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TRANSCRIPT
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LE GRAFCET
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INTRODUCTION
La cration d'une machine automatise ncessite undialogue entre le client qui dfinit le cahier des charges(qui contient les besoins et les conditions defonctionnement de la machine) et le constructeur quipropose des solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client nepossde peut-tre pas la technique lui permettant dedfinir correctement son problme.
D'autre part, le langage courant ne permet pas de levertoutes les ambiguts dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se droulersimultanment).
C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppementde la Productique Applique l'industrie) a cr leGRAFCET.
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DFINITION
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des tapes et Transitions)
est l'outil de reprsentation graphique
d'un cahier des charges.
Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 etnormalis en 1982 par la NF C03-190).
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Le GRAFCET est une reprsentation alterne
d'tapes et de transitions. Une seule transition
doit sparer deux tapes.
Une tape correspond une situation dans laquelle lesvariables de sorties conservent leur tat.
Une transition indique la possibilit d'volution entredeux tapes successives. A chaque transition est
associe une condition logique appele rceptivit.
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RGLES DE SYNTAXE
Rgle N1 : situation initiale
Cette reprsentation indique que l'tape est initialement
active ( la mise sous tension de la partie commande).
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la
situation l'instant initial.
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Rgle N2 :franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsque l'tapeassocie est active et la rceptivit associe
cette transition est vraie.
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Rgle N3 :
Evolution des tapes actives Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentesrelies cette transition,
- l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantesrelies cette transition.
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Principe dvolution
illustration : franchissement dune transition
15
16
Action A
Action B
a
Ltape 15 nest pas active
Laction associe ltape15 nest pas effective
La transition 15-16 n estpas valide
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Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
Ltape 15 est active
Laction associe ltape15 est effective
La transition 15-16 est
valide
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Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
Pour franchir
la transition 15 - 16...
il faut que :
1. La transition soit valide
2. la rceptivit a soitVRAIE
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Principe dvolution
15
16
Action A
Action Ba
La rceptivit a devientVRAIE
&
la transition 15 -16 estvalide
La transition estFRANCHISSABLE
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Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
Franchissement de latransition
Activation de ltape 16:L action B devient effective
Dsactivationde ltape 15:
L action A nest plus effective
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Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
tape 16 active
Laction B est effective
Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ouFAUSSE ce moment na plus deffet sur le droulementdu Grafcet
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Principe dvolution
56
55
54
Action A+
f
e
d
X56
e
X55
d
X54
Instabilit de situation
A
La rceptivit est gale 1 et la transition devient valide
A EVITER !
La transition est valide et la rceptivit devient gale 1
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Rgle N4 :transitions simultanes
Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanmentfranchies.
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Rgle N5 :activation et dsactivation
simultanes
Une tape la fois active et dsactive
reste active.
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STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (squences simultanes)
Divergence en ET : lorsque latransition A est franchie, les
tapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : latransition B sera valide lorsqueles tapes 23 et 26 seront
actives. Si la rceptivit associe
cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.
La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie ds qu'elle est active.
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Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallle)
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2G1 D1
G2 D2
dcy
Cahier des charges :
aprs appui sur dpart cycle dcy ,les chariots partent pour un aller-
retour. Un nouveau dpart cycle nepeut se faire que si les deux chariotssont gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallle)
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
dcy=1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite Solution 1
dcy
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
-
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
Etape 4 = tape dattente Aucune action
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1 CH2 : chariot 1 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1, CH2 : chariot 1, 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
tapes 4 &7 actives SynchronisationD1
d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
CH1, CH2 : chariot 1, 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
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Autre solution
CH1, CH2 : chariot 1, 2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
Solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy=1
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
-
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
Solution 2
dcy
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
-
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
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Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU :l'volution du systme vers
une branche dpend des
rceptivits A et B associes
aux transitions.
Convergence en OU: aprsl' volution dans une
branche, il y a convergence
vers une tape commune.
REMARQUES :A et B ne peuvent tre vrais simultanment (conflit).
Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme
endroit.
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Cycle de fonctionnement :Le poussoir 1 pousse les petites caisses devantle poussoir 2 qui, son tour, les transfre surle tapis d'vacuation 2, alors que les grandescaisses sont pousses devant le poussoir 3, cedernier les vacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la slection des caisses, un dispositifde dtection plac devant le poussoir 1 permetde reconnatre sans ambigut le type decaisse qui se prsente.
Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes secompose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapisd'vacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
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Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 1
Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
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Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Tapis 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
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Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
55/186
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
56/186
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
57/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
58/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
59/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
60/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
61/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
62/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
63/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
64/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
65/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
66/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
67/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
68/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
O
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
69/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
E l b h OU
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
70/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
E l b h t OU
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
71/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
E l b h t OU
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
72/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
E l b h t OU
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
73/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
E l b h t OU
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
74/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
E l b h t OU
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
75/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
E l b h t OU
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
76/186
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
E l b h t OU
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
77/186
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrire
Re P18ETC...
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(slection de squences)
S t t ( t d h )
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
78/186
Saut en avant (saut de phase)
Le saut en avant permet de
sauter une ou plusieurstapes
lorsque les actions
raliser deviennent inutiles.
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
79/186
Saut en arrire (reprise de phase)
Le saut en arrire
permet de
reprendre unesquence
lorsque les actions
raliser sont
rptitives.
MACRO - REPRSENTATIONS
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
80/186
MACRO - REPRSENTATIONSSous-programme (tche)
TEMPORISATIONS
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
81/186
TEMPORISATIONS
La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
dmarre l'tape 20est coule, soit au
bout de 5s.
COMPTAGE
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
82/186
COMPTAGE
ancienne reprsentation: nouvelle reprsentation (affectation):
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal 4.
Le compteur est incrment sur front montant du signal b.
Il est mis zro l'tape 21.
CAS PARTICULIERS
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
83/186
CAS PARTICULIERS
Rceptivit toujours vraie
Action conditionnelle
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
84/186
L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie.
Lquation logique de K est K = X20 . m
Action mmorise
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
85/186
Ancienne reprsentation :
mise 1 de l'action par la lettre S (set)
mise 0 de l'action par la lettre R (reset)
Nouvelle reprsentation (affectation) :
L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.
RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
86/186
Constitution gnrale dun Systme Automatis de Production.
Description dun SAP
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
87/186
LAutomaticien dcompose le SAP en 2 parties : PO et PC
Partie Oprative
Partie Commande
Comptes-rendus (capteurs)ordres (pr-actionneurs,actionneurs)
Produits entrants Produits sortants
Dialogue Homme-Machine
C t
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
88/186
Capteurs
Capteur de proximit ultrasons
Capteur dhumidit Dtecteur de gaz
Capteur de niveau de liquide
Cellule photolectrique
Dtecteur de choc Capteur contact
Bouton poussoir
Bouton darrt durgence
L ti
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
89/186
Les actionneurs
Moteur pas pas Voyants
Electrovanne
Buzzer
Afficheur 7 segments
Vrin
Vrin rotatifVentilateur
Rsistance chauffante
Description dun SAP
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
90/186
Description d un SAP
Partie Oprative
Partie Commande
Comptes-rendus (capteurs)ordres (pr-actionneurs,actionneurs)
Produits entrants Produits sortants
(systme de traitement)
(systme de transformation)
(Entres)(Sorties)
Dialogue H-M
Signalisation (voyants, crans, )Consignes (BP, clavier, )
Supervision
Introd ction
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
91/186
Introduction
il est indpendant de la matrialisation technologique
il traduit de faon cohrente le cahier des charges
il est bien adapt la complexit des systmes automatiss
il est bien adapt la spcification, conception et ralisation
Les avantages du GRAFCET ?
