerto de Comunicaciones] Configurar el puerto COM de la PC, 1, 2, 3 ó 4, pararealizar la comunicación con el control seleccionado.

Windows [Ventanas]

[Cascada] Visualización “en cascada” de todas las ventanas abiertas del software.[Tejas] Visualización “en tejas” de todas las ventanas abiertas del software.

[Glosario] Listado del glosario alfabético de las palabras clave.

[Buscar Ayuda en] Buscar ayuda en base a una palabra clave.

[Contenido] Obtener ayuda sobre un tópico específico.

[Wizard] Inicia el Wizard de preparación para configurar un motor y un control.

[Acerca de] Información sobre la versión y emisión del software.

Help [Ayuda]


Programa del PLC [Controlador Lógico Programable]En el menú principal, seleccione “Functions” [funciones] y luego “PLC”. Ver laFigura 5-9.

1. Determine cuál es el evento (listado bajo la columna THEN [entonces])que desea usar.

2. Luego haga clic en la columna IF [si] en la misma FILA que el eventodeseado. Por ejemplo, si va a usar la salida MAO1, haga clic en la fila 1de la columna de IF, como se muestra.

3. Seleccione la condición para el evento deseado.4. Defina otras condiciones del evento, como lo desee.5. Active el PLC [controlador lógico programable] seleccionando “Enable”

[habilitar] en PLC Status [estado del PLC].6. Seleccione “Download” [transferir] para actualizar los valores de los

parámetros en el control.7. Seleccione “Close” [cerrar] cuando finalice.

Nota: Para reponer todas las condiciones de IF a Falso, seleccione “Clear”[borrar] que está justo por debajo de la selección “Download”. Ello borrarátodas las selecciones de condiciones.

Figura 5-9 Menú del Programa del PLC

Sección 6Diagnóstico de Fallas

Diagnóstico de Fallas 6-1IMN1275SP

ResumenLos procedimientos para el diagnóstico de fallas en el sistema involucran laobservación del estado del LED de “Ready” (listo o preparado), el LED de “DBOn” [freno dinámico activado] y el visualizador de 7 segmentos de “Monitor”. Lastablas que se presentan en esta sección contienen información referente a lasindicaciones ofrecidas por estos dispositivos.Nota: El LED de “Ready” puede mostrar los colores ROJO, AMARILLO o VERDE.

Tabla 6-1 Indicaciones del Modo de Operación

Ready Monitor Estado CausaOFF OFF El control está inhabilitado. No hay fallas.

Verde PuntoDecim

al

El control está habilitado. Modo de operación normal. No hay fallas.

Rojo 1 Falla por sobrevoltaje (Bus CC) Resistor de REGEN faltante, dañado oincorrecto. El voltaje de entrada esdemasiado alto.

Rojo 3 Falla por sobrecorriente.(Más de 2X corriente pico).

Cortocircuito en los cables del motor o falladel control.La carga excede la capacidad del motor(demasiada corriente).Se definió un tiempo de aceleracióndemasiado corto.

Rojo 4 Falla por sobre o bajo voltaje. Falla de la fuente interna de 15VCC.Rojo 5 Falla del resolutor (o falla del codificador). Hay un cortocircuito en el resolutor o en un

cable, o el resolutor no está conectado(circuito abierto).

Rojo 6 “Fusible de software [o fusible electrónico]”(ver también la falla 7)

Sobrecarga de corriente del controldetectada por el software.

Rojo 7 Se alcanzó el límite de I2t. Luego de detectarseuna falla, el control funciona con corrientenominal de salida por 2,5 segundos y luegopara. El control se inhabilita y el Monitormuestra primero la falla “7” y luego la falla “6”.Sobretemperatura del control.

El tiempo de ciclo entre Aceleración yDesaceleración es demasiado breve.

El control debe transferirse a un área másfresca. Agregue ventiladores o aire acondicionadoal gabinete del control.

Rojo 9 Falla definida por el usuario (ver PLC).Rojo 0 Interrupción del “Watchdog” [cronómetro

guardián] del procesador.Reponer el control (desconectar laalimentación de CA, esperar un minuto yreconectarla).

Verde

No se aceptó el mando de “Move”[movimiento o desplazamiento].

Se han enviado más de dos mandos de“Move” al control. Para retornar al estadonormal, debe enviarse un mando de “Quit”[descontinuar] o un nuevo mando de Move.Una línea no inicializada de buffer[almacenador intermedio] ha sido llamadapor las entradas de la Máquina. Pararetornar al estado normal, debe llamarsepor MA1–4 una línea de buffer inicializada oenviar un mando de “Quit” al control.

Nota: Para proteger el fusible interno, deje que transcurra por lo menos un minutoluego de desenergizarse la unidad antes de volver a conectar laalimentación (ciclo de alimentación Off/On [desconectada/conectada]).

6-2 Diagnóstico de Fallas IMN1275SP

Tabla 6-1 Indicaciones del Modo de Operación Continúa

Ready Monitor Estado CausaVerde -l Se activó el conmutador de CW

Enable [habilitar–sentidohorario].

Se alcanzó el límite en CW. Verificar la entrada X3–10.

Verde l- Se activó el conmutador de CCWEnable [habilitar–sentidocontrahorario].

Se alcanzó el límite en CCW. Verificar la entrada X3–11.

Rojo A Error en la suma decomprobación del EEPROM.

El programa [“personalidad”] debe transferirse alEEPROM y se debe reponer el control. Si el problemapersiste, comuníquese con Baldor.

Rojo c Fallaron los datos de velocidad enel EEPROM.

Los datos de velocidad deben transferirse al EEPROM yse debe reponer el control. Si el problema persiste,comuníquese con Baldor.

Verde C Se detectó un problema en el busCAN.

(“C” parpadeante). Hay un error de comunicaciones enel bus CAN. El control sigue conectado al bus CAN.

Rojo C Se detectó un problema en el busCAN.

(“C” parpadeante). Hay un error de comunicaciones enel bus CAN. El control tratará de hacer unaresincronización para establecer el bus CAN.

Verde d El control está inhabilitado. El modo de inhabilitación ha sido activado por elhardware o el software.

Verde E Error de seguimiento. El error de seguimiento excedió el valor definido por elusuario en la Banda de Error de Seguimiento. Esteerror no es almacenado y desaparece cuando el errorde seguimiento se reduce a un valor que está dentro delos límites.

Verde F Error fatal de seguimiento. El error de seguimiento excedió el valor definido por elusuario para el Error Fatal de Seguimiento. El nivelpredefinido del error de seguimiento es “OperationMode → Pulse Follower”. Este error es almacenado ydebe ser borrado por el operador, pero la operacióncontinúa en tanto el error sea inferior a ±215 (±32768).

Verde H Modo de Hold–Position [mantenerposición].

El modo de Hold ha sido activado por el hardware o elsoftware.

Verde J Modo de Jog. El modo de Jog ha sido activado por el hardware o elsoftware.

Rojo L Ambos conmutadores de límiteestán activos.

Cableado o conmutador de límite faltante o defectuoso.

Verde P En Posición. El error de seguimiento es inferior al valor de preajustedefinido por el usuario.

Rojo U Falla de la versión del EPROM. El programa [“personalidad”] debe transferirse alEEPROM y se debe reponer el control.

Rojo u Falla de la versión del EEPROM. El programa [“personalidad”] debe transferirse alEEPROM y se debe reponer el control.

Es muy importante conectar los cables U, V y W del motor correctamente en elconector X1 del control. El cableado incorrecto puede provocar una operaciónerrática, incluyendo movimientos a fuerza pico hasta que dispare el límite desobrecorriente. Esto resultará en un display de “7” y “6” en el monitor. Si seproduce un movimiento errático del motor, desconecte la alimentacióninmediatamente y verifique las conexiones del motor, de los sensores de Hall y delcodificador.

Sección 7Especificaciones y Datos del Producto

Especificaciones y Datos del Producto 7-1IMN1275SP

Identificación

Flex Drive

FD –R

Tipo de GabineteT= Montaje de Panel c/fuente de alimentación internaP= Montaje de Panel c/fuente de alimentación externaS = Montaje de Panel c/fuente de alimentación interna (adecuada para compartir con otros controles)

Servocontrol CX

Voltaje de Entrada1=115VCA2=230VCA4=460/400VCA

A XX

Corriente NominalA02 = 2 / 2.5 AA05 = 5 AA07 = 7.5 AA10 = 10 AA15 = 15 AA20 = 20 A

X X

Frenado (Opción)R = Requiere resistor de regeneración

externoB = Resistor de regeneración

incorporadoO = Sin capacidad de regeneración

interna

34

Alimentación de Lógica (Opción)0 = Fuente de 24VCC interna3 = Externa, provista por el usuario Se requieren 24VCC

Tipo de Puerto Serie (Opción)2 = RS2324 = RS485

Bus (Opción)N = NingunoC = Bus CAN *

Dispositivo deRetroalimentación (Opción)R = ResolutorE = Codificador

* El Bus CAN está disponible únicamente para los controles con retroalimentación de resolutor.Los controles que tienen retroalimentación de codificador no cuentan con Bus CAN.

7-2 Especificaciones y Datos del Producto IMN1275SP

Especificaciones

Descripción Unidad FDXA02T

FDXA05T

FDXA07T

FDX �A02S

FDX �A05S

FDX � A010S

FDX �A015S

Rango de NominalVoltaje de Entrada Mínimo

Máximo

VCA 115 / 23092 / 184

132 / 265Frecuencia de Entrada Hz 50/60 ±5%Salida Nominal de Bus Nominal(@ 115/230 de entrada) Mínimo

Máximo

VCC 160 / 32088 / 176

180 / 360Corriente Nominal de Fase (±10%) ARMS 2.5 5.0 7.5 2.0 5.0 10 15Corriente Pico de Fase (±10%);para un máximo de 2.4seg(+0.5s/–0seg) �

ARMS 5 10 15 4 10 20 30

Potencia de Salida Nominal KVA 1.01 2.17 2.99 0.87 2.17 4.33 5.2Frecuencia de Salida Hz 0 – 500Eficiencia % >95Frecuencia de ConmutaciónNominal

KHz 8.5

Ancho de Banda del Bucle deCorriente

Hz 1200

Ancho de Banda del Bucle deVelocidad

Hz 10 a 200 (seleccionable mediante el software)

Montaje – PanelTamaño del Conjunto – A B C E E E EAltitud de Operación Pies

(Metros)Hasta 3300 pies (1000 metros). Reduzca la capacidad decorriente continua y pico de salida en 1.1% por cada 330pies (100 metros) sobre los 3300 pies.

Temperatura de Operación °C +0 a 40. Sobre los 40°C, reduzca la capacidad decorriente continua y pico de salida en 2.5% por °C enexceso de los 40°C. La máxima temperatura ambiente esde 50°C.

Temperatura de AlmacenamientoEspecificada

°C –25 to +70

Humedad % 10% a 90% sin condensaciónClase de Protección (Gabinete) IP20Impacto 10G (de acuerdo a DIN IEC 68–2–6/29)Vibración 1G @ 10 – 150 Hz (de acuerdo a DIN IEC 68–2–6/29)

� Válido para condición inicial de corriente cero.� Estas especificaciones son también aplicables al modelo FDxAxxP, excepto que tiene entrada deCC (no tiene entrada de CA).Todos los valores están especificados para una temperatura ambiente de 25°C, a menos que seindique lo contrario.Para lograr una operación segura, deje espacio libre entre cada control y en todos los lados de cadacontrol.


Especificaciones Continúa

Descripción Unidad FD4 A02TB FD4 A05TB FD4 A07TR FD4 A15TR FD4 A20TR

Rango de NominalVoltaje de Entrada Mínimo

Máximo

VCA 460 @ 60Hz / 400 @ 50Hz400 / 360528 / 480

Frecuencia de Entrada Hz 50/60 ±5%Salida Nominal de Bus Nominal(@ 400/460 de entrada) Mínimo

Máximo

VCC 565 / 678509 / –– / 746

Corriente Nominal de Fase(±10%)

ARMS 2.5 5 7.5 15 20

Corriente Pico de Fase (±10%);para un máximo de 2.4seg(+0.5s/–0seg) �

ARMS 5 10 15 30 40

Potencia de Salida Nominal KVA 1.9 3.8 5.7 11.4 15.2Frecuencia de Salida Hz 0 – 500Eficiencia % >95Frecuencia de ConmutaciónNominal

KHz 8.0

Ancho de Banda del Bucle deCorriente

Hz 1200

Ancho de Banda del Bucle deVelocidad

Hz 10 a 200 (seleccionable mediante el software)

Montaje – PanelTamaño del Conjunto – G G G H HAltitud de Operación Pies

(Metros)Hasta 3300 pies (1000 metros). Reduzca la capacidad decorriente continua y pico de salida en 1.1% por cada 330pies (100 metros) sobre los 3300 pies.

Temperatura de Operación °C +0 a 40. Sobre los 40°C, reduzca la capacidad de corrientecontinua y pico de salida en 2.5% por °C en exceso de los40°C. La máxima temperatura ambiente es de 50°C.

Temperatura de AlmacenamientoEspecificada

°C –25 to +70

Humedad % 10% a 90% sin condensaciónClase de Protección (Gabinete) IP20Impacto 10G (de acuerdo a DIN IEC 68–2–6/29)Vibración 1G @ 10 – 150 Hz (de acuerdo a DIN IEC 68–2–6/29)

� Válido para condición inicial de corriente cero.Todos los valores están especificados para una temperatura ambiente de 25°C, a menos que seindique lo contrario.Para lograr una operación segura, deje espacio libre entre cada control y en todos los lados de cadacontrol.


