Моделирование систем управления
TRANSCRIPT
![Page 1: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/1.jpg)
ЯКУБОВДмитрийАльбертович
Лекция 1
МОДЕЛИРОВАНИЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ СИСТЕМ
УПРАВЛЕНИЯУПРАВЛЕНИЯ
Д.А.Якубов, Кафедра информатики и автоматизацииД.А.Якубов, Кафедра информатики и автоматизации3
![Page 2: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/2.jpg)
Управление технической системой
![Page 3: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/3.jpg)
СХЕМА ЛИФТА
![Page 4: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/4.jpg)
ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
![Page 5: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/5.jpg)
![Page 6: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/6.jpg)
ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
![Page 7: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/7.jpg)
Экспериментальное определение частотных характеристик
![Page 8: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/8.jpg)
Устойчивые и неустойчивые системы
![Page 9: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/9.jpg)
ФИЛЬТРЫ
![Page 10: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/10.jpg)
ЦЕЛЬ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ – СФОРМИРОВАТЬ НЕОБХОДИМЫЙ ВЫХОДНОЙ СИГНАЛ УПРАВЛЕНИЯ
AFG-3022 Генератор сигналов специальной формы
![Page 11: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/11.jpg)
ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ
![Page 12: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/12.jpg)
ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
![Page 13: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/13.jpg)
УСИЛИТЕЛЬ
![Page 14: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/14.jpg)
Апериодическое звено
![Page 15: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/15.jpg)
Апериодическое звено
![Page 16: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/16.jpg)
Колебательное звено
![Page 17: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/17.jpg)
Интегрирующее звено
![Page 18: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/18.jpg)
Дифференцирующее звено
![Page 19: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/19.jpg)
Запаздывание
![Page 20: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/20.jpg)
Построение схем управления
схема системы управления кораблем по курсу. Здесь вход x– заданный курс, выход y– фактический курс. Сигналы e, u и δ обозначают соответственно ошибку регулирования, сигнал управления и управляющее воздействие привода наобъект(угол поворота руля). Сигнал g– это возмущение(влияние ветра и морского волнения), а m– шум измерений.
![Page 21: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/21.jpg)
ПРЕОБРАЗОВАНИЕ СХЕМ
![Page 22: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/22.jpg)
УСТОЙЧИВОСТЬ
Lancer Evolution X. Динамическая система курсовой устойчивости
![Page 23: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/23.jpg)
УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМЫ
![Page 24: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/24.jpg)
Устойчивая, асимптотически устойчивая и неустойчивая системы
![Page 25: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/25.jpg)
Устойчивость по Ляпунову
![Page 26: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/26.jpg)
ОЦЕНКА УСТОЙЧИВОСТИ
![Page 27: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/27.jpg)
КРИТЕРИЙ ГУРВИЦА
![Page 28: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/28.jpg)
ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС
![Page 29: Моделирование систем управления](https://reader036.vdocuments.site/reader036/viewer/2022062514/558d1a4bd8b42afe058b45cb/html5/thumbnails/29.jpg)
ЛИТЕРАТУРАМЕТОДЫ КЛАССИЧЕСКОЙ И СОВРЕМЕННОЙ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯУчебник в 5 томах
К.А.Пупков, Н.Д.Егупов
Издательство МГТУ, 2004