1. 7UH DQG 9HKLFOH QDPLFVCh7QhprwxhQsr@rv9rysVvrvsUrpuyt 8yhUIP6vr9rys UurIruryhq

2. KDSWHUU`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` DqpvUuv puhr v rh rr h h vqpv ruvpyr qhvp vuruhvurvsyrprsrrvrTrhqhrprvtiruhvs vyr hivyr qry hq ur hvr v hsr hyy hq yhtrrrvtvhqurqvihprvyyirqvprqUurrssrpshvuhrshpsrpuhhprvvppsAvtruvpyruhqyvtrvrvyyirhhyrqUuryrsurvqrsprAyvhtyr rhurvtvurprvtvqryvvssrvurqrrvvthhrrsurihvpyvrhuhqyvthqhivyviruhvshivyrUurviyrssrsurrpuhhprvvpvurrpurvvtvhirrviyrsurpprprsurphyyrqryyurrUursuryvrhuhrsurvqrprvtsprpuhhprvvptruruhqyvthqhivyvrvrsurruvpyrhuvturyhrhyhppryrhvUuryhqqrrqrpsurprhiyuryvrhryhvuvsprvtvssrvurhyyhquhhpvqrhiyrrssrpuruhqyvtpuhhprvvpsurphAurhv ) 9))SHDN) [ [ )00)]] ]]Avt8uhhprvvp uhr shp vqvphrq i v hq uhqrq hrh s r hyrpuhprvvpuhhvsyrprruvpyruhqyvthqhivyvrvrTyvhtyrhqsprhqrvvrqvrpvps6 3. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`rhqhruhqyvthhyvvyr vtyrhpxurryruvpyrqryvyy ir rq A hq rh hyr rssrpvr vqr spr puhhprvvp hrvqprqrrrrssrpuhrysrvhqrrvtrqrvtshppuhrrvtpyvhpryyrrhqyhrhyyhqhsr6yurrssrpsviyhyvrqqrhrihxvthqqvvtsprhirvphrqvurrssrpvrpuhhprvvpGhtrihxvtsprhryvurryypxhqviyyhtrqrvhvsurqvirqhuUurvryvtsurryypxvyyirqrhyvuvhhyvphvsururshvyruvphyrqryv8uhruriuqryUurhyvphvsuruhqyvthqhivyvururqhvpsurhpxvyyhyirivrsyqrhyvuvurrrpuhrTrpvhyhrvvyyirtvrururr s pvyyh vhivyv uh h u vu ur ph hvyrpivhvXururhryrtushpvyyhvsurruvpyruhhhvrshqrrrihxrrsyphvurryihyhprvhivyvuvvhyyruhh$hrhqhrhvrqrpvvsrrrvrrqrqryhhyrur urrD8uhr$urrhrvyyirhqqrrq6yvphvqrhrurrshvrhq pvyyh r qry hq vqr vvtu v ur ruvpyr qhvpvyrq8uhr vrpvhyyqrrqurhhyvsppyrprvtiruhvhqhivyv !Urhq6yr8uhhprvvpUrpuhhprvvphrsppvhyvhprsurqhvpiruhvsurhqruvpyrDuvrpvhvqpvvtvrurihvphrpsursprhqrtrrhvtrvrsurrhvpr7uurrhqpivrq yv puhhprvvp s ur r hr qvprq hq vphy srhrrrrqAvhyyurphyyrqrssrpvrhyrpuhhprvvphrqrvrqsurvqvvqhyrpuhhprvvphqurryrhrvrsurrvhqrrvtr! DqpvUr8uhhprvvpUurvtuurryyyvtsrryuhvvuhyvthqvvtrrhsyhyrryhqshprhythhvtuyvrhrvqryvhirqrsvrqhurhvtvhvvuhyyprsyvrhyr6ryhvryhyyyyvtsprvrrqrqrprurryyvtrvhprhqhvqrspr 4. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` hqryshyvtvtrhpphhrysurpyrryrvpprsurrXurururryvqrvhrsuviqrsvvvryvpqvvurryyvppuhvhpphvrqihivyqshqqvvhyrqrshvhqviyhvhyyvqvtvurphphpu6hryhqqvvhy uvhy spr hq ur hyvtvt r hr trrhrq UurrpuhvrviyrsuvvrhrqvqrhvyvurirrpuhrArvyyssvprvurvhrrvrhyirhvhqqrsvrur hv yv hvvr uh rr h v v ur r r hq urrhqspruhhrurhvvrvvrqvrpvhppqvt Avt Trrhy hyrhvr qrsvvv hr v r h ryy D 6rqvhvvtprvsyvphirhqsprhqrtrurvuryrhpuhhprvvpuhrirrrrrqAursrryyyvturryurshqrrqWytvqvhyprsur hy rypv rp W s ur urry prr hq ur htyh rrq sryv phirhxrsrhrr7qvvqvturrhvvrurphyyrqrssrpvryyvthqvrvihvrq)9 U r6yutuurrssrpvrhqvhirqrsvrqhyshihxrqqvrurryrrvpurqrsvvvurphrssrryyvt Xur h rvhyvrqhiururryvhvhytvqvhyyvhvruhvqrsvrqhsyy) 9 U r ! 9Uurvtvhxrpuuhshvvr hvvrytvqvhysprAhvruhv)hqvvtsprDuhphrururryhtyhrypvvvprhrqvurrphqprry 3 2W r9vtihxvtursrhq hs yv irpr rthvr 6 urry ypx ivy 2 6 qvvt yvrhq hhhvryhtrhyrUyvvuryvhhvrhy r v r r ur ytvqvhy yv v qrsvrq qvssrry v urqvvthtrsyv)vurqrvhs ! vryhprqi UuvvyyirqrvurrrrGhrhy urry yv v qrsvrq h ur hv s ur yhrhy hq ur shqrypvsururryUuvprqvurhtrsuryvhtyrAvt6thvurvts uhirrpurpuuhurvqrsprirprvvrhvvryvhtyr 9WDQ 9 5. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` side force brake forceside force) ) [ )brake slip 0, 2O 805% 416 O10%16 420%slip slip angleangle 2100% 0 OO08 160 50100 % 0 slip angle brake slip brake force) [ Avt !8ivrqvqrsprhqihxrsprpuhhprvvpUuruvqhqyhyvhvvurphyyrqvuvpuvqrhvsururryhihhvhyurhq7uurhhrryvtvhuphrur rhvrhqururryphirvpyvhvhtyr sur urry yhr hi ur hv pvir ur v Uur phir htyr vqrsvrq vvr ur yxvt s iruvq ur urry v vyrq ur vtu D8uhr!rrpvrqrsvvvsururrprsurryyvvyyirtvrUursprAhqAhqurhyvtvtrHhrrysurvyvUurhrspvsuryvprhqururryyhqArhqhrrpvyvrhvruhrvtrrhy)) )) 6. ) )) 7. 0 0 ) 8. #UurrvphyyhqAhirpvqrrqhhtvrhvuhrysurhyqrsyrpvsurrUurspvphirihvrqsrhrrshtvrrrqshryhqhqhqrvrhypqvvAvtruurhqrqrshrvuhpvhrqvvrqvrpv srypvvrhqsprhqrUurrprvvurrvphysprAhpvtshqrAhpvphyrhuvsprvqrsvrqirvvrvurhqqvrpvhqurhyurhyyhqsurr6y vqrqvuhipvvqrsvrqvvrvurrpurrthvrhvIruhurhrrvvhppqhprvuT6@hqhqT6@E%r (%UurvtsuryvhtyrurrvpurvrvurrpurT6@qrsvvvps6rqv DAvt !vphyryhrhy 2hqytvqvhy2yvpuhhprvvpuhrirrqrvprqtrurvuhirspivrqyvprUurphirhtyr hxrrhyrXrqrsvrryvirurvhvurrvurytvqvhyyhrhyyvppvvyhvUursvtrvqvphruhhqvsprhvrurururyvprvhqqrqUurryvtvhv v qrvthrqhpivrqyvUurqrprhrvsprphirvy 9. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`8)A A car tyreA ]R ] 1[1/rad] dry321064truck tyre88 01 32 A A] ]R64wet 88 ASHDN0.5km/h Atruck tyre ]R1 car tyretruck tyre 0.60 o 0110A A ] ]RAvt Uvphypuhhprvvpsurhyvrqprvtvssrrhxvqrsprhqvqr sprhyvrqrvphyyhqhqyvhtyrrrpvry)]RvurhrqyhqryhvrqirhyvvtuhurhyuvhysvpvhysprAphrprrqurhvhyrhqvssvpvpvpyruvpuvqvphrqiurprsvpvprssvpvrhqhyyhqGhrv8uhruvirprpyrhurpvqrvturiruhvshvyruvphyrqryUurqvhthvpyqrurvhvururihxryvhvuhsvhyyhhvrqurhyr 2 uvpuprqurryypxUur yr s ur r yv pr h hvuvt yv hr qrsvrq h urytvqvhy hq yhrhy yv vssrr rrpvry Uur ytvqvhy yvvssrvqrvthrqh8A Uuryhrhyyvprvtvssrsurrqrrqvu8A vrsurvhrhhrrsurrhqvppvhysurruvpyruhqyvthqhivyvrshprUuryrsvurhyvtvtrryvhtyrprAvthryvhtyrvrrqhurhyvtvtvssrhqvqrrqvu8H Uurhvsvurhyvtvtrhqurvqrsprvurrhvphvyvsrrtyrpurphyyrqrvqhyrirqrhyvuv8uhr#UuvyrtuvurqvhpriruvqurphpprrwrpvsurryprrurtqvurryyhrqvrpvurvurrurryvtyhrhysprhpUuryvrhvrqsprhqrpuhhprvvphyvqhhyyyrrysyvphirrrrrqiursyyvtrrvvuvpuurrssrpsphiruhirrvpyqrq) ) A ) % AA$ 0 % HH 10. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`Uurrrhvuhrirrhhtrqvpuhhuhhyyurprssvpvrurspr hq r yv hq phir vssrr irpr vvr hvvrrpyqvtrrprvhyphrD v s vrr r uh ur qr s htvqr s ur r prvtvssrhtrshi%hivrurrvphyurryyhqururprvtvssrvrrrqhsprrhqvhUuryrhyruyqsuryqrivhyrppvhquryhtrhyrsqrhpvtrUurytvqvhyyvvssruhirrvphyysqirhi$yhtruhurprvtvssrUurrhvphvyvshqrshtvqrrhyhhrsurphphpuyrtuAurvqrspruvpuvurrvhhvvprpvvuhivyr uhqyvt rvr h ir s vrrvt qvhth uhr irrrrrqvAvt UurrpuhhprvvphrvphyspxhqphrhqhrihrqrrvrpqprqhurVvrvsHvpuvthUhhvSrrhpuDvrVHUSDsryCTSDpsSrsTrtryrhy ( UurphrprvtvssrqhhrsrrsvqvtDvrruhur prvt vssr puhtr v h yr uh vhy shuv vu urhy urry yhq Uur hv hyvrq vqr spr Arhx A hrh qrprhrvuvprhvturryyhqHhxrqqvssrrprvyrryhqyrppsurphhqpxrprhyurhyvrqvurrpurhrq vhy yhq Uur prvt spr yv htyr puhhprvvp u hqvssrrrrqhqhqpqvvvqvphruhuryrhryvhtyrvuhqyhssrprqiuryrrysrrqhqiurpqvvrqUurrhxspryrryuyyvyrhvhvvsurhqvqPhrhqhr prq rhx pp hq ur rhx yrry q vtvsvphy vuvprhvtrrq8ruvpuruvivhuhryvxrurvqrsprpuhhprvvpsAvtphirrrrrqihhurhvphysyhuh uhirprxiurhrHhtvpAyh6syyrhrsurrvvphyrqryhpvhrqvuuvsyhvtvrv8uhr#Arphssvprvuuvturihvprrvsurvqrsprhqurprvtvssr)A29vb8hph7 @7 hph7 dvuvssrshp728A 89rhxshp %92A2Arhxhqprvtvssr8A 27892p v!hphAp! 11. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` Uuruhrshp8hq@hryyhurhhrrp hqp!hqursvpvprssvpvr viy qrrqvt ur rvphy yhq hq rrq h irrvhrqqrrvrquturtrvrpuvr !!