Entrada de Alimentación del Circuito Lógico de 24VCC (Opción FDxAxxxx–xxx3 ÚNICAMENTE)


FDXA05T

FDXA07T

FDXA02S

FDXA05S

FDXA10S

FDXA15S

Voltaje de Entrada (ondulación máxima =±10%)

VCC 20 – 30

Corriente de Entrada @ 24VCC ARMS 0.55 – 0.8 � 1.4Sobrecorriente transitoria – Alimentaciónconectada (24VCC 100mseg)

ARMS 4.0 2.5

� Depende de las opciones instaladas.Entrada de Alimentación del Circuito Lógico de 24VCC (Opción FDxAxxxx–xxx3 ÚNICAMENTE) Continúa

Descripción Unidad FD4 A02 FD4 A05 FD4 A10 FD4 A15Voltaje de Entrada (ondulación máxima =±10%)

VCC 20 – 30

Corriente de Entrada @ 24VCC ARMS 0.8 1.0 1.0 1.4Sobrecorriente transitoria – Alimentaciónconectada (24VCC, 100 mseg)

ARMS 4.0 4.0 4.0 4.0

Control de Velocidad

Descripción Unidad TodosEntrada de Mando VCC 0 a 10; ó ±10Resolución de la Señal de Mando bit 12Tasa de Actualización �seg 500

Retroalimentación de Resolutor

Descripción Unidad TodosResolución(Establecida automáticamente por elsoftware. Depende de la velocidad máxima).

bit Velocidad < 6100RPM → Resolución: 14 bitsVelocidad > 6100RPM → Resolución: 12 bitts

Pares de polos 1Razón de Transformación del Resolutor 0.5

Salida de Codificador Simulada

Descripción Unidad TodosSeñal RS422Resolución del Codificador ppr 512 / 1024 � / 2048 / 4096

� Ajuste de Fábrica.Entrada de Pulso / Dirección

Descripción Unidad TodosSeñal VCC 12 – 29 / Opto AisladaModo de Operación Pulso y DirecciónMáxima Frecuencia de Entrada kHz 125Tiempo de Ciclo mseg 1


Entrada de Codificador (Volante o Retroalimentación)

Descripción Unidad Todos

Tipo de Señal RS422

Modo de Operación A / B en Cuadratura

Máxima Frecuencia de Entrada kHz 125

Tiempo de Ciclo mseg 1

Interfaz de Serie (Opción FDXAXXXX–XX2X)


Tipo de Comunicación RS232C (no aislada galvánicamente)

Velocidad de Transmisión Baud 9600 (no ajustable)

Interfaz Opcional (Opción FDXAXXXX–XX4X)


Tipo de Comunicación RS485 (no aislada galvánicamente)

Velocidad de Transmisión Baud 9600 (no ajustable)

Regeneración


FDXA05T

FDXA07T

FDXA02S

FDXA05S

FDXA10S

FDXA15S

Umbral de Conmutación 115VCA 230VCA

VCC ON: OFF:188 - 195 183 - 188373 - 383 362 - 372

ON: OFF:180 200 388 375

Potencia Nominal / Pico (Ciclo de Trabajo:10%)

kW 0.25 / 2.7

Máxima Corriente de ConmutaciónRegenerativa

A 10

Máxima Inductancia de Carga �H 100

Regeneración Continúa

Descripción Unidad FD4 A02 FD4 A05 FD4 A10 FD4 A15

Umbral de Conmutación 400/460VCA VCC ON: 797 OFF: 787

Potencia Nominal / Pico (Ciclo de Trabajo:10%)

kW 0.94 / 9.4 2.9 / 29

Máxima Corriente de ConmutaciónRegenerativa

A 15 45

Máxima Inductancia de Carga �H 100


Dimensiones

7.70″(195.5mm)

6.81″(173mm)

A

0.12 (3.0)

W

0.2 (5.2) Dia.4 Lugares

1.57″(40mm)

Tamaños A, B y C Tamaños E, G y H

14.05(357)

15.14(385)

15.75(400)

ProfundidadTamaños E, G y H = 10.4 (265)

0.12 (3.0)

0.25 (6.5) Dia. 3 Lugares

A

Nota: Espacio libre requerido (todos los tamaños):0.06” (15mm) parte superior e inferior0.04” (10mm) lado izquierdo y derecho

X

W

ProfundidadTamaños A, B, C = 6.0 (152)

0.374 (9.5)

Tamaño delConjunto

A

B

C

E

G

H

Dimensiones pulgada (mm)WA

0.59 (15)

0.90 (23)

0.90 (23)

1.28 (32.5)

1.28 (32.5)

2.6 (65)

2.6 (67.5)

3.6 (92.5)

4.3 (109)

2.5 (63.5)

2.6 (65)

5.3(130)

–

–

–

1.81 (46.0)

1.81 (46.0

4.37 (111.0)

Peso lb (kg)

2.73 (1.24)

4.69 (2.13)

4.8 (2.19)

10 (4.5)

21 (9.5)

X

Sección 8Directivas de CE

Directivas de CE 8-1IMN1275SP

Declaración de Conformidad con CEBaldor declara que estos productos son sólo componentes y no están listos parauso inmediato o al instante, según el significado de “Safety law of appliance”[normas de seguridad de aparatos eléctricos], “EMC Law” [normas de EMC] o“Machine directive” [directivas sobre máquinas].El modo final de operación se define tan solo después de instalar estos productosen el equipo del usuario. El usuario es responsable de verificar el cumplimientorespectivo.Estos productos cumplen con las siguientes normas:DIN VDE 0160 / 05.88 Equipo electrónico para uso en instalaciones de

energía eléctricaDIN VDE 0100 Construcción de instalaciones de energía

eléctrica con voltajes nominales de hasta 1000VDIN IEC 326 Teil 1 / 10.90 Diseño y uso de tarjetas de circuitos impresosDIN VDE 0110Teil 1-2 / 01.89 Dimensionamiento de los espacios libresDIN VDE 0110Teil 20 / 08.90EN 60529 / 10.91 Grado de protección ofrecido por gabinetes

Conformidad con EMC y Marcas de CELa información aquí contenida es para servirle como guía y no garantiza que lainstalación cumplirá con los requisitos de la directiva del concejo 89/336/EEC.El objeto de las directivas de EEC es especificar requisitos técnicos mínimoscomunes a todos los estados miembros de la Unión Europea. A su vez, estosrequisitos técnicos mínimos tienen como fin realzar directa e indirectamente losniveles de seguridad.La directiva del concejo 89/336/EEC relacionada con la ConformidadElectromagnética (EMC) indica que es responsabilidad del integrador del sistemaasegurar que el sistema completo cumple con todas las directivas pertinentes enefecto a la fecha de instalación y puesta en servicio.Los motores y los controles se usan como componentes de un sistema, deacuerdo a la directiva de EMC. Todos los componentes, la instalación de loscomponentes, la interconexión entre los componentes y el blindaje y puesta atierra del sistema como un todo determina el cumplimiento con EMC.La marca de CE no informa al usuario con qué directiva cumple el producto. Esresponsabilidad del fabricante o de su representante autorizado el asegurar que elartículo en cuestión cumple con todas las directivas específicas en efecto a lafecha de instalación y puesta en servicio, tal como en el caso del integrador delsistema mencionado anteriormente. Debe recordarse que para cumplir con ladirectiva cuentan tanto el producto como las instrucciones de instalación y uso.Conexión de Cables Blindados (Apantallados)

Abrazaderaconductora

Quitar el aislamiento exteriorpara exponer el blindaje general

8-2 Directivas de CE IMN1275SP

¡El utilizar componentes aprobados por CE no garantiza la conformidad con CE!1. Los componentes que se utilizan en el control, los métodos de instalación

empleados y los materiales seleccionados para la interconexión de loscomponentes son todos factores importantes.

2. Los métodos de instalación, los materiales de interconexión, el blindaje, elfiltrado y la puesta a tierra del sistema en su totalidad determinarán elcumplimiento con lo especificado por CE.

3. La responsabilidad de la conformidad con la marca de CE es totalmente deaquellos que ofrecen para la venta el sistema terminado (como ser un OEM[fabricante de equipo original] o un integrador de sistemas).

Los productos Baldor que cumplen con los requisitos de la directiva EMC estánidentificados con una marca “CE”. Baldor dispone de una declaración de conformidadcon CE debidamente firmada.Técnica de Cableado para EMC

1 GABINETEEl dibujo muestra un gabinete con revestimiento de zincgalvanoplastiado que está conectado a tierra.Este gabinete tiene las ventajas siguientes:– Todas las piezas montadas en el plano posterior estánconectadas a tierra.– Todas las conexiones de blindajes [pantallas] están puestas atierra.En el gabinete deberá existir un espacio de separación entre elcableado de potencia (cableado de alimentación de CA y delmotor) y el cableado de control.

2 CONEXIONES DEL BLINDAJEEn todas las conexiones entre componentes deberán utilizarsecables blindados. Los blindajes [pantallas] de los cables deberánestar conectadas al gabinete. Use abrazaderas conductoraspara asegurar una buena conexión a tierra. Empleando estatécnica se puede lograr un buen blindaje a tierra.

3 FILTRO – EMCEl filtro principal o de EMI deberá montarse al lado de la fuentede alimentación (BPS, aquí). Deberán usarse cables blindadospara la conexión al filtro principal y desde el mismo. Losblindajes de los cables deberán conectarse en ambos lados aabrazaderas de blindaje. (Excepción: Señales de MandoAnalógicas).

4 CONEXIÓN A TIERRAPor razones de seguridad (VDE0160), todos los componentesBALDOR deberán conectarse a tierra mediante cable separado.El diámetro del cable deberá ser de #6AWG (10mm2) comomínimo. Las conexiones a tierra (líneas de rayas) deberánrealizarse desde tierra central a la caja del resistor deregeneración y desde tierra central a la Fuente de AlimentaciónCompartida.

5 CAPACITOR YLa conexión del resistor de regeneración puede hacer que la RFI(interferencia de radiofrecuencia) sea muy alta. Para minimizarla RFI, se usa un capacitor Y. El capacitor deberá conectarsesólo entre la caja del resistor de frenado dinámico y el pinterminal R1 (cable del Flex).Se recomienda: 1µF / 250VCA Tipo: PME265

BALDOR – No. de Orden: ASR27104CONTROLLER= CONTROLADORFILTER= FILTROATENCIÓN: El dibujo solo muestra los elementos básicos de un

cableado EMC. La instalación que se muestra puede diferir conla de otras normas nacionales (p/ej. VDE).

Y Capacitor

Directivas de CE 8-3IMN1275SP

Instrucciones para la Instalación EMCPara asegurar la compatibilidad electromagnética (EMC), deben seguirse totalmenteestas instrucciones de instalación. Los pasos indicados ayudan a reducir lainterferencia. Debe tenerse en cuenta lo siguiente:• Puesta a tierra de todos los elementos del sistema en un punto central de tierra• Blindaje de todos los cables y de los hilos de señales• Filtrado de las líneas de alimentación de potencia

Un gabinete adecuado deberá tener las siguientes características:A) Todas las partes metálicas conductoras en el gabinete deberán estar conectadas

eléctricamente al plano posterior. Estas conexiones se deben hacer desde cadaelemento a un punto central de tierra utilizando una cinta de conexión a tierra.Este punto central de tierra se conecta luego a la tierra principal de la planta (odel edificio). �

B) Mantenga separado el cableado de potencia (cables de alimentación y del motor)del cableado de control. Si estos cables deben cruzarse, asegúrese que secruzan a 90 grados para minimizar el ruido causado por inducción.

C) Las conexiones de blindaje [pantalla] de los cables de señales y de potenciadeberán conectarse a las abrazaderas o rieles de blindaje. Estas deberán serabrazaderas conductoras fijadas al gabinete (o, como mínimo, puede usarsecable de par retorcido). �

D) El cable que va al resistor de regeneración deberá ser blindado. El blindajedeberá conectarse a tierra en ambos extremos.

E) El filtro de la red de CA deberá situarse cerca del control de modo que losconductores de alimentación de CA sean lo más cortos posibles.

F) Los conductores que están dentro del gabinete deberán ubicarse lo más cercaposible de placas, paredes del gabinete y metales conductores. Se recomiendaterminar a tierra del chasis los conductores que no se utilizan. �

G) Para reducir la corriente de tierra, utilice en las conexiones a tierra un hilo macizode 10mm2 (6AWG) como mínimo.

� La puesta a tierra describe en general todas las partes metálicas que puedenconectarse con una cinta de conexión a tierra.

� O Par Trenzado.Puesta a Tierra de Blindajes de Cable

Cable (Conductores de Par Retorcido)

Abrazadera Conductora – Deberá contactar el blindaje desnudo delcable y asegurarse al plano posterior metálico.

8-4 Directivas de CE IMN1275SP

Puesta a Tierra del Cable de Señales de Entrada

Cable12379

1011

ControlX3

Puesta a Tierra del Cable de Salida del Codificador SimuladoCable

16273811

13

ControlX7

Al Controlador

Puesta a Tierra del Cable del Resolutor

Cable16273

85

ControlX8

12345

6

Caja de Conectoresdel Resolutor

La conexión de los blindajes a tierra analógica es opcional.

