Cng ngh robotK thut robocon

hnh ch thp (+), s dng bnh xe OMNI, di chuyn linh hot, a hng

Vi thit k 4 bnh Omni c gn vo bn u ca hnh ch thp (+) c th chy a hng mt cch nhanh chng, d dng xoay s trong nhng khu vc nh.

Bnh Omni cho php di chuyn theo hng ti v hng ngang d dng hn. Cc bnh ln ca Omni c ch to bng nha c bm cao nn tc chy trn sn thi u rt nhanh.

Cch b tr (hnh)Cch di chuyn v lp trnh:

Ta quy nh ng c v bnh xe (trong hnh dng k thut ng trc, ng c v bnh xe quay trn cng 1 trc) quay theo chiu mi tn l chiu thun kim ng h

+ i thng v trc: Bnh 1 v 4 quay theo chiu mi tn, bnh 2 v 3 quay ngc chiu mi tn+ i thng v sau: Bnh 2 v 3 quay theo chiu mi tn, bnh 1 v 4 quay ngc chiu mi tn+ Sng qua bn tri: Bnh 2 v 4 quay theo chiu mi tn, bnh 1 v 3 quay ngc chiu mi tn+ Sng qua bn phi: Bnh 1 v 3 quay theo chiu mi tn, bnh 2 v 4 quay ngc chiu mi tn+ Sng cho ti theo trc ng c bnh s 1: Bnh 1 v 2 gh (dng), bnh 4 theo chiu mi tn, bnh 4 ngc chiu mi tn+ Sng cho ti theo trc ng c bnh s 2: Bnh 1 v 2 gh (dng), bnh 3 theo chiu mi tn, bnh 4 ngc chiu mi tn+ Sng cho ti theo trc ng c bnh s 3: Bnh 3 v 4 gh (dng), bnh 1 theo chiu mi tn, bnh 2 ngc chiu mi tn+ Sng cho ti theo trc ng c bnh s 4: Bnh 3 v 4 gh (dng), bnh 2 theo chiu mi tn, bnh 1 ngc chiu mi tn+ Xoay vng trn ti ch: qua phi (bnh 1, 2, 3, 4 quay theo chiu mi tn), qua tri (bnh 1, 2, 3, 4 quay ngc chiu mi tn

Khp ng (hnh): gip cho khi di chuyn gp phi b mt g g (mt sn li lm) th 4 bnh xe vn c th tip xc c vi mt sn.

Cng ngh RobotK Thut Robocon

Cng ngh s dng bnh mecanum:- Bnh mecanum vi u im di chuyn a hng v nhanh nhn vi qung ng ngn nht c th...+ Ma robocon 2011 c Trung Quc s dng vo cng ngh robot gip cho cc manual robot di chuyn linh hot v nhanh hn...+ Ma robocon 2012 CLB Bkit Tp.HCM ln u tin a bnh mecanum vo s dng cho manual robot...+ Ma robocon 2013 va qua bnh mecanum c cc i BKD, LHU, DTU, SPK,... s dng rng ri v tnh di chuyn linh hat ca n, gip cho thi gian di chuyn ca robot rt ngn ti a...

Sau y mnh xin gii thiu v cch b tr s dng bnh mecanum v cch di chuyn:- 1 bnh mecanum c 11 con ln nh- Bnh s 1 v 2 cc con ln s c b tr v 1 pha ging nhau, s 3 v 4 ging nhau v con ln quay v pha ngc li so vi bnh s 1 v 2 (hnh)- Khi b tr bnh mecanum tt c cc con ln ca bnh xe s hng vo trong theo chiu mi tn (hnh)- Khi di chuyn v lp trnh:+ i thng: Bnh 1, 2, 3, 4 quay thun chiu kim ng h (hnh) s i thng v pha trc+ i li: Bnh 1, 2, 3, 4 quay ngc chiu kim ng h (hnh) s i li v pha sau+ Sng ngang qua tri: Bnh 1, 2 quay ngc chiu kim ng h (hnh), bnh 3, 4 quay thun chiu kim ng h (hnh)+ Sng ngang qua phi: Bnh 1, 2 quay thun chiu kim ng h (hnh), bnh 3, 4 quay ngch chiu kim ng h (hnh)+ Sng cho theo hng mi tn bnh s 1: Bnh 3, 4 gh (dng), bnh 1, 2 quay nghch chiu kim ng h (hnh)+ Sng cho theo hng mi tn bnh s 2: Bnh 3, 4 gh (dng), bnh 1, 2 quay thun chiu kim ng h (hnh)+ Sng cho theo hng mi tn bnh s 3: Bnh 1, 2 gh (dng), bnh 3, 4 quay thun chiu kim ng h (hnh)+ Sng cho theo hng mi tn bnh s 4: Bnh 1, 2 gh (dng), bnh 3, 4 quay nghch chiu kim ng h (hnh)+ B li sang phi: Bnh 1, 3 quay thun chiu kim ng h, bnh 2, 4 quay nghch chiu kim ng h+ B li sang tri: Bnh 1, 3 quay nghch chiu kim ng h, bnh 2, 4 quay thun chiu kim ng h

Trong hnh bnh mecanum dng k thut ng trc (ng c v bnh xe quay trn cng 1 trc)+ u im: Ko b chnh lnh tc quay ng c v cc bnh xe...+ Nhc im: phi c board driver tt, nu ko di chuyn lu FET s chy, gim tui th FET,...

Ngoi ra, bnh mecanum dng k thut truyn sin (1 buli trung gian hoc 2 buli trung gian)+ u im: Khi di chuyn ng c s quay nhiu vng hn bnh xe... (ging nguyn l xch xe p), do trc ng c truyn gin tip qua dy sin v buli nn khi chy bnh xe s khng tc ng lc trc tip vo ng c => t hi FET hn so vi chuyn ng ng trc...+ Nhc im: Khi thit k khong cch gia buli trung gian v trc ng c, trc bnh xe c th b chnh lch, ko chnh xc tuyt i gia cc bnh xe, khi chy cc bnh xe s ko u nhau,...

Gi 2 cp bnh mecanum:+ Nhp t nc ngoi cha tnh ship vo khong 10tr/2 cp+ Robocon Shop tm khong 4tr/bnh