datenblatt absoluter drehgeber tbd/trd mit profibus-dp … · 2019. 5. 2. · trd 11868 md...
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TWK-ELEKTRONIK GmbH D-40041 Düsseldorf Tel. +49 211 96117-0 [email protected] 85 Postfach 10 50 63 Fax +49 211 637705 www.twk.de
Absoluter Drehgeber TBD/TRDmit PROFIBUS-DP-Schnittstelle
Dokumenten Nr.: TRD 11868 MDDatum: 07.02.2017
Profibus Eigenschaften- Profibus-DP-V0-Slave
- AdresseundAbschlusswiderständeinderAnschlusshaube perDIP-Schaltereinstellbar
- Übertragungsratebis12MBaud
- SetzendesReferenzwertesüberdieAusgangsdatender SteuerungundüberPresettaster
- ParametrierbarüberProfibus
Ausführung als Monotour- oder Multitour- Drehgeber
Berührungsloses, verschleißfreies Sensorsystem nach dem Hall-Prinzip
Hohe Vibrations- und Schockfestigkeit durch robusten mechanischen Aufbau
Auflösung bis 8192 Schritte / 360° (13 Bit)
Messbereich: 4096 Umdrehungen (12 Bit)
Schutzart: IP 66, IP 69K (auf Anfrage)
Preset-Taster in der Anschlusshaube
Option: Seilzug-Ausführung mit integriertem Drehgeber: TRD125-D
Aufbau und FunktionErfassung vonWinkelposition und Umdrehungen mittelsHallsensoren-MultitourversionmitabsolutemMultitourge-triebefürbiszu4096Umdrehungen-DatenausgabesowieParametrierungundDiagnoseüberProfibus-DP.
Robustes Gehäuse aus seewasserfestem Aluminiumoder nichtrostendem Stahl - Welle aus nichtrosten-dem Stahl - Kugellager mit Wellendichtring - Sensor-schaltung bestehend aus ASIC mit Hall-Elementen- Elektrische Anschlüsse über Anschlusshaube mit Kabelverschraubungen.
DieDrehgebersindzumdirektenAnschlussandenPRO-FIBUS-DPkonzipiert.DieSchnittstellewirdmitdemSPC3Siemens PROFIBUS Controller realisiert. Das ProtokollistentsprechendDP-SlaveClass2FunktionalitätgemäßProfibus-ProfileforEncoders,No.3.062ausgelegtundwirdimAnwenderhandbuchTRD 12770detailliertbeschrieben.
Der TRD ist mechanisch und elektrisch kompatibel zumelektro-optischenDrehgeberCRD.
DieSeilzugversionmitintegriertemDrehgeberbietetsehrkompakte Längenmessung bis 10 Meter: AusführungTRD125-D.... Datenblatt für den mechanischen Aufbau:125-D13794
Datum: 07.02.2017 Seite 2 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Technische Daten
* AusSichtderSteuerung.** DieseWertegeltenbeimaximalerWellenbelastung.BeigeringerenBelastungensindhöhereWerteerreichbar.
Eingangsdaten * 4BytePosition4ByteGeschwindigkeit(abFirmware-Version1.02)
Ausgangsdaten * 4BytePreset
Elektrische Daten Sensorsystem: ASICmitHall-Elementen Betriebsspannung: +13,5VDCbis+30VDC(Verpolungsschutz) Leistungsaufnahme: <2W,Einschaltstrom<250mA Auflösung: 4096Schritte/360°-(12Bit)oder8192Schritte/360°-(13Bit) Messbereich: 4096UmdrehungenGesamtschrittzahl: max.25BitAbsolutgenauigkeit: ±0,2%(bezogenaufeineUmdrehung),Monotourversion:±0,1% Ausgabecode: Binär Codeverlauf: CW/CCW InterneAktualisierungszeit ≤2ms