Puesta a Tierra del Cable del Volante (Codificador)Cable

16273811

13

ControlX9

Caja de Conectoresdel Codificador


Sección 9Accesorios y Opciones

Accesorios y Opciones 9-1IMN1275SP

Cables Los cables blindados (apantallados) proporcionan blindaje contra EMI / RFI[interferencia electromagnética e interferencia de radiofrecuencia] y sonrequeridos para cumplir con las regulaciones de CE. Todos los conectores ydemás componentes que se utilicen deberán ser compatibles con estos cablesblindados.

Cable de Alimentación del Motor

Corriente Nominal del Descripción del LongitudCorriente Nominal delCable

Descripción delEnsamble de Cable No. de Catálogo Baldor

Pies Metros

Ensamble de Cable deAlimentación

Conector Roscado(Estándar – Estilo Métrico)

CBL015SP–FHMCBL030SP–FHMCBL046SP–FHMCBL061SP–FHMCBL076SP–FHMCBL152SP–FHM

51015202550

1.53.04.66.17.6

15.2

20 Amps

Ensamble de Cable deAlimentación

Estilo Conexión Rápida

CBL015SP–FHQCBL030SP–FHQCBL046SP–FHQCBL061SP–FHQCBL076SP–FHQCBL152SP–FHQ

51015202550

1.53.04.66.17.6

15.2Ensamble de Cable de

AlimentaciónConector Roscado Estilo

CE

CBL030SP–FHCECBL061SP–FHCECBL091SP–FHCECBL152SP–FHCE

10203050

3.06.19.1

15.2Cable de Alimentación

Sin ConectoresCBL030SP–FCBL046SP–FCBL061SP–FCBL076SP–FCBL091SP–FCBL152SP–F

101520253050

3.04.66.17.69.1

15.2

30 Amps

Cable de AlimentaciónSin Conectores

CBL030SP–ECBL046SP–ECBL061SP–ECBL091SP–ECBL152SP–E

1015203050

3.04.66.19.1

15.2

ConectoresConector Complementario por número de conector (para repuesto)

X1 – #ASR29714 (9 pines, Hembra) Phoenix Parte No. MVSTBW2, 5/9–STX1 – #ASR29715 (2 pines, Hembra) Phoenix Parte No. MVSTBW2, 5/2–STX3 – #ASR16000 (20 pines, Hembra) Phoenix Parte No. MVSTBR2, 5/20–STX6 – #ASR16215 (9 pines, Macho)X7 – #ASR16215 (9 pines, Macho)X8 – #ASR23345 (9 pines, Hembra)X9 – #ASR23347 (15 pines, Macho)

9-2 Accesorios y Opciones IMN1275SP

Cable de Retroalimentación del ResolutorDescripción del Longitud

Tipo de Motor Descripción delEnsamble de Cable No. de Catálogo Baldor Pies Metros

Ensamble de Cable deRetroalimentación del

ResolutorConector Roscado

(Estándar – Estilo Métrico)

CBL015SF–ALMCBL030SF–ALMCBL046SF–ALMCBL061SF–ALMCBL076SF–ALMCBL152SF–ALM

51015202550

1.53.04.66.17.6

15.2

BSM 50/63/80/90/100


ResolutorEstilo Conexión Rápida

CBL015SF–ALQCBL030SF–ALQCBL046SF–ALQCBL061SF–ALQCBL076SF–ALQCBL152SF–ALQ

51015202550

1.53.04.66.17.6

15.2Ensamble de Cable deRetroalimentación del

Resolutor Estilo CE Conector

Roscado

CBL030SF–ALCECBL061SF–ALCECBL091SF–ALCECBL152SF–ALCE

10203050

3.06.19.1

15.2

BSM 50/63/80/90/100


Resolutor Sin Conector

CBL030SF–ACBL061SF–ACBL091SF–ACBL152SF–A

10203050

3.06.19.1

15.2

Filtro de EMC para la Red de CA Los filtros de CA quitan el ruido de alta frecuencia paraproteger el control. Por otra parte, estos filtros evitan que las señales de altafrecuencia se transmitan de vuelta a las líneas eléctricas y ayudan a cumplir conlos requisitos de CE. Para seleccionar el filtro apropiado, usted deberá conocer elvoltaje y la corriente que usa la unidad así como la impedancia de la línea de CA.

Para los equipos de tamaño A, B y C (Modelo T – Monofásico)

Tipo de Filtro VoltiosNominales

AmperiosNominales

@ 40°CCorriente de

Fuga mAPeso

lbs (kg) Baldor No.

FN 2070 - 12 250 12 0.4 1.61 (0.73) 30548

Para los equipos de tamaño E, G y H (Modelo S – Trifásico)


AmperiosNominales

@ 40°CCorriente de

Fuga mA

Pérdidasde

PotenciaWatts

Pesolbs (kg) Baldor No.

FN 351 - 8 - 29 440 8 16 8.0 3.97 (1.8) ASR24667FN 351 - 16 - 29 440 16 16 9.0 3.97 (1.8) ASR24668FN 351 - 25 - 33 440 25 170 9.0 6.61 (3.0) ASR24669FN 351 - 36 - 33 440 63 170 10.5 6.61 (3.0) ASR24670FN 351 - 50 - 33 440 50 190 12.5 6.83 (3.1) ASR24671


Para los equipos de tamaño E, G y H (Modelo T – Trifásico, requerido para LD4xx)


AmperiosNominales

@ 40°CCorriente de

Fuga mAPeso

lbs (kg) Baldor No.

FN 3258 - 30 - 47 480 30 184.7 2.64 (1.2) ASR30521FN 3258 - 7 - 45 480 7 172.4 0.11 (0.5) ASR30522

D

Dimensiones de Filtros de CA Continúa 4.53 (115)

BM6

Profundidad = F

C EG

G

H

A

Dim. Para Para Filtros: FN 351 –��

� ��

� ��

� ��

� ��

� ��

� ��

� ��

� ��

Dimensiones de Filtros de CA Continúa

B

M5

A

Dim. Para Filtros:��

� ��

� ��

� ��

� ��

� ��

� ��

� ��

F

C

�D G


Resistor de RegeneraciónSe deberá instalar un resistor de regeneración para disipar energía durante elfrenado si se produce una Falla “1” (sobrevoltaje).

Número de Catálogo Baldor

Amperios TamañoControles de 115VCA Controles de 230VCA Controles de

400/460VCANominales

delControl

Tamañodel

EquipoNo. de

Catálogodel

Resistor

Watts delResistor

No. deCatálogo

delResistor

Watts delResistor

No. deCatálogo

delResistor

Watts delResistor

2.5 A RG27 44 RG56 445 B RG27 44 RG56 44

7.5 C RG22 100 RG39 1002.5 E Interno 505 E RG68 320

7.5 E RG68 32015 F RG27A 320

22.5 F RG23 6402 E RG4.7 320 RG10 3205 E RG4.7 320 RG10 320

10 E RG4.7 320 RG10 32015 E RG4.7 320 RG10 320

3.54(90)

4.3 (123) para 44 watts13.2 (337) para 320/640 watts

3.9(100)

M4 2.6 (65)

1.7 (45)

LL=


Bus CAN (Opcional – No está disponible para controles con retroalimentación de codificador).Los controles suministrados con la opción de bus CAN tienen dos conectoresadicionales, X10 y X11 (conforme a DS102, versión 2.0). Los mismos se muestranen la Figura 9-1. CAN es una opción instalada en fábrica.

Figure 9-1 Conectores del Bus CAN

AS112345678

Off/On

Ready

X3

DB On

En

cod

er In

X9

RS

232

/ 485

X6

En

cod

er O

ut

X7

Res

olv

er In

X8

MonitorX1

NC

L

N

U

V

W

R1

R2

+24V

0V

X10 - Bus CAN

1 Reservado 6 GND2 CAN_L 7 CAN_H3 GND 8 Reserva-do4 Reservado 9 VCC5 Reservado

CA

N X

10C

AN

X11

X11 - Bus CAN

1 Reservado 6 GND2 CAN_L 7 CAN_H3 GND 8 Reserva-do4 Reservado 9 VCC5 Reservado

Nota: En algunos modelos, el ancho delcontrol puede aumentarligeramente cuando está equipadocon la opción CAN.


Figure 9-2 Interconexiones del Bus CAN

Control Flex

X10 X11 X10 X11

Terminar laúltima unidad

X10-7 X10-2 X11-7 X11-2

X10-3

X10-7 X10-2

X10-3

X11-7 X11-2

X10-3

GN

D

CA

N_L

CA

N_H

120� 120�

Terminar elMaestro

CA

N_L

CA

N_H

GN

D

CA

N_L

CA

N_H

GN

D

CA

N_L

CA

N_H

GN

D

CA

N_L

CA

N_H

CAN MAESTRO

Control Flex

Protocolo del Bus CANBaldor utiliza el protocolo CAN_OPEN, DS301.La velocidad de bauds está predefinida en 125kbits/segundo y puede modificarsemediante ajustes del conmutador AS1 o mando serie (p/ej. el mando: CAN.BD =1000 para 1Mbit/seg). Las velocidades de bauds disponibles son: 10, 20, 50, 100,125, 250, 500, 800 y 1000kbits/seg.NODE_ID puede cambiarse mediante ajustes de conmutador o mando serie (p/ej.el mando: CAN.ID = 50). Las direcciones disponibles son 1 a 127.

Características del Bus CANLas siguientes características están disponibles con la estructura BaldorCAN_OPEN:

� Un SDO� Dos PDOs, cada uno para transmitir y recibir (sincrónico o asincrónico)� Mensaje SYNC� Objeto EMERGENCY� Representación [“mapping”] de PDO variable y por omisión� Todos los identificadores (IDs) pueden definirse con el SDO� Guarda de nodo� Procedimiento de arranque (boot–up) simple


Rango de Índices El rango de índices [index] desde 0x1000 a 0x100D es válido.Los siguientes rangos de índices son importantes:

0x1400 Recepción del 1er. PDO (comunicaciones)0x1402 Recepción del 2o. PDO (comunicaciones)0x1600 Recepción del 1er. PDO (representación [“mapping”])0x1602 Recepción del 2o. PDO (representación)0x1800 Transmisión del 1er. PDO (comunicaciones)0x1802 Transmisión del 2o. PDO (comunicaciones)0x1A00 Transmisión del 1er. PDO (representación)0x1A02 Transmisión del 2o. PDO (representación)

Entradas Objeto Las siguientes entradas objeto están disponibles con el PDO:– Leer posición (posición de resolutor y absoluta)– Leer y escribir velocidad– Leer estado– Escribir par

Las siguientes entradas objeto están disponibles con el SDO:– Variables y mandos

Empezando con el CAN_OPENLa transmisión de mensajes del CAN consiste de una dirección (= Identificador =ID) seguida por 0 a 8 bytes de Datos. Los controles con CAN usan las siguientesdirecciones (de acuerdo a CAN_OPEN, DS301):PDO1 (Recepción, Maestro a Control): 0x200 + Node_IDPDO2 (Recepción, Maestro a Control): 0x300 + Node_IDPDO1 (Transmisión, Control a Maestro): 0x180 + Node_IDPDO2 (Transmisión, Control a Maestro): 0x280 + Node_ID

NMT: 0x000SYNC: 0x80EMERGENCY: 0x80 + Node_ID

SDO (Maestro a Control): 0x600 + Node_IDSDO (Control a Maestro): 0x580 + Node_ID

PDO = Transferencia de datos del proceso, comunicación rápida, ej.: mando de velocidad.SDO = Transferencia de datos de servicio, comunicación lenta para acceso a todos los

parámetros dentro del control.NMT = Tarea de administración de red, para conmutar y liberar los PDOs y reponer el

control.SYNC = Mensaje específico de CAN_OPEN para hacer alguna sincronización.EMERGENCY: El control envía automáticamente este mensaje si se produce un error fatal

en el control.Node_ID: Ajuste especial (= número del control) para cada control. Rango: 1 a 127.


El valor por omisión [“default”] de la velocidad de Bauds está definido en125kbits/segundo y el Node_ID es la dirección del control +1 (conmutadores AS1,1 a 4).

Nota: Cada control conectado a un sistema de Bus CAN deberá tener un Node_IDdiferente.

Luego de energizar el equipo, recibirá un mensaje de EMERGENCY con dosbytes de datos (0x00 y 0x00) para informarle que el CAN_DRIVE ya se encuentraactivo.Ahora tendrá acceso a todos los mandos [comandos] por medio del SDO. Sidesea emitir un mando o definir un parámetro, deberá poner el siguiente mensajeen el CAN_BUS:

Para enviar un mando o definir un parámetro en el control:

�� !"# $$$ $$$ $$$ $$$

� �� % &'(��)*'+,%�

�� !"# $$$ $$$ $$$ $$$

��-��.�/0��12222222222222222222222

��-��.�/0��12222222222222222222222

Donde:X Bytes de datos (para escribir un parámetro)ID Identificador0x Formato de datos hexadecimalD0 – D7 Byte de datos 0 a 7 del mensaje CANInd_lo Byte bajo del Índice del diccionario de ObjetosInd_hi Byte alto del Índice del diccionario de ObjetosSub Subíndice del diccionario de Objetos. Si el Objeto tiene una sola entrada, el Subíndicedeberá ser siempre 0

Nota: Si el primer byte de datos en el mensaje que se retorna desde el control =0x80, la acción mandada ha fallado.