@ssrpvr6yr8rvt8uhhprvvpAurihvphhyvshvrhqhrvtiruhvhvyrurryruvpyrqryhirrqpprsyy@ssrpsrvhqrrvtrxvrhvphqpyvhprpuhrrpyvhpriqyyhqhyyhqhsrhirhxrvhppivtrssrpvrhyrpuhhprvvpUurrvpv hvrhqhrirprpyrhurrrhyvruhshvr pvyyh v ruvivvt h hq yy hppryrhv hqqvssrrprvuhrhvhiyryvxryyhtyrhqyhqhsrphytrirvrhqvrphytrihvpspvsrsuryhrhyhyrsprsrh 8rry r uyq q ur vyr ruq s vphvt urrssrpshsvvrprrsthvurvtuvsursrrpsvvthypuhurrrvturryhtyrphirpvqrrqhyyryhvruriqyyhhy srrp Tvpr ur hhy srrp s ur urry rv hqrrvt r hr ryhvry uvtu ur rvpv rhqhr virpryrpvvphyvphrsurvpyvsrtrrvtpyvhprvurrssrpvrpuhhprvvp8uvrhhqSvhyv (%rrhtursvryrssrpvrhyrpuhhprvvpxvtprhurrrrrsrrqiurWntrq (($qrrvrqurrprrrvrhyy7rsrhrvt urpyrryvrhrssrpvrhyrpuhhprvvprvyy sv qvrp hrv ur qrvhv s ur rssrpvr prvtvssrruvpuhrrqvurvyryvrhurryqryAurrirqrrvrqhrprurvrruvpyrqryuhirqrsvrqAvtr# qrvp h ruvpyr qry vu urr qrtrr s srrq Uurshq rypv h ir xr ph 6 v hvhiyr r qrsvr uryhrhyrypvsrsrrprv6urhrypvhquryyhtyr6vthrr6uhirrvqprqUurhvvshqhq yvr iu v ur tq yhr hq v ur yhr hy ur tq uhhrutuurphyyrqyyhvUurhvvurvtuhqurhvvqhqUuvyhrhvhrutuurprrsthvurururyyhtyrvrhyrDuvhuryphvsurvsrsrrpr6 uh irr qrsvrq Uur ytvqvhy qvhpr ur s hyr v h hq urqvhprurrhhyrviUursurqvhprvururryihryAprvrprrhvr)h2h hqi2h!D h pr ur ruvpyr iq yy hi ur yy hv Uur yphv hq 12. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` roll axisD 0 2 F 2P,[] ;KKking-pin 2 = V1 2V F21 2 )Y 2 )0 1]2L $ E D HX2F )1 1RK1 U O )]1R ) 1L D D 1wheel plane) 1 11)1L]]1D 9 1[ Avt #Wruvpyrqryuvturrqrtrrssrrq)yhrhyhhqyyhvqrsuvvhyhvvqrsvrqiururvtuu ! surshqrhyyprrUuryyhvvhrrqipvqrvturiqvvurrpur s php prr s ur urry ur tq qr ur hpv s hrrhyyhrhyspruhhpurprrsthv9rurrsurruvpyrpsvthvhquryvrhvhvsurqryurryphvphir pvqrrq h svrq Uur yy prr yphv hr trrq i rvxvrhvphqviyrvyhrhypyvhprUurvhyvtqrvprqvursvtrrrrurshqrhyyvssrrp! uvpurysrvvthqhvyyih Uursrhqhsvvsurprrsthvsuriqvqrsvrqihhqi0vurvtusyysurqvhpruuryyhvUuriqhvqrrqihqurrsvrvhvurrpurprrshhquvhyhqrvphyhriDDhqDUurryhrhvvrvyyirrrqrqvhyhruhrururqvssrrvhyrhvsvhrrhiyvurqUurt hr vyy ir rtyrprq ur h ir vpyqrq h v hrhhpurquryyhvhquhxrurhsurthuhvurruvpyriq AurrurqrysrhrvhyvthqurrrvthrUurxvtvvvvrq hhhyyphrhtyruhtvrvrurphryrturhvqvphrqvurqhvtUurhyrrvtvhyvssryrsyvtuvqrrqip 13. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` @ssrpvr6yr8rvtTvssrGvrhhhyvhyvqsryhvryhyyyrrysyhrhyhppryrhvhyyurrshvhrrpuhhprvvprrrrqiwuryrhryvXrvyysvqrvrurrssrpvrhyrprvtvssruhhirrqqrurrpqvvUurrssrpsyhqhsriqyyrrpyvhprvqrsprrrhqvvvhyphirhqrhtyrvyyirvpyqrqvuryvhrrrvsurrssrpvrhyrprvtvssrUuryvrhrrvsurvqrsprhqurhyvtvtrhpvthruhrirrtvri@ $UurprssvpvrhrhvtvurrrrvhrspvsurrvphyyhqAhyyhvhvvurrpurhrhtr hyr qrvthrq vu ipv r vr s ur prvt hqphirsprvssrruryvrhvrqrrv) % A A ) %)AA urrurvprrsururryrvphyyhqvqrrqi AhquryrsurprssvpvrryhqprhA2Ahrrrrrqi Xur ur ruvpyr r rhqvy hq h pvpyh hu h prvrhyhppryrhvhpphqhprvsthysprF2hphirhvqhpurruvpyriqhurprrsthvvurvrqvrpvUuriqyyhtyr uhvhrqirhyyvphypyhrqiqvvqvturrhiuryyhviurhhryyvssruvpuvrqprqvuurrtuqrurhqqvvhyrtu ) PD KN F % F PJKN !UurhyrhiuryyhvvqvvirqrurshqrhhyrvvurshqrhyyvssrrUuryhqhsrAvsurvr urrurryuhpphhyrv2 !vhrhqhrprvtvvuprvrhyhppryrhvhsyysursyh) )PD v v (vuuryhqhsrprssvpvrshyrv FOD v KN %vKv V F %F PJKN v !O v UurhvqrhtyrsuryyhvvurrpuruvhyvpvqrrqhyyDursyhvqrruhysurhpxvquuvurqvhprsur 14. