ぼちぼちぼっち開発 with raspberry pi featuring rapiro
DESCRIPTION
Raspberry Piを使って開発をしたり、しようとしている人が、集って開発しようという試みです。 今回はRAPIROを組み立てようと考えています。 大阪の日本橋で 2014/05/31 (土) 13:30 - に行う予定です。 予約は、doorkeeperで受け付けています。 http://bochi.doorkeeper.jp/events/11652TRANSCRIPT
ぼちぼちぼっち開発with Raspberry Pifeaturing RAPIROin 大阪on 2014/05/31
Doorkeeperで受付
catmoney
画像の引用元http://www.rapiro.com/ja/
http://bochi.doorkeeper.jp/events/11652
自己紹介
● catmoney(@catmoney2)● 仕事:メーカー系ソフト会社のSE
ぼちぼちぼっち開発とは?
こちらの資料をご覧くださいhttp://www.slideshare.net/catmoney/with-raspberry-pi
4組に分かれて作業します
1.RAPIRO組み立て
2.Arduino IDEでプログラミング
3.Raspberry Piの組み込み
4.ぼちぼちぼっち開発、または見学
時間がかかることが想定されるので、すぐに作業開始をお願いすることになります
スケジュール
13:20 開場13:30 役割決め13:45 役割ごとに作業16:30 組み立て完了予定、Arduino班作業17:30 Raspberry Pi班作業19:00~19:30 撤収
RAPIROとは手ごろな価格の簡単に組み立てられるロボットキット。“Raspberry PI Robot”の頭文字を取った名前。
● 低価格。約4万5千円。(人型組み立て式ロボットに比べて約1/3(ロビ約15万円)。Linux搭載可能でいえば約1/5)
● カンタンに組み立てられる(はんだ付け不要)● 組み立て後すぐに動かせる● Arduino IDEでプログラミングできる● Raspberry Piやセンサなどを組み込んでカスタマイズできる
記事、画像の引用元http://www.rapiro.com/ja/
RAPIROの仕様
記事、画像の引用元http://www.switch-science.com/catalog/1550/http://www.rapiro.com/ja/https://www.kickstarter.com/projects/shota/rapiro-the-humanoid-robot-kit-for-your-raspberry-p/posts?page=2
電源 別売単3ニッケル水素充電池5本またはACアダプタ
本体サイズ 高さ 257mm × 幅 196mm × 奥行 159mm
本体重量 約1kg(組立完了時)
PCとのインターフェース USB(micro USB端子)、UARTシリアル、 I2C
組立に必要な工具 ドライバー(#0,#1)
キット内容
ボディパーツ 30ピースサーボモータ 12ピースネジ 50本ケーブル 2本Rapiro基板(Arduino) 1枚LED基板 1枚
パーツは、金型から作られている。
RAPIROの大まかな仕組み
● Arduinoで、どういう動き(モーション)をさせるかを定義する。
● Raspberry Piは、Arduinoで定義したモーションを呼び出す。シリアル通信でコマンド(文字列)を送る。
● Raspberry Piへの電源供給はArduino基盤からGPIO経由で行う
● RAPIRO付属のサーボモータの基本的な動きは、以下。
記事、画像の引用元http://make-muda.weblike.jp/2014/02/1062/
RAPIROを動かすにあたってのポイント
● モータがどの向きで、どこに配置されているか。動いた後の部品の相対位置関係から動きを導く
記事、画像の引用元http://make-muda.weblike.jp/2014/02/1062/
サーボモータ制御基板仕様
サーボモータ制御基板仕様http://www.rapiro.com/ja/rapiro-board-specifications/
サーボモータ中央のピンを境目にして、左端に大きく「L」と書いてある方が左半身のサーボ用、右端に大きく「R」と書いてある方が右半身のサーボ用です。
注意!A3ピンを用いてサーボモータへの電源供給が管理できます。A3ピンがHIGHになっている時にサーボモータへ電源供給されるので、サーボモータを使う際はA3ピンをHIGHにすることを忘れないようにしてください。
画像の引用元https://www.kickstarter.com/projects/shota/rapiro-the-humanoid-robot-kit-for-your-raspberry-p/posts?page=4
サーボモータ以外の各出力端子
フルカラーLED
I2CRaspberry Pi
センサ ブロック図
ブロック図の引用元https://www.kickstarter.com/projects/shota/rapiro-the-humanoid-robot-kit-for-your-raspberry-p/posts/552418
RAPIROの組み立てマニュアル
● 公式サイトの組み立て説明書http://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/
● パーツリストhttp://www.rapiro.com/documents/parts.pdf
● シリコンハウス RAPIRO 製作日誌 ~組み立て編~http://blog.siliconhouse.jp/archives/52036142.html
● 重要組み立てる前にサーボモータの軸の角度を初期位置にするhttp://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/#53