Para leer un parámetro desde el control:

� �� !"# $$$ $$$ $$$ $$$

� �� % &'(��)*'+,%�

�� !"# � � � �

��-��.�/0��12222222222222222222222

��-��.�/0��12222222222222222222222

Donde:X No importaID Identificador0x Formato de datos hexadecimalD0 – D7 Byte de datos 0 a 7 del mensaje CANInd_lo Byte bajo del Índice del diccionario de ObjetosInd_hi Byte alto del Índice del diccionario de ObjetosSub Subíndice del diccionario de Objetos. Si el Objeto tiene una sola entrada, el Subíndice

deberá ser siempre 0P_lsb Byte bajo del parámetro solicitadoP_msb Byte alto del parámetro solicitado

Nota: Si el primer byte de datos en el mensaje que se retorna desde el control =0x80, la acción mandada ha fallado.

Para mandar un mando de velocidad al control:1. Verifique si se han definido correctamente los parámetros del motor y el

control y el modo de operación. Esto se hace por medio decomunicaciones de RS232 o del CAN.

2. Envíe los siguientes mensajes de CAN al control.

�� $$$ $$$ $$$

� ��

��

��

��

��

!'�'33 ��*%�,*%4',*��'��/�5*%*�6*��'�&'��3 �*��

�'+3% 53 7�

8'+5"'+,*��'��3��,%��3��90:;�

�� $$$ $$$ $$$ $$$�� *# � ,*%�'��3��,%��

�� 8'+5"'+,*��'��3��,%��3��90:;�

�� <� <6 $$$ $$$�� )*��'�&'��3 �*��<�-�+#=�<6-6+#��+3*�*6 '�,��-�# ,+>6+'?�

�� 8'+5"'+,*��'��3��,%��3��90:;�

Nota: Cada mando es contestado por el control. Deje suficiente tiempo para larespuesta.

Resumen:Con un maestro CAN_OPEN no necesita conocer cada byte de datos. Por lotanto, usted sólo debe estar informado sobre el diccionario de objetos, queencontrará en el Apéndice.Apéndice: Diccionario de objetosDescripción del conjunto de mandos ASCII


Lista de objetos e identificadoresLa distribución de los identificadores de los objetos soportados cumple con CanOpen (DS301, V 3.0, S. 8–12).

Mensaje/Objeto Código de Función COB–Identificador* Servicios

Servicios de NMT** 0 0 (emisión o“broadcast”)

Start_Remote_Node (arranque remoto nodo)Stop_Remote_Node (parada remota nodo)Pre_Operational_State (estado preoperativo)NMT_Reset_Node (reposición nodo)NMT_Reset–Com (reposición com)

Sinc. Emergencia 11

128 (emisión)128 + Node_ID

SincronizaciónEmergencia (falla)

PDO1 (tx) 384 + Node_ID Transmisión – PDO (asincrónico)PDO1 (rx) 512 + Node_ID Recepción – PDO (asincrónico)PDO2 (tx) 640 + Node_ID Transmisión – PDO (sincrónico)PDO2 (rx) 768 + Node_ID Recepción – PDO (sincrónico)SDO (tx) 1408 + Node_ID Transmisión – SDOSDO (rx) 1536 + Node_ID Recepción – SDOGuarda de nodo*** 1760 Guarda de nodo – NMT

* COB = Communication Object Identifier [identificador de objetos de comunicación]** Servicios de NMT = Realiza la inicialización de una red y la monitorea.*** Guarda de nodo [node guarding]: el maestro envía cíclicamente cuadros de prueba de

error a las unidades esclavas, que a su vez retornan las respuestas correspondientes.Node_ID es el identificador del nodo, que es la dirección–tarjeta (definidamediante el conmutador AS1–4).

Protocolos de SDO (Protocolos de Dominio Multiplexados CMS)En la especificación del protocolo CiA/DS202–2 CMS, hay las siguientesespecificaciones del identificador SDO COB. Este protocolo especifica elsignificado del contenido de los 8 bytes de datos transferidos en un Mensaje CANpara los diversos protocolos de dominio.

�@,'��

(%�,�3��

� ,+��'��,%��

�@,'��

)"�, 5�'��%��@,'+��'��*,�+

A�� 3'B��+#

�@,'�

A�� 3'B�6+#

�@,'�

+"#A�� 3'

�@,'��,��@,'��

�*+,*� ��@,'+��'��*,�+

�*,�+��#@,'��'+��+#=�#@,'��'+�6+#�

Multiplexado: El mismo identificador, indicación del mensaje mediante Índice +SubíndiceExpedido [activado/transportado]: Se usa si los datos a transportar son menores oiguales a 4 bytes (int. largo, 32 Bits)

Las siguientes tablas listan el significado / ajuste de los bits de control del primerbyte (x = no se usa, siempre 0) para seleccionar el protocolo y el significadocorrespondiente de los otros 7 bytes de datos del encuadre de CAN.


Transferencia (descarga) expedida del dominio e iniciar transferencia del dominio��C

33+��+3+��

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n: Si e=1 y s=1, n indica el número de bytes que no contienen datos (por lotanto, sólo es válido para el protocolo expedido)

s: El tamaño del conjunto de datos no se indica / se indica: 0/11 Si s=1, el byte 1. contiene: 23 o (n desplazado 2 hacia la izquierda)2 Si s=1, los 4 bytes de datos contienen el número de bytes de datos a

transferirse en el dominio segmentado.

Transferencia (descarga) del dominio segmentado��C

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t: Bit basculante [“toggle bit”] del dominio segmentado; el primer segmentode dominio transferido es t=0

n: n indica el número de bytes que no contienen datosc 1 si es el último segmento a ser transferido, de lo contrario es 03 El byte 1. contiene 01 o (n desplazado 1 hacia la izquierda)

Transferencia (carga) expedida del dominio e iniciar transferencia del dominio��C

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n: Si e=1 y s=1, n indica el número de bytes que no contienen datoss: El tamaño del conjunto de datos no se indica / se indica: 0/1; en el caso

de protocolo expedido, s indica que n proporciona el número de bytessin datos; en el caso de protocolo de iniciar, s indica que los cuatrobytes de datos 5..8 contienen el número total de bytes a ser transferidos[cargados].

4 Si s=1, el byte 1. contiene: 43 o (n desplazado 2 hacia la izquierda)


Transferencia (carga) del dominio segmentado��C

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t: Bit basculante del dominio segmentado; en el primer segmento deldominio que se transfiere [carga], t = 0

n: n indica el número de bytes que no contienen datosc: 1 si es el último segmento a transferir, de lo contrario es 05 El byte 1. contiene: 01 o (n desplazado 1 a la izquierda)

Abortar la transferencia del dominio (no confirmada)��C

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Diccionario de Objetos (CAN – Versión: 23310D)

Índice (hex.) Objeto Se usa

0000 no se usa

0001 – 001F Tipos de Datos Estáticos OBJECT_UNSIGNED8 0005

0020 – 003F Tipos de Datos Complejos

0040 – 005F Tipos de Datos Específicos del Fabricante

0060 – 007F “Tipos de Datos Estáticos Específicos al Perfil delDispositivo”

00A0 – 0FFF “Reservado para uso futuro”

1000 – 1FFF Area del Perfil de Comunicaciones DEVICE_TYPEERROR_REGISTERMANUFACT_STATUS_REGISTERPREDEFINED_ERROR_FIELDNUMBER_OF_PDOSCOB_ID_SYNC_MSGCOMMUNI_CYCLE_PERIODESYNCHRON_WINDOW_LENGTHMANUFACT_DEVICE_NAMEMANUFACT_HW_VERSIONMANUFACT_SW_VERSIONNODE_IDGUARD_TIMELIFE_TIME_FACTORRECEIVE_PDO_2_COMMUNI_PARAMRECEIVE_PDO_1_COMMUNI_PARAMRECEIVE_PDO_2_MAPPING_PARAMRECEIVE_PDO_1_MAPPING_PARAMTRANSMIT_PDO_2_COMMUNI_PARAMTRANSMIT_PDO_1_COMMUNI_PARAMTRANSMIT_PDO_2_MAPPING_PARAMTRANSMIT_PDO_1_MAPPING_PARAM

1000100110021003100410051006100710081009100A100B100C100D1400140216001602180018021A001A02

2000 – 5FFF Area del Perfil Específico del Fabricante MANUFACT_NODI_IDMANUFACT_BAUD_RATE

Objetos con Subíndices (2010 – 2020):MANUFACT_CUR_CONTROLLERMANUFACT_VEL_CONTROLLERMANUFACT_HANDWHEEL_PARAMMANUFACT_POS_CONTROLLERMANUFACT_MOTOR_PARAMMANUFACT_DRIVE_PARAMMANUFACT_SYS_PARAMMANUFACT_JOG_PARAMMANUFACT_MOT_PARAMMANUFACT_HOM_PARAMMANUFACT_LIM_PARAM

MANUFACT_COM_JOGMANUFACT_COM_MOVMANUFACT_COM_GOMANUFACT_COM_LRN

20002001

20102011201220132014201520162017201820192020

2050205120522053


ContinúaÍndice (hex.) Objeto Se usa

Parámetros representables–PDO(2080–2093):MANUFACT_POSMANUFACT_ABS_POSMANUFACT_VELMANUFACT_VEL_COMMANDMANUFACT_CONTROL_COMMANDMANUFACT_TORQUE_COMMANDMANUFACT_POS_COMMAND

Sólo lectura:MANUFACT_COM_ACTUMANUFACT_COM_ACTVMANUFACT_COM_ANAINMANUFACT_COM_CURMANUFACT_COM_FLTMANUFACT_COM_FESTMANUFACT_COM_LOGMANUFACT_COM_MODEMANUFACT_COM_MPFEMANUFACT_COM_MVFEMANUFACT_COM_PFEMANUFACT_COM_VFEMANUFACT_COM_POSMANUFACT_COM_PREFMANUFACT_COM_RFOFSMANUFACT_COM_VELMANUFACT_COM_VREFMANUFACT_COM_WRNMANUFACT_COM_ABSPOS

Sólo escritura:MANUFACT_COM_CLEAR2180 MANUFACT_COM_DISMANUFACT_COM_ENAMANUFACT_COM_DISAMANUFACT_COM_FRSTMANUFACT_COM_GRSTMANUFACT_COM_HOLDMANUFACT_COM_IADJMANUFACT_COM_ICLCMANUFACT_COM_JSMANUFACT_COM_LOGRSTMANUFACT_COM_PRSTMANUFACT_COM_ABSMANUFACT_COM_HOMEMANUFACT_COM_INCMANUFACT_COM_CALCMANUFACT_COM_QUITMANUFACT_COM_CONTMANUFACT_COM_STOPMANUFACT_COM_PLOADMANUFACT_COM_PSAVE

2080208220812090209120922093

2100210121022103210421052106210721082109210A210B210C210D210E210F211021112112

2180218121822183218421852186218721882189218A218B218C218D218E219021912192219321942195

6000 – 9FFF Area del Perfil del Dispositivo EstandarizadoA000– FFFF Reservada


Subíndices del Índice 2010 (Mandos de CUR.)

Mando ASCII Subíndice Lectura/Escritura (RW), Sólo lectura (RO), Sólo escritura (WO)

(Entradas) 0x00 ROCUR.ACTV 0x01 ROCUR.ACTU 0x02 ROReservado 0x03CUR.IPEAK 0x04 RWCUR.INOM 0x05 RWReservado 0x06Reservado 0x07Reservado 0x08CUR.TOFR 0x09 RWCUR.TOSH 0x0A RWCUR.BEMF 0x0B RWCUR.SCAL 0x0C RWCUR.VOLT 0x0D RW

Subíndices del Índice 2011 (Mandos de VEL.)


(Entradas) 0x00 ROVEL.ACC 0x01 RWVEL.ADZON 0x02 RWVEL.BW 0x03 RWReservado 0x04VEL.MXRPM 0x05 ROVEL.VEL 0x06 ROReservado 0x07VEL.VREF 0x08 ROVEL.CTRL 0x09 RWVEL.TRKFCT 0x0A RWVEL.GV 0x0B RWVEL.GVI 0x0C RWReservado 0x0DReservado 0x0EReservado 0x0FVEL.INRT 0x10 RWVEL.SCAL 0x11 RWVEL.VOLT 0x12 RW


Subíndices del Índice 2012 (Mandos de HW.)


(Entradas) 0x00 ROHW.GRFX 0x01 RWHW.GRSH 0x02 RWHW.PLCGEAR 0x03 RWHW.RES 0x04 RWHW.TYPE 0x05 RW

Subíndices del Índice 2013 (Mandos de POS.)


(Entradas) 0x00 ROPOS.FEWRN 0x01 RWPOS.FEFAT 0x02 RWPOS.FEST 0x03 ROPOS.FFA 0x04 RWPOS.FFTYPE 0x05 RWPOS.FFV 0x06 RWPOS.IPOS 0x07 RWPOS.KP 0x08 RWPOS.MPFE 0x09 ROPOS.REF 0x0A ROPOS.PFE 0x0B ROPOS.POS 0x0C RO

Subíndices del Índice 2014 (Mandos de MTR.)


(Entradas) 0x00 ROMTR.IDX 0x01 RWMTR.IND 0x02 RWMTR.INOM 0x03 RWMTR.IPEAK 0x04 RWMTR.JM 0x05 RWMTR.MPLS 0x06 RWMTR.RPLS 0x07 RWMTR.RES 0x08 RWMTR.KT 0x09 RWMTR.KV 0x0A RWMTR.NAME 0x0B RW


Subíndices del Índice 2015 (Mandos de DRV.)


(Entradas) 0x00 RODRV.BUSAPP 0x01 RWDRV.BUSOV 0x02 RWDRV.BUSV 0x03 RWDRV.I2T 0x04 RWDRV.ID 0x05 RWDRV.IDX 0x06 RWDRV.INOM 0x07 RWDRV.IPEAK 0x08 RWDRV.LIFE 0x09 RO

Subíndices del Índice 2016 (Mandos de SYS.)