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`prrsthvuryyhvhqh 2hhqh!2iUurryvtrvphyyhqhhyrvsuryrsGhqvtuSurryirprhsrpvqrvturyrshqvtuvprrvyhq)))vGv ))vSv )) % ))))vGvvvSvvUururryhurshyrhrrrrqhiurxvtvvuurhtyr Uuvhtyrryhrqvrpyurvrqrrvturryhtyr utuurrrvthv Q! Dhqqvvuvvrqrrhtyrururryhuhrrhtyrhqhphir htyr vqprq i iq yy utu rv xvrhvp Uurspvhy ryhvuv vu ur yy htyr h ir yvrhvrq A hyr v rqrsvr) v vv vTrrpyvhprtvrvrhhqqvvhyrrhtyrqrurrrhyruh hp hi ur xvtv rrvt hv A ur hv s s urry uvrrysurvqrsprsprhysururrpvqrrqqvvtihxvtspruhrrhrhiurxvtvutuurrhuvpuvprqsurphryrturhqurrhvphvy Xvu ur hy rrvt vssr p sry hi ur xvtv vu ur rrvturry uryq svrq ur hqqvvhy rr htyr irpr ur s vyvpv urvsyrprsphirurrhvphvyvqvrthqrq)) H % W 15. # p FDhqqvvurvqrsprihyursrhqhssprhvqprhrrhtyrqrrvpyvhprUurphyyrqvqrsprrrrhq)svF )sv v$AurshyrruyqrhhrurvsyrprsrrrhqvqrsprrrAuvrhvqrsprrrhursvqrsvrqpphhrysurvqrsprhpvtvhvurxvtvhv 7rvqrururryhtyrvqvphrqhirururryhuhrirrtvrvvvhyhtyruhhyrhqrvhhvtuhurhqvtUurrhrurrhtyr 16. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` vvrvvthqhqurvvvhyphirhtyrvvr)yrhvthqAuryrshqvtuurryruhrurvvvhyhtyr)vG v vS v %vG v vS v6qqvthyyryrhpviv!%trurvryqurhyrrhtyrsrhpusururryUurrssrpvrprvtvssrshhyr8rssvvqrsvrqhurhvsurhyrvqrsprhqurvhyyvhtyrUuvhtyrvqrsvrqhurhtyrirrrurqvrpvsvsurprrsurhyrvhphyyhhqyrryururruvpyrrypvyqirryhqhhpurrurhyAv hqurqvrpvsvhurhphyrrqpvqrrqUurvhyyvhtyrsurshyruhirrvqvphrqvAvt #hqvqrvthrqhh Xruhrvtrrhy) ) rssv vhvUurhyrvqrsprvurrhqhrphirqrvrqipvqrvturyhrhysprhqrrvyvivsurruvpyr)OD ) PD vvO UurhyrvqrsprvursuryrshqvtuvqvvqhyrvqrsprXruhr ) vG %Av v )v 17. v v 18. % % A vv) v 19. v 20. v ) vS Av v )v 21. v% v 22. % A vv) v 23. v% v 24. (urrurhrhtrurryyvhtyr vvqvphrqvursvtrv v hv % v!hqurhrhtrhqqvvhyrrhtyrhqurhrhtrphirhtyrhr)v v % pv% svvv! UurxhvvurvhyyvhtyrhvuvpuphirqrrvrqshtvryhrhyhppryrhvhIrrrurrhv (#$ivrurryvtrrv ! hq !v(hqhqqurrrhvUurryv h ryhvuvirrrurhyryvhtyrhv hqurhyrvqrsprAvXrihvsuryvhtyrshyrv) 25. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`)L!! DL HII L ) O L) L% L) L KN ) L H L%WLO) L F VIL% L!L % % L LR% L LR) L ODL F %F PJKNFLODL UurprssvpvrsAvpvrurrssrpvrhyrprvtpyvhpruvpuvurvrrsurrssrpvrhyrprvtvssrUurhvhvrrssrpsrhpusurrvrrvthqrshpvpyqrqphirrhvyhrrqUuripvvrsrurpyrrhyr8rryurprvthqphirvssrrhrhvtvuvrrvhrursurvssrrsuryrshqvtur) A v A vG % AvSA vG%A vS A v A vG % A vSA vG%A vS!v uvpu hq uhr irr hxr v hpp Uur yhq hsrprssvpvrvsyys@@rv !!uuhurvsyrprsyhrhyyhqhsryppvsvvvhyy h hvtuhurhqvtvqrspr hr hyrhq rr utu ur vqpv s rt vr rr hqphirhtyrDsurrhtyrhrhirurvsyrprsyhqhsrvryyvrhhqvysryhuvturyrrysyhrhyhppryrhvDurrirpv uv yvrh rssrp vyy ir vphrq v ur rssrpvr hyrpuhhprvvp@ssrpvrIGvrh6yr8uhhprvvpUvyyhrurruqsrssrpvrhyrpuhhprvvprvyysvqvpurqrrvhv s ur rssrpvr puhhprvvp s h s hyr uvt rrvtpyvhprUurrrvturryvuryqsvrq9rrvqrsprhqryshyvtvtryrshqvtuqvvvyyhvrryvtvhvprrhyrrhtyrpsursurry p vyyirrthvrvAvt $surphrswrrpyvhprTvpryhqhsrvpvqrrqvuvrhyrurvhvhuryrshqvtuurryhrvqrvphyvvvhyrhqphirhtyrirvtqvrthqrqUursryvhtyrvqrrqvuUurvhyyvhtyrsurhyrvqrrqvu h hqrhypsAvt $)hp!#urriu hq phrryhrqvuA hqH Uuripv rsrurshyrhquurhvsr8rryA hqH qrrursuryrshqvturvqrsprhqrUuriwrpvrvsvqur 26. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` 9D11 0]11)1 Avt $Xurryrvhqrrvtpyvhprryvtvhqqvvhyrrhtyr spv ) h uvpuvurrssrpvrshyrpuhhprvvpAvtr %uh thuvphy hhpu 6ppqvt @ !# ur v ur ) priruvsrquvhyyrhyrtu p ihvurtu) h Uuryr s ur pr h ur vtv prq ur rssrpvr hyr prvtvssrsqvurrprqvtirpv6yutuurpuhtrvurrp ur vtvhy puhhprvvp h ir hyy ur ph vyy ir s pvqrhiyrvhprvprvvurqvssrrprsyvhtyrshqrhuvpuyhtryqrrvrurruvpyruhqyvtiruhvUur rssrpvr hyr puhhprvvp s ur phr s yy rr ph ir rhvyrhiyvurqiihpvtv s vDrhqsvturyvrhryhvuv hq yvrh pr h ir hqrq viy ihvrq srhrrAurphrsyyphirurvhvirprrpyr A1 A 1 ( 1)A ()1h1 H1 1 h p1 1 1p 1 1 hp1H 1( 1) Avt %@ssrpvrshyrpuhhprvvp ) vsyrprqirrvtpyvhprh 27. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` # A AtyretyrePD LR0A axleA ]R A] 0AA ]R]A] A] Aaxle0axleAvt Uurvsyrprsyhqhsrurryvthyrpuhhprvvp6htvrhyrvqrspruryyhtyrhqurhpvhrqphirhtyrphirsqUurprvtpuhhprvvpsurhvsrhuhphirhtyrvrrqrqsvquryvhtyrirytvturvqrsprpvqrrq Ghq hsr v hur rhyr uh v yr rh uhqyr D Avt hurr qvrvhy thu v rrrq s ur hvhv s ur vqr spr s hvqvvqhyrhhspvsuryvhtyrhqsurrvphyyhqUursrhhtvryhqhquryhrhhtvryvhtyrUurqvhthvyyhruhhyhqhsrurrrruvivvthyhtryhqvyytrrhrhyhtrvqrspruhurvrr7rphrsuryvrhqrtrvr ) ) prurrurhrhtrvqrsprvyyirhyyruhurvtvhyhyrvuhqvurhirprsyhqhsrUurthuvqvphruhhvprhrsuryvhtyryqirrrqrqprhrsurhqrrrssrpsyhqhsrUuryrqvhthtvrhvphyrhyrsurpuhtrvpuhhprvvphhrysyhqhsr6urvtvuryrvhssrprqihyhtryvhtyrhvprhvtyyrqrvhvrhrhppUurrhxqvvvurhqhrrqvhrhpyrryUurhqrrvrurryvtpuhhprvvpvuriwrpsurrrrpvr@rpvr8pvsrssrpvrhyrpuhhprvvphyhqhsrAhrvrsrrvphyyhqAurpuhhprvvpsurrrqhurshyrshhivyrhrtvrDhqqvvvvxuuryhqhsrAhurshyrqrrqurprvsthysprF2tAA2tAAhpvthurprrsthvAuvqhhurryvtprvtpuhhp 28. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`$rvvpsurhyrpvqrrqhrhqhrprvtphirqrrvrq Avq ur ryvt puhhprvvp s r hyr s ur r s vqvvqhyr puhhprvvphqvssrrryhqAhquryhqhsrpuhhprvvpiu uvAvtCv)Avqhvuryrqvhthurhyrpuhhprvvpshyrs A2!hq#Ihqurqrrvruvpuvrhpusurr pr v hyvq pvqrvt ur yhq hsr puhhprvvp yrsuhq qvhth 9hurryvthyrpuhhprvvp DhirurysyryurHhtvpAyh %hqurhhrru iry) vqrspr)A29vb8hph7@7 hph7d vushp) 728A 8982 92A]@2vu2 prvtvssr) 8A 2pvb!hphApd vuhhrr)p2%bIhqdp2#bId Dhqqvvruhrtvrsuryhqhsr)A2$!Ahyryvssss ur vr r hsr uvpu ur ur hyr h hxr r hppqhr ur vprhrqhyyhqhsr! 9hurvqvvqhyprsAGhqASsuryrshqvturhhspv s uvpuhrhhvrqruryhqhsrpqvvpvqrrqurr Avhyy y urr spr h h spv s ur rvphy yhq A htvt s IIrurhvhvsuryhrhysprshvqvvqhyyrsvtur vuvhrhtrsrvphyyhquvpuhirprrqvhyrshqvhvtu uhqhvprhvtrrqshryvyhqviyirqurruh rsururryurvrurryyvssurtq) rA[N] | A | r 8000 40007000 30006000 2000 5000 5000 100040000[N]3000 10002000 20001000 300000 400010 o)hyr 5000 ? ? ) 0 10 o4000300020001000 AvtUur ppv s ur ryvt hyr prvt puhhprvvp h yhqhsr@rpvr 29. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` % WruvpyrChqyvthqThivyvD uv rpv hrv v hvq ur r sqhrhy hrp s ruvpyruvhy v Drhq s qvpvt ry s pr vyhv spyvphrq ruvpyr qry r hur hxr ur vyr viyr qry s hhivyruhhphrrqrhrruvhyhqhqurrithvpvqrhiyrvvtuvurihvphrpsruvpyruhqyvthqhivyvDhrhyxuryvrhursruvpyruhqyvthqhivyvuhirriyvurqiSvrxrhqTpupx (#XuvpihqHvyyvxr ($%hqTrtry ($%Qrr (#qvrquryvrhrhqhrprvtiruhvhyhtryhrhyhppryrhvhqvqprquruhqyvtqvhthPrsursvrpyrrruvpyrqryqvruhirrpqprq iQhprwxh ($hqiShqhqQhprwxh (% Ar vqprpvhyvrqqurrhqrhirrsrrqix ur iwrp iyvurq rhyvr ps rt) Bvyyrvr((! Hvpuxr ((Hvyyvxr (($hqFhqGtr ((# Uurqrvhvsurrhvsvsururrqrtrrssrrqqry s Avt # vyy ir rhrq sv hsr uvpu ur vyr qry vu qrtrr s srrq v pvqrrq hq hhyrq Uuv hhyv pvr urrhqhrrrrrvtvhqurhivyvsurryvtv6yursrrprrrrvtsyphvhqrrhyqvihprvyyirqvprqsvsuryvrhruvpyrqryhqirrysuryvrhqryurryhtryhrhyhppryrhvhqqvihprhrvqprq UurvyrqryirryrqvurhhyvvrrrqvAvt (Uurhpxvquuhirrrtyrprqvurrpurhqvsurprvtv;A 1 OEDH ] 1 H]2 1W 2 A21[ 2A2 [ [ A 2 A20 ]1 A1 A [22 Avt (Tvyrphqryvuvqrsprpuhhprvvpsshqrhqvrhyr 30. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`uvpuhyyurrshurryruvpyrqryUurrrhqyvhtyrvyyirrvprqryhvryhyyhyrUururhvhvsurtrrhirrthqrqrhvyvrhuhv)p . hqv . hqvvyhysurrrhtyr Hrrurqvvtsprrvrqxrrurrrqphvhrq rhv hyy vu rrp ur yhrhy r spr 8vqrvtpivrq yv pr yvxr ur u v Avt ! vtu r h qh urppyvuhurvsyrprsAAhirrtyrprqvuhphrDvpvyrhqryhuvAvt (yhpxiqyyhqyhqhsrUurrsrururvhphyyyvvrqphrurruryyrrhvhyyuhvhysvpvirrrrhqhqhyprrsthvryhvr ur hpx vqu Uuv rvpv h ir rpr i vt urrssrpvrhyrpuhhprvvpvuvpuurrssrpsiqyyhqyhqhsruhrirrvpyqrquvyrvyyhqurvturvyrvtvqurryruvpyrqry 6 uh irr rvrq irsr uv v y rvviyr ur ursrrpsurvrqrrhtyrhvhvrhvhyyvurrpuryy hhy srrp Tvvyhy h uh irr qrhrq v ur rprqvtrpv rssrp s ur shp yvxr pyvhpr v ur rrvt r hqrvhirhpprqsUurrrqshryvpvqrrqirphCrrururhhvhryuyqhyshvrhqhrvhvsvhpr qrhr hihxvtqvvtUurvsyrprsursrhqhssprAurrhyrprvt spr yv htyr puhhprvvp A h ur ir rthqrq psAvt (UursprA hqA hqurrH hrqrsvrqhpurvtyrsurryhqvvyhyrqrsvrA!rpsurrhurry9vssrrvhy@hvsQyhrWruvpyrHvDuvrpvurqvssrrvhyrhvsururrqrtrrssrrqruvpyrqrysAvt #vyyirqrvrqDsvvhprursrhqhsvvyyhy ir yrs srr h Uur ryvt r s rhv s v h ir svrr s ur rhqr sur q ur ruvpyr qhvp rr hruhuvtursrrpvrurruryyqhvpsurruvpyriqhirprsvhprAurrrhvurrhvsurvyrqrtrrssrrqqrysAvt (rqvurirrrpvphirrhvyhrrq D Tirpv% ur rhv s ur ph vu hvyr vyy irrhiyvurqUurviyrvhivyvsurvvyyirqvrqXrvyyryGhthtrrhvqrvrurrhvsvAhrvuqrtrrssrrqtrrhyvrqpqvhrvhrryrprquvpuhrssvpvrpyrryqrpvirurvuvyrviyrxvrhvp 31. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`phvrhvhvsvrqUurvtrrrxvrvprrtUhqrvhyrrtV@rhytrrhyvrqspr vR hpvhrqvuurtrrhyvrqpqvhrvhhpurrhqqxXDrhysprhpvtsqhrurrprhirrthqrqhrrhysprhxvthvurhyxXUurrhvsGhthtrspqvhrvrhq)G M7M7 % M84 GW MT MT MT v!$ 0v v vUur r qrvprq v Avt # hq qrpvirq v ur rprqvt irpvrshvrhsyhyrryhqQrpqvhrhrur8hrvhpqvhrYhq`srsrrprv6urhhtyr survthvvurrpurvrvhyYhvhqsvhyyuryyhtyrhiuryyhvAvrhurYhvhquhyyhhtyr@ !$vhqrhrqrvrurrhvsvAphrurr hhhvyhtrhyrrtur vt hyt h pvpyh hu v v rsrrq r qvsvrq rhvurrurrypvvrhqsurvthrrhrrqhtrrhyvrqvhvhiyrvhqqvvurpqvhrUurryhvirrrurrshvhiyrhrurqrsrvtqvssrrvhvvurrpvr) X; FRV %VLQ00 Y; VLQ %FRV0 0 !% U 0UurxvrvprrtphirrrrqvrshqQrhhvsursvrs@ !$surpqvhrY`hq vryq) M7M7 MX % M7 MY M7 FRVM7 VLQ M;JMX M; MY M;JJ MXMY M7M7 MX % M7 MY M7 VLQ % M7 FRV MJMX M MY M JJMX MY! M7M7 M0 MU M7M7 YM7 X MMXMYUurhhtyrhirryvvhrqiyvyvtursvhyrhvsY hq ` pprvry vu p hq v hq irry hqqvt hqihpvturUurryvtrhvrrrurrvyvivvurhqhqqvrpvrrpvry XrihvursyyvtrsqvsvrqGhthtrhrhvsursvurrhvhiyrhqhqirrysurrhvvtrhypqvhr 32. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`sry ) GM7U M74 GW MX MY G M7 % U M74 GW MY MX G M7Y M7 % X M74 ! GW MU MX MY G M7M7 % M84 GW M0M MUurtrrhyvrqsprhrsqsurvhyx) : 34 wTw!( M vuwrsrvturhvpqvhrhqhqurpqvhr hq IruhhqphirsqsvrthvthqAuhrhurr hv pqvhr v rq A ur ruvpyr qry r svq s ur vhyxhhrysurvhyqvyhprr hq) :3) [ % 3) %30 % 30 urrhhry 4 3 )) FRV) VLQ % ) ! 4 3 )) VLQ % ) FRV % ) ! 4 3 0D ) VLQ % D ) FRV % 0E ) % 0 !! 43 0 N % N 33. 0 !UurytvqvhysprhrhrqirurhrhuryrshqvtuurryhqurrssrpshqqvvhyrrhtyrvhrrtyrprqurrTupxhiirvururryrvhrrrrrqiurryvtyvrhrhiuryyhrvuqhvtprssvpvrx vhurshqrhhyrXvuuryyhtyr hquryyhvvpyvhvhtyr.uu yhrq! hyyurxvrvprrtirpr)7 P^XKN U 34. % Y % KN0 35. ` % ! !% , 0 % ,U 36. % , U !!!! U ! % U0 37. , U0 !UurrvhyrrtVvivyvurrvvtvpyqvturhqvhyrpyvhprhqutuururvtusurprrsthvXruhrhthvshyyhtyr) 38. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` 8 F%F! 39. ! PJKN!Uurrhvsvhrsvhyyrhiyvurqivturrrv !hq vurrhv !Uurrhvvyyiryvrhvrqvurhrqy hyy htyr hq A ur hvhiyr hq r ihvpprvry) P X0 UYKN UKNU0 40. 0) ) %) !#h P Y0% UX % KN KNU ! 41. ) %) %) ! #i 0 , U % ,, 42. PKNXUY 43. 0 D)%D) %0 E) %0 ! ! #p , % PKN 44. % PKNY % UX 45. % ,,! 0 46. U 0 PKN % ,, 47. U %! ! % N % N 48. 