ac サーボアンプ - sanyo denki shanghai co.,ltd. · 速度・トルク特性グラフ 性能...
Post on 30-Oct-2018
240 Views
Preview:
TRANSCRIPT
安全機能搭載モデルをラインアップ
安全にモータのトルクを遮断できる機能を搭載したモデルを使うと,装置に安全システムを組み込みやすくなります。この機能は「IEC61800-5-2:セーフトルクオフ」と「IEC60204-1:ストップカテゴリ 0」で定義されています。また,安全規格「IEC61508/ IEC62061,SILCL2」と「ISO13849-1:Cat.3,PL=d」を取得しています。
1
位置決め整定時間を 50%短縮※
ACサーボアンプ用途:チップマウンタ,半導体製造装置, 工作機械など
高速回転時のトルクを 15%向上※
※当社従来品 ACサーボアンプ「SANMOTION R」との比較
剛性が低い機台の振動を抑制し,位置決め整定時間の短縮を実現します。チップマウンタなど,高速の位置決めが求められる装置に最適です。
0
機台 -テーブル間相対位置
当社従来品 (モデル追従制振制御)
50ms / div
0
機台 -テーブル間相対位置
50ms / div整定時間 19.6 ms整定時間 50.8ms
高速回転時のトルクを向上させることで,使用するモータを小型化することができます。装置の小型化に貢献します。 ト
ルク
(Nm)
10
2000 4000 6000
5
0
回転速度(min-1)
当社従来品
■ 速度・トルク特性グラフ■ 性能
■ 内蔵機能
■ 適合安全規格
サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)
質量 注1)
ブレーキ質量
項目 記号 単位 値
位置制御/速度制御/トルク制御(パラメータ切り換え)IGBT:PWM制御 正弦波駆動
制御機能制御方式
主回路電源 注1)
環境
構造
制御電源 注1)
三相:AC200~230V+10,-15%,50/60Hz±3Hz単相:AC200~230V+10,-15%,50/60Hz±3Hz単相:AC100~115V+10,-15%,50/60Hz±3Hz 注2)
使用周囲温度保存温度使用・保存湿度標高振動衝撃トレイ型電源内蔵
0~55℃-20~+65℃90%RH以下(結露のないこと)2000m以下0.5G 周波数範囲10~55Hz X.Y.Z各方向2Hにて試験2G
単相:AC200~230V+10,-15%,50/60Hz±3Hz単相:AC100~115V+10,-15%,50/60Hz±3Hz 注2)
★
★
★
★
★
★
★
★
★
★
PR
NR
Nmax
TR
TS
TP
IR
IS
IP
KT
KEφ
Rφ
QR
JM
WE
W
A
mm
kW
min-1
min-1
N・m
N・m
N・m
Arms
Arms
Arms
N・m/Arms
mV/min-1
Ω
kW/s
kg・2(GD2/4)×10-4
kg
kg
R2AA04003F
40
0.03
3000
6000
0.098
0.108
0.37
0.51
0.56
2.15
0.201
7.0
12
3.9
0.028
0.23
0.23
サーボモータ型式/フランジサイズ/定格出力R2AA04003F/40mm/0.03kW R2AA04005F/40mm/0.05kW R2AA04010F/40mm/0.1kW
RS2A01**15
R2AA04005F
40
0.05
3000
6000
0.159
0.167
0.59
0.67
0.69
2.8
0.246
8.6
9
6.7
0.0409
0.27
0.23
R2AA04010F
40
0.1
3000
6000
0.318
0.318
1.18
0.81
0.81
3.3
0.424
14.8
9.3
16
0.066
0.39
0.23
電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ~ AC253V使用電圧範囲 AC170V ~ AC253V
ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL
ACサーボモータSANMOTION R+
仕様
一般仕様
1:5000(内部速度指令)1200Hz(高速サンプリングモードの場合)
速度制御範囲周波数特性
保護機能
北米・安全規格(UL)サーボアンプ種別 適合安全規格
UL508C低電圧指令
EMC指令
・IEC61508,SIL2・IEC62061,SILCL2
・ISO13849-1,Cat.3,PL=d・EN954-1,Cat.3
・EN61800-5-1・EN55011 G1 ClassA・EN61000-6-2・EN61800-3
欧州指令全機種
安全機能搭載モデルのみ
2 3
機能安全規格
デジタルオペレータダイナミックブレーキ回路回生処理回路
モニタ
注1)電源電圧は,必ず仕様範囲内としてください。AC200V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC170V ~ AC253VAC100V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC85V ~ AC127V注2)AC100V単相入力タイプは,RS2□01/RS2□03のみ対応しています。
過電流,電流検出異常,過負荷,回生異常,アンプ過熱,外部異常,過電圧,主回路不足電圧,主回路電源欠相,制御電源不足電圧,エンコーダ異常,過速度,速度制御異常,速度フィードバック異常,位置偏差過大,位置指令パルス異常,内蔵メモリの異常,パラメータ異常
状態表示,モニタ表示,アラーム表示,パラメータ設定,試運転,調整モード内蔵内蔵速度モニタ(VMON)トルク(推力)指令モニタ(TCMON)