Mechanische Daten Betriebsdrehzahl: 1.000min-1max.(Optionbis4.000min-1) Winkelbeschleunigung: 105rad/s²max. Trägheitsmoment(Rotor): 20gcm² Betriebsdrehmoment: ≤ 8Ncm (beiDrehzahl500min-1) Anlaufdrehmoment: ≤4Ncm Zul.Wellenbelastung: 250Naxial 250Nradial Lagerlebensdauer**: > 109Umdrehungen Masse: ca.0,450kg
Umgebungsdaten Arbeitstemperaturbereich: -40°Cbis+85°C Lagertemperaturbereich: -20°Cbis+60°C (bedingtdurchVerpackung) Widerstandsfähigkeit: gegenSchock: 500m/s²;11ms DIN EN 60068-2-27 gegenVibration: 500m/s²;10...2000Hz DIN EN 60068-2-6 EMV-Normen: EN61000-6-2(Störfestigkeit) EN61000-6-4(Störaussendung) (NurbeiEinsatzvongeschirmtenAnschlussleitungen) Schutzart: IP66,IP69K(aufAnfrage) (DINEN60529)
Elektrische AnschlüsseAnschlusshaubemitKabelverschraubungenfür:
dieVersorgungsspannung(+UB=24VDC,-UB=0VDC),KabelverschraubungM12x1,5 BusIn(A,B),KabelverschraubungM16x1,5 BusOut(A‘,B‘),KabelverschraubungM16x1,5
Datum: 07.02.2017 Seite 3 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Technische Daten
Busspezifische DatenSpezifikation: PROFIBUS-DP-V0,Slave-TeilnehmerSPC3SiemensPROFIBUSControllerSchnittstelle: Line-DrivernachRS485,galvanischgetrenntdurchMagnetkopplerDatenrate: 9,6kBaudbis12MBaudStationsadresse: 1bis126überDIP-Schaltereinstellbar,Defaultwert:123 GSD-Datei: NachSpecifikationforPROFIBUSDeviceDescriptionandDeviceIntegration Volume1:GSDPNO-OrderNo:2.122 Freeze-Mode: wirdunterstütztSync-Mode: wirdunterstütztAutomatischeBaudratensuche: wirdunterstütztDiagnosebytes Class2: 63Diagnosebytes* Class1: 16DiagnosebytesUser-Parameterbytes Class2: 32Byte Class1: 2BytesKonfigurationsmöglichkeiten: sieheuntenstehendeTabelle
*VerkürzteDiagnose(16Bytes)einstellbar.
Konfigurationsmöglichkeiten gemäß PROFIBUS-Profile for Encoders No. 3.062
Konfiguration Class Daten IdentifierbyteClass232BitIn/Out32BitVelocity 2 64BitIn/Outputdata F3Class232BitIn/Out 2 32BitIn/Outputdata F1Class216BitIn/Out 2 16BitIn/Outputdata F0Class132BitIn 1 32BitInputdata D1Class116BitIn 1 16BitInputdata D0
Programmierbare Parameter
Parameter Wertebereich ParameterbeschreibungCodeverlauf CW/CCW CW(clockwise):SteigendeWertebeimDrehenimUhrzei-
gersinnCCW(counterclockwise):FallendeWertebeimDrehenimUhrzeigersinn(BlickrichtungaufdieWelle)
Skalierungsfunktion disable/enable FreigabederEinstellungderParameterAuflösungundGe-samtschrittzahl
EinheitderGeschwindigkeit Steps/10ms,Steps/100ms abFirmware-Version1.02VerkürzteDiagnose nein/ja ReduzierungderAnzahlderDiagnosebytesauf16ByteAuflösung[Schritte/360°] 1...4096(8192) SchritteproUmdrehung(360°)Gesamtschrittzahl [Schritte]
1...16777216(33554432) bzw.4096(8192)beimMonotour-Drehgeber
GesamterMessbereich
Referenzwert 0...Gesamtschrittzahl-1 (ProgrammierungüberdieAusgangsdaten)
(DieWerteinKlammerngeltenfürdenTRDxx-xx8192R4096C2ZDxx)
Datum: 07.02.2017 Seite 4 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Prinzipschaltbild
Elektrischer Anschluss
Anschlusshaube ZKDDieHaubewird als getrennte Bestellposition geführt und geliefert. Sie kann durch Lösen von zwei Schrauben vom DrehgeberfürEinstellzweckegetrenntwerden.
