新製品

コンパクトサイズ省配線制御ボックスレス簡単操作

CAT. NO. 394-1

コンパクトサ省配線制御ボックス簡単操作

多軸コントローラ機能搭載

シンプルアクチュエータ

アクチュエータ

小型分散配置モータコントローラドライバ

SEED Driver

603-0212.indd H1603-0212.indd H1 2016/04/04 13:542016/04/04 13:54

RT（ロボットテクノロジー）により、 コンパクトサイズ・省配線・制御ボックスレス・簡単操作を実現

PCS9Sショートスライダタイプ

PCS9RDロッドタイプ

PCS9SLスライダタイプ

PCS9GPグリッパタイプ

PCS9Dロングスライダタイプ

分散配置可能な小型通信コントローラドライバ

制御ボックスレス

各軸間の配線は１本

省配線シンプルで

コンパクトな装置

コンパクトサイズ

SEED Editorで初心者でも扱いやすい

簡単操作

PCPCSS9DDグスライダタイプ

PCPCSS9SSシ トスライダタイプ

多軸コントローラ機能搭載

シンプルアクチュエータ

アクチュエータ

Solution装置イメージ

Lineupラインナップ

制御ボックスレス制御ボックスレス

PC

小型分散配置モータコントローラドライバ

SEED DriverSEED Driverは、JAXA と共同でロボットハンドの開発を進めていくなかで発明したモータ制御装置です。JAXA とTHK はコンパクトかつ高出力なロボットハンドの開発を進めていましたが、従来のモータ・制御装置では実現することが出来ませんでした。その中で“手のひらに収まるサイズ”で“配線が少ない” SEED Driverを開発しました。

ベルト駆動

すべりねじ駆動

スライダ

モータすべりねじ

スライダ

タイミングベルトプーリー

1

603-0212.indd 1603-0212.indd 1 2016/04/01 10:48:142016/04/01 10:48:14

2. 省配線CAN 通信を採用し、複雑な配線を解消するデイジーチェーン接続が可能（最大14 軸）。各軸間の配線は1 本（極細 4 芯ケーブル）。

SEED Editor設定 / スクリプトをPC からコントロール

Features特　長

SEED

3. 制御ボックスレス分散配置可能な小型通信コントローラドライバとマルチマスターシステム* により制御ボックスレスを実現。* 決められたマスターはなく、接続されている全 SEED Driverから指令の送信 / 受信を相互に行い制御をすることができるシステム。

SEED

4. 簡単操作SEED Editor（PC ソフト）で簡単設定。また、SEED Driverに内部記録したスクリプトによるスタンドアローン制御が可能。

SEED

1. コンパクトサイズPicselは LM ガイドの採用により高剛性・高精度を実現。幅 25mm のコンパクトサイズで配置・設計の自由度を向上。エンコーダ付きステッピングモータ採用。

Picsel

【SEED 接続イメージ】 【一般的な装置接続イメージ】

制御ボックスレスの装置構成が可能

省配線

ドライバ

モータ:1

PLCコントローラ

動力ケーブル

エンコーダケーブル

コントローラ/ ドライバ間ケーブル

電源ケーブル

制御ボックス

ドライバ

モータ:2

ドライバ

モータ:3

ドライバ

モータ:4電源

PCS9S/D PCS9RD PCS9SL/GP

SEED Driver

LM ガイド（SRS9）

タイミングベルト

すべりねじ

2525

25すべりねじ

電源

ID:1 ID:2 ID:3 ID:14

デイジーチェーン接続(CAN 通信 )