2.0V±10%(at 1000min-1)2.0V±10%(at 100%)
シリアルエンコーダシリアルエンコーダパルスエンコーダパルスエンコーダ
028A
EN1(モータエンコーダ)-パルスエンコーダ-パルスエンコーダ
EN2(外部パルスエンコーダ)
型番の見方
RS2
RS2シリーズ
入力電源電圧A…AC200VE…AC100V
アンプ容量01…15A03…30A05…50A
モータ種別…ロータリモータ
オプション0…速度/トルク指令入力回路搭載2…安全機能搭載
オプションA…内蔵回生抵抗あり/DB抵抗ありL…内蔵回生抵抗なし/DB抵抗あり
インターフェース種別A…アナログパルス列
モータエンコーダ種別
A 01 A 0 A A 0
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は,t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度-トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は,20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。
入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が200V未満の場合,瞬時領域が低下します。サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。
0
0.8
0.6
0.4
0.2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
0.4
0.3
0.2
0.1
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
2.0
1.5
1.0
0.5
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
200010000
■ 速度・トルク特性グラフ■ 性能
■ 内蔵機能
■ 適合安全規格
サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)
質量 注1)
ブレーキ質量
項目 記号 単位 値
位置制御/速度制御/トルク制御(パラメータ切り換え)IGBT:PWM制御 正弦波駆動
制御機能制御方式
主回路電源 注1)
環境
構造
制御電源 注1)
三相:AC200~230V+10,-15%,50/60Hz±3Hz単相:AC200~230V+10,-15%,50/60Hz±3Hz単相:AC100~115V+10,-15%,50/60Hz±3Hz 注2)
使用周囲温度保存温度使用・保存湿度標高振動衝撃トレイ型電源内蔵
0~55℃-20~+65℃90%RH以下(結露のないこと)2000m以下0.5G 周波数範囲10~55Hz X.Y.Z各方向2Hにて試験2G
単相:AC200~230V+10,-15%,50/60Hz±3Hz単相:AC100~115V+10,-15%,50/60Hz±3Hz 注2)
★
★
★
★
★
★
★
★
★
★
PR
NR
Nmax
TR
TS
TP
IR
IS
IP
KT
KEφ
Rφ
QR
JM
WE
W
A
mm
kW
min-1
min-1
N・m
N・m
N・m
Arms
Arms
Arms
N・m/Arms
mV/min-1
Ω
kW/s
kg・2(GD2/4)×10-4
kg
kg
R2AA04003F
40
0.03
3000
6000
0.098
0.108
0.37
0.51
0.56
2.15
0.201
7.0
12
3.9
0.028
0.23
0.23
サーボモータ型式/フランジサイズ/定格出力R2AA04003F/40mm/0.03kW R2AA04005F/40mm/0.05kW R2AA04010F/40mm/0.1kW
RS2A01**15
R2AA04005F
40
0.05
3000
6000
0.159
0.167
0.59
0.67
0.69
2.8
0.246
8.6
9
6.7
0.0409
0.27
0.23
R2AA04010F
40
0.1
3000
6000
0.318
0.318
1.18
0.81
0.81
3.3
0.424
14.8
9.3
16
0.066
0.39
0.23
電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ~ AC253V使用電圧範囲 AC170V ~ AC253V
ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL
ACサーボモータSANMOTION R+
仕様
一般仕様
1:5000(内部速度指令)1200Hz(高速サンプリングモードの場合)
速度制御範囲周波数特性
保護機能
北米・安全規格(UL)サーボアンプ種別 適合安全規格
UL508C低電圧指令
EMC指令
・IEC61508,SIL2・IEC62061,SILCL2
・ISO13849-1,Cat.3,PL=d・EN954-1,Cat.3
・EN61800-5-1・EN55011 G1 ClassA・EN61000-6-2・EN61800-3
欧州指令全機種
安全機能搭載モデルのみ
2 3
機能安全規格
デジタルオペレータダイナミックブレーキ回路回生処理回路
モニタ
注1)電源電圧は,必ず仕様範囲内としてください。AC200V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC170V ~ AC253VAC100V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC85V ~ AC127V注2)AC100V単相入力タイプは,RS2□01/RS2□03のみ対応しています。
