fanuc roboguide - criação de um novo projeto ou célula de
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software de simulação e comissionamento virtual da Fanuc O Robotics é uma das ferramentas essenciais no âmbito da
programação de robôs do fabricante Fanuc.
Neste artigo são apresentados os primeiros passos para a
criação de um projeto, apresentadas as considerações
relevantes no âmbito da criação e gravação de ficheiros, bem
como, uma breve contextualização das opções inerentes às
librarias deste software.
Para se executar a criação de um projeto, devemos iniciar o
software Roboguide, e aguardar pela janela inicial.
Nesta janela, encontra-se um resumo dos últimos projetos
elaborados, no separador designado como Recent Workcells,
bem como, é possível selecionar o separador Workcell Templates,
para criação ou seleção cenários que possam servir de base de
trabalho para a elaboração de novos projetos, que contemplem a
necessidade de recursivamente se utilizar determinadas
plataformas, robôs ou outros elementos previamente
identificados.
A designação de um novo projeto no software Roboguide é
designada por nova célula de trabalho, New Workcell.
No entanto, e atendendo a distintas configurações do
computador onde se possa correr este software, é necessário
se ter em consideração alguns atributos, para que sejam
previamente definidas as condições de operação do software.
Para tal, devemos selecionar na barra de menus a opção
Ferramentas, Tools, e selecionar a opção “Options”, de forma a
validar previamente algumas características de operação do
software, na máquina local, tais como:
! O tempo de resposta pretendido no decorrer da simulação,
que poderá ser ajustado em função das características da
máquina local, no separador Teach;
! O diretório de gravação da célula de trabalho, no
separador General;
! O diretório de gravação de backup da célula de trabalho
General;
! A qualidade de imagem e definição dos objectos ou
ficheiros 3D a serem importados para a simulação;
! Definição do tempo de gravação automática, entre outras
características.
Após se encontrarem pré-definidas as condições de
funcionamento do software, bem como, estipulados os
respetivos diretórios de gravação dos ficheiros inerentes à
simulação, encontram-se reunidas as condições para se criar o
primeiro projeto.
Para iniciar um novo projeto ou célula de trabalho, basta clicar no
botão New Cell ou aceder ao separador File, e selecionar New
Cell.
No decorrer da criação de uma nova célula de trabalho, será
necessário se proceder à configuração de determinadas
características de seleção de processo.
Neste artigo irá ser demonstrado a criação de um processo de
manipulação com recurso à seleção de processo HandlingPRO.
Passo 1: Seleção de opção Handling ProPasso 1
FANUC Roboguide - Criação de um novo projeto ou célula de trabalhoFANUC Roboguide - Criação de um novo projeto ou célula de trabalho
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No passo nº2, é identificado e definido o nome da nova célula de
trabalho.
Passo 2: Identificação da nova célula de trabalho
Passo 3: O procedimento inerente ao método de criação do robô
virtualizado, permite a criação através de três possibilidades de
seleção:
1. Criação por defeito de um novo robô virtual;
2. Criação de um novo robô com as configurações do último
robô criado. Este método permite que sejam carregadas
as configurações de uma simulação anterior.
Passo 2
Passo 3
3. Criação de um novo robô, com recurso a backup de um
robô real ou de uma simulação executada previamente.
4. Criar uma cópia exata de um robô real, através de um
backup do mesmo. Neste caso, podemos emular no
software as características inerentes a um robô real.
Neste artigo, será demonstrado o processo de criação por
defeito de um novo robô.
Passo 4: Encontram-se disponíveis as versões de software
atualmente instaladas no Roboguide. Para efeito de
demonstração, será selecionada a versão de software mais
recente, no entanto, dever-se-á ter em consideração esta
seleção aquando a necessidade de se poder trabalhar com
modelos de robôs mais antigos.
Passo 5: No passo 5 é possível pré-configurar a aplicação de
uma determinada ferramenta.
As opções disponíveis neste passo, permitem ao utilizar carregar
na configuração a ferramenta de robô necessária para o
processo, seja esta, com origem nas ferramentas disponíveis na
libraria do Roboguide, ou através da importação de um ficheiro
3D.
Passo 6: Neste passo da configuração, é admissível a seleção do
tipo de unidade mecânica que é pretendido integrar no contexto
de simulação.
Passo 4
Passo 5
Passo 6
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Para efeitos de demonstração, será apresentado neste artigo o
modelo de robô Fanuc 710iC/50, um robô com capacidade de
carga de cerca de 50Kg.
Ainda neste passo 6 de configuração, é possível selecionar além
da unidade mecânica do robô, elementos extra, como por
exemplo, um eixo linear ou considerado um 7º eixo.
Passo 7: No passo 7 da configuração da célula de trabalho,
podem ser adicionados elementos externos complementares,
como mesas posicionadores ou outros eixos que necessitem de
ser controlados pelo controlador do próprio robô, ou mais
unidades mecânicas de robôs, necessárias para o projeto em
desenvolvimento.
Passo 8: No passo 8 do configurador ou Wizard, encontra-se
disponível uma lista com as opções de software disponiveis pela
Fanuc.
Passo 7
Passo 8
Estas opções de software são disponibilizadas pela Fanuc, com
opcionais de software e deverão ser selecionadas as opções
pretendidas de acordo com as necessidades da aplicação. Por
exemplo, caso seja necessário uma função de segurança
adicional como o caso da função Dual Check Safety (DCS), é neste
passo 8, que a mesma deve ser selecionada.
Passo 9: Por fim, no passo 9 do configurador é possível reavaliar,
através de um sumário das opções anteriormente selecionadas,
as condições da criação da nova célula de trabalho e no caso de
se encontrarem contempladas todas as pré-configurações
essênciais ao desenvolvimento do projeto pretendido, basta
clicar em finish.
Após finalização da configuração inicial da nova célula de
trabalho, aparecerá uma nova janela onde o Roboguide
demonstra os dados que o novo controlador se encontra a
carregar de forma a gerar o ambiente de simulação com as
opções pré configuradas.
No decorrer da criação da virtualização do robô e do ambiente de
trabalho podem ser necessárias algumas confirmações,
nomeadamente no que diz respeito à seleção do tipo de flange
que é pretendido apresentar no âmbito da simulação.
Para selecionar a opção pretendida é necessário recorrer-se ao
teclado numérico e à tecla Enter da consola virtual para validar
estas opções de hardware.
Por fim, após a criação do ambiente virtual, o Roboguide
apresentará a janela de projeto da nova célula de trabalho, onde
se encontrará o robô definido previamente, bem como, a
ferramenta pré-selecionada.
Passo 9
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Após a criação da nova célula de trabalho, é uma boa prática
proceder-se à gravação da célula criada, recorrendo ao ícone de
gravação, ou através da opção File->Save Cell.
Jorge Silva - Formador de Robótica Industrial - CENFIM Núcleo de AmaranteJorge Silva
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