7/27/2019 Us 20100174408

1/9

US

20100174408A1

( 1 9 ) United

S t a t e s

( 1 2 )

Patent

Application

Publication

( 1 0 ) P u b .

N o . :

US 2 0 1 0 / 0 1 7 4 4 0 8 A 1

Vroomen

( 4 3 )

P u b . D a t e : J u l . 8 , 2010

5 4 ) SYSTEM

S WELL S

A METHOD FOR 3 0 ) F o r e i g n

A p p l i c a t i o n P r i o r i t y

D a t a

CONTROLLING

A SELF MOVING ROBOT

Jun. 5 , 2 0 0 7 EP)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

071095855

7 5 ) I n v e n t o r :

Hubert

Gerard

e a n J o s e p h

Amaury r o o m e l l ,

E i n d h o v e n

P u b l i c a t i o n C l a s si ? c a t i o n

N L ) 5 1 ) I n t . C l .

C o r r e s p o n d e n c e

A d d r e s s :

G05B 1 9 / 0 4 2 0 0 6 0 1 )

PHILIPS

INTELLECTUAL PROPERTY 5 2 )

US

l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

700/254; 901/1

STANDARDS

P . 0 .

BOX

0 0 1 5 7 )

ABSTRACT

BRIARCLIFF MANOR NY

0 5 1 0 U s ) A

y s t e m

p r o v i d e d W i t h

a

b a s e

s t a t i o n 2 )

c o m p r i s i n g

a

s i g n a l

7 3 ) A s s i g n e e

KONINKLIJKE

PHILIPS e m i t t i n g m o d u l e , a

s e l f

m o v a b l e

r o b o t c o m p r i s i n g

a t l e a s t a n

ELECTRONICS

NV e n e r g y s t o r a g e , a s e n s o r f o r

s e n s m g

t h i s

s i g n a l e m 1 t t e d b y

EINDHOVEN NL) s 1 g n a l em1ttmg module f t h e b a s e s t a t i o n and

p r o c e s s o r

f o r

c o n t r o l l i n g

t h e

movement

f

h e

r o b o t

by

means f

h e

s e n s e d

2 1 ) A P 1 ~

N

:

1 2 / 6 0 2 , 2 2 6 s i g n a l t o r e t u r n t h e r o b o t t o t h e

b a s e s t a t i o n .

The

o b o t com

p r i s e s

means f o r c o n t r o l l i n g

t h e movement o f t h e

r o b o t

t o

2 2 )

PCT

i l e d :

J u n _

2 ,

2008

move

t h e r o b o t

randomly

o v e r a

s u r f a c e ,

Whereby

t h e a b s o

l u t e

p o s i t i o n o f t h e r o b o t

i s

n o t

memorized,

means o r

mark

8 6 ) PCT NO; pCT/IB2008/052133 i n g t h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

5 )

W h e r e t h e

movement f

h e r o b o t

i s

i n t e r r u p t e d t o r e t u r n

t o

t h e b a s e s t a t i o n

and

means

f o r

3 7 1 0 X 1 ) ,

r e t u r n i n g t h e

r o b o t f r o m

t h e

b a s e s t a t i o n t o

t h e

i n t e r r u p t

2 ) ,

4 )

D a t e ; N o v , 3 0 , 2 0 0 9 l o c a t i o n

5 )

b y m e a n s

o f

s a i d

m a r k i n g .

L

7/27/2019 Us 20100174408

2/9

P a t e n t A p p l i c a t i o n P u b l i c a t io n J u l . 8 ,

2010 S h e e t

1

0 f 5

US 2 0 1 0 / 0 1 7 4 4 0 8

A 1

m m 1m m m s

7/27/2019 Us 20100174408

3/9

P a t e n t A p p l i c a t i o n P u b l i c a t io n J u l . 8 ,

2010 S h e e t 2 0 f 5

US 2 0 1 0 / 0 1 7 4 4 0 8

A 1

q u a

3 .

l m i m n m l m l m x m u m x m b m l . ; .

0 4

mnw........m.m.mlm.w.mumni

7/27/2019 Us 20100174408

4/9

P a t e n t A p p l i c a t i o n P u b l i c a t io n J u l . 8 ,

2010

S h e e t

3 0 f 5 US

2 0 1 0 / 0 1 7 4 4 0 8

A 1

u u n u u u m

m E u E u E u E u E u u i m

7/27/2019 Us 20100174408

5/9

P a t e n t A p p l i c a t i o n P u b l i c a t io n J u l . 8 ,

2010 S h e e t

4

0 f 5

US 2 0 1 0 / 0 1 7 4 4 0 8

A 1

7/27/2019 Us 20100174408

6/9

J u l .