組み上げた後にサーボモータの軸の角度を補正するhttp://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/#208
組み立て動画https://www.youtube.com/watch?v=_pghTqJla-k
RAPIROのドキュメント
● 公式サイトの各種ダウンロード/ドキュメントhttp://www.rapiro.com/ja/downloads/
● サーボモータ制御基板用標準ファームウエア(Arduinoのスケッチ)https://github.com/Ishiwatari/RAPIRO
● 3Dデータhttp://www.thingiverse.com/ShotaIshiwatari/designs
● サーボモータ制御基板回路図http://www.rapiro.com/documents/servo-motor-controller-board.pdf
● LED基板回路図http://www.rapiro.com/documents/led-board.pdf
● サーボモータ仕様http://www.rapiro.com/ja/servo-motors-specifications/
● 電源(電池/ACアダプタ)http://www.rapiro.com/ja/power-supply/
● オプションパーツ写真https://plus.google.com/u/0/photos/+Switch-science/albums/5996850567057307425
RAPIROの情報サイト
● Rapiro Wiki いろいろな情報が載っていますhttp://wiki.rapiro.com/page/index/Getting StartedReferenceKnown IssuesPower SupplyOptional ComponentsProjectsHow To
● Rapiro Forum 情報共有サイトhttp://forum.rapiro.com/
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動画● 「RAPIRO」プロモーション映像
https://www.youtube.com/watch?v=AQynsVZx5Pk
● RAPIRO (警備用デモ) powered by Twilio API
https://www.youtube.com/watch?v=kOrXe_SWZaQ
● Chrome App から RAPIRO を操縦する
https://www.youtube.com/watch?v=Eas7AP-IIFE
● RAPIRO with Wii Remote
https://www.youtube.com/watch?v=tVVB-rFQ2a4
● Turn the Rapiro into an IoT device with Eclipse Orion and MQTT
https://www.youtube.com/watch?v=zlmVETaKDeU
● RAPIRO weather report
https://www.youtube.com/watch?v=tRQGwANFm_4
● RAPIRO Voice Control(ラピロの音声制御)
https://www.youtube.com/watch?v=XBLj3wicMxM
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その他参考サイト
● Chrome App から RAPIRO を動かす
http://android.ohwada.jp/archives/4528
● 3DプリンタでRAPIROのパーツを作る
http://mingshiuan.blogspot.tw/2014/05/3drapiro-humanoid-robot.html
● ブログ(各々の生き方)
http://onoono-life.blogspot.jp/2014/03/rapiro.html
ラピロの購入~組み立て、Arduino IDE、Raspberry PIの接続を一通り書いている。
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Arduino IDE● 下記からArduino IDEをダウンロードしてインストール
http://arduino.cc/en/Main/Software
● ラピロの背中にあるmicroUSB端子からUSBケーブルでパソコンにつなぐ。
● つなぐとラピロの目が光る。
● ラピロのバッテリーの電源を入れるとラピロのモーターが初期位置に移動する
● Arduino IDEのメニューの「ツール」→「シリアルポート」→「/dev/ttyUSB0」にチェックを入れる。
● 次にメニューの「ファイル」→「開く」からRAPIRO_ver0_0.inoを開く
RAPIRO_ver0_0.inoは、https://github.com/Ishiwatari/RAPIRO/blob/master/RAPIRO_ver0_0/RAPIRO_ver0_0.ino
からダウンロードしてください。
● trim[MAXSN]の部分でモータの微調整する。
● 正しい位置になったかどうか確認するには、メニューの「ファイル」→「マイコンボードに書き込む」を実行する(ツールバーの左から2つ目のボタンも同じ意味です)。コンパイルが行われ、ボードにプログラムが書かれ、ラピロのモーターの位置か変わる。
● シリアルターミナルの通信速度は57600bpsに設定。
● 「ツール」→「シリアルモニタ」でモニタ画面を開く。#M8を入力して、「送信」ボタンを押す。赤く目がひかり、左手を降る動作をすればOK。記事の引用元
http://onoono-life.blogspot.jp/2014/03/rapiro.html
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Arduino IDE
#M0で初期値に戻ります。#M1〜#M9まで動作がある。
記事、画像の引用元
http://wiki.rapiro.com/page/serial-command_ja/
