uvod, zakladne pojmy - robotika.sksenzor.robotika.sk/zp/prednasky/prednaska01a.pdf · title: uvod,...
TRANSCRIPT
� �
���������� ����
� �
�
���������
� ����������� ��������� �� ������������������������ ������� �������������������������� �����
!��"�#���#����
��$�������!����%�&���'%�(�)*�+�,-&������.����/
����������0���!$��!�������������1����0�"2��34
5�#�����������6�&�7�%�&�1����0�"2��34�888
���������� ���
� �
�
�
� 9:#�;����<���������!$��!�
� =#.�������.�#�<���������#�
� �#��<�:��������!$��!��'.���;��/
� ��#�����#�>�������������#���#����'�!��-&?/
� �;�#!�!��$���#�@.�!��
���������������������������� �
� �
�
������������ ���� �� ����������������������������� �����9AB�(�!�!�����������,#��(���B�� �����@�������C&,%���*DE�FGH&,CH&,GIII
�����������������!"�!���*)J��D���!#;�����C&&&��*��!.�����#�@.�K�����!2�!�!�L(��
���������#��$��%��!�&�����������'��!��(����M�C&&-
�
���)�� ��������&���'� '
��� )��$$$��������� ����*���% �%��+�%,%��������
�� ��� ���
)!:������N$��!$
��-./0-1
� �
������ ��� ���1��54���������1��4��!�����.@�����A������1�#4����.@������1�@4�OPQRSTUVW�'���.N@���/��������XYZ[\][UV]S^_`�Q_a[^_��������'�$!#;!��b��N�����!���/1�@4�*�����c K.
*���N����#.�������!��>��N���
9�.�� �����:;���@#@�;;��;������!������!������������#����������!���������.����##������� � �
�������� ����$���$�N��#���N����#.�������!����+�,�
�����7�����$�#;��;��!�#�K���
���@��M�
;��!�#�K������������������<���;���N��:�����<��.�#!�;�<��
����<��!�$���!������@#�����!<���
�����������������.�"��������"�'N�����"��N��@��:��"/�
����.���������������2�K�$�#;��
�.���������7�@�!����������!��#�.��!��c���"������ �������!�����"����CII%���.���$�"��d#��N�������;��!�J**�(����.�!#������#��!�;!�*����)�����9@�����@�e!� ��*�@�������.#00�@�e!� ����!����������0���
� �
�������� ��
� �
�������� ��
�����������������������������D�E
23�24�25f(g
� !�9*���
"�#�$�%$&�'
���������������������������� � ��������� ��� �
���������������������������� � ��������� ��� �
��������������������������� �� � ��������� ��� �
� �
������ ��� ���9��������&����@#@�;;����������������!������������#����������!���������.����##�������
�!���������(� !���&�:�����;�#�D�::� ��,HCC�'#�@����h!�!.��!�/�
��;�@;�����*���.�(i�IGG)��jC&&%�'#�@����h!�!.��!�/�
� �
� �
���� ���(�����)*�+�,���*� �������;c ��"�'#.�N!�"/��7��$�#;!���"���! !��;��'�!#��K��/
*�@�������.00��� @��!;�����0
� �
�-���)*�+
A�:������;!3����I&��-��C&,%�� ���N�����!��E�����.#00����!���#�06GIH&,0��;!����:�#��������!��;���0� �
�-���)*�+
���N�*fB=�����.00kkk�#��@�#�0#�0l.� �+,m!�+�;!���n�.����!���@��N�,m!����!�+,,H,%
� �
�-���)*�+��� ��
9��;c ��"�.�$���$�B(�9�6C)9��"��:�@�9�!��������������;�����,FG&����"����;c ��"��;����c����"�.�$���$�B(�9���#��;��*o�)���N��@��!�,F%&��D�;�����d:���.��"�.�$���$����*o�)���N���������;�����*;����#�@��o����������@�#��.��"��������!#�c�!!�*o�)���$�;���"@$:������:����9@�����!��$��������!���'L����k!�!.��!�/
� �
������.�+��(������ +/������0 ���! !��;�*! ��;#
�! !��;�#! ��;#��@#����������!�!���#������.�##!:;����;@�#��)����@�:��������;@�#�!������#�������:����k�����:��k�����k������������;�� ���@�:�������p#�����!��!�!���B�#��������;��! !��;�#! ��;#�k!;;�:����������k����;@�#�7�;!����!�����&o����-o��)!�!� � ��.�#�������#��#! ��;#�;����;!���#e@����k���#�
� �
������.�+��(������ +/������0 ���! !��;�*! ��;#
�! !��;�#! ��;#��@#����������!�!���#������.�##!:;����;@�#��)����@�:��������;@�#�!������#�������:����k�����:��k�����k������������;�� ���@�:�������p#�����!��!�!���B�#��������;��! !��;�#! ��;#�k!;;�:����������k����;@�#�7�;!����!�����&o����-o��)!�!� � ��.�#�������#��#! ��;#�;����;!���#e@����k���#�
� �
���� ���(�����)*�+�,���*� ����
*�@�������.00��� @��!;�����0
-���* 1�*� ��
6���7� #.�N!�"����.����������"���!��;����������
��$�#���!#��K���� ��������"�$�#;!����@����@;��!�@
/,� �.!���#��@#�!�� �.!����:�q2�!�
���������7�� ��������!��N����.������������#.�N!�� ��������!��N����.�������������!#��K���!���������!