8 ,

2010 S h e e t

5

0 f

5

US 2010/0174408 A 1

@ ; g f

P a t e n t

A p p l i c a t i o n

P u b l i c a t i o n

7/27/2019 Us 20100174408

7/9

US 2010/0174408

A 1

SYSTEM

AS

WELL

S

AMETHOD FOR

CONTROLLINGA SELF MOVING ROBOT

FIELD

OF THE INVENTION

[ 0 0 0 1 ] The i n v e n t i o n r e l a t e s

t o a

s y s t e m p r o v i d e d W i t h

[ 0 0 0 2 ]

a

b a s e s t a t i o n

c o m p r i s i n g a s i g n a l

e m i t t i n g m o d u l e ,

[ 0 0 0 3 ]

a s e l f movable

r o b o t

c o m p r i s i n g at l e a s t an e n e r g y

s t o r a g e , a s e n s o r f o r s e n s i n g t h e s i g n a l e m i t t e d b y s i g n a l

e m i t t i n g

module of

h e b a s e

s t a t i o n and a p r o c e s s o r f o r con

t r o l l i n g

t h e

movement f

t h e r o b o t

b a s e d

on h e

s e n s e d

s i g n a l

to r e t u r n t h e

r o b o t

to t h e

base

s t a t i o n .

[ 0 0 0 4 ] The i n v e n t i o n f u r t h e r m o r e r e l a t e s t o

a

method f o r

c o n t r o l l i n g a s e l f moving

o b o t .

BACKGROUND OF THE INVENTION

[ 0 0 0 5 ] Such a r o b o t , Which

s knoWn from

US-Al-2006/

0273749 a n be used o r

c l e a n i n g a r e a s

f o r example by

means

o f

vacuum

l e a n i n g

[ 0 0 0 6 ] Such

i n d o f

a

r o b o t

p r e f e r a b l y

c o m p r i s e s

a

e n e r g y

s t o r a g e by means

o f

Which poWer

a n

be

s u p p l i e d

t o s e v e r a l

components of h e r o b o t l i k e a

vacuum

l e a n e r , a

p r o p e l l i n g

u n i t

f o r moving

t h e

r o b o t

and f o r

example

a

s e n s o r

f o r t h e

d e t e c t i n g

o b s t a c l e s

i n

t h e

n e i g h b o u r h o o d o f

t h e

r o b o t .

[ 0 0 0 7 ]

F o r

e x a m p l e When h e

c h a r g i n g l e v e l o f

t h e e n e r g y

s t o r a g e

i s l o W e r

t h a n a

p r e d e t e r m i n e d r e f e r e n c e

l e v e l , t h e

r o b o t

must r e t u r n t o t h e

b a s e

s t a t i o n t o

r e c h a r g e

t h e

e n e r g y

s t o r a g e .

A n o t h e r

r e a s o n f o r

r e t u r n i n g o t h e b a s e s t a t i o n

m i g h t

be t o empty a

d u s t

container or t o

r e ? l l

a Water o n t a i n e r .

[ 0 0 0 8 ] To

b e

a b l e

t o ?nd

h e

b a s e

s t a t i o n , t h e

b a s e

s t a t i o n

c o m p r i s e s a s i g n a l e m i t t i n g m o d u l e W h i c h s i g n a l

i s

b e i n g

d e t e c t e d

by a s e n s o r of

h e r o b o t .

A s soon

a s

t h e base

s t a t i o n

h a s b e e n d e t e c t e d ,

t h e

r o b o t i s moved back

n d e r t h e c o n t r o l

o f

h e

p r o c e s s o r

to

t h e

b a s e

s t a t i o n .

F o r

moving

h e

r o b o t

back

to

t h e b a s e s t a t i o n

i t

i s n o t n e c e s s a r y t o knoW t h e a b s o l u t e

p o s i t i o n

o f

t h e r o b o t

W i t h

r e s p e c t t o t h e

b a s e s t a t i o n . Due o

th e s i g n a l e m i t t e d

b y

t h e s i g n a l

e m i t t i n g m o d u l e

o f th e

b a s e

s t a t i o n , t h e

d i r e c t i o n

to

Which

t h e

r o b o t

s h o u l d

be

moved s

knoWn.