(Entradas) 0x00 ROSYS.ANAIN 0x01 ROSYS.ANA2 0x02 ROSYS.ENC 0x03 RWSYS.ENCRES 0x04 RW (únicamente sistema con codificador)SYS.FAULT 0x05 ROSYS.FBACK 0x06 RWSYS.INFO 0x07 ROSYS.MOD 0x08 RWSYS.OPT 0x09 ROSYS.POWER 0x0A ROSYS.RFOFS 0x0B RWSYS.POS 0x0C ROSYS.STTS 0x0D ROSYS.VER 0x0E ROSYS.WRN 0x0F ROReservado 0x10SYS.ENCINDX 0x11 RWSYS.LEVEL 0x12 RO

Subíndices del Índice 2017 (Mandos de JOG.)


(Entradas) 0x00 ROJOG.TIME 0x01 RWJOG.TYPE 0x02 RWJOG.VEL 0x03 RW


Subíndices del Índice 2018 (Mandos de MOT.)


(Entradas) 0x00 ROMOT.ABSPOS 0x01 ROMOT.ACC 0x02 RWMOT.VEL 0x03 RWReservado 0x04MOT.TYPE 0x05 RWMOT.DWELL 0x06 RWMOT.INCCW 0x07 RWMOT.INCW 0x08 RWMOT.SRC 0x09 RWMOT.STATUS 0x0A ROMOT.TRIG 0x0B RWMOT.BUFTYPE 0x0C RWMOT.GENPOS 0x0D RO

Subíndices del Índice 2019 (Mandos de HOM.)


(Entradas) 0x00 ROHOM.ACC 0x01 RWReservado 0x02HOM.VEL 0x03 RWHOM.TYPE 0x04 RWHOM.OFFSET 0x05 RWHOM.POLR 0x06 RWHOM.STATUS 0x07 RO

Subíndices del Índice 2020 (Mandos de LIM.)


(Entradas) 0x00 ROLIM.CW 0x01 RWLIM.CCW 0x02 RWLIM.ON 0x03 RWLIM.LRN 0x04 RW

Apéndice ASintonización Manual

Sintonización Manual A-1IMN1275SP

SINTONIZACIÓN Este apéndice contiene instrucciones para sintonizar manualmente el Control. Lasintonización es necesaria ya que diversas cargas (de fricción e inercia) afectan larespuesta del equipo. La respuesta puede definirse como el tiempo requeridopara que la unidad (control más motor) alcance velocidad.Para facilitar la sintonización, se dispone de varias “herramientas” de software,tales como:Bibliotecas internas (fácil definición de parámetros),Colocación de polos (el software calcula una respuesta sin sobrecorrección[sobremodulación, “overshoot”])Rutina de trazado (la respuesta de la unidad se visualiza en una pantalla).Esta información sirve únicamente como guía y la respuesta exacta depende porcompleto del individuo que realiza la sintonización.Asimismo, como la sintonización implica moción y movimiento, debe tenersesumo cuidado; las personas deben mantenerse alejadas del equipo para evitarlesiones personales o daños a los equipos.

GUÍA PARA LA SINTONIZACIÓNEl control Flex se sintoniza fácilmente usando una computadora portátil y elsoftware de Flex. El procedimiento de autosintonización hace a la unidad establey sensible mediante el ajuste de los valores de los parámetros para lasintonización del bucle de velocidad. El procedimiento de autosintonización esadecuado para la mayoría de las aplicaciones. Pero cuando se requiere unarespuesta muy precisa, la sintonización manual puede ser más ventajosa. Estasinstrucciones ofrecen un punto de referencia básica inicial para realizar ajustesadicionales.

Reglas Generales de SintonizaciónSintonice primero el bucle de velocidad, y luego sintonice el bucle de posición (alusar modo de pulso/dirección o de seguidor de posición). El bucle de velocidaddeberá siempre sintonizarse antes que el bucle de posición, ya que lasintonización del bucle de velocidad afecta la respuesta del bucle de posición.Para reducir la resonancia mecánica, use un acoplamiento mecánico más rígido oreduzca el valor del filtro pasabajos [filtro de paso bajo].

Sintonización ManualSe puede hacer sintonización manual para ajustar la respuesta del control. Haydos tipos de sintonización manual posibles: sintonización de velocidad ysintonización de posición (para sistemas configurados para operar en el modo depulso/dirección o de seguidor de posición).

Ajustes Iniciales RequeridosAntes de poder empezar la sintonización manual, el control, el motor y el modo deoperación deben ser preparados. Asegúrese que estos parámetros hayan sidoseleccionados y transferidos [descargados].

A-2 Sintonización Manual IMN1275SP

El procedimiento de preparación tiene 7 (siete) partes:Motor Seleccione su motor en la biblioteca. Primero, escoja el tipo general de motor.

Luego seleccione su motor específico. Si su motor está en la lista, todos losparámetros serán introducidos. Si su motor no está en la lista, usted puede definirun motor y todos sus parámetros. Al terminar, haga clic en “Download” (transferiro descargar).

Figura A-1 Pantalla de Selección del Motor

Control “Control ID” (identificación del motor) es automáticamente seleccionada. Si sucontrol está en la lista, todos los parámetros serán introducidos. Al terminar, hagaclic en “Download”.

Figura A-2 Pantalla de Selección del Control


Luego de seleccionar el motor y el control, haga clic en el menú General y verifique si los valores hansido archivados.

Modo de OperaciónSeleccione el modo de operación del control. Las opciones son:

1. Modo de Corriente2. Modo de Velocidad3. Modo de Pulso Seguidor (Pulso y dirección o Volante Electrónico). Al

terminar, haga clic en “Download”.

Figura A-3 Operating Mode Selection Screen


Parámetros de Corriente Los valores de corriente nominal y pico [de cresta] son introducidos automáticamentepara el tipo específico de motor. Para fines de sintonización manual únicamente,defina el valor límite de corriente del control como un porcentaje del valor nominal decorriente continua. Por ejemplo, si su control está clasificado para 5A de corrientecontinua y usted desea limitar la corriente de salida a 4A, introduzca 80%. Si deseausar toda la potencia de salida del control, introduzca 100%. Al terminar, haga clic en“Download”.

Figura A-4 Pantalla de Parámetros de Corriente

Parámetros de VelocidadDefina los parámetros de velocidad del control:

1. Factor de escala – razón del voltaje de entrada y el valor de RPM de salida.2. Velocidad mínima3. Tiempo para alcanzar la velocidad máxima

Al terminar, haga clic en “Download”.Figura A-5 Pantalla de Parámetros de Velocidad


Deriva Si conoce el valor de desnivel [error u “offset”] de entrada del control, puedeintroducirlo manualmente. De lo contrario, puede iniciar la sintonizaciónautomática del desnivel [compensación de deriva] y dejar que el control mida yajuste este valor. Al terminar, haga clic en “Download”.

Figura A-6 Pantalla del Parámetro de Deriva

Sintonización ManualLos primeros seis pasos del proceso de sintonización manual se indican en laFigura A-7.

Figura A-7 Selección de la Sintonización Manual

SeleccionarSintonización

SeleccionarSintonizaciónManual

Seleccionar OK

Seleccionar Colocación de Polos

Introducir Inercia oRazón de Inercia (el otro valor es introducido automáticamente).

Introducir un valor deAncho de Banda

1

2

4

3

5

6

7Clic en“Download”

Si selecciona el método de ajuste de “Pole Placement” (colocación de polos),deberá introducir valores de “inercia” o “razón de inercia” [relación de inercia].Introduzca cualquiera de ellos, y el otro valor será introducido automáticamente.Este es el método de ajuste más fácil y es el que se recomienda.Si selecciona el método de ajuste “PI”, deberá introducir valores de GV–gain[ganancia] y GVI–gain. Este es un método de ajuste más avanzado, y es más difícil.Ambos métodos de ajuste proporcionan iguales resultados. El método PI sedescribe más adelante en esta sección.


COLOCACIÓN DE POLOSLa colocación de polos ofrece una “respuesta sin sobrecorrección” cuando sesintoniza en base a la inercia correcta. Este es el método de ajuste más fácil, y elque se recomienda.

Inercia Haga clic en el bloque de “Load” [carga] e introduzca el valor en Kg–cm2. Elrango es de 0 to 133 Kg–cm2.Si se subestima la inercia, el sistema se mantendrá estable. Si se sobrestima lainercia, la unidad va a vibrar o va a oscilar debido a la ganancia excesiva en elsistema. Si se desconoce la inercia de la carga, haga una estimación baja. Serecomienda comenzar con una “inercia de carga = 0.2”, lo que representa unacondición estable.Si introdujo la “razón de inercia”, deberá introducir un valor que represente larazón [relación, cociente] de la inercia de carga relativa a la inercia del motor. Elrango es de 0 a 100.

Respuesta Vaya al bloque de “Response” [respuesta], ponga el cursor en la ventana de“bandwidth” [ancho de banda] y haga clic en la misma.El “ancho de banda” es una medida del rango donde el sistema puede responder.Está expresado en frecuencia o Hertz. Este parámetro controla el “tiempo desubida” del sistema. No afecta la sobrecorrección [“overshoot”].Se recomienda aumentar el ancho de banda únicamente si se requiere una mayorrespuesta dinámica. Aumente el ancho de banda y observe (en el trazado ograficación del movimiento) la “velocidad” y la “corriente de mando” hasta que lacorriente alcance su valor máximo, y luego regrese a 80%. El rango es de 10 – 200.El paso siguiente será verificar que el valor que ha introducido resulta en unarespuesta adecuada del sistema. Usted puede chequear ésto haciendo que elsoftware haga mover el equipo y trace la respuesta. Vaya a “Plotting of Move”[trazado del movimiento].

Figura A-8 Ejemplos de Inercia y Respuesta de la Carga

Vel

ocid

ad (

RP

M)

Tiempo Mando de Velocidad / Velocidad

–500

0

500

1000

1500

Vel

ocid

ad (

RP

M)


–500

0

500

1000

1500Sobreestimado Subestimado

Vel

ocid

ad (

RP

M)


–500

0

500

1000

1500Respuesta Adecuada

Factor de ArrastreEl parámetro de factor de arrastre [seguimiento] controla la magnitud del arrastreversus la sobrecorrección. El rango es de 0 a 200. Un “factor de arrastre” de “0”no genera sobrecorrección. Un “factor de arrastre” de 200 resulta en un control PIequivalente (es decir, con sobrecorrección).El paso siguiente será verificar que el valor que ha introducido resulta en unarespuesta adecuada del sistema. Usted puede chequear ésto haciendo que elsoftware haga mover el equipo y trace [grafique] la respuesta. Vaya a “Plotting ofMove” [trazado del movimiento].Haga clic en el bloque de “Tracking” (arrastre) e introduzca el valor de ajustedeseado. Este ajuste se usa en aplicaciones que requieren mejor capacidad dearrastre (o seguimiento), para mejorar (o reducir) el error de seguimiento.


COMPENSACIÓN DE PIEl método de ajuste “PI” permite ajustar los valores de sobrecorrección y deltiempo de rampa de aceleración. Si se selecciona Compensación “PI”, deberáintroducir valores de GV–gain [ganancia] y GVI–gain. Seleccione PICompensation en lugar de Pole Placement en el menú que muestra la Figura A-7.Este es un método avanzado de ajuste que utilizan los ingenieros especialistas enservo. El método de “pole placement” [colocación de polos] es más fácil de usaren la mayoría de las aplicaciones, y es lo que se recomienda.

Figura A-9 Menú de Compensación de PI

GVI–Ganancia La “Integral Gain (GVI)” es la “ganancia integral” del bucle de velocidad. Controla(1) la rigidez (capacidad de rechazar perturbaciones en la carga) y (2) la magnitudde “offset” o error de seguimiento, durante condiciones de estado estacionario (elmando de velocidad o la carga no cambian). El rango ajustable es de 0 a 32767.

1. Haga clic en el cuadro de “Integral Gain (GVI)” e introduzca un valor.Conviene empezar con los valores por omisión – haga clic en el botón“default” y responda “yes” (sí). Para aumentar la rigidez, aumente elajuste de GVI–gain. Ello rechaza las perturbaciones de la carga ycompensa la fricción del sistema.

Para reducir el error de seguimiento u “offset” durante condiciones de marchaen estado estacionario, aumente el ajuste de GVI–gain. Para reducir lasobrecorrección, disminuya el ajuste de GVI–gain.

Nota: Al ir incrementando el valor de GVI, la unidad se irá haciendo inestable, esdecir, va a oscilar. Quizás note un ruido audible. Reduzca inmediatamenteel valor de GVI. Continúe reduciendo este valor hasta que no se escuchemás el ruido, y luego redúzcalo otro 10%.

2. A continuación, verifique si el valor que ha introducido resulta en unarespuesta adecuada del sistema. Para verificarlo, debe hacer que elsoftware haga mover el equipo y trace la respuesta. Vaya a “Plotting ofMove” [trazado del movimiento].


GV–Ganancia Esta es la “ganancia proporcional” del bucle de velocidad. Controla la gananciadel bucle de velocidad ajustando la respuesta del control al error. El error es ladiferencia entre la velocidad mandada y la velocidad real. Cuánto mayor sea laganancia, menor será la diferencia (o error). El rango ajustable es de 0 a 32767.

1. Haga clic en el cuadro de “Proportional Gain (GV)”. Introduzca un valorpara GV. Es conveniente empezar con los valores por omisión – hagaclic en el botón “default” y responda “yes” (sí).