DÜSSELDORF
TWK-ELEKTRONIK
Preset-Taster)
Schraubstopfen
schrauben M3Befestigungs-
(unverlierbar)
(Zugang zum
UB SRD
LED-Statusanzeigen
C Err
15 polig/BuchseSub D Stecker
Anschluß-
+ UB -
1 2
A
1
B´A´B
2 3 4
DIP-Schalter
klemme 2klemme 1Anschluß-
Anschlussklemme1: Anschlussklemme2:
Bezeichnung SignalUB+ Versorgungsspannung(24VDC)UB- GND(0VDC)
Bezeichnung SignalA RXD/TXD-NB RXD/TXD-PA' RXD/TXD-NB' RXD/TXD-P
NS
ST
MT
NS
MagnetHall-Sensor
PROFIBU
SCo
ntroller
+V
S-VS
DGND
galvanicisolation B
A
VPController
DCDC
Datum: 07.02.2017 Seite 5 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Elektrischer Anschluss
Status-LEDs:
Status UB SRD C Err
FalscheKonfiguration x x x
UnzulässigeParameter x x x
Codiererfehler(sieheDiagnosebytes62-63)
x x
Class1Gerätekonfigurationi.O. x x
Class2Gerätekonfigurationi.O. x x x
UB-Betriebsspannung,SRD-Datentransfer,C-Class-Zugehörigkeit,Err-Fehlermeldung
Adresseinstellung/Abschlusswiderstände:
Schalter 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ON=1 20 21 ... 27
n.c.Abschlusswiderstände:ein
OFF=0Adresse1-126einstellbar
Abschlusswiderstände:aus(123:Defaultadresse)
Datum: 07.02.2017 Seite 6 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
* DieGrundausführungenlautDatenblatttragendieNummer01.AbweichungenwerdenmiteinerVarianten-Nummer gekennzeichnetundwerksseitigdokumentiert.** DieKompatibilitätistnurfürdasPositionssignalgegeben. DasGeschwindigkeitssignalbasiertbeimTRDaufeinem12BitPositionswert,beimKRDaufeinem16BitPositionswert.
Bestellbezeichnung
Drehgeber
TRD 58 - K A 4096 R 4096 C2 Z D 01 → Standardversion
TBD TRD
KKFKPKZ S SRSTNZ SSPK KPMP MMP D
AS V
4096 8192
R
4096 10
Elektrischeund/odermechanischeVarianten*0102
StandardKompatibelzumDrehgebermodellKRD**
D PROFIBUS-DP-V0
ZElektrischerAnschluss: Anschlusshaube
C2Profil:Class2nachEncoder-ProfilNo.3.062
Meßbereich:Umdrehungen MesslängeinMeternfürdieSeilzugversion.MöglicheWerte:6und10
Ausgabecode:Binär
Auflösung:Schritte/360°bzw.Schritte/Trommelumfang(248mm)beiSeilzugversion
Gehäusematerial: Aluminium Edelstahl1.4305 Edelstahl1.4404
58
6465
66
90105
125
Flanschart: Klemmflansch,Welle10mmmitAbflachungKlemmflansch,Welle10mmmitScheibenfederKlemmflansch,Welle10mmmitPassfederKlemmflansch,WellefürMesszahnradZRS Synchroflansch,Welle6mm Synchroflansch,KlemmwelleInnendurchmesser12mmSynchroflansch,Welle6mmmitAbflachungNockenschalterflansch,WellefürZRSSynchroflansch,Welle12mmSynchroflansch,Welle12mmmitPassfederKlemmflansch,Welle10mmmitAbflachungKlemmflansch,Welle10mmmitPassfederMontageflansch,Welle12mmmitPassfeder Montageflansch,Welle12mmMontageflansch,Welle12mmmitPassfeder Sonderversion:SeilzugmitintegriertemSafetyDrehgeberTRDnachDatenblattNr.125-D13794
Bauform
Modell: Monotour-Drehgeber Multitour-Drehgeber
Datum: 07.02.2017 Seite 7 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
ZKD - D 01
D
01 34
Elektrischeund/odermechanischeVarianten*Standard GehäuseundKabelverschraubungenausEdelstahl(1.4305) ohnePresettaster,SchutzartIP68
PROFIBUS-DP-V0ZKD AnschlusshaubefürDrehgeberKRD/TRD
Anschlusshaube
Zubehör
Zubehör (getrenntzubestellen) DokumentationaufCD
TWK-CD-01 CD-ROMmitDokumentation,Gerätebeschreibungsdatei,BitmapundBeispielprogramm
Kupplungen
BKK Faltenbalgkupplunggroß,sieheDatenblattBKK11840 BKM Faltenbalgkupplungklein,sieheDatenblattBKM11995 KK14S Klemmkupplung,sieheDatenblattKK12301
Messzahnrad
ZRS SpielausgleichendesMesszahnradZRS11877
Drehmomentstütze
ZMS sieheDatenblattZMS12939
WeiteresMontagezubehörundBefestigungsklammernsindnachDatenblattMZ10111lieferbar.
