ba protectionplus kr 16 de

8/17/2019 BA ProtectionPlus KR 16 De

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ROBOTER

(V)KR 16; ...--2

Beschreibung

Optionspaket KR 16, Protection Plus

gültig für Art.--Nr. 00--159--609

Stand: 17.09.2009 Version: 01


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e Copyright 2009

KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D--86165 Augsburg

Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Drittenzugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruchauf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können

Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben indieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.


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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Technische Daten 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Abdeckungen einbauen 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Allgemeines 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Einbau 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.1 Abdeckungen Karussell einbauen 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Abdeckungen Arm einbauen 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.3 Abdeckungssatz einbauen 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.4 Abdeckung Elektrokasten einbauen 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Wartung 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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1 Beschreibung

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Gültig für (V)KR 16; ...--2

1 Beschreibung

Die Roboter der Varianten KR 16 können bei hoher Umweltbelastung durch Staub, Wasser,Späne oder ähnliches mit Abdeckungen (Abb. 1) ausgerüstet werden, die den Roboter zu-sätzlich an besonders beanspruchten Bereichen schützen.

Diese Abdeckungen sind in einem Optionspaket zusammnengefasst und können bereitswerksseitig, aber auch nachträglich angebaut werden.

Werden die Abdeckungen an einem Roboter in der Variante Foundry angebaut, muss derDruckregler für dieDruckbeaufschlagung desArms umgebaut werden. Er wird am Grundge-stell befestigt und durch die Abdeckung Elektrokasten geschützt. Beim Einsatz einer Ener-giezuführung A3 -- A6 muss der Adapterwinkel eingebaut werden.

Das Optionspaket besteht aus folgenden Baugruppen:

-- Abdeckung Elektrokasten

-- Abdeckung Karussell

-- Abdeckung Arm

-- Abdeckungssatz-- Umbausatz Druckregler

-- Adapterwinkel

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1 Abdeckung Arm 4 Abdeckung Karussell

2 Adapterwinkel 5 Abdeckung Elektrokasten3 Abdeckungssatz 6 Umbausatz Druckregler

Abb. 2 Abdeckungen KR 16


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Beschreibung

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2 Technische Daten

Gewicht Abdeckung Elektrokasten 10,40 kg Abdeckung Karussell 6,40 kg Abdeckung Arm 3,27 kg Abdeckungssatz 0,09 kgUmbausatz Druckregler 0,40 kg

Adapterwinkel 1,70 kg

Schutzart der Roboterelektrik IP 65betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen(nach EN 60529--1)

Werkstoff PC--Makrotech

Umgebungstemperatur Bei Betrieb:278 K bis 328 K (+5 °C bis +55 °C).Bei Lagerung und Transport:233 K bis 333 K (--40 °C bis +60 °C).

Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.

Wärmeformbeständigkeit 405 K (132 °C)

Brandklasse Nach UL94--V2

Beständigkeit Säuren und Laugen.Bei Reinigungsmitteln und Formtrennmitteln ist Rücksprache mitKUKA Roboter GmbH erforderlich.

Sonstige Beständig gegen Schweißspritzer und UV--Belastung desSchweiß--Lichtbogens.

Farbe Schwarz

Anwendungsbeschränkungen Nicht bei Arbeitsbereichsüberwachung A 1 und A 2


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3 Abdeckungen einbauen

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3 Abdeckungen einbauen

3.1 Allgemeines

Dok--Modul Sicherheit, “Allgemein” und Dok--Modul Roboter,“Instandsetzung Allgemeines” beachten!

Vor Beginn der Arbeiten müssen Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abgebaut werden,wenn sie die Arbeiten behindern.

Wenn beidenEinbauarbeiten derHauptschalter am Steuerschrank desRoboters in Stellung“AUS” geschaltet worden ist, muss unmittelbar danach der Stecker X1 am Steuerschrankabgesteckt werden, sofern der Roboter nicht bewegt werden muss. Er ist vor Inbetrieb-nahme des Roboters wieder korrekt anzustecken.

Alle Schrauben mit Sicherungsmittel 3Bond 1342 einsetzen und mit Drehmomentschlüsselgemäß nachfolgender Tabelle anziehen.