[ 0 0 0 9 ] A f t e r r e c h a r g i n g th e

e n e r g y

s t o r a g e , th e r o b o t

should

resume h e

vacuum

l e a n i n g

o r o t h e r

o p e r a t i o n i t Was

p e r f o r m i n g

b e f o r e

b e i n g

i n t e r r u p t e d .

[ 0 0 1 0 ] I f t h e

r o b o t

r e s u m e s

i t s o p e r a t i o n from

t h e b a s e

s t a t i o n t h e a r e a a r o u n d t h e

b a s e

s t a ti o n W i l l b e c l e a n e d a g a i n

a n d

t h e a r e a

i n

t h e n e i g h b o u r h o o d o f t h e p o s i t i o n Where t h e

c l e a n i n g o p e r a t i o n Was i n t e r r u p t e d W i l l

n o t

b e

c l e a n e d

a t

a l l .

[ 0 0 1 1 ] HoWever i n c e t h e a b s o l u t e p o s i t i o n o f t h e r o b o t a t

t h e

moment h a t

t h e

o p e r a t i o n o f

t h e

r o b o t Was i n t e r r u p t e d i s

n o t

knoWn,

t

i s

n o t p o s s i b l e

t o

resume

h e

o p e r a t i o n

from

h e

i n t e r r u p t l o c a t i o n .

[ 0 0 1 2 ] T o p r o v i d e t h e r o b o t

W i t h

means

o r s e n s i n g , d e t e c t

i n g a n d m e m o r i z i n g

c o n s t n t l y

t h e

a b s o l u t e p o s i t i o n

o f t h e

r o b o t With r e s p e c t t o t h e

base

s t a t i o n t o be a b l e t o move h e

r o b o t

b a c k

t o

t h e i n t e r r u p t

l o c a t i o n ,

i s

r e l a t i v e l y

c o s t l y a n d

c o m p l i c a t e d .

SUMMARY

OF THE INVENTION

[ 0 0 1 3 ]

I t i s

an

o b j e c t

o f

t h e i n v e n t i o n

t o p r o v i d e

a

s y s t e m

Which

s

r e l a t i v e l y s i m p l e Whereby t h e

r o b o t c a n resume t s

o p e r a t i o n s a f t e r r e t u r n i n g t o t h e b a s e s t a t i o n f r o m t h e i n t e r

r u p t

l o c a t i o n .

J u l .

8 , 2 0 1 0

[ 0 0 1 4 ] T h i s

o b j e c t i s

a c h i e v e d b y

th e s y s t e m

a c c o r d i n g t o

t h e i n v e n t i o n i n t h a t t h e r o b o t c o m p r i s e s :

[ 0 0 1 5 ]

means o r c o n t r o l l i n g

t h e movement f t h e

r o b o t

t o

move

t h e

r o b o t

randomly o v e r a s u r f a c e , Whereby t h e a b s o

l u t e p o s i t i o n o f t h e r o b o t i s

n o t

m e m o r i z e d ,

[ 0 0 1 6 ]

means f o r marking a n

i n t e r r u p t l o c a t i o n Where t h e

movement of t h e r o b o t i s i n t e r r u p t e d t o r e t u r n to t h e b a s e

s t a t i o n ,

[ 0 0 1 7 ] means o r r e t u r n i n g t h e r o b o t from h e

b a s e

s t a t i o n

t o

t h e

i n t e r r u p t l o c a t i o n ,

Which

means s e s a i d m a r k i n g .

[ 0 0 1 8 ]

By m a r k i n g th e i n t e r r u p t

l o c a t i o n ,

th e r o b o t c a n

e a s i l y

b e moved

b a c k

to t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n W i t h o u t t h e

n e c e s s i t y o f

k n o W i n g t h e

a b s o l u t e p o s i t i o n

o f t h e i n t e r r u p t

l o c a t i o n

W i t h

r e s p e c t t o t h e b a s e s t a t i o n . Only t h e r e l a t i v e

p o s i t i o n o f t h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

W i t h

r e s p e c t

t o

t h e

r o b o t

needs t o

be

knoWn.