過電流,電流検出異常,過負荷,回生異常,アンプ過熱,外部異常,過電圧,主回路不足電圧,主回路電源欠相,制御電源不足電圧,エンコーダ異常,過速度,速度制御異常,速度フィードバック異常,位置偏差過大,位置指令パルス異常,内蔵メモリの異常,パラメータ異常
状態表示,モニタ表示,アラーム表示,パラメータ設定,試運転,調整モード内蔵内蔵速度モニタ(VMON)トルク(推力)指令モニタ(TCMON)
2.0V±10%(at 1000min-1)2.0V±10%(at 100%)
シリアルエンコーダシリアルエンコーダパルスエンコーダパルスエンコーダ
028A
EN1(モータエンコーダ)-パルスエンコーダ-パルスエンコーダ
EN2(外部パルスエンコーダ)
型番の見方
RS2
RS2シリーズ
入力電源電圧A…AC200VE…AC100V
アンプ容量01…15A03…30A05…50A
モータ種別…ロータリモータ
オプション0…速度/トルク指令入力回路搭載2…安全機能搭載
オプションA…内蔵回生抵抗あり/DB抵抗ありL…内蔵回生抵抗なし/DB抵抗あり
インターフェース種別A…アナログパルス列
モータエンコーダ種別
A 01 A 0 A A 0
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は,t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度-トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は,20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。
入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が200V未満の場合,瞬時領域が低下します。サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。
0
0.8
0.6
0.4
0.2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
0.4
0.3
0.2
0.1
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
2.0
1.5
1.0
0.5
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
200010000
電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ~ AC253V使用電圧範囲 AC170V ~ AC253V
仕様
項目 記号 単位 値
■ 速度・トルク特性グラフ
サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)
質量 注1)
ブレーキ質量
★
★
★
★
★
★
★
★
★
★
PR
NR
Nmax
TR
TS
TP
IR
IS
IP
KT
KEφ
Rφ
QR
JM
WE
W
A
mm
kW
min-1
min-1
N・m
N・m
N・m
Arms
Arms
Arms
N・m/Arms
mV/min-1
Ω
kW/s
kg・2(GD2/4)×10-4
kg
kg
サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)
質量 注1)
ブレーキ質量
★
★
★
★
★
★
★
★
★
★
PR
NR
Nmax
TR
TS
TP
IR
IS
IP
KT
KEφ
Rφ
QR
JM
WE
W
A
mm
kW
min-1
min-1
N・m
N・m
N・m
Arms
Arms
Arms
N・m/Arms
mV/min-1
Ω
kW/s
kg・2(GD2/4)×10-4
kg
kg
R2AA06010F
60
0.1
3000
6000
0.318
0.353
1.13
0.86
0.86
3.5
0.375
13.1
4.8
8.6
0.120
0.59
0.3
サーボモータ型式/フランジサイズ/定格出力R2AA06010F/60mm/0.1kW R2AA06020F/60mm/0.2kW R2AA08020F/80mm/0.2kW R2AA06040F/60mm/0.4kW
サーボモータ型式/フランジサイズ/定格出力R2AA08040F/80mm/0.4kW R2AA08075F/80mm/0.75kW R2AA13050D/130mm/0.5kW R2AA13120D/130mm/1.2kW
RS2A01**15
R2AA06020F
60
0.2
3000
6000
0.637
0.686
2.2
1.5
1.6
5.6
0.476
16.6
2.7
19
0.222
0.84
0.35
R2AA08020F
80
0.2
3000
6000
0.637
0.686
2.2
1.5
1.5
4.8
0.516
18.0
2.3
8
0.523
1.2
0.85
RS2A03**30
R2AA06040F
60
0.4
3000
6000
1.27
1.37
4.8
2.8
2.8
10.8
0.524
18.3
1.36
39
0.415
1.3
0.35
R2AA08040F
80
0.4
3000
6000
1.27
1.37
4.4
2.6
2.6
8.9
0.559
19.5
0.93
16
1.043
1.6
0.85
RS2A03**30
R2AA08075F
80
0.75
3000
6000
2.39
2.55
8.5