Anzugsdrehmomente

Schrauben Anzugsdrehmoment Bemerkung

ISO4762--M4--A4--70 0,8 Nm

ISO4762--M5--A4--80 5,3 Nm

ISO4762--M6--A4--80 3,0 Nm

ISO4762--M8--A4--80 22,0 Nm

ISO4762--M12--A4--80 25,0 Nm

ISO4762--M4--8.8--A2K 2,80 Nm

ISO4762--M8--8.8--A2K 15,0 Nm Klappschellen


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Beschreibung

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3.2 Einbau

Vor dem nächsten Arbeitsschritt muss sichergestellt werden, dass sich niemandim Bereich des sich langsam bewegenden Roboters verletzen kann.Der Roboter darf nur unter Beachtung aller hierfür zutreffenden Sicherheitsvor-schriften und mit Handverfahrgeschwindigkeit bewegt werden.

3.2.1 Abdeckungen Karussell einbauen

(1) Achse 2 in --90°--Stellung und Achse 3 in +90°--Stellung fahren.

(2) Hauptschalter in Stellung “AUS” bringen und sichern.

(3) Halter der Energiezuführung A 1 -- A 3 (Abb. 3/1) und Klappschelle am Karussell ab-

bauen. Nur bei Energiezuführung A 1 -- A 3.(4) Befestigungsring, links (6)undBefestigungsring, rechts (4) mit sieben Innensechskant-

schrauben M6x25 (5) und einer Innensechskantschraube M6x30 (3) (hinten links) mitScheiben befestigen.

(5) Unterschale (9) aufsetzen und ausrichten.

(6) Vier Innensechskantschrauben M4x14--A4--70 (7) mit Scheiben einsetzen und anzie-hen.

(7) Distanzhalter 80 mm (8) links einsetzen und anziehen.

(8) Distanzhalter 93 mm (2) rechts einsetzen und anziehen.

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Abb. 3 Abdeckung Karussell, Unterschale

(9) Blinddeckel (Abb. 4/5) aus der Oberschale (1) entfernen. Nur bei EnergiezuführungA 1-- A 3.

(10) Oberschale (1) aufsetzen und ausrichten.

(11) Fünf Innensechskantschrauben M12x25--A4--80 (7) mit Scheiben einsetzen.

(12) 17 Innensechskantschrauben M4x14--A4--70 (6) mit Scheiben einsetzen und anzie-hen.

(13) Innensechskantschraube M4x20--A4--80 (4) mit Scheibe einsetzen und anziehen.


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3 Abdeckungen einbauen (Fortsetzung)

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Abb. 4 Abdeckung Karussell, Oberschale

(14) Fünf Innensechskantschrauben M12x25--A4--80 (7) anziehen.(15) Klappschelle (2)an derUnterschale mit zwei InnensechskantschraubenM8x16 (3) und

Scheiben befestigen.

(16) Schutzschlauchder Energiezuführung A1 -- A3 in die Klappschelle einlegen undKlapp-schelle schließen.


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3.2.2 Abdeckungen Arm einbauen

(1) Zwei Innensechskantschrauben(Abb. 5/2)und Scheiben herausdrehen undDruckreg-

ler (1) abnehmen. Zuleitung (3) am Druckregler abziehen und direkt am AnschlussArmanschließen. Nur bei Robotervariante Foundry.

(2) Zwei Innensechskantschrauben (4) herausdrehen und Klappschelle (5) abnehmen.

(3) Winkel (6) mit zwei Innensechskantschrauben M8x20--8.8--A2K (7) und Scheiben am Arm befestigen.

(4) Schutzschlauch der Elekto--Installation in den Winkel (6) einlegen.

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Abb. 5 Druckregler und Winkel

(5) Oberschale (Abb. 6/2) aufsetzen und vier Innensechskantschrauben M8x20--A4--80(1) mit Scheiben einsetzen.Wird eine Energiezuführung A 3 -- A 6 eingebaut, wird der Adapterwinkel (5) gleich-zeitig mit eingebaut. Es werden dann vier InnensechskantschraubenM8x25--8.8--A2K verwendet. Die Klappschelle der Energiezführung wird an diesem

Adapterwinkel befestigt.

(6) Unterschale (4) aufsetzen und ausrichten.