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
92/186
a b
dcy
Cahier des charges:
Aprs lordre de dpartcycle dcy , le chariotpart jusque b, revient enc, repart en b puis rentreen a
Capteurs: a : chariot gauche b : chariot droite
Actionneurs: D : aller droite G : aller gauche
c
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
G D
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
93/186
a b
dcy
c
Initialisation du Grafcet:
activation de(s)
tape(s) initiale(s)La transition 1-2 estvalide
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
94/186
a b
dcy
c
Ordre de marche dcy = 1
La rceptivit dcy.a est vraie
&
la transition est valide
La transition 1-2 est
franchissable
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
95/186
a b
dcy
c
Franchissement de la transition
Dsactivation de ltape 1
Activation de ltape 2
Ordre de l action associe ltape 2
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
96/186
a b
dcy
c
tape 2 active
Dplacement du chariot droite
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
97/186
a b
dcy
c
Remarque :
Loprateur peut dcider ici denleverla commande dpart cycle dcy pour que lautomatisme ne fasse
quUN cycle
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
98/186
a bc
tape 2 active
Le chariot est devant le capteurc
Aucun effet dans le droulement duGrafcet ce moment prcis
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
99/186
a bc
tape 2 active
Le chariot continue sa coursejusquau capteur b
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
100/186
a bc
G D
La transition est franchissable
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Rceptivit b est VRAIE & latransition 2 - 3 est valide
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
101/186
a bc
Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3
G D
Franchissement de latransition
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
102/186
a b
dcy
c
tape 3 active
G D
Le chariot se dplace gauche
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
103/186
a bc
La rceptivit c est VRAIE &la transition 3-4 est valide
G D
Franchissement de la transition
Dsactivation de ltape 3
Activation de ltape 4
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
104/186
a bc
tape 4 active
G D
Dplacement droite du chariot
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
105/186
a bc
Rceptivit b est VRAI & latransition 4 - 5 est valide
Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5
G D
La transition est franchissable
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
106/186
a bc
tape 5 active
G D
Le chariot se dplace gauche
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
107/186
a bc
tape 5 active
G D
Le chariot se dplace gauche etpasse devant le capteur c
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Aucun effet dans le droulement duGrafcet ce moment prcis
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
108/186
a b
dcy
c
tape 5 active
G D
Le chariot se dplace gauche
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
109/186
a b
dcy
c
Rceptivit a VRAIE & latransition 5 -1 est valide
G D
Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
La transition est franchissable
Exemple dapplication
E l d li ti
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
110/186
a b
dcy
c
tape 1 active
G D
Pour lancer un nouveau cycle, ilfaut que l oprateur appui sur
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
Structure correcte ?
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
111/186
Structure correcte ?
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
112/186
21
3
a
21
3
a b
c
21
3
a
21
3
a
4
21
3 4
21
3 4
a b
21
3
4
a
b c
Structure correcte ?
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
113/186
21
3
a b
c
3 4
21
3 4
a
21
3
c
4
b
5
c
21
4
c
5
b
6
b
b
3
Ces grafcets fonctionnent-ils ?
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
114/186
Ces grafcets fonctionnent ils ?
3 Rgles de franchissement
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
115/186
Toute transition franchissable estimmdiatement franchie
Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanmentfranchies
Lorsquune tape est simultanment
active et dsactive, elle reste active
3 Rgles de franchissement
Le franchissement dune
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
116/186
transition est instantan
56
55
54
Action A+
f
e
d
X56
e
X55
d
X54
Instabilit de situation
Plusieurs transitions simultanmentfranchissables sont simultanment
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
117/186
franchissables sont simultanment
franchies
a.b
3 4
b
2b =0
a=1
a
b
Plusieurs transitions simultanmentfranchissables sont simultanment
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
118/186
franchissables sont simultanment
franchies
a.b
3 4
b
2b=1
a=1
a
b
Etape simultanment active et
d ti
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
119/186
1
dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
Etape simultanment active et
d ti
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
120/186
1
dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
Etape simultanment active et
d ti
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
121/186
1
dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
Etape simultanment active et
d ti
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
122/186
1
dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
Etape simultanment active et
d ti
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
123/186
1
dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
Grafcets : complments
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
124/186
Grafcets : complments
Mmorisation de passage Grafcet de tache
synchronisation horizontale
grafcet de conduite/de tache
Forage, figeage, etc
Mmorisation de passage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
125/186
o sa o de passage
Mmorisation de passage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
126/186
Gestion des si condition alors
Utilisation de squences parallles (divergence en ET)
Mmorisation de la condition (vnement)
Utilisation de squences parallles (convergence en ET)
Utilisation de la condition (vnement)
Mmorisation de passage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
127/186
Exemple : Dchargement de deux wagonnets
2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant :aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots dmarrentensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 nepeut revenir que si C2 a dj fait un aller.