4.6
4.6
15.5
0.559
19.5
0.4
31
1.823
2.6
0.85
R2AA13050D
130
0.5
2000
5000
2.6
2.6
7.0
5.2
5.2
15.5
0.53
18.5
0.39
22
3.1
5.0
1.0
RS2A05**50
R2AA13120D
130
1.2
2000
5000
5.7
6.0
16.0
9.1
9.3
25.4
0.65
22.7
0.23
54
6.0
7.0
1.0
ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL
ACサーボモータSANMOTION R+
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は,t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度-トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は,20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。
入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が200V未満の場合,瞬時領域が低下します。サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。
0
2.0
1.5
1.0
0.5
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
2000100000
4.0
3.0
2.0
1.0
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
0
4.0
3.0
2.0
1.0
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
0
8.0
6.0
4.0
2.0
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
0
8.0
6.0
4.0
2.0
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
0
10
8
6
4
2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
2000100000
8
1
2
3
4
5
6
7
500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
2000100000
16
2468101214
18
500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
4 5
電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ~ AC253V使用電圧範囲 AC170V ~ AC253V
仕様
項目 記号 単位 値
■ 速度・トルク特性グラフ
サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)
質量 注1)
ブレーキ質量
★
★
★
★
★
★
★
★
★
★
PR
NR
Nmax
TR
TS
TP
IR
IS
IP
KT
KEφ
Rφ
QR
JM
WE
W
A
mm
kW
min-1
min-1
N・m
N・m
N・m
Arms
Arms
Arms
N・m/Arms
mV/min-1
Ω
kW/s
kg・2(GD2/4)×10-4
kg
kg
サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)
質量 注1)
ブレーキ質量
★
★
★
★
★
★
★
★
★
★
PR
NR
Nmax
TR
TS
TP
IR
IS
IP
KT
KEφ
Rφ
QR
JM
WE
W
A
mm
kW
min-1
min-1
N・m
N・m
N・m
Arms
Arms
Arms
N・m/Arms
mV/min-1
Ω
kW/s
kg・2(GD2/4)×10-4
kg
kg
R2AA06010F
60
0.1
3000
6000
0.318
0.353
1.13
0.86
0.86
3.5
0.375
13.1
4.8
8.6
0.120
0.59
0.3
サーボモータ型式/フランジサイズ/定格出力R2AA06010F/60mm/0.1kW R2AA06020F/60mm/0.2kW R2AA08020F/80mm/0.2kW R2AA06040F/60mm/0.4kW
サーボモータ型式/フランジサイズ/定格出力R2AA08040F/80mm/0.4kW R2AA08075F/80mm/0.75kW R2AA13050D/130mm/0.5kW R2AA13120D/130mm/1.2kW
RS2A01**15
R2AA06020F
60
0.2
3000
6000
0.637
0.686
2.2
1.5
1.6
5.6
0.476
16.6
2.7
19
0.222
0.84
0.35
R2AA08020F
80
0.2
3000
6000
0.637
0.686
2.2
1.5
1.5
4.8
0.516
18.0
2.3
8
0.523
1.2
0.85
RS2A03**30
R2AA06040F
60
0.4
3000
6000
1.27
1.37
4.8
2.8
2.8
10.8
0.524
18.3
1.36
39
0.415
1.3
0.35
R2AA08040F
80
0.4
3000
6000
1.27
1.37
4.4
2.6
2.6
8.9
0.559
19.5