Nota: Los valores por omisión pueden no constituir lo mejor en todas lasaplicaciones, ya que pueden ser muy altos. Si el sistema se pone ruidoso(hace un ruido audible), reduzca de inmediato este valor.

Para lograr un tiempo de subida más rápido, aumente el ajuste deGV–ganancia. El tiempo de subir rampa (a la velocidad de operación)será más rápido. Al aumentar el valor de GV, el sistema puedeexperimentar grandes sobrecorrecciones y hacerse inestable. Reduzcade inmediato el valor de GV. Luego haga otra reducción de 10%.

2. A continuación, verifique si el valor que ha introducido resulta en unarespuesta adecuada del sistema. Para verificarlo, debe hacer que elsoftware haga mover el equipo y trace la respuesta. Vaya a “Plotting ofMove” [trazado del movimiento].


Trazado del MovimientoEn cualquier momento luego de transferir [descargar] los parámetros depreparación [configuración] al control, puede ir a la rutina de trazado. El trazado ograficación le permite verificar si los valores de parámetros que ha introducidoresultan en una respuesta adecuada del sistema.En esta sección, usted informará al software qué movimiento realizar. Deberáintroducir el tiempo (para el movimiento), la dirección (CW [sentido horario] oCCW [sentido contrahorario]) y la velocidad. Se recomienda comenzar convelocidades bajas (por ejemplo 100 RPM) y períodos breves de tiempo (porejemplo 0.5 segundos) hasta tener una idea de la reacción del sistema.

Ventana de ControlIntroduzca los valores de parámetros por medio del menú de Pole Placement yhaga clic en el botón de “Download” (transferir o descargar). Para mayoresdetalles, vea la Figura A-7.

Figura A-10 Menú de Registro y Trazado

1Clic en “Record”

2 Seleccione la variable 1P3 Seleccione la variable 2P

4

Introduzcavalores deJog

5Clic en CW o CCW

0.2

0

0.4

0.6

0.8

1.0

0.04 0.08 0.13 0.17 0.21 0.25 0.29 0.33 0.38 0.42

Vel

ocid

ad (

RP

M)

Tiempo (seg)

Sobrecorrección

Respuesta adecuada(aceleración constante)

Pantalla Gráfica Haga clic en el botón “Record” [registro] para activar una pantalla gráfica.Desplace el cursor hasta la ventana de “plot variable” [trazo de variable] (ventanas1P y 2P = 1a. y 2a. ventana de Plot o trazado) y seleccione una o dos variablespara ser graficadas (como ser velocidad, mando de velocidad, etc.).

Bloque de Jog Haga clic en “velocity” [velocidad] en la ventana de Jog. Introduzca un valor parahacer funcionar el motor. Se recomienda utilizar una velocidad baja (por ejemplo,100 RPM). Haga clic en “duration” [duración] en la ventana de Jog. Seleccione untiempo de duración (el rango es de 0.01 a 32 segundos). Se recomienda utilizarun período corto de tiempo (por ejemplo, 0.5 segundos).

Iniciar Movimiento Haga clic en el botón de “CW” o de “CCW”. Esto selecciona la dirección delmovimiento y el software graficará las variables seleccionadas. Observe eltrazado del desempeño. Si es lo que usted espera, ésto será todo. Si deseamodificar algunos parámetros y ver otro trazado, repita el procedimiento previo.


Aplicaciones de Pulso Seguidor (Se usan únicamente en aplicaciones de “pulso seguidor”)Seleccione Tuning

Seleccione el método de “Manual tune” [sintonización manual] que muestra laFigura A-7.

Position ParametersHaga clic en el botón “Position Parameters”. Verá los parámetros de acuerdo a loque muestra la Figura A-11. Seleccionando “None Feedforward” [sin alimentaciónen avance o prealimentación] podrá entrar a Position Gain [ganancia de posición].

Figura A-11 Menú de Control de Posición

Seleccionando “Velocity Feedforward” [prealimentación de velocidad] podrá entraren Position Gain and Velocity [velocidad y ganancia de posición], un parámetroproporcional a la velocidad deseada. Aumentando esta ganancia se compensa elamortiguamiento (acerca la velocidad real a la velocidad deseada). No está en elservobucle, así que no afecta la estabilidad. El rango ajustable es de 25 a 100%.Seleccionando “Acceleration Feedforward” [prealimentación de aceleración] podráentrar en Position Gain and Velocity y en Acceleration. Acceleration [aceleración]es un parámetro proporcional a la aceleración deseada. Aumentando estaganancia se compensa la inercia (acerca la aceleración deseada a la aceleraciónreal). No está en el servobucle, así que no afecta la estabilidad. La inercia resistela aceleración. El rango ajustable es de 25 a 100%.

Iniciar MovimientoPara verificar si los valores de los parámetros son correctos, deberá hacer que elsistema se mueva. Esto se logra haciendo que la computadora, el indizador[posicionador] o el controlador primario emitan una secuencia de pulsos.Durante el movimiento, observe el “Monitor” (display de 7 segmentos) en el panelfrontal. Si se observa una “P” en el display del Monitor, el control está en la bandade “in–position” [en–posición] que se ha definido. Si no se observa una “P”, launidad está fuera de la banda o ventana. Esto puede ocurrir, por ejemplo, en unsistema de alta fricción.Se deberá ajustar la ganancia o la prealimentación, o se deberá abrir la banda de“in–position” (hasta observar una “P”).Nota: Para cambiar la banda o ventana de “in–position”, deberá seleccionar

“Setup” [preparación o configuración] (en la barra que está en la partesuperior de la pantalla). En el cuadro, seleccione “Operation Mode”. Verálas selecciones “general”, “current”, “velocity” y “pulse”. Seleccione “pulse”.Ello abrirá la ventana que muestra los límites de error de seguimiento(“following error limits”). Usted podrá introducir y modificar (abrir) lasbandas de en–posición.

Apéndice BConjunto de Mandos

Conjunto de Mandos B-1IMN1275SP

Flex – Conjunto de Mandos ASCIIEn General Los controles Flex utilizan el puerto de comunicaciones RS232 (RS485 opcional)

como interfaz. Este documento describe los mandos existentes de terminal ASCIIde las unidades FlexDrive/Flex+Drive para el control y preparación [configuración]del servocontrol.Hay tres tipos de mandos [comandos] ASCII:

1. Parámetros. Sin parámetros, estos mandos son manejados comointerrogaciones [preguntas o “queries”]. Para modificar el valor de unparámetro, el valor a definir se añade al mando. Algunos parámetrospueden modificarse únicamente bajo condiciones especiales del equipo.Las interrogaciones no están restringidas a tales condicionesespeciales.

2. Variables o constantes del sistema. Las variables del sistema sonactualizadas internamente en el control y no pueden ser alteradas por elusuario. Las constantes del sistema son propiedades del sistema queestán fijadas (p/ej. por el hardware). Las interrogaciones sobre variableso constantes no están restringidas a condiciones especiales del equipo.

3. Los métodos respaldan el control del sistema. Los métodos pueden o norequerir un parámetro. El mando para ejecutar un método en algunoscasos está restringido también a condiciones especiales del equipo.Cada mando está definido como un mnemónico especial que se utilizapara interrogar sobre parámetros, variables y constantes así como sobremétodos sin parámetros. La modificación de un parámetro mandando ala vez un método parametrizado se realiza con solo añadir almnemónico el valor del parámetro.

Sintaxis Estructura general de los mandos ASCIICada mando ASCII está estructurado en principio de acuerdo a “Mnemónico”,“Delimitador”, “Lista de Parámetros”. La sintaxis permite que hayan múltiples mandosen la misma secuencia [serie o “string”] separados por delimitadores de espacio enblanco. Cada secuencia de mandos es terminada por un retorno de carro, es decirque generalmente una secuencia de mandos aparece como: “Mnemonic1” “Delimiter” “Parameter List1” ... “MnemonicN” “Delimiter” “Parameter ListN” [CR] CR significa “carriage return” o retorno de carro.Se permiten hasta 80 caracteres ante la indicación de un mando.Para cada mando correcto, el control retorna un signo “>” (ASCII 3E hex.) comoreconocimiento [confirmación]. Si un mando no es aceptado, se emite la razón para larevisión del mando en lugar del reconocimiento.MnemónicosLos mnemónicos no son sensibles a las mayúsculas y minúsculas. La mayor parte delos mandos ASCII son agrupados en grupos funcionales. Los Mnemónicos de losmandos de parámetros, variables y métodos de estos grupos funcionales tienen unprefijo que indica la función, y el mando identificador separado por un punto. Laestructura general de los Mandos de Grupos Funcionales es la siguiente: “Functional Group”. “Command Identifier” “Delimiter” “Parameter List” [CR]por ejemplo, SYS.MOD 1Todos los mandos con prefijo son parámetros del control. El delimitador entre elmnemónico y el parámetro de estos mandos puede ser un espacio en blanco o unsigno de igual (uno de estos dos es requerido). Para interrogar sobre todos losparámetros y variables de un grupo funcional, puede utilizarse el prefijo del grupofuncional seguido por un punto y un asterisco:“Functional Group”.por ejemplo SYS.*

B-2 Conjunto de Mandos IMN1275SP

Al recibir un mando, el controlador contesta enviando la lista de variables yparámetros de la función. Los mandos de uso general no tienen prefijos. Estosmandos consisten únicamente del identificador del mando y por lo tanto requierenla estructura general: “Command Identifier” [“Delimiter”]“Parameter list” [CR]

En los mandos sin prefijo, el delimitador no es obligatorio, pero se puede insertaroptativamente el espacio en blanco.Parámetros y UnidadesLos parámetros que se utilizan en los mandos ASCII son enteros de diferentesmagnitudes:��

�� !"��#��$��%��&

� !"�#��$%��&�� &��&��

'!()"!*+�� !"�#��$%��&�� &��

(,-)!"(�#��.��$%�(��.�� /(0))��

Un parámetro de secuencia es precedido y terminado con caracteres de doblecomilla (”)!Los mandos que aceptan o requieren más de un parámetro, utilizan listas deparámetros que están compuestas por la secuencia de parámetros necesarios,intercalando entre ellos los delimitadores de espacio en blanco o comas.El número del parámetro puede darse como un valor decimal o como un valorhexadecimal. Los valores hexadecimales están precedidos por uno o máscaracteres de 0 (30 hex), mientras que los valores decimales se toman comovalor por omisión [“default”] sin indicador.En algunos casos, las unidades están relacionadas con las propiedades delsistema y por lo tanto no pueden ser iguales en todas las aplicaciones. Elsiguiente es un ejemplo de cómo calcular Cuentas y Límites que se utilizan enposicionamiento y reorientación [“homing”]:

Resolutormáx. Resolución Cuentas/rev. Límites

en RPM

< 1500 216 216 ± 229–1

< 6100 214 216 ± 229–1

< 6100 212 216 ± 229–1

CodificadorPulsos/rev. Resolución Cuentas/rev. Límites

1000 4000 64000 225–1

1500 6000 48000 226–1

2000 8000 64000 226–1

2500 10000 40000 227–1

5000 20000 40000 228–1

6000 24000 48000 228–1

La resolución de todos ellos (Resolutor o Codificador) está entre ±213 y ±214.


Inicio con Ejemplos de Mandos y Comunicación con Terminales1. Seleccione el puerto COM correcto NR. y defina lo siguiente en su PC:

– Velocidad de bauds: 9600– Protocolo (Hardware, Xon/Xoff, None): OFF– Longitud de datos: 8 bits– Bit de parada: 1– Paridad: NONE [ninguna]

2. Defina la dirección del control. La dirección se establece mediante losconmutadores AS1–1 a AS1–4. Para localizar un control, escriba “A” yluego la dirección del control, por ejemplo A3 (busca un control condirección 3). Si hay un control con dirección “3” en funcionamiento y estáconectada a COM de la PC, este control responde con la señal de aviso“>” para indicar que se ha establecido la comunicación con el mismo. Sepueden enviar mandos adicionales al control A3.Al introducirse un mando de dirección con otro número de dirección, setermina la comunicación con el control A3. Si hay más de un controlconectado al puerto COM de la PC, al escribirse la dirección de otrocontrol conectado se cambia la trayectoria de comunicación hacia esteúltimo.

3. La comunicación queda ahora establecida y se pueden utilizar losmandos ASCII.

Nota: Si hay más de un control conectado al puerto de la PC, la comunicacióncorrecta puede establecerse únicamente si todos los controles tienendirecciones diferentes.

4. Mensajes de error (desde el control)Si la sintaxis y los valores de la secuencia de mando ASCII soncorrectos, el control acepta el mando y contesta enviando “<” comoreconocimiento. Si se encuentra algún error en el mando transferido, elcontrol rechaza dicho mando enviando una secuencia de errorcorrelacionada. Los siguientes son errores reportados por la terminal:– SYNTAX ERROR [error de sintaxis]: carácter no válido;– EXECUTION ERROR [error de ejecución]: mando no válido;– RANGE ERROR [error de rango o margen]: valor no válido de

parámetro;– INVALID EXE CONTEXT [contexto de ejecución no válido]: mando o

modo de operación no válido;– control DESIGN FAILURE [falla de diseño del control]: diseño no

válido del control;– INPUT BUFFER OVERFLOW [memoria intermedia de entrada

excedida]: la línea del mando excedió 80 caracteres;– TOO MANY PARAMETERS [demasiados parámetros]: hay

demasiados parámetros;– REQ. PARAMETER MISSED [falta de parámetros requeridos]: no hay

suficientes parámetros.En caso de haber un error, el protocolo del evento va a retornar un NAK(reconocimiento negativo) al usuario. El chequeo de errores puedeúnicamente proporcionar verificación de sintaxis y rango por cadamando. El chequeo de errores no puede verificar un valor erróneo deparámetro, que podría degradar el desempeño del sistema.