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コマンド
サンプルスケッチには、4種類のコマンドが利用されている。
(1) Move (2) Pose (3) Q (4) C。(1) Moveは、前頁に記述。
Pose コマンド
#P のあとに5つのサブコマンドがある。
S : Servo・・・SxxAxxx。Sxx はサーボ番号 00 から 11までAxxx はサーボ角度 000 から 180 まで
R : Red・・・Rxxx 。xxx は明度 000 から 255 まで
G : Green・・・Gxxx。xxx は明度 000 から 255 まで
B : Blue・・・Bxxx。xxx は明度 000 から 255 まで
T : Time・・・Txxx。xxx は時間 000 から 999 まで 単位は 0.1秒
使い方:単発 #PR128T001。組合せ #PS01A100R128T001
Q コマンド Move や Pose コマンドで設定した動作を実行させます。
C コマンド サブコマンドで設定した時間の残り時間を表示させます。
記事、画像の引用元
http://android.ohwada.jp/archives/4348
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RAPIROモーション設定アシストツール● RAPIROの動きを設定する(モーション設定アシストツール作成)
http://make-muda.weblike.jp/2014/02/1076/
Arduinoサンプルソースでは1つのモーションを8つのフレーム(ポーズ)に分割して定義している。そのフォーマットで作るが最初はよい。
1.自分が思い描く動作を8分割して
2.それぞれのポーズのときに各部位の位置をイメージして
3.各部位をその位置にするためのサーボの設定値を確認して
4.{90, 90, 0, 130, 70, 180, …}の形に書き直す
RAPIROモーション設定アシストツールhttp://make-muda.weblike.jp/tools/rapiro_motion.ods
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Raspberry Piの接続● Raspberry PiにRaspbianをインストール
● Raspberry PiとラピロのArduinoとはUARTというシリアルポート(ピンはTXD,RXD)を使用
● シリアルポートは初期状態ではコンソールでログインできるように設定されているので無効化して、ラピロのみに使えるようにする
無効化の方法は、下記に記載してある。
https://github.com/lurch/rpi-serial-console
● Raspberry PiからラピロのArudinoにコマンドを送るにはシリアル通信をしますが、今回はcuコマンドを使う。まずはcuコマンドをインストール。
$ sudo apt-get install cu
● cuコマンドを使ってArduinoに接続
$ cu -s 57600 -l /dev/ttyAMA0
● Connectedと表示され、接続がされたら後は#M8など先ほどのようにコマンドを打ち込んでください。打ち込んだ文字が表示されないタイミングがありますが、気にしないでください。 cuコマンドを終了したい場合には、Enterキー,~(チルダ)キー、.(コンマ)キーを順に押してください。
記事の引用元
http://onoono-life.blogspot.jp/2014/03/rapiro.html
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その他参考サイト● RAPIROに近接センサを取り付ける
http://wiki.rapiro.com/page/installing_distance_sensor_ja/
● RAPIROをBYOB,Scratch,Etoysで動かす
http://herb.h.kobe-u.ac.jp/rapiro.html
● Android から RAPIRO を動かす
http://android.ohwada.jp/archives/4357
● Raspberry PiにPS3 DUALSHOCK3を接続してRapiroを動かしてみる
http://www.paraches.com/archives/6286
http://www.makuake.com/blog/crowdfunding/rapiro-dualshock/
● RAPIROをWiiリモコンで制御する
http://make-muda.weblike.jp/2014/03/1114/
● RAPIRO(ラピロ)の音声制御(参考:日経Linux 2014 6月号)
http://make-muda.weblike.jp/2014/05/1336/
● Adafruit I2C通信の8x8ミニLEDを目に表示
http://nakano-koumuten.hatenablog.com/entry/2014/03/08/163349
● Rapiro Remote Control Projects
http://www.element14.com/community/people/brad-sylvester/blog/2014/05/08/rapiro-remote-control-projects
RAPIROのカスタマイズスピーカーhttp://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=7A4R-N8HL
カメラhttp://www.switch-science.com/catalog/1432/
近接センサhttp://www.switch-science.com/catalog/40/
近接センサ、温湿度センサDHT11、大気圧センサMPL115A2、オーディオパワーアンプをつけた記事http://nakano-koumuten.hatenablog.com/entry/2014/02/20/203424