C1
C2
a
c d
bm
Mmorisation de passage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
128/186
C1
C 2
a
c d
bm
Entres : m, a, b, c, d
Sorties : G1, D1, G2, D2
Mmorisation de passage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
129/186
Solution 1
4
3 20
=1
2
1
11
10
12
D1
G1
D2
G2
m.a.c.X10
b
a
m.c.a.X1
d
c
Mmorisation de passage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
130/186
Solution 2
4
3 20
=1
2
11
1
12
D1
G1
D2
G2
b
a
m.c.a
d
c
5
13
=1
Mmorisation de passage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
131/186
Solution 3
4
3
X12 + X10
2
1
11
10
12
D1
G1
D2
G2
m.a.c.X10
b
a
m.c.a.X1
d
c
S l ti 4
Mmorisation de passage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
132/186
Solution 4
4
3
X12 + X13
2
11
1
12
D1
G1
D2
G2b
a
m.c.a
d
c
5
13
=1
Synchronisation de Grafcet
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
133/186
Notion de Grafcetde tche
Synchronisation de Grafcets
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
134/186
10
m
19
10
X39
10
X19
29
20
X10
10
X29
39
30
X10
Tche
T10
Tche
T20
Tche
T30
Coordination horizontale
1 seule tche la fois
II.2) Synchronisation de Grafcets
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
135/186
110
X19
10
X110
10
X110
10
X112
20
X112
TcheT10
TcheT20
111
r111
112
Appel
tche T10
Appel
tche T20
19
X29
29GRAFCETde conduite
Coordination verticale asynchrone
GRAFCET de conduiteGRAFCET esclaves
Squences exclusives
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
136/186
Exemple : Dchargement de deux wagonnetsDeux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut fourneauen empruntant une voie commune.
Partage de ressourcegestion des problmes darbitrage
squences exclusives
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
137/186
Le cycle correspondant un chariot est le suivant :1. Ds que loprateur donne lordre dpart cycle , le wagonnetconsidr effectue automatiquement, dans la zone de chargement, lesdiffrents dosages choisis par loprateur.
Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il sarrte uneposition dattente si celle-ci est occupe, sinon il continue directement enpositionnant laiguillage sur la position correcte.
Arriv la position de dchargement automatique, il attend 10 secondesavant de retourner sa position initiale.
Chaque dchargement dun wagonnet est comptabilis en vue dunegestion journalire.
squences exclusives
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
138/186
Entres : dcy A, position gauche A, dosage A termin, position dattente A,position de dchargement, aiguillage ct A, dcy B, position gauche B, dosage Btermin, position dattente B, aiguillage ct B
Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage ct A, Marche arrire A, DosageB, Marche avant B, Aiguillage ct B, Marche arrire B,
Forages
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
139/186
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle
1)Ordre dinitialisation : Les tapes initiales du grafcet partielforc sont actives, toutes les autres sont dsactives.
INITIALISATION
de Gj,p
Gi,q
Gj,p : {init}29
2) Forage la situation vide : Les tapes du grafcet partiel forcsont toutes dsactives ; le redmarrage ne pourra tre obtenu quepar un autre ordre de forage.
FORCAGE A LA
SITUATION VIDE
de Gj,p
Gi,q
Gj,p : { }29
II.3) Structuration par forage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
140/186
3) Forage une situation donne : Les tapes du grafcet partiel
forc dont les repres sont indiqus entre accolades sont actives,toutes les autres sont dsactives.
FORCAGE A LA
SITUATION {5,8}
de Gj,p
Gi,q
Gj,p : {5,8}29
4) Forage la situation courante : Le grafcet partiel forcgarde la situation quil avait au moment ou lordre de forage est mis.Une toile entre parenthses symbolise la situation force.
FORCAGE A LA
SITUATION
COURANTE
de Gj,p
Gi,q
Gj,p : { * }29figeage
II.3) Structuration par forage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
141/186
Exemple de forage une situation donne
VSVS : variable de situation
VS = X20.X21.X22.etc
G2 : {21}
II-3) Structuration par forage
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
142/186
Exemple de forage la situation courante (figeage)
ATTENTION:
Les actions sepoursuiventpendant le figeage
G2 : { * }
Notions de point de vue
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
143/186
Diffrents points de vuePoint de vue fonctionnel (utilisateurs)
Point de vue procd (concepteurs)
Point de vue commande (automaticiens)
ouvrir porte sortir vrin
A+
Par abus de langage, on parle de deux niveaux de reprsentation du
GRAFCET :
Niveau #1: Reprsentation comportement dynamique PC (concepteurs)
Niveau #2: Spcifications technologiques (automaticiens)
Approche fonctionnelle
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
144/186
144
Conception de la commande
Approche intuitive Approche fonctionnelle
Exemple simple
Approche fonctionnelle
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
145/186
145
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion
PLAN
Approche fonctionnelle
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
146/186
146
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion
PLAN
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
147/186
147
Soit un robot charg de grer un flux de pices travers une cellule
compose de 2 postes :les pices qui se prsentent en amont de cette cellule subissent uneopration qui peut tre ralise aussi bien sur le poste A que sur leposte B, avant de rejoindre le stock en aval.