(7) 15 Innensechskantschrauben M4x14--A4--70 (3) einsetzen und anziehen.

(8) Vier Innensechskantschrauben (1) anziehen.


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3 Abdeckungen einbauen (Fortsetzung)

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Abb. 6 Abdeckung Arm

3.2.3 Abdeckungssatz einbauen

(1) Zwei Reduzierbolzen (Abb. 7/1) einsetzen und anziehen.

(2) Beide Abdeckungen (3, 4) aufsetzen und ausrichten.

(3) Oben und unten je eine Innensechskantschraube M4x12--8.8--A2K (2) mit Scheibeein-

setzen und anziehen.

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Abb. 7 Abdeckung Arm


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Druckregler einbauen (nur bei Robotervariante Foundry)

(1) Zwei Innensechskantschrauben (Abb. 8/1) mit Sicherungscheiben an der Platte (2)

herausdrehen.(2) Winkel (4) mit Druckregler (5) aufsetzen, zwei Innensechskantschrauben

M6x10--8.8--A2K (1) einsetzen und anziehen.

(3) Luftleitung am Ein-- und Ausgang des Druckreglers anschließen.

(4) Druckeinstellung am Druckregler prüfen.

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Abb. 8 Einbau Druckregler

3.2.4 Abdeckung Elektrokasten einbauen

(5) Abdeckung Elektrokasten aufsetzen, zwei Innensechskantschrauben M8x20--A4--80(Abb. 9/2) und Scheiben einsetzen und anziehen.

(1) Deckel, schmal (4) am Schweißteil (1) aufsetzen, vier InnensechskantschraubenM5x12--A4--80 (3) und Scheiben einsetzen und anziehen.

(2) Deckel, breit (5) am Schweißteil (1) aufsetzen, sechs InnensechskantschraubenM5x12--A4--80 (6) und Scheiben einsetzen und anziehen.

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Abb. 9 Abdeckung Elektrokasten

(3) Roboter inBetrieb nehmen und alle Achsenüberden gesamtenBewegungsbereichab-fahren und prüfen, ob die Abdeckungen frei sind.


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4 Wartung

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4 Wartung

Dok--Modul Sicherheit, “Allgemein” beachten!

Vor Beginn der Wartungsarbeiten müssen Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abgebautwerden, wenn sie die Wartungsarbeiten behindern.

Erläuterungen zu den Wartungsfristen in den nachfolgenden Tabellen “Wartungsarbeiten”:

bedeutet: Wartungsfrist

Symbol --Erläuterungen:

1 Wartungsstelle 1

Wartungsstelle, in Zeichnung sichtbar

Wartungsstelle, in Zeichnung verdeckt

Bauteil prüfen

? Bauteil prüfen, einstellenDie Wartungsfristen gelten ab Kunden--Inbetriebnahme. Die Wartungsfristen stellen Emp-fehlungen dar und müssen den jeweiligen Umgebungsbedingungen angepasst werden.


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Wartungsstelle(siehe Abb. 10)

Wartungs--frist

Tätigkeit Bemerkung

t ä g l i c h

w ö c h e n t l i c h

m o n a t l i c h

AbdeckungElektrokastenD

Bauteile auf festen Sitz undBeschädigung prüfen. Be-schädigte Teile austauschen.

Ablagerungen an und unterder Abdeckung entfernen.

DruckreglerD

Druckregler auf Funktion undrichtige Einstellung prüfen.Zuleitungen auf Knick undDichtheit prüfen.

0,1 bar

AbdeckungKarussell

D



Abdeckung auf Freigänigkeitprüfen, Freigänigkeit sicher-stellen.

Die Abdeckungen dürfennicht an beweglichen Teilenscheuern.

Abdeckung Arm

D



Abdeckung auf Freigänigkeitprüfen, Freigänigkeit sicher-stellen.

Die Abdeckungen dürfennicht an beweglichen Teilenscheuern.

Energiezuführung

D

Halter und Schutzschläucheauf festen Sitz und Beschädi-gung prüfen. BeschädigteTeile austauschen.

Ablagerungen an den Schutz-schläuchen und Haltern ent-fernen.

Abdeckungssatz

D




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4 Wartung (Fortsetzung)

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Abb. 10 Wartungsarbeiten

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