[ 0 0 1 9 ] A n

embodiment

o f t h e s y s t e m a c c o r d i n g t o t h e

i n v e n t i o n

i s

c h a r a c t e r i z e d

i n t h a t t h e means

f o r

marking t h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

c o m p r i s e a t

l e a s t one beacon Which

i s

p l a c e d by t h e r o b o t on a t l e a s t t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n

a n d

r e m a i n s

on t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n a t

l e a s t u n t i l

t h e r o b o t

i s

r e t u r n e d from

h e

b a s e s t a t i o n t o

t h e i n t e r r u p t

l o c a t i o n .

[ 0 0 2 0 ] Such a beacon

c a n

e a s i l y be

l a c e d by

a r o b o t . The

beacon

c a n

be h y s i c a l , eg an o b j e c t o r r a t h e r semi-perma

n e n t

p h y s i c a l

c h a n g e

p l a c e d

o n th e

i n t e r r u p t l o c a t i o n ,

f o r

e x a m p l e

a

c h a n g e i n

t e m p e r a t u r e o r

c o l o u r .

P r e f e r a b l y t h e

beacon e n a b l e s t h e r o b o t

t o

resume t h e e x a c t

p o s i t i o n

and

o r i e n t a t i o n a s

b e f o r e t h e moment

h a t

t h e o p e r a t i o n Was

n t e r

r u p t e d .

I n t h i s

manner

t h e

r o b o t

can

resume

i t s randomly

movements a s

i f

no i n t e r r u p t i o n had c c u r r e d .

[ 0 0 2 1 ]

A n o t h e r

embodiment

f t h e s y s t e m a c c o r d i n g o

t h e

i n v e n t i o n

i s c h a r a c t e r i z e d

i n

t h a t t h e beacon c o m p r i s e s a

s i g n a l

e m i t t i n g

m o d u l e ,

W h i c h

s i g n a l

c a n b e s e n s e d

b y

t h e

s e n s o r of h e r o b o t .

[ 0 0 2 2 ] The

i g n a l

a s e m i t t e d

b y

th e

s i g n a l e m i t t e d

m o d u l e

can be s e n s e d by t h e r o b o t by

t h e

same s e n s o r by means of

Which

t h e s i g n a l o f t h e b a s e

s t a t i o n

i s b e i n g s e n s e d .

P r e f e r

a b l y

t h e s i g n a l s

d i f f e r s o

t h a t t h e

r o b o t c a n

r e c o g n i z e d

W h e t h e r t h e

s i g n a l

i s e m i t t e d by t h e b a s e s t a t i o n o r by t h e

b e a c o n . I t i s

a l s o

p o s s i b l e t h a t a

s i g n a l

e m i t t e d by h e module

on h e beacon s s e n s e d by

a n o t h e r

s e n s o r of h e

r o b o t .

[ 0 0 2 3 ] Y e t a n o t h e r

embodiment

f t h e s y s t e m a c c o r d i n g t o

t h e

i n v e n t i o n i s

c h a r a c t e r i z e d i n t h a t t h e

r o b o t c o m p r i s e s

s e v e r a l b e a c o n s to be

l a c e d

on a

p a t h

betWeen h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

and

h e b a s e s t a t i o n .

[ 0 0 2 4 ] The p l a c e m e n t o f

s e v e r a l

b e a c o n s

m i g h t

b e n e c e s

s a r y

i f

t h e

e x p e c t e d

d i s t a n c e betWeen h e

b a s e s t a t i o n a n d t h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

i s

r e l a t i v e l y

l o n g

o r

t h a t

i t

i s

e x p e c t e d

t h a t

o b s t r u c t i n g o b j e c t s a r e

p r e s e n t

b e t W e e n t h e

b a s e

s t t i o n a n d

t h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n , i n Which c a s e t h e r o b o t

n e e d s

t o

be

g u i d e d a r o u n d

s a i d

o b s t r u c t i n g o b j e c t s .

[ 0 0 2 5 ]

A u r t h e r

embodiment

o f

t h e s y s t e m a c c o r d i n g

t o

t h e

i n v e n t i o n

i s

c h a r a c t e r i z e d

i n

that

t h e

means f o r marking

t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n c o m p r i s e a memory o r m e m o r i z i n g

t h e

movements

f

h e r o b o t from h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

t o

t h e

b a s e

s t a t i o n ,

and t h a t

t h e

means f o r r e t u r n i n g

t h e

r o b o t from t h e

b a s e

s t a t i o n

t o t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n u s e s a i d memory.