Ajustes GeneralesConstantes del Sistema

Mando Descripción Rango Común Niv I Niv IISYS.POWER Interroga ID del conmutador DIP (ver DRV.ID) XSYS.FBACK Interroga retroalimentación del sistema

(codificador / resolutor) según lo definido porALTERA

0:1 X

SYS.INFO (SYS.VER)

Interroga la versión del firmware con nombre ynúmero de versión como secuencia ASCII

letras ASCII X �

SYS.LEVEL Interroga la versión del nivel 1 : 2 X �SYS.OPT Interroga la(s) opcion(es) X de ALTERA 0 : 7 XSYS.STTS

(COM.ADDR)La palabra más significativa de SYS.STTS da ladirección del control de (palabra menossignificativa – ver abajo). La dirección del controlse define con conmutador DIP (ver Manual).

(Palabra mássignificativa de

SYS.STTS)

� Versiones del firmware RES–1.xx, ENC–1.xx. SYS.VER es igual a SYS.INFO,versiones previas: la respuesta a SYS.VER es únicamente el número de versión enenteros sin signo.

� Versiones del firmware RES–1.xx, ENC–1.xx únicamente (todas las versiones).Parámetros Básicos del SistemaParámetros del Motor (con prefijo MTR.)Mando Descripción Unidades Rango '(��) E2 / Par. setMTR.IDX D3S/FlexDrive/Flex+Drive – Índice de

Motor definido por biblioteca deConfiguración

Entero sinsigno

E / P

MTR.IND Inductancia del motor 0.01 H 1 : 65535 E / PMTR.INOM Corriente nominal del motor 0.1 A 1 : 65535 E / PMTR.IPEAK Corriente pico del motor 0.1 A 1 : 65535 E / PMTR.JM Inercia del motor 0.01 Kg-cm2 1 : 65535 E / PMTR.MPLS Número de polos del motor 1 : 65535 E / PMTR.RES Resistencia del motor 0.01 Ohm 1 : 65535 E / PMTR.KT Constante de par del motor (par según la

corriente RMS [eficaz] de fase)0.001 Nm/A 1 : 65535 E / P

MTR.KV Constante de fuerza contraelectromotrizdel motor

V/1000RPM 1 : 65535 E / P

MTR.NAME Nombre del motor en secuencia decaracteres ASCII

CaracteresASCII

E / P

Parámetros del Equipo (Control+Motor) (típico con prefijo DRV.)Mando Descripción Unidades Rango '(��) E2 / Par. setDRV.BUSAPP Voltaje de bus [barra] de la aplicación V Unsign. Int. E / PDRV.BUSOV Sobrevoltaje de bus de la aplicación V Unsign. Int. E / PDRV.BUSV Voltaje de bus del equipo V Unsign. Int. E / PDRV.I2T Tiempo de advertencia de I2t 0.01 s 100 : 300 E / PDRV.ID ID del equipo (valor de EEPROM) a verifi-

car respecto a ID de potencia (conmutadorDIP) en caso de Error de Versión (“U”)

Unsign. Int. E / P

DRV.IDX FlexDrive/Flex+Drive – índice biblioteca deConfiguración

Unsign. Int. E / P

DRV.INOM Corriente nominal del equipo 0.1 A Unsign. Int. E / PDRV.IPEAK Corriente pico del equipo 0.1 A Unsign. Int. E / P


Parámetros Adicionales del Sistema (mayormente con prefijo SYS.*)Parámetros de Retroalimentación de Velocidad:Mando Descripción Unidades Rango '(��) E2 / Par. setMTR.RPLS Número de polos del resolutor – 1 : 65535 E / PSYS.ENCRES Interroga/actualiza la resolución de la

retroalimentación del codificador enmotores con codificador (en pulsos porrevolución, o sea antes de la cuadratura)

pulsos/rev. 1 : 16384 E / P

SYS.ENCTBL Interroga motor con codificador tipo tablade Hall

– 0 : 2 E / P

Parámetro de Salida de Simulación de Codificador – Versiones del Firmware RES–1.xx, ENC–1.xx únicamente:

Mando Descripción Unidades Rango '(��) E2 / Par. setSYS.ENC Resolución de la simulación del codifica-

dor. El rango depende de la velocidadmáxima (VEL.MXRPM). Hasta 1500 RPM:512 : 4096. Más de 1500 RPM: 512 única-mente. Versiones previas hasta80112d1000 (incl.) también proporcionanlos valores decimales.

Pulsos/Rev. 512 : 1024(2048 : 4096)(500, 10001250, 1500)

E /

Parámetros de Conmutadores de Límite del Software:Mando Descripción Unidades Rango '(��) E2 / Par. setLIM.CCW Posición absoluta del conmutador de límite

del software – CCW [sentido antihorario](relacionado a 1 Home, activado luego dela reorientación únicamente)

Counts 1 –Limit:Limit 1 0 E /

LIM.CW Posición absoluta del conmutador de límitedel software – CW [sentido horario](relacionado a 1 Home, activado luego dela reorientación únicamente)

Counts 1 –Limit:Limit 1 0 E /

LIM.ON Desactivar/activar conmutadores de límitedel software (independientes de losconmutadores de límite del hardware)

– ��11��

0 E /

1 Cuentas y Límites dependen de la resolución delResolutor y el Codificador, s. 0

Variables: NONE (ninguna)

Métodos de los Conmutadores de Límite del Software:Mando Descripción Parameter �� RangoLIM.LRN Toma la posición verdadera como límite de software para

CW [sentido horario] o CCW [sentido antihorario]0: CW1: CCW

– 0 : 1


Parámetros del PLC [controlador lógico programable]:Mando Descripción Unidades Rango '(��) E2 / Par. setPLC.LINE Define una sentencia del PLC: IF [entra-

da]=TRUE, THEN [acción] definida/iniciada,con sintaxis PLC.LINE [num] [acción] [entra-da] [num] [acción] – número de línea del PLCy parámetro de secuencia para acción delPLC, fijado al número de línea:0 “ENABLE” (habilitar PLC)1 “MAO1” (Entrada digital MAO1)2 “MAO2” (Entrada digital MAO2)3 “MAO3” (Entrada digital MAO3, si está dis-ponible)4 “MAO4” (Entrada digital MAO4, si está dis-ponible)5 “RELAY”6 “USRERR” (Error “9”)7 “FRST” (Reposición de Falla)8 “DISA” (Inhabilitar activo, s.0)9 “DISP” (Inhabilitar activo, s.0)10 “HOLD” (Retención – estado, s.0)11 “JOG” (Función de JOG, s.0)12 “GEAR”[entrada] – parámetro de secuencia con val-ores enumerados:

num: 0 : 12acción: s. leftlíneas:entrada: s. leftlíneas:

PLCinhabilitado,todas laslíneas: entrada= falso

E / P

2�/�(*3%�(��45��1��6�� 20736�20073%�0��4. ��84� ��9��:��(�1 :��#�� $

2;/)36�2;/)�3%�*� ��+�� 2;/)&36�2;/)<3%�*� ��+�� =��5��

2+-> ,36�2;,- ,3%�(�� 45�� .��?.�5��4� ��2)� 7-!3%�)�,�� 2�3�

2,-'*3%��45��6�� !�2)!@ (36�2�*7-!36�2�*�/,3%�)��0�� @��A��5��A�6�� .�4�� 6��84� ��.�4��

B/+; >%�;��8��4��4�� 4�4�� 4��#�.11��$��C��

2; ,-+D36�2; ,!-+D3%�@��4�� 1��C��5�� 4�� 5��

1 La selección de Entradas y Salidas no está completamente disponible en todaslas configuraciones

Variables: NONE [ninguna]

Métodos del PLC:Mando Descripción Parameter �� RangoPLC Habilita (“on”) / inhabilita (“off”) / borra e inhabilita (“clr”) el

PLC. Los mandos de on y off del PLC se almacenan en lalínea 0 de la memoria intermedia [buffer] del PLC.

“on”, (“off”), “clr”


Parámetros del Interfaz de OCI:Mando Descripción Unidades Rango '(��)�%�

��*��

E2 / Par. set

CAN.BD (La comprobación de rango es: Invalidexecute context [contexto de ejecución noválido]). Debería ser “Range error”

Hz 10 : 1000 OK

CAN.ID (La comprobación de rango es: Invalidexecute context).

– 1 : 127 OK

Parámetros del Interfaz Digital:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setMOT.INCCW Define la entrada digital CCW/MAI4 como

CCW (0) o como MAI4 (1) paraposicionamiento.

– 0 : 1 0 E / P

MOT.INCW Define la entrada digital CW/MAI3 comoCW (0) o como MAI3 paraposicionamiento.

– 0 : 1 0 E / P

Parámetros del Interfaz Analógico:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setSYS.RFOFS(RFOFS)

Interroga/actualiza el valor de error[desnivel u offset] de referencia de laentrada analógica del sistema, con rangode entrada analógica de ±10V (RFOFSúnicamente soporta la interrogación)

mV –100000 :100000

0 E / –

Nota: El escalamiento del mando de entrada analógica se ofrece en las versionesRES–1.xx, ENC–1.xx del firmware.


Variables del SistemaVariables Generales:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setDRV.LIFE Tiempo de vida del equipo. Horas Unsign.Word E / –SYS.STTS Interroga el estado del sistema como una

doble palabra, donde la palabra Word Highes la dirección del control (definida medianteconmutadores DIP). Palabra baja: red debits de “OR” con estado del sistema:��%�)�� (7��%�)�� 97��<%�07�#�� $��%�007�#�� $��%�*�� .��1��%�*�� .�� <�%�;�� A��#��$��%�*� ��2�.��3�#�� C��A�$��%�*� ��E��%�9�� <��%�E��%��F��%��.�� 97�5��+��97%��%�@�0��

– Long Word – / –

Interrogaciones/modificaciones de Variables de Listado de Fallas:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setFAULT Obtiene la lista de secuencias de fallas del

sistema, la respuesta es la secuenciamúltiple X1

– – / –

FLT Obtiene la lista de secuencias de fallas delsistema, la respuesta es el error número X1

– X1 – / –

LOG, LG Obtiene la lista del registro de fallas delsistema X1

– X1 – / –

LG Obtiene la lista de números de registros defalla del sistema X1

– – / –

WRN Obtiene la lista de advertencias delsistema como secuencias múltiples

– – / –

SYS.FAULT Interroga las fallas del sistema como ID dela falla más significativa

– – / –

SYS.WRN Interroga las advertencias del sistema. Laadvertencia más importante será reportadacomo ID

– – / –

X1 Possible FaultsX1 Fault Display Descripción1 “USER ERROR” Error generado por el usuario del PLC. Display muestra ’9’.2 “OVERCURRENT” Sobrecorriente. El display [visualización] es ’3’.3 “OVERVOLTAGE” 3– sobrevoltaje de bus. El display es ’1’4 “FEEDBACK” Error de retroalimentación de posición del resolutor/

codificador. El display es ’5’.5 “POWER_FAIL” Falla de alimentación. El display es ’2’.6 “BPS” Falla de BPS. El display es ’2’.7 “OVER_15_VOLTAGE” ±15v de sobrevoltaje. La línea de +15v es más de 17v o la

línea de –15v es más de –17v. El display es ’4’.8 “UNDER_15_VOLTAGE” ±15v de bajo voltaje. La línea de +15v es menos de 12v o la

línea de –15v es menos de –12v. El display es ’4’.9 “EEPROM_ERROR” N.I10 “EPROM_ERROR” N.I11 “RAM_ERROR” Error de integridad del RAM. El display es ’9’.


X1 – Fallas Posibles – ContinúaX1 Fault Display Descripción12 “FAULT_RELAY” Relé cerrado por falla. Display es ’9’13 “EAF” N.I14 “MISSING INT” N.I15 “POWER_ID” DRV.ID != SYS.POWER, el display muestra ’u’ minúscula.16 “CW_CCW” Ambos conmutadores de límite están activados [on]. El

display muestra ’L’.17 “DESIGN_FAILURE” Falla de diseño del control. El display muestra ’c’ minúscula.18 “EE_CLEARED” No se detectó la marca de encabezamiento del EEPROM. El

display muestra ’U’ mayúscula.19 “EE_INTEGRITY” No se detectó la marca de pie del EEPROM. El display

muestra ’U’ mayúscula.20 “EAF Drive Temp” Error de sobretemperatura del equipo EAF. El display es ’6’.21 “EAF Motor Temp” Error de sobretemperatura del motor EAF. El display es ’6’22 “EAF Drive I2T” Error de I2T del equipo EAF. El display es ’6’.23 “EAF Motor I2T” Error de I2T del motor EAF. El display es ’6’.