0.93
16
1.043
1.6
0.85
RS2A03**30
R2AA08075F
80
0.75
3000
6000
2.39
2.55
8.5
4.6
4.6
15.5
0.559
19.5
0.4
31
1.823
2.6
0.85
R2AA13050D
130
0.5
2000
5000
2.6
2.6
7.0
5.2
5.2
15.5
0.53
18.5
0.39
22
3.1
5.0
1.0
RS2A05**50
R2AA13120D
130
1.2
2000
5000
5.7
6.0
16.0
9.1
9.3
25.4
0.65
22.7
0.23
54
6.0
7.0
1.0
ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL
ACサーボモータSANMOTION R+
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は,t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度-トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は,20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。
入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が200V未満の場合,瞬時領域が低下します。サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。
0
2.0
1.5
1.0
0.5
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
2000100000
4.0
3.0
2.0
1.0
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
0
4.0
3.0
2.0
1.0
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
0
8.0
6.0
4.0
2.0
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
0
8.0
6.0
4.0
2.0
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
0
10
8
6
4
2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
2000100000
8
1
2
3
4
5
6
7
500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
2000100000
16
2468101214
18
500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
4 5
項目 記号 単位 値
■ 速度・トルク特性グラフ
サーボアンプ
MC
システム異常
運転準備
50/60Hz
AC電源3φ200~230V
MC
CN1
切運転準備
入
MC
非常停止
SR
rT
t
SG
17
18
SG
正転パルス
SG
逆転パルス
SG
SG
SG
19
F-PC
F-PCSG
R-PC
R-PC
SG
+5V
+5V+5V
+5V
SG
SG
SG
サーボモータ
U
W
V
EN1
赤
(緑/黄)
白
黒
緑
RY1
(ブレーキ付のみ取り付け)保持ブレーキ橙(黄)
橙(黄)
エンコーダ
90V(24V)
RB
1
+
26
27
47
28
29
48
/T-REF
SG20
21-
+
V-REF
SGSG
SG
+
-23
22
SG
SG
T-COMP
F-TLA
SG
R-TLA
正転側
逆転側
SG
BTP-I
BTN-I
1
2
リチウム電池DC3.6V
CONT-COM
CONT1DC5V~24V
50
37
36 CONT2
35 CONT3
34 CONT4
33 CONT5
32 CONT6
SG 3816
15
CONT8
SG
CONT8
SG SG
SG
13
14
CONT7
CONT7
+5V +5V
SG ラインレシーバHD26C32相当
+5V +5V
OUT-COM
OUT-COM
46OUT8
OUT7 45
44OUT6
43OUT5
42OUT4
41OUT3
40OUT2
39OUT1
49OUT-PWR DC12V
SG
31SG
30MON1
SG
11
12
ZOP
SG
SG
10PS
9PS
8
7
ZO
ZO
6BO
5BO
4
3
AO
AO
ラインドライバHD26C31相当
ユーザ装置
安全機能搭載モデルのみ
24
25
注3)
注4)内蔵回生抵抗
注6)
注6)
~24V
RB
2
SH SH
SH
SH
注2)
CN
A
CNBCNA
DC5V,
HD26C31相当ラインドライバ
HD26C32相当ラインレシーバ
位置指令パルス入力
速度指令/トルク指令入力
トルク補償入力
トルク制限入力
バッテリ入力
汎用入力
シールド処理
汎用出力
モニタ出力
エンコーダ分周信号出力
CNA主電源,制御電源
名 称コネクタ番号
入力コネクタ
CNB
CN1
EN1
サーボモータ動力線コネクタ上位装置入出力信号用コネクタ
コネクタエンコーダ信号用
ハウジング,プラグ,シェル
シールド処理
注5)
MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB
MSTBT2.5/3-STF-5.08
54599-1019
プラグ:10150-3000PEシェル:10350-52A0-008