[ 0 0 2 6 ] By

m e m o r i z i n g t h e movements

o f

t h e r o b o t

When

moving a c k f r o m t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n t o t h e

b a s e

s t a t i o n ,

t h e a b s o l u t e p o s i t i o n o f t h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n i s s t i l l n o t

knoWn u t t h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

c a n b e f o u n d b a c k

by moving

7/27/2019 Us 20100174408

8/9

US 2010/0174408

Al

t h e r o b o t i n t h e o p p o s i t e

d i r e c t i o n s

as

t o

t h e

d i r e c t i o n s When

moving

r o m t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n

t o

t h e b a s e s t a t i o n .

BRIEF

DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[ 0 0 2 7 ]

The

n v e n t i o n

W i l l

noW e

e x p l a i n e d i n more

d e t a i l

W i t h r e f e r e n c e

t o t h e

d r a w i n g s

i n

W h i c h :

[ 0 0 2 8 ]

FIGS.

1 - 5 a r e t o p v i e W s

o f

?ve d i f f e r e n t

embodi

m e n t s o f t h e s y s t e m

a c c o r d i n g

t o t h e i n v e n t i o n .

DETAILEDDESCRIPTION OF THE

EMBODIMENTS

[ 0 0 2 9 ]

L i k e p a r t s

a r e

i n d i c a t e d

by

h e

same

u m e r a l s

i n

t h e

? g u r e s .

[ 0 0 3 0 ]

FIG.

1 shoWs a room i n Which base s t a t i o n

2

and

a r o b o t 3 a r e p o s i t i o n e d . The o b o t i s moved

h r o u g h

t h e room

1 , W h e r e b y

th e r o b o t f o l l o W s

p a t h

P 1 .

E v e r y

t i m e

t h e

r o b o t

r e a c h e s a W a l l 4

o f

t h e

room ,

t h e

d i r e c t i o n o f

t h e

l i n e a r p a t h

P 1 i s

b e i n g c h a n g ed .

A t

a n

i n t e r r u p t

p o s i t i o n

5

o f

t h e

r o b o t

3 ,

shoWn i n F I G . 1 t h e movement o f t h e

r o b o t

3 i s b e i n g

i n t e r

r u p t e d , f o r

e x a m p l e

f o r a

s h o r t

b r e a k .

A f t e r

t h e

b r e a k

t h e

movement o f

t h e

r o b o t

3

i s b e i n g c o n t i n u e d a l o n g p a t h P 4

e x t e n d i n g i n t h e same d i r e c t i o n a s t h e p a t h P 1 .

[ 0 0 3 1 ]

F I G . 2 shoWs a s e c o n d

embodiment

o f t h e s y s t e m

a c c o r d i n g

o

t he

i n v e n t i o n , W h e r e b y t th e i n t e r r u p t p o s i t i o n

5

a p h y s i c a l

p r o p e r t y ,

l i k e f o r example t h e

t e m p e r a t u r e

o r

c o l o u r 6

o f

h e

e n v i r o n m e n t i s

b e i n g c h a n g e d . A t t h e i n t e r r u p t

p o s i t i o n

t h e r o b o t 3 s e a r c h e s t h e

b a s e s t a t i o n

2

b a s e d on

s i g n a l s

e m i t t e d

by

t h e b a s e s t a t i o n 2 .

The r o b o t

3 i s t h e n

moved up a l o n g a p a t h

P2

t o t h e b a s e s t a t i o n 2 .

At

t h e b a s e

s t a t i o n

2

an energy

s t o r a g e can

be r e c h a r g e d ,

t h e

d u s t con

t a i n e r

can be e m p t i e d ,

a

Water c o n t a i n e r can be

r e ? l l e d ,

e t

c e t e r a .

T h i s p r o c e d u r e i s i n d i c a t e d

b y

P 3 .

A f t e r t h e

p r o c e d u r e

P3

a t

t h e

b a s e

s t a t i o n 2 h a s been

c o m p l e t e d ,

t h e r o b o t 3

i s

r e t u r n e d o

t h e

i n t e r r u p t

p o s i t i o n

5

a l o n g

p a t h

4 ,

W h e r e b y

h e

modi?ed r o p e r t y 6

i s s e n s e d

by h e r o b o t 3 s o that t h e r o b o t

3 i s a b l e t o r e ? n e t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n 5 . At t h e i n t e r r u p t

l o c a t i o n 5 t h e r o b o t 3 i s c o n t r o l l e d t o move u r t h e r

a l o n g p a t h

P5

x t e n d i n g

i n

t h e

same

i r e c t i o n

a s t h e

p a t h

P 1 .