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
148/186
148
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot est en attente de larrive dune pice au stock
amont.
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
149/186
149
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Une pice se prsente. Le robot la saisit.
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
150/186
150
Poste A
Sortie cellule
stock avalEntre cellule
stock amont
Poste B
Il la transporte vers un poste libre (poste A par
exemple).
Le robot dpose la pice sur le poste A
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
151/186
151
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot dpose la pice sur le poste A.
Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock
amont.
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
152/186
152
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot se prsente au stock amont.
(Le poste A travaille).
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
153/186
153
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot saisit la
pice.
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
154/186
154
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot transporte la pice vers le poste libre.
(Poste B, puisque A est occup)
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
155/186
155
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot dpose la pice sur le poste B.
Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock amont,
mais plus aucun poste nest libre : le robot est en attente.
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
156/186
156
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le travail sur le poste A sest termin.
Le robot ragit.
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
157/186
157
Poste A
Sortie cellule
stock avalEntre cellule
stock amont
Poste B
Le robot se prsente au poste A.
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
158/186
158
Poste A
Sortie cellule
stock avalEntre cellule
stock amont
Poste B
Le robot saisit la pice au poste A ...
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
159/186
159
Poste A
Sortie cellule
stock avalEntre cellule
stock amont
Poste B
puis la transporte vers la sortie de la cellule ...
l d
I) Cahier des charges
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
160/186
160
Poste A
Sortie cellule
stock avalEntre cellule
stock amont
Poste B
pour ly dposer.
Le robot peut maintenant soccuper soit de la pice au stock
amont, soit de la pice du poste B selon l'ordre de priorit.
Le GRAFCET (fin)
PLAN
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
161/186
161
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion
PLAN
II) Approche intuitive
Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type de
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
162/186
162
Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type deproblmes ...
S : SaisirD : Dposer
A et B : postes A et BAm et Av : Amont et Aval de la cellule
Tracer une premire version, puis complter et corriger
Tracer la premire action
SAm Prvoir les volutions possibles
DA DB
SA SAm
DAv DB
Complter en dtaillant tous les cas
SAm SB
DA DAv
Ne rien oublier
SA
DAv
SB
DAv
Tracer ltape initiale
Corriger
Simplifier
Cette faon de procder nest pas efficace car :
II) Approche intuitive
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
163/186
163
- Dmarche est sans rigueur
- Plusieurs phases dessais sont ncessaires et conduisent untrac peu clair
- Des erreurs peuvent tre encore prsente : a-t-on suffisamment corrig-amlior ? a-t-on prvu tous les cas ?
Le GRAFCET (fin)
PLAN
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
164/186
164
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion
PLAN
III) Approche fonctionnelle
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
165/186
165
Mthode
- Rfrencer les Entres et les Sorties
- Analyse fonctionnelle
- dfinition de la fonction principale
- dcomposition et dfinition des sous-fonctions avec miseen vidence des structures de base du grafcet (bauche)
- Synthse : structure gnrale du grafcet
- Dfinition des rceptivits
-
III) Approche fonctionnelle
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
166/186
166
Dfinition de la fonction principale : niveau 1
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Dans la formulation des fonctions, on veillera utiliserun vocabulaire gnral,
ne faisant PAS rfrence la technologie employe
III) Approche fonctionnelle
D iti d l f ti i i l i 2
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
167/186
167
Dcomposition de la fonction principale : niveau 2
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
La synchronisation de ces fonctions est reprsente parl'bauche d'un grafcet slection de squences car lerobot peut tre amen :
- soit alimenter
- soit vacuer un postesans qu'une quelconque chronologie soit systmatique.
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES
Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES EvacuerAlimenter
III) Approche fonctionnelle
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
168/186
168
Dcomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3
A ce niveau d'analyse, l'bauche du grafcet est de structure linairepuisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dpose etinversement.
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
Saisir
Dposer
Evacuer
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES (fonction non tudie pour l'instant) Alimenter
III) Approche fonctionnelle
-
7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2
169/186
169
Dcomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4
SAm DA DB SAm
DA DB
L'bauche du grafcetmontre qu'une pice qui at saisie en amont de lacellule peut tre dpose surl'un des deux postes A ou B.