CN4安全機能信号用コネクタ
ショート用:2040978-1配線用:2013595-3
1
2
4
3
6
5
8
NC
NC
HWGOFF1-
HWGOFF1+
HWGOFF2-
HWGOFF2+
7 EDM-
EDM+
CN4
DC5V~24V
DC24V
注9)
注8)
注10)
注11)
注11)
注11)
注11)
注1) ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2)回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。外付け回生抵抗を
使用する場合には,RB1端子,RB2端子に接続されている内蔵回生抵抗配線をはずした後,「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。
注3)-○端子は,メンテナンス用の端子(高電圧回路)です。この端子には配線をしないでください。
注4)モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤,白,黒,緑,橙の表示はモータ動力線,ブレーキ線がリードタイプの場合です。キャノンプラグタイプの場合には,モータ仕様に従って接続してください。
注5)エンコーダ接続用コネクタの配線はエンコーダ接続図をご参照ください。注6)差動入力信号を使用するときは必ず,サーボアンプと装置間のSG(シグナル
グランド)を接続してください。
注7)R,S,T,r,t,-○,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上,高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。
注8)CN4は安全機能信号用のコネクタです。安全機器と接続し,安全機能が動作する配線にしないと,サーボオン(モータ通電)しません。また,安全機能を使用しない場合は,オプションのコネクタ(型番:AL-00718251-01)をCN4に挿入し使用してください。
注9)CN4-1,2ピンには,何も接続しないでください。注10)UL規格準拠,IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。
単相電源用アンプは,S相を配線しないでください。注11)外部電源はお客さまにてご用意をお願いします。
サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント注1)
質量注1)
ブレーキ質量
★
★
★
★
★
★
★
★
★
★
PR
NR
Nmax
TR
TS
TP
IR
IS
IP
KT
KEφ
Rφ
QR
JM
WE
W
A
mm
kW
min-1
min-1
N・m
N・m
N・m
Arms
Arms
Arms
N・m/Arms
mV/min-1
Ω
kW/s
kg・2(GD2/4)×10-4
kg
kg
R2EA04003F
40
0.03
3000
6000
0.098
0.108
0.37
0.94
1.0
3.7
0.116
4.04
4.0
3.9
0.028
0.23
0.23
RS2E01**15
サーボモータ型式/フランジサイズ/定格出力R2EA04003F/40mm/0.03kW R2EA04005F/40mm/0.05kW R2EA04008F/40mm/0.08kW R2EA06010F/60mm/0.1kW R2EA06020F/60mm/0.2kW
R2EA04005F
40
0.05
3000
6000
0.159
0.167
0.59
1.2
1.3
4.9
0.142
4.97
3.0
6.7
0.0409
0.27
0.23
R2EA04008F
40
0.08
3000
6000
0.255
0.255
0.86
1.3
1.3
4.5
0.22
7.7
2.9
10
0.066
0.39
0.23
R2EA06010F
60
0.1
3000
6000
0.318
0.318
1.0
1.7
1.7
5.6
0.206
7.2
1.5
8.6
0.120
0.59
0.30
RS2E03**30
R2EA06020F
60
0.2
3000
6000
0.637
0.686
2.2
3.1
3.2
11.9
0.224
7.82
0.6
19
0.222
0.84
0.35
電源電圧 AC100V 使用電圧範囲 AC85V ~ AC127V使用電圧範囲 AC85V ~ AC127V
ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL
ACサーボモータSANMOTION R+
仕様 外部接続図
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は,t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度-トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は,20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。
入力電源にAC100V を使用した場合の値です。電源電圧が100V未満の場合,瞬時領域が低下します。
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
2000100000
0.8
0.6
0.4
0.2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
6 7
項目 記号 単位 値
■ 速度・トルク特性グラフ
サーボアンプ
MC
システム異常
運転準備
50/60Hz
