butia manual usuario

5/10/2018 Butia Manual Usuario - slidepdf.com

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Manual de usuario



Índice de contenidoIntroducción..........................................................................................................................................3

El robot.................................................................................................................................................4

Vista superior...................................................................................................................................4

Fig. 1................................................................................................................................................4Vista inferior....................................................................................................................................5

Ejecución..............................................................................................................................................6

Conexiones.......................................................................................................................................6

Ejecutando Tortugarte......................................................................................................................6

Ejecutando el servidor.....................................................................................................................8

Donde consultar y encontrar información............................................................................................9

Posibles problemas...............................................................................................................................9



Introducción

El robot Butiá es una herramienta educativa muy potente. Este robot vuelve la tarea de

programación mucho más entretenida, además de que ayuda a “bajar a tierra” conceptos abstractosya que manifiesta en el mundo físico conceptos de programación en alto nivel. También permite al

estudiante incursionar en el mundo de la robótica sin tener conocimientos de electrónica o

programación.

Esta herramienta tiene la capacidad de ser constructivo. Esto implica que el estudiante

deberá utilizar su imaginación para darle la forma que crea necesaria al robot para resolver algún

problema de la realidad.

El Butiá cuenta con un grupo de sensores que permiten al mismo obtener información delentorno así cómo actuadores para poder realizar acciones sobre el mismo. En la página

http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/ se puede obtener detalles sobre sensores y actuadores.

Qué lo disfruten!!



El robotEn este capítulo mostraremos cuales son los principales componentes del robot

Vista superior

Fig. 1



Vista inferior

Fig. 2



EjecuciónPara poder poner en marcha el robot primero se deben realizar las conexiones de los

componentes a nivel físico y luego ejecutar los programas correspondientes en la computadora.

Conexiones

Lo primero que debemos hacer es poner el interruptor de encendido (Fig. 1) en la posición

“ON”. Transcurridos unos segundos, el robot debería mover las ruedas un poquito hacia adelante y

un poquito hacia atrás. Si esto no sucede, deberá verificar que las baterías están cargadas y el cable

de alimentación de la Arduino Mega está correctamente conectado (Fig. 2).

En segundo lugar, conectaremos el cable USB a la computadora por un lado y a la placa

Arduino Mega por otro.

Luego de realizar estas acciones, estamos en condiciones de ejecutar Tortugarte para

controlar el robot o iniciar el servidor “bobot”.

Ejecutando Tortugarte

Para poder correr Tortugarte y controlar el Robot Butiá en primer lugar debemos ejecutar la

actividad “Terminal”.

De ahí debemos ir a la carpeta “butiarepo” (por más información sobre cómo obtener la

carpeta “butiarepo” dirigirse a [1] o consultar son su estudiante referente). Dicha carpeta será

instalada en el directorio “home” por defecto. Para ir al home se debe introducir el comando “cd” y

luego enter cómo se muestra a continuación.



Luego ingresamos los siguientes comandos:

Sólo resta ejecutar el programa Tortugarte (que incluye las pestaña para controlar al robot).

Para eso hacer:

Una vez abierto, deberíamos obtener algo cómo vemos a continuación:

En la figura siguiente podemos apreciar la paleta Robot Butiá la cual contiene fichas de

diferentes colores. Las fichas que están en color verde son las que efectivamente se pueden utilizar

(el robot puede reconocer que sensores o actuadores tiene conectados). Las fichas en color gris

significan que no están disponibles para el robot.

Para ponerlo en funcionamiento basta con arrastras las fichas a la pantalla y “engancharlas”

entre sí de forma de formar un programa. Luego basta hacer doble click en la ficha “start” y nuestro



Robot Butiá entrará en acción!!

Ejecutando el servidor

En caso de que se prefiera trabajar con otro lenguaje de programación en lugar de Tortugarte

el procedimiento para inciar robot es diferente al explicado en el punto anterior. En este caso lo

primero que debemos hacer es ejecutar el servidor del robot “bobot-server.lua”. Para ello debemos

acceder a la carpeta trunk/butiaXO/bobot dentro del repositorio y luego ingresar el siguiente

comando en la consola:

./lua bobot-server.lua



Donde consultar y encontrar informaciónConsultar con el estudiante referente asignado a su liceo. La forma de comunicarse con el

mismo debería haber sido arreglada en alguna de sus visitas al liceo.

A través del correo electrónico [email protected]

En el grupo de noticias alojado en el servidor news.fing.edu.uy

En la página web http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/

En el Laboratorio de Robótica y Sistemas Embembidos de la Facultad de Ingeniería UdelaR.

Posibles problemas

•

Pongo el interruptor en ON y el robot no se mueve.◦ Solución: Están cargadas las pilas? Utilizar el cargador que proveé el Robot

Butiá para esta tarea.

◦ Solución: Está puesto en la placa Arduino el conector que está unido al botón de

encendido? En caso de no estar conectado, tan sólo enchufar el conector en la

placa Arduino. Luego poner el botón en ON.

mailto:[email protected]



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