SEED Editor

ロッドタイプベルト駆動 すべりねじ駆動

スライダタイプ/グリッパタイプスライダタイプすべりねじ駆動

2

603-0212.indd 2603-0212.indd 2 2016/04/01 10:48:152016/04/01 10:48:15

SEED+Picselの構成

SEED+Picsel 接続応用例

SEED Editor

PLCとの I/O 接続

SEED Editor

・スクリプト書き換え・パラメータ設定・エディタ機能

・スクリプト書き換え・パラメータ設定・エディタ機能

書き込み後は単独動作（スタンドアローン制御）が可能

書き込み後はI/O入出力で実行

USB CAN

11EH-DC ジャック

❷スイッチハブ

❷スイッチハブ

❹EH 終端コネクタ

❽EH-EH 4P ケーブル

❽EH-EH 4P ケーブル

PLC

❶通信モジュール

❶通信モジュール

ID:01

ID:02

PC にて

PC にて

USB CAN

ID:01

ID:02

12EH ケーブル バラ線

電源ACアダプタDC24V

電源スイッチング電源DC24V

❾PH-PH 4P ケーブル

10EH-PH 4P ケーブル

❺PH 終端コネクタ

❻外部入出力モジュール

3

610-0829.indd 3610-0829.indd 3 2016/10/25 12:24:202016/10/25 12:24:20

オプション品　形番構成

ID:01

ID:02

■SEED オプション

■SEED ケーブル

プロトコル変換

SEED-SDK/SEED Editor

・SEED-MS3A（小型プロトコルコントローラ）を介し SEEDコマンドへ変換

・SEED-MS3Aをゲートウェイとして使用

多種のプロトコルと接続可能

USB CAN

❼リレー

・RS232C・RS485・UART・SPI

SEED-MS3A

❶通信モジュール

他プロトコル

負荷

・I2C・Bluetooth・ZigBee

名称

❶通信モジュール

❷スイッチハブ

❸4 ポートハブ❹EH 終端コネクタ

❺PH 終端コネクタ

❻外部入出力モジュール

❼リレー

SOPT-CMSU形番

SCBL-EE4P-A形番

: USB-CAN のプロトコル変換機

: 3 ポートまでの並列接続が可能電源をスイッチで操作: 4 ポートまで並列接続が可能: PCS9S、PCS9D 対応の終端コネクタ: PCS9RD、PCS9SL、PCS9GP 対応の終端コネクタ: 入力16点 /出力16点の信号をCANへ変換I/Oコネクタは端子台タイプの選択も可能: 25mm×25mm 小型基板

AB: USB ケーブル有: USBケーブル無

: 日本圧着端子製造（株）製コネクタ: フエニックス・コンタクト（株）製コネクタ: ワゴジャパン（株）製コネクタ

SOPT-CMSU

SOPT-SWHB

SOPT-4PHBSOPT-ETRM

SOPT-PTRM

SOPT-IO16

SOPT-RLYS-A50

Aその他

ABC

名称

❽EH-EH 4Pケーブル

❾PH-PH 4Pケーブル

10EH-PH 4Pケーブル

11EH-DC ジャック12EHケーブル バラ線

: 電源・CAN 通信用ケーブルPCS9S、PCS9D 対応: 電源・CAN 通信用ケーブルPCS9RD、PCS9SL、PCS9GP 対応

: 電源・CAN 通信用ケーブル　　: ACアダプタ接続ケーブル　: EHケーブル（電源側バラ線）

0100:100mm, 0200:200mm, 0300:300mm, 0400:400mm, 0500:500mm

0150:150mm0500:500mm, 1000:1000mm

SCBL-EE4P-A

SCBL-PP4P-A

SCBL-EP4P-A

SCBL-EHDC-ASCBL-EHNN-A

＊＊＊＊（＊＊＊＊は、ケーブル長さ）ケーブル長

❸4 ポートハブ

❷スイッチハブ

❽EH-EH 4P ケーブル

❽EH-EH 4P ケーブル

11EH-DC ジャック

SEED-SDK,SEED-MS3Aについては、ＴＨＫまでお問い合せください。注

電源ACアダプタDC24V

4

603-0212.indd 4603-0212.indd 4 2016/04/01 10:48:172016/04/01 10:48:17

SEED Editor

・簡単に多軸制御動作を設定し実行・同一画面による14 軸の編集 / モニタ / 制御・各軸 255ステップ×8スクリプト、255ポイントのポイントデータの編集

メイン画面

ポイントデータ画面

5

603-0212.indd 5603-0212.indd 5 2016/04/01 10:48:172016/04/01 10:48:17

❶ CAN 接続 / 切断SEED Driverとの接続 / 切断を行います。

❷ 軸（ID）切替えデイジーチェーン接続された、SEED Driver ( 最大１４軸まで ) の切替えが可能です。CAN 接続が確認された ID は水色になり、選択することによって、アクティブになります。アクティブな ID は青いアンダーラインで表示され、操作・編集が可能です。