��"'�� r@�#�"��;�#���@�:�����.;������;c ��K��;������!��K��:���
��$���$���������o���$�#;!���K��;������!��K��:���
/�������* 9��;c ����������;c !��������������#! ��;���������#>
o��������!�����;c ��K���#! ��;@�����:������K���.�$�@�����!��
����� ��7� ��!�.����#����.!�����@����� ���!#��N�>����������.���@���
������,� 8 �@����.��@���#! ��;����������!� ��!�������N�������;c !!�#����.����K���;�:���#.�3�������!��.��@��
9��:�&���� 9��;c ��"�����k����N���:��;��.���"�
�! !��;������k����#������:��;��.��.�� ������<�
� �
�2�*�����(�����)*�+�,���*� ����6���7��'��;������� ����������!�/�N��������!���������"���!��;��N��������"���#!����=���7��������N���N�@��;�#�!��.���;��2��@N>�!�������!��@�$!��N����!���;�:��$!���#�!���;�:���"#������.��������!��!����:��.�$����7���������@���>#���.���;���������;����!��KN���;!$!�������#�!����!��������;����.����7�#���:��;����#!��;�����;K����2#����!�������!����;���d;�2!���N���$�#��#<����@$��!�
� �
2�*�����(�3�����,�.�.�
� *������!���!�������"���$!���#�����.�$���$!
� *.>�<��!��N�����;!�"���@��;�#��
6���+�,>��*'�� �'����!�����;�/�7�N������.����!�
� �
������ ��� ���9�.�� �����:;���@#@�;;��;������!������!������������ ������������,������������ ������
������ ���� � �����!�� �
������������
��������� ���������
������������������ ����
������������������������� ������������� ���������� ��������� ��
���� � &&���',GF,�7�,HG,/�
�������!����!;�����������!���"" #� ��
��5��.��!�;����;�$!���3�����"#;�����>#.����7���;�����!��������.�����
��!���.�7�.���!�.���;�����
�������� ���������� ��������� ��
���� � &&���',GF,�7�,HG,/�
s����������K���.�� ��������b�K���'������!��K��/�.�$���$��
� �����#��� ��
���� ��������b�"��!����!��������!��*������!���#;@$���������!�
�������� ���������� ��������� ��
������������
?��&�����
��� ���
��#��@��!��#
B������!����
��������
)���B!;;
0����������=�������
�t��������.;���"�)@�!� ���#���N
�9���i���;����7�.����.�� ���������
�������� ���������� ��������� ��
��u��#�"��������!��'E�@�����t���#���������D@��.���!/
2!���#�K���.d���@��
�����������!�����@���!���;������;"������c�!�����2����
������!����!�������!�����@���!�������;"������������!��������!#�!��
o.������;�.�!���.��@� ����!��.�$���$����N�����������c�!���!���
���!�b�;�#�������c�!!�������@�;������������!������������N�:��:�
*�@����������D�i9Ei������.00kkk�;��;� ��0�!#���0����!�:��:0!�� �#0E�@����i�v�L
t��������E�@�����k!�������#������.�� �������.@�������������#�!�@�������9��������*�@�����!��������E�k�t��#���!��,F6-������� ��.��v����
������� ��� ��������������������� �����������������
@���,���A������',F&I�7�,F-G/�
