document technique 1 description syml
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MAXPID CI1 Ingénierie Système
SII MPSI PNM E. Marchand 1 sur 8
Document Technique
1 Description SyML
1.1 Diagramme des cas d’utilisation et diagramme de contexte
SII MPSI PNM E. Marchand 2 sur 8
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1.2 Diagramme des exigences
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1.3 Diagramme de définition des blocs
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1.4 Diagramme de bloc interne
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2 Présentation de la maquette MaxPID (système réel Planeco)
2.1 Mise en situation Le système PLANECO de tri automatique de déchets développé par la société PELLENC est équipé de bras manipulateurs.
Ce robot est capable de repérer et de localiser automatiquement un déchet grâce à un système de vision artificielle. Une fois localisée, le déchet est saisi par une ventouse montée en bout du bras.
Le déchet ne pourra être saisi que si la position du
bras est parfaitement contrôlée : le bras doit se positionner à l'endroit voulu pour assurer un bon contact de la ventouse et du déchet, et éviter des mouvements nuisibles (vibrations par exemple).
On s’intéresse ici à un seul axe du robot : celui
correspondant au mouvement de l’épaule. Le système didactisé MaxPID reprend cette structure.
Axe de rotation
R3
Axe de rotation
R2
Axe de rotation
R4
Axe de translation
T1
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2.2 Partie opérative Cette maquette est principalement constituée d'un bras guidé
en rotation par rapport au bâti. Un moteur alimenté en 24V par un variateur (préactionneur
caché, situé derrière le bouton coup de poing), entraîne en rotation une vis par l’intermédiaire d’un accouplement nommé joint de Oldham.
L'écrou (à double recirculation de billes) transforme le mouvement de rotation de la vis en mouvement de translation.
Ce mouvement de translation est ensuite traduit en mouvement de rotation grâce à une liaison pivot entre le bras et le bâti.
Un capteur potentiométrique rotatif situé au niveau de cette liaison informe la carte de commande sur la position angulaire du bras.
Un accouplement, comme le joint de Oldham, est obligatoire entre deux axe en rotation (axe du moteur et axe de la vis) afin de prendre en compte les défauts d’alignements. Cf. vidéo.
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