AC電源3φ200~230V
MC
CN1
切運転準備
入
MC
非常停止
SR
rT
t
SG
17
18
SG
正転パルス
SG
逆転パルス
SG
SG
SG
19
F-PC
F-PCSG
R-PC
R-PC
SG
+5V
+5V+5V
+5V
SG
SG
SG
サーボモータ
U
W
V
EN1
赤
(緑/黄)
白
黒
緑
RY1
(ブレーキ付のみ取り付け)保持ブレーキ橙(黄)
橙(黄)
エンコーダ
90V(24V)
RB
1
+
26
27
47
28
29
48
/T-REF
SG20
21-
+
V-REF
SGSG
SG
+
-23
22
SG
SG
T-COMP
F-TLA
SG
R-TLA
正転側
逆転側
SG
BTP-I
BTN-I
1
2
リチウム電池DC3.6V
CONT-COM
CONT1DC5V~24V
50
37
36 CONT2
35 CONT3
34 CONT4
33 CONT5
32 CONT6
SG 3816
15
CONT8
SG
CONT8
SG SG
SG
13
14
CONT7
CONT7
+5V +5V
SG ラインレシーバHD26C32相当
+5V +5V
OUT-COM
OUT-COM
46OUT8
OUT7 45
44OUT6
43OUT5
42OUT4
41OUT3
40OUT2
39OUT1
49OUT-PWR DC12V
SG
31SG
30MON1
SG
11
12
ZOP
SG
SG
10PS
9PS
8
7
ZO
ZO
6BO
5BO
4
3
AO
AO
ラインドライバHD26C31相当
ユーザ装置
安全機能搭載モデルのみ
24
25
注3)
注4)内蔵回生抵抗
注6)
注6)
~24VR
B2
SH SH
SH
SH
注2)
CN
A
CNBCNA
DC5V,
HD26C31相当ラインドライバ
HD26C32相当ラインレシーバ
位置指令パルス入力
速度指令/トルク指令入力
トルク補償入力
トルク制限入力
バッテリ入力
汎用入力
シールド処理
汎用出力
モニタ出力
エンコーダ分周信号出力
CNA主電源,制御電源
名 称コネクタ番号
入力コネクタ
CNB
CN1
EN1
サーボモータ動力線コネクタ上位装置入出力信号用コネクタ
コネクタエンコーダ信号用
ハウジング,プラグ,シェル
シールド処理
注5)
MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB
MSTBT2.5/3-STF-5.08
54599-1019
プラグ:10150-3000PEシェル:10350-52A0-008
CN4安全機能信号用コネクタ
ショート用:2040978-1配線用:2013595-3
1
2
4
3
6
5
8
NC
NC
HWGOFF1-
HWGOFF1+
HWGOFF2-
HWGOFF2+
7 EDM-
EDM+
CN4
DC5V~24V
DC24V
注9)
注8)
注10)
注11)
注11)
注11)
注11)
注1) ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2)回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。外付け回生抵抗を
使用する場合には,RB1端子,RB2端子に接続されている内蔵回生抵抗配線をはずした後,「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。
注3)-○端子は,メンテナンス用の端子(高電圧回路)です。この端子には配線をしないでください。
注4)モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤,白,黒,緑,橙の表示はモータ動力線,ブレーキ線がリードタイプの場合です。キャノンプラグタイプの場合には,モータ仕様に従って接続してください。
注5)エンコーダ接続用コネクタの配線はエンコーダ接続図をご参照ください。注6)差動入力信号を使用するときは必ず,サーボアンプと装置間のSG(シグナル
グランド)を接続してください。
注7)R,S,T,r,t,-○,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上,高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。
注8)CN4は安全機能信号用のコネクタです。安全機器と接続し,安全機能が動作する配線にしないと,サーボオン(モータ通電)しません。また,安全機能を使用しない場合は,オプションのコネクタ(型番:AL-00718251-01)をCN4に挿入し使用してください。
注9)CN4-1,2ピンには,何も接続しないでください。注10)UL規格準拠,IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。
単相電源用アンプは,S相を配線しないでください。注11)外部電源はお客さまにてご用意をお願いします。
サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント注1)
質量注1)
ブレーキ質量
★
★
★
★
★
★
★
★
★
★
PR
NR
Nmax
TR
TS
TP
IR
IS
IP
KT
KEφ
Rφ
QR
JM
WE
W
A
mm
kW
min-1
min-1
N・m
N・m
N・m
Arms
Arms
Arms
N・m/Arms
mV/min-1
Ω
kW/s
kg・2(GD2/4)×10-4
kg
kg
R2EA04003F
40
0.03
3000
6000
0.098
0.108
0.37
0.94
1.0
3.7
0.116
4.04
4.0
3.9
0.028
0.23
0.23
RS2E01**15
