motor servo - orangjadul.weebly.comorangjadul.weebly.com/uploads/6/0/5/1/6051670/motor_servo.pdf ·...

Motor Servo

Riyanto Sigit, SetiawardhanaAli Husein, Hary O

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-ITSNopember 2007

Materi

Pendahuluan Motor ServoDefinisi Motor ServoGambaran Umum Motor ServoJenis-Jenis Motor ServoAplikasi Motor ServoPensinyalan Motor ServoProgram Aplikasi Sederhana

Pendahuluan Motor ServoDC motor with electronics and gearing.Slow turning (denoted by the slew rate).High torque, because of internal gears.Not for rotation, but for angular displacement.Pulse controlled

1.5ms pulse for neutral positionPulse has to be repeated every 20 to 30 ms.

As the motor can not make a full rotation (typical servos can only rotate about 180º), it not used for robot propulsion.

Definisi Motor Servo

Motor servo adalah motor yang mampu bekerja duaarah (CW dan CCW) dimana arah dan sudutpergerakan rotornya dapat dikendalikan hanyadengan memberikan pengaturan duty cycle sinyalPWM pada bagian pin kontrolnya.Contoh :

Futaba (3003,3010,etc)Tipe menentukan kapasitas motor untuk menanggungbeban

Gambaran Umum Motor Servo

3 wires: power, ground, control

Control signal sets the position.

High pulse every ~20 ms determines set angle; pulse width between ~0.5 ms and ~2 ms, indicating the two ends of angle range

Internal gearing, potentiometer, and feedback control.

Jenis-Jenis Motor Servo

Motor Servo Standar 180°Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak duaarah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksisudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.Motor Servo ContinuousMotor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar(dapat berputar secara kontinyu).

Aplikasi Motor Servo

Manipulators.Moving camera’s.Robot arms.

Aplikasi Robotika

Pensinyalan Motor Servo (1)

Pensinyalan Motor Servo (2)

Motor Servo akan bekerja secara baik jikapada bagian pin kontrolnya diberikan sinyalPWM dengan frekuensi 50Hz.Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akanberhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0° / netral).

Pensinyalan Motor Servo (3)

Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akanberputar ke arah kiri dengan membentuksudut yang besarnya linier terhadapbesarnya Ton duty cycle, dan akan bertahandiposisi tersebut.

Pensinyalan Motor Servo (4)

Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle darisinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, makarotor akan berputar ke arah kanan denganmembentuk sudut yang linier pula terhadapbesarnya Ton duty cycle, dan bertahandiposisi tersebut.

Futaba 3003

Bentuk Fisik

Ukuran Fisik

Format Data

3 pin : VCC,GND, Serial Data

Microcontroler

Master-Slave

Client Server

Program (AVR-C)

TERIMA KASIH ATAS PERHATIAN ANDA !