The a t h P1

i s t h e p a t h a l o n g Which t h e r o b o t 3 Was

moving

b e f o r e t h e

movement

Was

i n t e r r u p t e d .

[ 0 0 3 2 ]

F I G .

3 shoWs a t h i r d

embodiment

o f t h e s y s t e m

a c c o r d i n g t o

t h e

i n v e n t i o n

W h e r e b y t h e r o b o t 3

i s ? r s t b e i n g

moved

l o n g p a t h

P 1

u n t i l t he movement s b e i n g i n t e r r u p t e d .

At

h e

i n t e r r u p t

p o s i t i o n 5 a b e a c o n 7 i s p l a c e d b y t h e r o b o t 3 .

The

beacon

7

i s a n o b j e c t Which

c a n

e a s i l y

b e p l a c e d and

r e c o g n i z e d

b y t h e r o b o t

3 ,

l i k e

f o r

e x a m p l e a p i n , a

b a l l ,

e t

c e t e r a . P r e f e r a b l y t h e

beacon

a s a c e r t a i n o r i e n t a t i o n Which

e n a b l e s

t h e

r o b o t

3 to remember t h e

d i r e c t i o n o f movement

b e f o r e

th e

i n t e r r u p t i o n .

[ 0 0 3 3 ]

A f t e r

t h e b e a c o n

7 h a s

b e e n p l a c e d b y t h e r o b o t 3 ,

t h e r o b o t 3 s e n s e s a s i g n a l e m i t t e d

by

h e

b a s e

s t a t i o n 2

and s

b e i n g moved l o n g p a t h

P2

o t h e b a s e s t a t i o n 2 . As i t h

t h e

embodiment shoWn n F I G . 2 s e v e r a l p r o c e d u r e s P3

c a n

t a k e

p l a c e i n

th e

b a s e

s t a t i o n

2 . A f t e r c o m p l e t i n g o f

h e p r o c e d u r e s

P 3 ,

t h e r o b o t 3

s e n s e s

t h e beacon 7 and

s

moved back o t h e

b e a c o n

7

a l o n g

p a t h

P 4 .

The

e a c o n

i s t h e n p i c k e d

u p b y t h e

r o b o t

a n d

t h e

r o b o t

c o n t i n u e s i t s movement a l o n g p a t h P5

e x t e n d i n g

i n

t h e

same

d i r e c t i o n a s t h e p a t h P 1 .

[ 0 0 3 4 ]

F I G .

4 shoWs a f o u r t h embodiment o f t h e s y s t e m

a c c o r d i n g

t o t h e i n v e n t i o n Which

s y s t e m

i s

s i m i l a r t o

t h e

s y s t e m a s shoWn n F I G . 3 . By

h e

s y s t e m

a c c o r d i n g

t o

F I G .

4

s e v e r a l

b e a c o n s 7

a r e b e i n g p l a c e d

a t t h e

i n t e r r u p t

p o s i t i o n

J u l .

8 , 2 0 1 0

5

and l o n g t h e

p a t h

P2

o

t h e b a s e

s t a t i o n

2 . On t s

Way

back

from h e b a s e s t a t i o n

2

t o t h e i n t e r r u p t p o s i t i o n

5

t h e

r o b o t

3

p i c k s up l l t h e b e a c o n s

7 .

[ 0 0 3 5 ]

F I G . 5 shoWs a

? f t h embodiment

o f t h e s y s t e m

a c c o r d i n g

o

t h e

i n v e n t i o n ,

W h e r e b y

t

th e

i n t e r r u p t

p o s i t i o n

5

t h e b a s e s t a t i o n 2 i s b e i n g d e t e c t e d b y t h e r o b o t 3 . W h i l e

moving

b a c k

t o t h e b a s e s t a t i o n

2

a l o n g p a t h P2 t h e move

ments

o f

t h e r o b o t 3 a r e

b e i n g

memorized. W h e n e t u r n i n g

from

t h e

b a s e

s t a t i o n 2 t o t h e i n t e r r u p t p o s i t i o n 5 t h e same

movements u t

r e v e r s e

a r e

being made

by h e

r o b o t

3

t o m o v e

t h e

r o b o t

3

b a c k a l o n g

a

p a t h P4 Which s

i d e n t i c a l

t o

t h e

p a t h

P 2 . Also by h i s

embodiment

h e r o b o t 5 c o n t i n u e s

i t s

move

m e n t a l o n g

p a t h

P 5 a f t e r

th e

i n t e r r u p t i o n .