サーボモータ型式/フランジサイズ/定格出力R2EA04003F/40mm/0.03kW R2EA04005F/40mm/0.05kW R2EA04008F/40mm/0.08kW R2EA06010F/60mm/0.1kW R2EA06020F/60mm/0.2kW
R2EA04005F
40
0.05
3000
6000
0.159
0.167
0.59
1.2
1.3
4.9
0.142
4.97
3.0
6.7
0.0409
0.27
0.23
R2EA04008F
40
0.08
3000
6000
0.255
0.255
0.86
1.3
1.3
4.5
0.22
7.7
2.9
10
0.066
0.39
0.23
R2EA06010F
60
0.1
3000
6000
0.318
0.318
1.0
1.7
1.7
5.6
0.206
7.2
1.5
8.6
0.120
0.59
0.30
RS2E03**30
R2EA06020F
60
0.2
3000
6000
0.637
0.686
2.2
3.1
3.2
11.9
0.224
7.82
0.6
19
0.222
0.84
0.35
電源電圧 AC100V 使用電圧範囲 AC85V ~ AC127V使用電圧範囲 AC85V ~ AC127V
ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL
ACサーボモータSANMOTION R+
仕様 外部接続図
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は,t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度-トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は,20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。
入力電源にAC100V を使用した場合の値です。電源電圧が100V未満の場合,瞬時領域が低下します。
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
2000100000
0.8
0.6
0.4
0.2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・
m)
2000100000
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
6000500040003000
速度(min-1)
瞬時領域
連続領域
トルク(
N・m)
200010000
6 7
注1)
2
1
4
3
8
7A
A
+5V
SG
A
A
+5V
0V
青
赤黒
FG
サーボアンプ サーボモータ
EN1 インクリメンタルエンコーダ
5
6 紫
茶
9
10 黄白
B
B
C
C
B
B
C
C
緑
シールド
注2)
外形図
エンコーダ接続図
130 (70)(17)
(20)
160
85575(5)
515
2(3
) 5 4
4
∅5
吸気
冷却ファン
BCN
(17)
(20)
130(70)50
160
4
4
540(5)
515
2(3
)∅5
5
40
吸気
冷却ファン
15A
50A
30A質量:0.75kg
質量:1.65kg
質量:0.9kg
・バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ[PA035C]・インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ[PA035S]・バッテリレスアブソリュートエンコーダ[RA035C]
シリアルエンコーダ
パルスエンコーダ
・省配線インクリメンタルエンコーダ[PP031T]
(17)
(20)
130(70)40
160
4
4
530(5)
515
2(3
)
∅5
5
注1)
2
1
4
3
8
7ES+ES-
+5V
SG
ES+ES-
+5V
0V
茶青
赤黒
シールド
サーボアンプ サーボモータ
アブソリュートエンコーダEN1
プラグセット:54599-1019
プラグセット:54599-1019
EBAT-EBAT+
9
10 紫桃
EBAT-EBAT+
注2)
注3)
注1) ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2) エンコーダ電源の接続はエンコーダケーブル長により異なります。下の表に従ってください。
注3)インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ, バッテリレスアブソリュートエンコーダの場合はバッテリ線(EBAT+,EBAT-)は不要です。
エンコーダケーブル長10m以下25m以下
注1) ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2) エンコーダ電源の接続はエンコーダケーブル長により異なります。下の表に従ってください。
エンコーダケーブル長5m以下10m以下20m以下
+5V配線1ピン接続(3ピンは接続不要)1,3ピン接続
0V配線2ピン接続(4ピンは接続不要)2,4ピン接続
+5V配線1ピン接続(3ピンは接続不要)1,3ピン接続1,3ピン接続
0V配線2ピン接続(4ピンは接続不要)2,4ピン接続2,4ピン接続
電線径AWG24AWG24
電線径AWG24AWG24AWG22
2009.4 Rev.A
本社 〒170-8451 東京都豊島区北大塚1-15-1 電話(03) 3917 5151(大代) Home Page:http// www.sanyodenki.co.jp
top related