(La slection se fera entemps rel en fonction deleur disponibilit.)
Evacuer
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES Alimenter
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
Saisir
Dposer
III) Approche fonctionnelle
l l f ti EVACUER
-
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170
mme analyse pour la fonction EVACUER ...
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES
Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES Alimenter Evacuer
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
SAm DA DB SAm
DA DB
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
DAvSA SB
DAv
SA SB
III) Approche fonctionnelle
S th i t " bl l d l "
-
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Synthse : consiste "assembler les morceaux du puzzle"
Evacuer
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES
Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES Alimenter
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
SAm DA DB SAm
DA DB
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
DAvSA SB
DAv
SA SB
III) Approche fonctionnelle
-
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DA DB DAv
SAm SA SB
1
On obtient ainsi la structure gnrale du grafcet
Niveau saisir
Niveau dposer
Fonction Alimenter Fonction Evacuer
III) Approche fonctionnelle
O lt l t i t t l ti it
-
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DA DB DAv
SAm SA SB
1
On complte seulement maintenant par les rceptivits
Equations logiquespour grer les priorits
Selon le besoin, on augmente la flexibilit du systme en utilisantdes structures de donnes en complment du grafcet
III) Approche fonctionnelle
-
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Interprtation claire
Structure stable
Mise au point progressive des conditions dvolution
Amlioration de la flexibilit
1
Avantages sur un plantechnique
III) Approche fonctionnelleAvantages sur un plantechnique
-
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Interprtation claire la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la cellule peut
sembler alatoire et compliqu
Structure stable la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes augmente
Mise au point progressive des conditions dvolution au fur et mesure de l'exploitation de la cellule, il est trs commode d'affiner son
fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des
rceptivits
Amlioration de la flexibilit en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente, on permet
une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans l'ouvrage.
III) Approche fonctionnelle
-
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1
Avantages sur un plan pdagogique
Approche raisonne
Importance de leffort danalyse
Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la programmation !
Le GRAFCET (fin)
PLAN
-
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I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion
PLAN
IV) Conclusion
-
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Implmentation
- Rfrencer les Entres et les Sorties
- CBR, Analyse fonctionnelle et synthse
- Ncessit de pratiquer
Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle,
rgles implicites,
Implmentations matrielles
-
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1. En logique numrique2. En utilisant les API
3. Capteurs et Actionneurs
-
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APPLICATIONS1 T d i l h l t i i t h t t
-
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2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de
vue partie commande.
Description Adresse API
BP S1 I0,01
BP S2 I0,2
BP S3 I0,3
KM1 O0,01
KM2 O0,02
1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts
PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes.
OP Ouverture du Portail
t
-
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KMO
cbo
t
t
t
Fermeture du Portail
KMF
cbf
FP
3.Traduire les chronogrammes
suivants en GRAFCETS point
de vue utilisateur puis point de
vue partie commande.
4.Modifier les GRAFCETS
prcdents
En rajoutant en fin douverture une
Temporisation de 15s.
(il ny a plus dordremanuel de fermeture)
5. Voila le fonctionnement souhait pour une station de pompage quipe de3 pompes et de 4 dtecteurs inductifs :
-Dmarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur
Le bouton Dpart Cycle les trois pompes fonctionnent.
-Une fois que leau a atteint le niveau du capteur intermdiaire bas deux des trois
Pompes continuent de fonctionner
-
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Pompes continuent de fonctionner.
-Une fois que leau a atteint le niveau intermdiaire max une autre pompe sarrte.
-Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrtes.
Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.
6. Modifier le GRAFCET prcdent en permettant un roulement dansle fonctionnement des pompes laide dun slecteur trois positions
(1,2 ou 3).
+ En position 1 la pompe n1 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n3 sarrte en premier.
+ En position 2 la pompe n2 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n1 sarrte en premier.
+ En position 3 la pompe n3 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n2 sarrte en premier.
7. Dans le cas prcdent donnerlquation Boolenne de chaque sortie.
Bouton test.
Feux vert
-
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0 2 4 8
Temps en
secondes.
eu ve t
voie 1
Feux orange
voie 1
Feux rouge
voie 1
Feux Vertvoie 2
Feux orange
voie 2
Feux rouge
voie 2
Feux de carrefour
6
dcy.
-
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185/186
KM o
Cb0
KMf
Cbf
100 5
V1
BARRIERE
15 20
-
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186/186