❸ 強制停止 / 強制停止解除強制停止 / 強制停止解除を画面上で行えます。※通信による停止コマンドを送信します。

❹ スクリプト操作スクリプト No. の選択、書き込み、読み取り、実行、一時停止を行います。

❺ 実行スクリプトモニタ機能実行中のスクリプト No. 、ステップ番号を表示します。

❻ 動作スクリプトの編集動作種別を選択しパラメータを設定する事により、簡単に最大14 軸の多軸制御を行うことが可能です。各軸に対して 255ステップ×8スクリプトまで記録可能です。他軸のスクリプトを起動、ポイント指定、内部変数など多彩な制御が可能です。

❼ モータON / モータOFFモータの ON / OFF を行います。

❽ モータ状態のモニタ機能アクティブな SEED Driverのモータ関連の情報を表示します。

❾ マニュアル操作相対値 / 絶対値 / 速度指定による移動が可能です。

10 I/O モニタ機能アクティブな SEED Driverの I/O 情報を表示します。

11 ポイントデータの編集および実行複数の軸を同時に編集 / 駆動させることが可能です。到達時間と目標絶対位置を、各軸 255ポイントまで設定することができ、スクリプトからの動作も可能です。目標絶対位置には、現在位置をポイントデータとする教示機能（POS SET）が使用できます。

　 モータパラメータ設定やエラー検知などの各種設定最大電流設定や最大速度設定などのモータパラメータ設定やエラー検知設定を行えます。

　 言語切替日本語、英語の切替えが可能です。

SEED Editorをご使用の場合は、通信モジュールが必要です。注1

SEED Editorの操作方法については「SEED Editor　操作マニュアル」を参照ください。注 2

＜スクリプト編集画面サンプル＞

その他

その他

6

603-0212.indd 6603-0212.indd 6 2016/04/01 10:48:172016/04/01 10:48:17

Picsel ショートスライダタイプ（ベルト駆動）

PCS9S

呼び形番

130230330

ストローク[mm]

400

最高速度[mm/s]

12.73

プーリピッチ円径[mm]

1（0.3G）

最大可搬質量[kg]

±0.1

繰り返し位置決め精度[mm]

±0.1

原点復帰精度[mm]

12.5（1/16ステップ）

最小送り[µm]

231.1331.1431.1

L0[mm]

490600670

質量[g]

225325425

L1[mm]

100200300

L2[mm]

150250350

L3[mm]

468

n[箇所]

130230330

ストローク[mm]

7

(2.9)

(56)

(8.5) □35

383227

25

Ａ－Ａ断面

2718.3

(4.3)

(4.3)

(51)

(81.5)(11.3)

(46)(17.7)

(40) 30 ストローク

(1.6)

(原点位置)

(リーマ穴間： 32

0.05 )

1.5（メカストッパ位置）

18

２－∅３Ｈ７深サ５

n－M3通シ∅5ザグリ深サ4.3

２－∅3H7通シ

(30)4.5

16（nー1）×50=L345

50

L2504

20

20.5

3H7

（長穴通シ）

2ー(R)

4－M3通シ

1.5（メカストッパ位置）

(1.6)

(10)

A

A

(L0)L1

(裏側ヨリ)

n－M3通シ∅5ザグリ深サ3(裏側ヨリ)

603-0212.indd 7603-0212.indd 7 2016/04/01 10:48:172016/04/01 10:48:17

Picsel ロングスライダタイプ（ベルト駆動）

PCS9D

呼び形番

100200300

ストローク[mm]

400

最高速度[mm/s]

12.73

プーリピッチ円径[mm]

1（0.3G）

最大可搬質量[kg]

±0.1

繰り返し位置決め精度[mm]

±0.1

原点復帰精度[mm]

12.5（1/16ステップ）

最小送り[µm]

231.1331.1431.1

L0[mm]

520730700

質量[g]

225325425

L1[mm]

100200300

L2[mm]

150250350

L3[mm]

468

n[箇所]

100200300

ストローク[mm]

8

(2.9)

(56)

(8.5) □35

25

Ａ－Ａ断面

2718.3

(4.3)