Métodos:Mando Descripción Parameter �� RangoFRST Repone fallas del sistema, si es permitido. No se permite la

reposición si el error sigue pendiente.– – –

LOGRST Repone el registro de fallas del sistema. – – –

Ajustes de ComunicacionesParámetro:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setECHO Inhabilita/habilita la función de eco para los

caracteres de entrada– “ON/OFF “ON” – / –

PROMPT Habilita/inhabilita el indicador de terminal – “ON/OFF “ON” – / –TALK Habilita/inhabilita la notificación de error de

terminal– “ON/OFF “ON” – / –

Variable:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setCOM.STTS Interroga el error más reciente en la rutina

de manejo de comunicaciones– 0:65535 – / –

Métodos:Mando Descripción Parámetro Unidad

esRango

B Abre la comunicación al control, llamada por su dirección[Address] (la dirección es una constante que puede serinterrogada mediante COM.ADDR o SYS.STTS, MSWord,s.0)

Address – 0 : 7


Interrogaciones de Fallas, Estado, Variables del SistemaValores Individuales:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setACTUCUR.ACTU

Interroga sobre verdadera corriente en U 0.01 A – / –

ACTVCUR.ACTV

Interroga sobre verdadera corriente en V 0.01 A – / –

ANAINSYS.ANAIN

Interroga sobre entrada analógica mV – / –

POS,RPOS,

Interroga la posición del motor resolución – / –

SYS.POSPOS.POS

Bits de resolutor / cuentas de codificador – / –

VELVEL.VEL

Interroga velocidad de retroalimentación RPM

Data Record ( REC. prefixed ) Parámetros:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setREC.GAP Especifica el intervalo entre muestras de

registro en número de servobucles (0.5 ms)– 0 : 65535 1 E / –

REC.TIME Especifica tiempo de registro 0.5 ms 1:65535 1000 – / –REC.VAR1,REC.VAR2

Especifica variable de registro – “POS”:posición; “REF”: mando de velocidad;“VEL”: velocidad; “CUR”: mando decorriente; “ACTU”: corriente en U; “ACTV”:corriente en V; “FE”: error de seguimientode posición.

– s. left “POS” “VEL”

– / –

Parámetros de Registro de Datos (con prefijo REC.):Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setREC.VFREE1 Especifica dirección de registro para

REC.VAR1– Unsign.Long – / –

REC.VFREE1 Especifica dirección de registro paraREC.VAR2

– Unsign.Long – / –


esRango

GETD Obtiene datos de la memoria intermedia [buffer] de registroen formato decimal

– – –

GETX Obtiene datos de la memoria intermedia de registro enformato hexadecimal; la memoria intermedia de datos esborrada después

– – –

REC Inicia (“on”) / detiene (“off”) el proceso de registro start / stop – “on”, “off”


Métodos relacionados con la memoria (Interrogaciones/Modificaciones):Relacionados con RAM:Mando Descripción Parámetro RangoBDUMP Obtiene vaciado de memoria hexadecimal

en bytesMemory address(dirección de la memoria)

Unsign.Int.

BMEMH Interroga/actualiza bytes de memoria enhexadecimales

Memory address Unsign.Int.

BMEMD Interroga/actualiza bytes de memoria endecimales


WDUMP Obtiene vaciado de memoria hexadecimalen palabras


WMEMH Interroga/actualiza sitio de la memoriahexadecimal en palabras


WMEMD Interroga/actualiza memoria decimal enpalabras


Relacionados con EEPROM:Mando Descripción Parámetro RangoCLEAR Borra el contenido del EEPROM y variable

de vida del equipo llenándolo con 0xFFFF(excepto el código de Level I/II; Baldor/HD)

EEDUMP Muestra todos los datos del EEPROM (256palabras)

UP Transfiere los datos del EEPROM a laterminal (archivo ASCII)

Control del Modo de OperacionesParámetros de Modos Normales:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setSYS.MOD Interroga/actualiza el modo de operación

del sistema– 0 : 3 1 E / P

MODE Donde 0 – corriente, 1 – velocidad, >=2 – posición

Variables de Modos Normales:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setSTATUS Interroga el estado del equipo: DIS_HW,

DIS_SW, ENABLE, BURN IN, FAULT– – / –

Métodos de Modos Normales:Mando Descripción Parámetro �� RangoDIS Inhabilita pasivamente el equipoDISA Inhabilita activamente el equipo, frena hasta parar y luego inhabilita

el controlENA Habilita el equipoHOLD Para el equipo y mantiene la posición luego de pararQUIT Para el equipo y mantiene la posición luego de pararSTOP Para el equipo y mantiene la posición luego de parar

(CONT reanuda el movimiento interrumpido)CONT Continúa el movimiento interrumpido (interrumpido por STOP)

Nota: 1 En los modos de velocidad y corriente, el frenado se realiza conaceleración cero. En modo de posicionamiento (SYS.MOD3), el frenado serealiza con aceleración MOT.ACC.


Sys.mod 0:Parámetros del modo de Corriente:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setCUR.BEMF Compensación de voltaje de fuerza

contraelectromotriz, en porcentaje delvalor nominal Ke del motor

% 80 : 120 100 E / P

CUR.IPEAK Interroga/actualiza la corriente pico de laaplicación en porcentaje de DRV.IPEAK

% 0 : 1000 100 E / P

CUR.INOM Interroga/actualiza corriente nominal de laaplicación, en porcentaje de DRV.IPEAK

% 0 : 500 50 E / P

CUR.TOFR Interroga/actualiza la mantisa delOptimizador de Par: Avance de Fase oCompensación de BEMF [fuerzacontraelectromotriz]

0x0f00 :0x1100

E / P

CUR.TOSH Interroga/actualiza el coeficiente deDesplazamiento del Optimizador de Par

16 E / P

CUR.SCAL Valor de corriente correspondiente alvoltaje de entrada analógica CUR.VOLTpara ajuste del escalamiento de entradaanalógica

0.1 % ofCUR.IP

100 : 10000 1000 E / P

CUR.VOLT Valor de voltaje de entrada analógicacorrespondiente al valor de corrienteCUR.SCAL para ajuste del escalamientode entrada analógica

0.1 VEAK 1 : 100 100 E / P

Notas:

1. Soportado en las versiones del firmware DCP80112c, DCP80112d y RES–1.xx, ENC–1.xx

2. En las versiones del firmware DCP80112c, DCP80112d y RES–1.xx, ENC–1.xx, estos parámetros son fijos

3. Soportado en las versiones del firmware RES–1.xx, ENC–1.xx

Variables del modo de Corriente:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setCUR.CUR Interroga el mando de corriente real 0 : 65535 E / –CUR

Métodos del modo de Corriente:Mando Descripción Parámetro Unidad

esRango

CALC Calcula los parámetros de corriente del control a partir delos parámetros MTR.*, DRV.* y CUR.*

Torqueequivalent(equivalente al par)

mV –10000 :10000

T Comanda el mando de corriente digital (equivalente al par)TS Para el movimiento comandado por corriente (iniciado por el

“mando” T)


Sys.mod 1 y Sys.mod 3Parámetros del modo de Velocidad:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setVEL.ACC Interroga/actualiza límites de aceleración

de velocidad (tiempo hasta velocidadmáxima)

RPM/ms 0 : 7500 E / P

VEL.ADZON Interroga/actualiza velocidad mín. en RPM RPM 0 : Max_RPM E / PVEL.BW Interroga/actualiza ancho de banda del

control de velocidadHz 10 : 200 E / P

VEL.CTRL Interroga/actualiza tipo de control develocidad

0, 2 E / P

VEL.GV Interroga/actualiza ganancia proporcionaldel control de velocidad

0 : 32767 E / P

VEL.GVI Interroga/actualiza ganancia integral delcontrol de velocidad

0 : 32767 E / P

VEL.INRT Inercia de carga como % de la inercia delmotor MTR.JM

% 0 : 10000 E / P

VEL.LPFA Ancho de banda del filtro de control develocidad único

Hz 20 : 800 500 E / P

VEL.LPFB Segundo ancho de banda del filtro decontrol de velocidad doble (Primero s.VEL.LPFA)

Hz 20 : 800 500 E / P

VEL.LPFMOD Tipo de filtro de control de velocidad (0: nohay filtro; 1: filtro con ancho de bandaVEL.LPFA; 2: filtro doble con anchos debanda VEL.LPFA y VEL.LPFB)

– 0 : 20 0 E / P

VEL.TRKFCT Interroga/actualiza factor de arrastre[seguimiento] del control de velocidad

–32768 : 32767 E / P

VEL.MXRPM Interroga/actualiza el valor MAX RPM delcontrol de velocidad. El límite de estevalor es calculado internamente medianteel Voltaje de Bus de la Aplicación y laConstante de Voltaje del Motor. El límiteabsoluto de la velocidad es 7500 RPM

RPM 1000 : (7500) E / P

VEL.SCAL Valor de velocidad correspondiente alvoltaje de entrada analógica VEL.VOLTpara ajuste del escalamiento de entradaanalógica

RPM 100 : 32767 E / P

VEL.VOLT Voltaje de entrada analógicacorrespondiente al valor de velocidadVEL.SCAL para ajuste del escalamientode entrada analógica

0.1 V 1 : 100 E / P

Variables del modo de Velocidad:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setVEL.VREF Interroga la referencia de velocidad,

comandada en la entrada analógicaRPM – / –

VREF – / –

Métodos del modo de Velocidad:Mando Descripción Parámetro Unidad

esRango

VCRST Parámetros del control de velocidad restaurados a losvalores por omisión: Controlador de Colocación de Polos:BW = 20 Hz, TRFCT = 0, INRT = 0; Controlador de PI: GV,GVI equivalente a un Ancho de banda de 20 Hz


JogParámetros:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setJOG.TIME Tiempo de jog en milisegundos ms 3432448 E / –JOG.TYPE 0 – continuo; 1 – en pasos; 2 – onda

cuadrada– 0 : 2 E / –

JOG.VEL Velocidad del jog en RPM, limitada a lavelocidad máxima VEL.MXRPM

VEL.MXRPM E / –


esRango

JOG Comanda un jog de acuerdo a los parámetros de JOG.* Dirección – “+”, “–”JS Detiene el jog y retorna al modo de operación previo – – –

Nota: X1 si no hay posicionamiento en curso


Controlador de PosiciónParámetros del Controlador de Posición:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setPOS.FFA Interroga/actualiza el factor FF de

aceleración, entero sin signo con rango0..100

– 25 : 100 E / P

POS.FFTYPE Interroga/actualiza el tipo FF con rediseñode controlador de posición 0 – FF ninguno,1 – velocidad FF, 2 – aceleración FF

– 0 : 2 E / P

POS.FFV Interroga/actualiza el factor FF develocidad, entero sin signo con rango entre0..100

– 25 : 100 E / P

POS.KP Interroga/actualiza la ganancia deposición, entero sin signo con rango entre25..200

– 25 : 100 E / P

POS.FEWRN Interroga/actualiza límites de advertenciaFE, resolutor: 1/4096 de revolución,codificador: 1/(4*SYS.encres) derevolución, entero, >0 (<0 inhabilitado)

1/4096(resolutor)1/(4*SYS.encres)codificador

–32768 : 32767 E / P

POS.FEFAT Interroga/actualiza límites fatales de FE,1/4096 de revolución, entero.

1/4096 derevolución

–32768 : 32767 E / P

POS.IPOS Interroga/actualiza límites en posición deFE, 1/4096 de revolución, entero, >0 (<0:inhabilitado)

1/4096 derevolución

–32768 : 32767 E / P

Variables:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setPOS.MPFE Interroga el error de seguimiento de

posición máximo1/4096 of rev. – / –

MPFE – / –POS.PFE Interroga el error de seguimiento de

posición1/4096 of rev. – / –

PFE – / –PREF Interroga sobre referencia de posición 1/4096 of rev. – / –POS.REF Interroga la referencia del controlador de

posición, 1/4096 de revolución1/4096 of rev. – / –

POS.FEST Retorna estado del error de seguimiento:0–normal, 1–en posición, 2–advertencia,3–error

– 0 : 3 – / –

FEST – / –

Métodos:Mando Descripción Parámetro Unidades RangoPRST Restaura el error de seguimiento de posición – – –


Sys.mod 2: Pulso SeguidorParámetros:Mando Descripción Unidades Rango Omisión E2 / Par. setHW.GRFX Interroga/actualiza mantisa de parámetro

de “engranaje” [gear] de HW, valornegativo significa engranaje negativo

Interno � –32767 :32767

E / P

HW.GRSH Interroga/actualiza desplazamiento deparámetro de engranaje de HW

Interno � 0 : 32767 E / P

HW.PLC GEAR Interroga/actualiza razón deengranaje de PLC

0 : 65535 E / P

HW.RES Interroga/actualiza resolución del HW enpulsos por revolución

pulsos/rev. –32768 :32767

E / P

HW.TYPE Interroga/actualiza tipo de HW: 0 –Ninguno, 1 – Pulso y Dirección en elconector X3, 2 – A adelantado a B en elconector X9, 3 – B adelantado a Arespectivamente, Pulso y Dirección en elconector X92, 4 – A adelantado a B en elconector X32

E / P

Notas:

� Valores calculados.

BALDOR ELECTRIC COMPANYP.O. Box 2400

Ft. Smith, AR 72902–2400(501) 646–4711

Fax (501) 648–5792www.baldor.com

Baldor Electric CompanyIMN1275SP

Impreso en EE.UU1/00 C&J 2500

CHTEL:+41 52 647 4700FAX:+41 52 659 2394

DTEL:+49 89 90 50 80FAX:+49 89 90 50 8491

UKTEL:+44 1342 31 5977FAX:+44 1342 32 8930

ITEL:+39 11 562 4440FAX:+39 11 562 5660

AUTEL:+61 29674 5455FAX:+61 29674 2495

FTEL:+33 145 10 7902FAX:+33 145 09 0864

CCTEL:+65 744 2572FAX:+65 747 1708

MXTEL:+52 47 61 2030FAX:+52 47 61 2010

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