[ 0 0 3 6 ]

T h e i g n a l

e m i t t i n g m o d u l e

o f h e b a s e

s t a t i o n

m i g h t

be a module

e m i t t i n g

s i g n a l s i t s e l f

o r

a

module e m i t t i n g o r

r e ? e c t i n g s i g n a l s

r e c e i v e d

f r o m th e r o b o t .

[ 0 0 3 7 ] A y s t e m p r o v i d e d

W i t h

a b a s e s t a t i o n

c o m p r i s i n g

a

s i g n a l

e m i t t i n g m o d u l e ,

a

s e l f

m o v a b l e r o b o t c o m p r i s i n g a t

l e a s t

an e n e r g y

s t o r a g e ,

a s e n s o r f o r s e n s i n g t h i s s i g n a l e m i t

t e d

by

s i g n a l e m i t t i n g

module

o f

t h e

b a s e

s t a t i o n

a n d

a

p r o

c e s s o r f o r c o n t r o l l i n g t h e movement of h e r o b o t by means of

t h e s e n s e d s i g n a l t o r e t u r n t h e r o b o t to t h e b a s e s t a t i o n .

The

r o b o t

c o m p r i s e s

means

f o r

c o n t r o l l i n g

t h e

movement o f

t h e

r o b o t

t o move

h e r o b o t randomly v e r a

s u r f a c e , Whereby

h e

a b s o l u t e

p o s i t i o n o f t h e

r o b o t

i s

n o t memorized, means f o r

m a r k i n g

t h e

i n t e r r u p t l o c a t i o n W h e r e

t h e movement

o f

t h e

r o b o t i s

i n t e r r u p t e d t o r e t u r n t o t h e

b a s e

s t a t i o n and

means

o r

r e t u r n i n g t h e

r o b o t

f r o m t h e

b a s e

s t a t i o n

t o

t h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n by

means o f

s a i d

m a r k i n g .

[ 0 0 3 8 ]

While t h e

i n v e n t i o n h a s

b e e n

i l l u s t r a t e d a n d

d e s c r i b e d n d e t a i l i n

th e

d r a W i n g s a n d f o r e g o i n g e s c r i p t i o n ,

s u c h i l l u s t r a t i o n and

e s c r i p t i o n

a r e t o be o n s i d e r e d i l l u s t r a

t i v e

o r exemplary and n o t r e s t r i c t i v e ; t h e

i n v e n t i o n i s

n o t

l i m i t e d

t o

t h e d i s c l o s e d

embodiments.

Other a r i a t i o n s

t o

t h e

d i s c l o s e d

embodiments can be u n d e r s t o o d and

e f f e c t e d

by

t h o s e

s k i l l e d i n t h e a r t i n p r a c t i c i n g t h e c l a i m e d i n v e n t i o n ,

f r o m a s t u d y o f t h e d r a W i n g s , t h e

d i s c l o s u r e ,

a n d t h e

a p p e n d e d

c l a i m s .

I n

t h e c l a i m s , t h e Word c o m p r i s i n g d o e s

n o t e x c l u d e o t h e r e l e m e n t s o r

s t e p s ,

and h e i n d e ? n i t e

a r t i c l e

a o r

an

does o t exclude a p l u r a l i t y .A i n g l e p r o c e s s o r o r

o t h e r

u n i t

may u l ? l l t h e f u n c t i o n s o f s e v e r a l

i t e m s r e c i t e d i n

t h e

c l a i m s . The mere

a c t t h a t

c e r t a i n

measures

a r e r e c i t e d i n

m u t u a l l y d i f f e r e n t d e p e n d e n t c l a i m s d o e s

n o t i n d i c a t e

t h a t

a

c o m b i n a t i o n o f t h e s e measured a n n o t be s e d t o a d v a n t a g e .

Any

e f e r e n c e

s i g n s i n

t h e

c l a i m s s h o u l d

n o t be

o n s t r u e d

a s

l i m i t i n g

t h e s c o p e .

1 .