(4.3)

(51)

(81.5)(11.3)

(46)(17.7)(1.6)

n－M3通シ∅5ザグリ深サ4.3

２－∅3H7通シ

(30)4.5

16（nー1）×50=L345

50

L2504

20

20.5

3H7

（長穴通シ）

2ー(R)

(40) ストローク(原点位置)

60

18 18 18

２－∅３Ｈ７深サ５

8－M3通シ

383227

(リーマ穴間： 32

0.05 )

1.5（メカストッパ位置）

1.5（メカストッパ位置）

(1.6)

(10)

A

A

(L0)L1

(裏側ヨリ)

n－M3通シ∅5ザグリ深サ3(裏側ヨリ)

603-0212.indd 8603-0212.indd 8 2016/04/01 10:48:182016/04/01 10:48:18

Picsel Rod ロッドタイプ（すべりねじ駆動）

ストローク記号：０５０

底面取付部寸法

ストローク記号：１００

18

３－∅３Ｈ７通シ（有効深サ５）

６－Ｍ２．５通シ（有効深サ５）43232

±０．０２ ±０．０２ 43232

18

８－Ｍ２．５通シ（有効深サ５）

４－∅３Ｈ７通シ（有効深サ５）

4323232

4323232±０．０２ ±０．０２ ±０．０２

25 （0.6）（0.6）

30.5

9.5

5.5

(1)

(25)

10MAX

L 20.8

0.6

(1)

25(1) (1)

2510

35

7

15

ストローク

L16(53)(0.6)

7 4

9

２－Ｍ３通シ

(L0)

原点位置

PCS9RD

呼び形番

50100

ストローク[mm]

80

最高速度[mm/s]

4

リード[mm]

0.5（0.08G）

最大可搬質量[kg]

±0.1

繰り返し位置決め精度[mm]

±0.1

原点復帰精度[mm]

1.25（1/16ステップ）

最小送り[µm]

155.6205.6

L0[mm]

86.2136.2

L2[mm]

81131

L1[mm]

260290

質量[g]

50100

ストローク[mm]

トローク

9

603-0212.indd 9603-0212.indd 9 2016/04/01 10:48:192016/04/01 10:48:19

Picsel Slider スライダタイプ（すべりねじ駆動）

ストローク記号：１２０

ストローク記号：０８０ ストローク記号：０４０

底面取付部寸法

（有効深サ５．５）

（有効深サ５．５）

12.5 16 16 16 32 16 16 16

20.5 56 56 ３－∅３Ｈ７通シ

８－Ｍ２．５通シ

±0.02 ±0.02

（有効深サ５．５）

（有効深サ５．５）

8.5 16 16 32 16 16

16.5

６－Ｍ２．５通シ

３－∅３Ｈ７通シ40 ±0.02 40 ±0.02

（有効深サ５．５）

（有効深サ５．５）20.5 32 ２－Ｍ２．５通シ

３－∅３Ｈ７通シ12.5 24 24±0.02 ±0.02

PCS9SL

呼び形番

4080120

ストローク[mm]

80

最高速度[mm/s]

4

リード[mm]

1（0.08G）

最大可搬質量[kg]

±0.1

繰り返し位置決め精度[mm]

±0.1

原点復帰精度[mm]

1.25（1/16ステップ）

最小送り[µm]

126.6166.6206.6

L0[mm]

185210235

質量[g]

73113153

L1[mm]

4080120

ストローク[mm]

25(1)

(3.5)

(29.5)

4L1(53)(0.6)

(L 0)

5.5

26

250.6 0.6

（ノック穴間：１６

±０．０５）

6 14原点位置

ストローク3.5

1016

(25)

10MAX

(1)