Dokumentation, GSD-Datei, etc.FolgendeDokumentesowiedieGSD-Datei,eineBitmapundBeispielprogrammefindenSieimInternetunterwww.twk.de imBereichDokumentation,ModellTRD
DatenblattNr.TRD11868 HandbuchNr.TRD12770
AufWunschliefernwirIhneneineCD-ROM.(Artikel-Nr.TWK-CD-01bittebeiderBestellungmitangeben.)
Bestellbezeichnung
* DieGrundausführungenlautDatenblatttragendieNummer01.AbweichungenwerdenmiteinerVarianten-Nummer gekennzeichnetundwerksseitigdokumentiert.
Datum: 07.02.2017 Seite 8 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Einbauzeichnungen
Standard- BauformBauform 58 mit Klemmflansch, Bestellnummer: TRD58-KA4096R4096C2ZD01Welleø10 mm
3N9 10+0,23
NutfürPassfederDIN6885-A3x3x10
Optional:Welle"P"mitNutundPassfeder
Maße in mm
Haubenansicht
Diagnose LED`s: SieheTabelleSeite5
Blindstopfen
EMV-VerschraubungM12x1,5
EMV-VerschraubungenM16x1,5
*Monotourversion14mmkürzer
Wellendichtring
5ca.
3
ZugangzumPreset-Taster
58+0,1
ø
53ø 36
f8ø
83 ±0,5
6
10
30 ±0,5
9-0,1
10f6
ø
64ca.
120°
48 ±0,1
ca.57
M4x8
*
*
Datum: 07.02.2017 Seite 9 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Weitere mögliche BauformenBauform 58 mit Synchroflansch, Bestellnummer: TRD58-SA4096R4096C2ZD01Welleø 6 mm
Einbauzeichnungen
Maße in mm
*Monotourversion14mmkürzer
50f7
ø58+0,1
ø
120°
Wellendichtring
5ca.
42 ±0,1
6f7
ø
ø50
ZugangzumPreset-Taster
57ca.
71ca.
46
3
89,5 ±0,514 ±0,5
M4x8
*
*
Datum: 07.02.2017 Seite 10 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Bauform 65 mit Synchroflansch, Bestellnummer: TRD65-SA4096R4096C2ZD01Welleø 12 mm
Einbauzeichnungen
Optional:Welle"P"mitNutundPassfeder
4 16+0,2
4N9
12
NutfürPassfederDIN6885-A4x4x16
Maße in mm
Wellendichtring
5ca.
ZugangzumPreset-Taster
12f7
ø
45f7
ø
64,5
ø
1,5
292 ±0,525 ±0,5
74ca.
57ca.
18,5
120°
55 ±0,1
2,5
60-0,1
ø
M5x9
*Monotourversion14mmkürzer
*
*
Datum: 07.02.2017 Seite 11 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Bauform 58 mit Synchroflansch und Klemmwelle, Bestellnummer: TRD58-SRA4096R4096C2ZD01Welleø 12 mm(andereWellendurchmesseraufAnfrage)
Einbauzeichnungen
* 2xSchraubenDIN912M4x30(VA)plus2xSicherungsscheibe(VA)plus,2xU-ScheibeDIN9021-4,3. ** 3xSchraubenDIN912M4x10(VA)plus3xSicherungsscheibe(VA).*** Monotourversion14mmkürzer
Maße in mm
Reduzierhülsen (bitte separat bestellen)Artikelnummer:ZRH-A-12-XX=6,6,35,8,9,53,10
12 X
8
4
50f7
ø58+0,1
ø
Wellen-dichtring
89 ±0,55ca.
42 ±0,1
ø50
63
LED-StatusanzeigenZugangzumPreset-Taster
70,5ca.
57ca.
KlemmwelleDi=12H7
Einstecktiefe:16mm
Klemmring (Aluminium)
8
18,8 ±0,5
70 ±0,1
*
30
max.WellenlängeabAuflagederDrehmomentstütze=23,2mm+0,2mm
(wieabgebildet)
Drehmomentstütze(bitteseparatbestellen)
Höhenadapter
PA-Sicherungsscheiben
120°
EMV-VerschraubungM12x1,5
15
EMV-VerschraubungM16x1,5
M4x8
**
19,5
9,3
7,2
***
***
Datum: 07.02.2017 Seite 12 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD
Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD
Bauform 105, Bestellnummer: TRD105-MA4096R4096C2ZD01 Welleø 12 mm
Einbauzeichnung
Maße in mm
10
48 ±0,1
2,5
70f7
ø
12f7
ø
20 ±0,5
DrehgebermitKlemmflansch
M6x10
85 ±0,1
105
90°