t���� �#�:��#<� �� �#;��!�� �� #.�;�$��� #� N���� .�!���b�!�i�*�!;������� (�h! ������� (�)�;;������ ��(��w#��� ��u�;���!�� �"������ .�!#.�;!� �� ���!�@� ��;�����N� ;� �����.��b�������N��!������<��!��.�!#��;!����������D@��.���!��� .��:���;!� #�� .�� #����� ���� ��u��#��� ����!�� ��������!���� ��;� ��!�� !��� .����� .���"��;!� x)��� B���!��#x�'B��<��!�/�
�������� ���������� ��������� ��
?���A����������!"�!���!������#�������!����>��
���
���������������J���
�; ��� 0B; �������
��C8���
���������������� �
��� ���
��������������!����
��������A�7+�"����
���������������N���
� �
�4��5��������(�����.� �
�������� ���������� ��������� ��
?���A����������!"�!�
��2��@N���������#���7��"��;�����y<�7���b���+z�.��#>���!��!�������!�
{����E�@�������:���;�����|�7�t����D���@#�,FGG�
o�������!��.�� ���@
��o":���!����@��!�
�����c�����!��!���������":����.�������
��o�����!���.����!�
�������� ���������� ��������� ��
��2��@N���� #����$�#�������%�&�$��'(��)*�
���#>���!��!�������!��+�� �,��� �������� #�-�.���� �/�#����0122�
o�������!��.�� ���@3�4 ��� 5���#�
3���6���� ��� 5������ ���$� ���
3�4��� � ���$�#�
��� ������������&����7 !���$��'��
�����@��!��������'$�#;�������������/������#��&������� !������������!��8�����
?���A����������!"�!�7�{�;�#���#�!|
�������� ���������� ��������� ��
#��,�� '7������'�����'9!���/
�
�
��������������J�
��;� 0B; ���
���C8����������'AsB/�
��� ���������������!��
��������A�7+�"� ����������������N����C8�
�������'A9B/�
�������� ���������� ��������� ��
D� �=�'7�����!"�!�,����E��9�*���FG533�H��!������������".�$���K���.����#@�#������!�.����#�������
.��y<�@�.������N>���&��&���������&��� 5���#�8�������#>$�#�"�.�$������!�@N����.�����N>�@�����!����>�@��
� 6!� ;����#��@��!���*�������6!� ;�������*������� <@;�!.;����#��@��!���*�������6!� ;�������*������� 6!� ;����#��@��!���*�������<@;�!.;�������*������� <@;�!.;����#��@��!���*�������<@;�!.;�������*������
�������� ���������� ��������� ��
6�6���������� ��
��
��
��
��
��
���
��
���
�;�#!��"�.�$���$�
�.�����E�@����
����o.�$���<�#@�@�9�$�#�;��,��C��������E��J�E������.�!#�>.!���.��y�!���������
E�,�#>$���
�������� ���������� ��������� ��
<�6���������� �
��
��
��
��
��
��
��� �
�� �
����
�����
��
��
��
����
E����
.����!��"��"�����
�������� ���������� ��������� ��
6�<���������� ��
��
��
��
��
��
��� �
��
��� �
�����
�����
��
��
��
A!����!���.��!�;����>;��
�o�������K�����!���K���.����!��#�����@��>�����"�!�>��N�!
*���������.���@N>���.����#��
���*.�$���<����!���C}C��+�0�5�
�GG+�0GG5� GG����G�+�0G�5� G��
��G+�0�G5� �G����G�+�0��5� ���
�������� ���������� ��������� ��
<�<���������� ��
��
��
��
��
��
��� �
�� �
��� �
�����
��
��
��
�����
�����
�������� ���������� ��������� ��
���� ����
��
����
��������
��������
����
����
��
��
����
����
��������
����
��
����
����
��
��
����
� �
�
vi9�(��f�!�����B9E)(JLL(i�����;��,��9��������������������D���!#;�����*������,FH,�
63.��������7����.888