４－Ｍ３通シ（有効深サ４）

２－∅３Ｈ７通シ（有効深サ４）

63.5 3.5

6

10

603-0212.indd 10603-0212.indd 10 2016/04/01 10:48:202016/04/01 10:48:20

Picsel Gripper グリッパタイプ（左右すべりねじ駆動）

底面取付部寸法

ストローク記号：１００

ストローク記号：０６０ ストローク記号：０２０

（有効深サ５．５）

（有効深サ５．５）

12.5 16 16 16 32 16 16 16

20.5 56 56 ３－∅３Ｈ７通シ

８－Ｍ２．５通シ

±0.02 ±0.02

（有効深サ５．５）

（有効深サ５．５）

8.5 16 16 32 16 16

16.5 40 40

６－Ｍ２．５通シ

３－∅３Ｈ７通シ±0.02 ±0.02

（有効深サ５．５）

（有効深サ５．５）

20.5 32 ２－Ｍ２．５通シ

12.5 24±0.02 24±0.02 ３－∅３Ｈ７通シ

25(3.5)

(1)

(29.5)

5.5

26

250.6 0.6

（ノック穴間：１６

±０．０５）

右ねじ 左ねじ

6

４－Ｍ３通シ（有効深サ４）

6 14原点位置 3.5

10

16

(25)

10MAX

(1)

２－∅３Ｈ７通シ（有効深サ４）

14ストローク/２ストローク/２ 6

4L1(53)(0.6)

(L0)

3.5

PCS9GP

呼び形番

2060100

ストローク[mm]

80

最高速度[mm/s]

4

リード[mm]

20

最大把持力［N］

±0.1

繰り返し位置決め精度[mm]

±0.1

原点復帰精度[mm]

1.25（1/16ステップ）

最小送り[µm]

126.6166.6206.6

L0[mm]

200225250

質量[g]

73113153

L1[mm]

2060100

ストローク[mm]