A

y s t e m

p r o v i d e d

W i t h

a

b a s e

s t a t i o n c o m p r i s i n g a

s i g n a l

e m i t t i n g m o d u l e ,

a s e l f

movable o b o t comprising

t l e a s t

an energy

s t o r a g e ,

a s e n s o r

o r

s e n s i n g

th e

s i g n a l

e m i t t e d

b y

s i g n a l

e m i t t i n g

module

of h e

b a s e

s t a t i o n and a p r o c e s s o r f o r c o n t r o l

l i n g t h e movement o f

t h e r o b o t

based on

t h e

s e n s e d

s i g n a l to

r e t u r n t h e

r o b o t

t o t h e b a s e

s t a t i o n ,

c h a r a c t e r i z e d

i n that

th e r o b o t c o m p r i s e s :

means f o r c o n t r o l l i n g t h e

movement of

h e

r o b o t

t o

m o v e

t h e r o b o t

randomly v e r

a

s u r f a c e ,

Whereby h e a b s o l u t e

p o s i t i o n

o f

t h e r o b o t i s n o t

m e m o r i z e d ,

means f o r

marking

an i n t e r r u p t l o c a t i o n Where t h e move

ment of t h e r o b o t i s i n t e r r u p t e d t o r e t u r n t o t h e b a s e

s t a t i o n ,

a n d

means

f o r r e t u r n i n g t h e

r o b o t

from t h e b a s e s t a t i o n t o t h e

i n t e r r u p t l o c a t i o n , Which

means

s e s a i d

m a r k i n g .

7/27/2019 Us 20100174408

9/9

US 2010/0174408

A 1

2 . A

y s t e m

a c c o r d i n g t o c l a i m 1 , c h a r a c t e r i z e d

i n

t h a t t h e

means o r marking

h e i n t e r r u p t l o c a t i o n c o m p r i s e

t l e a s t one

b e a c o n Which s p l a c e d by t h e

r o b o t

on t

l e a s t

t h e i n t e r r u p t

l o c a t i o n

and e m a i n s on

h e

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

t l e a s t u n t i l

t h e

r o b o t i s r e t u r n e d

from

t h e

b a s e

s t a t i o n

t o

t h e

i n t e r r u p t

l o c a

t i o n .

3 .

A

y s t e m a c c o r d i n g t o

c l a i m

2 , c h a r a c t e r i z e d i n t h a t t h e

b e a c o n

c o m p r i s e s a s i g n a l

e m i t t i n g

m o d u l e , W h i c h s i g n a l c a n

be s e n s e d

by

t h e s e n s o r o f t h e r o b o t .

4 .

A

y s t e m a c c o r d i n g t o

c l a i m

2 ,

c h a r a c t e r i z e d

i n t h a t t h e

r o b o t

c o m p r i s e s

s e v e r a l b e a c o n s to be

p l a c e d

on a

p a t h

b e t W e e n t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n and h e b a s e s t a t i o n .

5 .

A

y s t e m

a c c o r d i n g t o c l a i m 1 , c h a r a c t e r i z e d

i n

t h a t t h e

means

o r

marking

h e i n t e r r u p t l o c a t i o n

c o m p r i s e

a

memory

f o r

m e m o r i z i n g t h e

movements

f h e r o b o t f r o m t h e i n t e r r u p t

l o c a t i o n to t h e

b a s e

s t a t i o n , and h a t t h e means o r r e t u r n i n g

t h e r o b o t

from

t h e b a s e s t a t i o n t o t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n

u s e

s a i d

memory.

J u l .

8 , 2 0 1 0

6 . A

ethod

o r c o n t r o l l i n g a s e l f

moving

o b o t , t h e

method

c o m p r i s i n g :

moving

t h e r o b o t r a n d o m l y o v e r a

s u r f a c e ,

Whereby t h e

a b s o l u t e p o s i t i o n o f t h e r o b o t i s

n o t

m e m o r i z e d ,

i n t e r r u p t

t h e

movement

o f

t h e r o b o t ,

m a r k i n g t h e i n t e r r u p t l o c a t i o n

W h e r e t h e movement

f

t h e

r o b o t

i s i n t e r r u p t e d

to

r e t u r n t o t h e b a s e s t a t i o n ,

s e n s i n g a

s i g n a l

e m i t t e d b y a n e m i t t i n g

module

f t h e b a s e

s t a t i o n ,

moving

h e

r o b o t

b y

means

f h e

s i g n a l

t o t h e

b a s e

s t a t i o n ,

r e t u r n i n g

t h e

r o b o t from

t h e

b a s e

s t a t i o n t o t h e marked

i n t e r r u p t

l o c a t i o n

b y means o f

th e

m a r k i n g ,

resume

t h e

randomly movement

of t h e r o b o t

o v e r t h e

s u r f a c e .