ねじ駆動）

63.5

14/２

左ねじ

11

603-0212.indd 11603-0212.indd 11 2016/04/01 10:48:212016/04/01 10:48:21

オプション仕様 詳細

形番構成

S330

SEED Driver形番

S310： SEED-MC1A-S30すべりねじ駆動用

S330： SEED-MC3A-S30ベルト駆動用

3

330

ストローク記号

020： 20mm

330： 330mm

2

表1. ストローク一覧表をご参照ください。

表1. ストローク一覧表

ストローク記号

PCS9S

PCS9D

PCS9RD

PCS9SL

PCS9GP

130：100：050：040：020：

130mm100mm50mm40mm20mm

230：200：100：080：060：

230mm200mm100mm80mm60mm

330：300：

120：100：

330mm300mm

120mm100mm

1

PCS9S

形番

PCS9S ベルト駆動ショートスライダタイプ

PCS9D ベルト駆動ロングスライダタイプ

PCS9RD すべりねじ駆動ロッドタイプ

PCS9SL すべりねじ駆動スライダタイプ

PCS9GP すべりねじ駆動グリッパタイプ

：

：

：

：

：

■リレーSOPT-RLYS-A50

AC125V 3A　DC30 5AAWG #30-#20

形番接点定格推奨ケーブル

■通信モジュールSOPT-CMSU-A有 （長さ: 1m）

USBコネクタ : TYPE A

SOPT-CMSU-B無し

通信モジュールコネクタ : Micro B別途、通信モジュール -PC 間のケーブルをご準備ください。

115200bps

形番USBケーブルボーレート

コネクタ

■外部入出力モジュールSOPT-IO16-A

日本圧着端子製造（株）製コネクタXAP-10V （日本圧着端子製造（株）製）XA-001 （日本圧着端子製造（株）製）

AWG #22・#20

SOPT-IO16-B フエニックス・コンタクト（株）製コネクタ

AWG #30 ～ #20

SOPT-IO16-Cワゴジャパン（株）製コネクタ

AWG #28 ～ #20

形番コネクタ

対応ハウジング対応ピンコンタクト推奨ケーブル

パラレル IO入力インターフェース CN3/CN4

1～4pin, 6～9pin

CN3/CN45pin, 10pin（コモン）

■EH-DCジャックSCBL-EHDC-A-0150

φ5.5×2.1DC24V

形番

DCジャック仕様

対応 ACアダプタ

入力形式絶縁方式入力点数入力電圧－

パラレル IO 出力インターフェース

CN1/CN21～4pin, 6～9pin

CN1/CN25pin,10pin（コモン）

出力形式絶縁方式出力点数負荷電圧

負荷電流 /1点

PhotoMOSリレー出力（Sink/Source 共通）PhotoMOSリレーによる絶縁

16点DC3.3V～ 24VMAX100mA/ 点

DC入力（プラスコモン/マイナスコモン共通）フォトカプラによる絶縁

16点DC3.3V～ 24V

－

　入出力仕様

12

603-0212.indd 12603-0212.indd 12 2016/04/01 10:48:212016/04/01 10:48:21

SEED+Picsel組み合わせユニット

アプリケーション例

Picsel Clamper/Chuck

門型タイプi-Picsel 100/200

片持ちタイプ3軸 Picsel 100/200/300

接着剤塗布機

・簡易補完動作　（最大14 軸）・各軸 255ポイントの組合せ・スクリプトにより自由に設定

吸着ピック＆プレース

・エアー配管不用・吸着圧モニター

小型多軸生産装置

・14 軸まで自在に組合せ・小型・制御 BOXレス

電動チャックハンド

PCS-CLS25 PCS-CLV25 PCS-2F05

PCS-CLS25PCS-CLV25PCS－2F05

202010

ストローク[mm]呼び形番

10105

把持力[N]

0.250.251.00

開閉時間[s]

±0.1±0.1±0.1

繰り返し位置決め精度[mm]

組み合わせユニット、Picsel Clamper/Chuck、アプリケーション例については、THK までお問い合わせください。注

小型 / 軽量 で 制御 BOX がない 新しい形の RT 機器

13

603-0212.indd 13603-0212.indd 13 2016/04/01 10:48:222016/04/01 10:48:22

ご使用上の注意点

●安全上の注意・ 本製品を落下させたり、叩いたりしないでください。けがや破損の原因になります。また、衝撃を与えた場合、外観に破損が見られなくとも機能を損失する可能性があります。

・ 本製品への追加工、分解はしないでください。異物の流入や機能損失の原因となります。ドライバは感電の恐れがあります。

・ SEED+Picsel および接続されている関連機器の設置、調整、点検、保守作業を行う際は、必ずすべての電源プラグをコンセントから抜き、作業者以外が電源を投入復帰できないように、施錠、または安全プラグ等を用意してください。本製品を垂直姿勢で使用する場合、スライダの落下による機器の破損や安全性を考慮し落下防止装置を設置してください。

・ SEED は通信システムを使用した構成になっており、障害等により、強制停止ができない恐れがあるため緊急時に即時に運転を停止し、電源を遮断できるような回路を設けてください。

・ ドライバ、モータの表面は非常に高温になる可能性があります。通電中及び電源オフ後は十分温度が下がっていることを確認してから、作業等を実施してください。

・ PicselとSEED Driverは指定された組み合わせ以外では使用しないでください。機能損失の原因になります。

・ 取扱説明書をよく読み、内容を十分理解し、安全のための注意事項は、必ず厳守してください。

●使用環境・ 電源電圧はDC24Vです。ノイズフィルタを使用し、ノイズの影響を受けない対策をしてご使用ください。

・ グランドラインは強電系との共通接地をしないでください。

・ 他装置からの輻射ノイズに十分注意して配線を行ってください。

・ SEED+Picselは、使用環境が悪いと故障の原因になりますので、次のような場所でご使用ください。SEED+Picselは屋内、周囲温度5～35℃の範囲内、周囲湿度80％RH以下（凍結及び結露なきこと）腐食性ガスや可燃性ガスがない場所鉄粉等の誘電性のある粉体、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分、及び有機溶剤が飛散しない場所強いノイズを発生する装置のない場所直射日光、輻射熱が当たらない場所強電界、強磁界の発生しない場所振動や衝撃が本体に伝わらない場所点検や清掃のしやすい場所

・ 取扱説明書をよく読み、内容を十分理解し、設置・使用環境について、必ず厳守してください。

●保管・ 本製品は、弊社の梱包及び荷姿で、高温、低温、多湿を避け、結露のない水平な状態で通電せずに保管してください。

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●｢LMガイド」「SEED」「Picsel」はTHK株式会社の登録商標です。●本カタログ記載の図・写真と実際の製品とでは異なる場合があります。●改良のため予告なしに、外観・仕様等を変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問い合わせください。●カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承ください。●弊社製品・技術の輸出及び輸出の為の販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を基本方針としております。　尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。

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