0 % F % FPJKN 49. ! ! #qIr uh ur hyy hqqvvhy yy hq pyvhpr rr htyrv uhr irrrtyrprqvurhrrsursprprUurrvqrsprqrrquryvhqphirhtyrshqrhhqurrrvphyyhqXrh rrq hxr ur rssrp s pivrq yv v hpp Uur ytvqvhysprhrrvurtvrhhrysihxrrssvrqyvrurqrrqururryytvqvhyyvuvpusyysururryrrqsryvrvvtshqqvvhyurryhvhyqrtrrssrrqUursvrhv #hhirrqpruryvsprrrqrqxrrurshqrrqph Uurrvphyyhqhqrrpvsvphyyuryhqhsrphirihvrqipvqrvt ur r rvyviv s ur s hq rh hyr hi urrrpvryyprrAuvuryyrH vpsAvt #ryvtsrvvthqqhrhhrhv@ #qutuurrvuipv hq rrpvryhqurhyrvqrsprhrhvtv@ #ihrirrthqrqAhyvrhqryuryhqhsrphirrtyrprqvsvvvhyyrsvtuvrurryhtyrhrqvrthqrqXruhrhrhqhrrssrpsqhvthvur)F%) K)vvv v$VvUurshqrhyvhtyrsyysuryhrhyrypvvrsururryhyrhqururryrrhtyrvurrpurvtytvqvhyhvUurytvqvhyrypvvrsururryhyrhirrthqrqurhryrshqvtu 50. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` hqrhyurruvpyrytvqvhyrrqUuvvhyyrqurvUururrrvsurhrqyhyyyvhtyrrhq)%Y % DUH0 X EU % !! Y XUurhqqvvhyyyhqpyvhprrrhtyrvhqururryphirhtyr v hr ihvrq s @ ! vu$ prqvt yvrhrrvDvvhyurryhtyrhrhrqirrhyrUurvsyrprsurrrhtyrrypvhrhvtvurrrvsursyvhtyrvryhvryhyyhqhirqvrthqrqUurhyyqpsurphryrturhqurvrhrspuhtrsv uhrirrrtyrprqvurhirrrv @hv# h ir sur yvrhvrq i hvt uh hyy urqrvhvsurrpvyvrhvhrhyyUuvhyyurrtyrpvshyyqp s hvhiyr hvvr uvpu hvu ur ur ruvpyr r hvtuhurhq Uur vqr spr hq r hr ur vr h v @ $ vu uripvv2 !vqrqDsurrqrphirvrtyrprqhqurrhvphvyvvqprqvurhyvtvtrruhr) ) v ) %) v vA v% vA vv0 v 0 v H v vW )W v v v A v vUururryvrhrhvsvsurrsAvt #vuurshqrrqxrphsvhyy rhqrrrqyryvrsururrvhvhiyrhq)P Y 0% X U % KN 51. A^% F 52. X % H0YDU 53. X % F ` % p %^ % F A ! p! 54. Y % EU 55. X % F ` % % 56. ! AA ! ! h0, U % ,, 57. DW 58. ^%F 59. X % H0YDU 60. X % F A p` % E%W 61. ^%F 62. Y%EU 63. X % F ` % DE! A ! p!! A A ! ! 64. i, % PKN 65. % PKNY % X U 66. % ,, 67. U % N % N 68. 0 % !0 0 ! % F % FPJKN 69. !pDurrrhvurhqqvvhyrrhtyr vuhrirrryvvhrqivtrrv ! vu $Aurrurryvtpyvhprrr 70. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`hqyyrrprssvpvrsv2 !uhrirrvqprq) H %WH %W F svv vA v v % v F svv v A v F FF vFvpv H %Wv H %W( F svv vA v F svv v A v F F v vurr ur rr vssr h ur rh p ! h ir hxr rhy vsvvAurrruhruryyhvvpyvhvhtyr) K K ! # OD8uhrhqurhvrrvrsurrvyyirhqqrrqUurryhhvyrtuqrrqiv vhvhhhrruhpyuryhtsurrrsurvqrsprurvyvhtyrAurGhyhprhsrqrv s ur rhv vu ur Ghyhpr hvhiyr rrrvtqvssrrvhvvurrpvrrhvqprryhtiryhpvturyvhtyrv iursvyrrqhvryvhtyrUuvhirhppyvurqiryhpvt ur prvt vssrr 8A v hrhvt v hq( i urhvrvssrr) A v %V A v X #v6vvyhprqrhirsyyrqvpyqrurrhvrrrurryphirhvhvUurryhhvyrtupprrqvhirhyurr rq surrrvqryvhvhv6vhyrvphyyhqurryhhvyrtuvsurqrshtvqrsururryhqv6rrpvrqrysurhyvtvtrhirvqprqivthhvrrhvphvyvuhvvyhryhprrhvqvphrqi # ivuhpuhyyrryhhvyrtuhvhryrhyuhysurphpyrtusurrArqrhvyrrsr8uhr(uhvqrqvphrquhryrtusprhqrrr 71. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` !Gvrh6hyvsurU9rtrrsArrqHqryAurrhv #ihqpurrqprqrsrhvsurqrtrrssrrqqryphirqrvrqvrqvhryUuryyhtyr hqvqrvhvrhrrrhyrhqsurrrvyyhrurshqrrq.W rhv ph hq rtyrp ur vsyrpr s ur yhrhy pr s urytvqvhysprAvUurrhvsvsurvyrqrysAvt (shqrhq) PY0 %XU 72. ) % ) ! #!h0 , UD)E)! #!ivu qrvt ur yhrhy rypv s ur prr s thv hq ur hrypv Uur iy hq s ur ruvpyr h hq D 2D qrr urrsvrvhhiurrvphyhvutuurprrsthvAurhrsvyvpvurrhhquvssurvshyvphvsursprA hqA!rhyrturhyurrhvphvy hqrrpvryuhvurhyvtvtruhrirrqvrthqrqGhrrprihpxuvUurvqrsprhrspvsurrrpvryvhtyr) ) ) 73. DQG)!) !! 74. #hquryvhtyrhrrrrqi Y % DU 75. hq !YEU 76. ## X Xrtyrpvturrssrpsurvrhrspuhtrsurrrhtyrhrhvtv@ %Aryhvryysrrpvurrssrpvrhyrpuhhprvvprssrpvrprvtvssrrhppqvt@ !!hirryrq Xuryhyyqrvhvvurrpurqvirqhvtuhurhqvhrpvqrrquryvhtyrhirhrqrhvhyyrtu hyy yvrhvhv s ur prvt puhhprvvp A ur vqr spr urryhvuvvuuryvhtyrrqpruryvrhrhv) ) vvv A v v #$urr8vqrrurprvtvssrUuvphirryhprqiuriy8A vuvpuhirrsrrqvrtrrhyphrurrhyphirhqhyvtvtvssrryhhyr Uuryvrhsvqrqvssrrvhyrhvrhq) 77. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`0 PY% % 78. Y % ! PX %DE 79. U ! X X#%0 ,U %D! %E!! 80. U %DE 81. Y! DX X6srryvvhvsuryhrhyrypvrihvurrpqqrqvssrrvhyrhvsurhhr) ,PXU % ^,% 82. % P D!! %E! ! 83. ` U0 %%^OP X!! !DE 84. ` U !PXD 0 %O !#XCrrhirsrurqrsrqvssrrvhvvurrpvr vurrrhtyrsursurryhqy2hirrrururryihrUurrhvhirvyvsvrqivqpvtursyyvthvvr) %! V D E! # T D % E !! !! PN, !Crr8qrrurhyprvtvssrsurruvpyrvurqvhprsurprrsthvurphyyrqrhyrrvTAvt vhyrtuprqvt h hrhtr r h hq x v ur hqv s thv@hv #%hq #rqpr) PY 0% X U 85. %Y %V U X X#(! PN!0U % FTU % VY DX Xhqvuryvvhrq) !P N X U !!% PT % N! !% 86. X U!O0!PX ! V 87. U PX ! D 0 % XO!$UurrhyrrvTvqrsvrqhurvurytvqvhyhvsurruvpyr urr h rrhy vqr spr ph ir hyvrq vu puhtvt urruvpyr h htyr Ds ur spr hp v s s ur rhy rr v urruvpyrvrrprqhvurqvrpvsurspr0vsiruvqurhthvursprUurvvsvrrurqvpvturrrvtpuhhprvvphqhivyv 88. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`GvrhTrhqThr8rvtTyvXrhrvrrrqvurhuphr Suhryshphrrhtyr hhtvrphrrqshryWTvprruhrhrhqhr)U. U $59 Xurrrvsurhuphrirprvt #vuryhprqiWhqurvrqrvhvrvrq)O !$! 5 !P9 !D E 89. !7hxvturvrrurrrvsurrrhtyrrvrqrtvhrhprvuhtvrhqvSvihvrq) DE O P9 !!$5 O!Dvprvrvqprurphyyrqqrrrprssvpvrthqvr AqryuvhvvqrsvrqhDEPJ !VPJ $#OO!!vutqrvturhppryrhvqrthv6sruhvtqrsvrquryhrhyhppryrhv uvpu v ur rr yvrh hhyv rhy ur prvrhyhppryrhv)!D 9U 9 $$5@ $phirvrvurrprvrs !D O %9O % $%5 JO 5 JUurrhvtsqrrrrrrrirprpyrhururrrhtyrvyrqhthvurprvrhyhppryrhvuvyrurhqvSvxrphDAvtyrsuhqqvhthuvvqrsurrrsruvpyruvtqrrrrhyrrhqrrr6hryshqrrrrqruvpyrurrrhtyrrrqirvprhrqururruvpyrvtvthhuvturrrq6rhyrrurrrhtyrphirxrphuvyrhrrrhrqpvvrrhtyrvrrqrqururrrqshryvvprhrqhqhurhrvrhphvthqvvhvhvrq 90. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` 1 2 [rad] understeer [rad] O1neutral D5 steer0 J D O0J5oversteerAvt UurrrhtyrryhrhyhppryrhvhphhuphryrsthuUurqvssrrprvyvhtyrryhrhyhppryrhvhqurrvrqrrhtyrhhtvrhuphrvtuthuUurqrrrthqvr 6ppqvt@ $%urrrhtyrpuhtrvturshrrrrqphurrrqvprhrirqurpvvphyrrquhvrrrqi)9JO 91. $pv 6vyyiruyhrurvirprhiyrururpvvphyrrqvhrq6hryuvphyuhrururruvpyrurrrAhqrrrrqphhprhuhirrqrsvrquvpuvurphyyrqpuhhprvvprrqDvurrrqurrurrrhtyrrvrqhvhvurhrphrvprhrvprurhtyrrrqrqhrrqhhpuvtrXrhhyhuhhurpuhhprvvprrqurhuphrrrrrhtyruhqrprhrquhysvhyrhryrrq6yvrrvtvurshpuhhurpuhhprvvprrqurhhrrrrrhtyrrhpurhhvurssuvpuvyrsurrhqrXruhrsurpuhhprvvprypv) 9 puhJO! 92. $@rv $#surqrrrthqvr vvyvsvrqurursyyvtrrvsurshqrhhyryhqhrrq) ) E P J hq )!D PJ$( O O 93. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`O V 92 6 )2 1D )1 5 Avt Uurryruvpyrqryvhprvthrr Xrihv) ) )! %!uvpu h uh h ruvpyr ruviv h qrrr hr ur ur ryhvrprvt pyvhpr s ur r h ur s v yhtr uh h ur rh D vvhruhv $(hq %urhvvrA ! qrrurrvphyhyryhquhpphhqvyyhqurrrurhqvvivsurruvpyr8uhtrsurryhqqrhrqhvpqsprhqsrhqhsyhqhsrhihxvtqvvtuyqirvqprqvrrv %D ur hr qvhth ur qvssrrpr v yv htyr s hq rh h irvqvphrqXrsvqsurvqrsprD D) E PD ))!D PD ) ! %OJOJ 94. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`hqurprsuryvhtyr)D ) D ! ! %!JJ !Uurqvssrrprrhqurpvqrvturryhv $( D! % J6hryurvtsuvqvssrrprvqvphrqiurqrrrprssvpvr8rryvhirhrquhhppqvturyvrhqryhqrrrrqruvpyr 3 rvhprvuyvhtyryhtrhursuhhurrh 3 !Ahrhyyrrrqruvpyrurhtyrrhvurhr2 !hqvuhrrrrqphurrhyvhtyrhrivttr !3 6vuiurrrv $#urvts hqhrqvssrr8rryhrvturrpururprvsthysprvpvqrrqhurrrhysprhruvpyrhprrrrqururrhyrrvyvrvssurprrsthvhqqrrrrqurTyvriruvqurpt6rvyyrryhrurhphy yvrh ruvpyr h puhtr v rrvt puhhpr ur ur yhrhyhppryrhv vprhr D hrh ur uh ur qvssrrpr v yv htyr v ytrqvrpyryhrqurqrrrthqvr 8vqrhvs@ $%rrhyuhvuryrsuhqthusAvturqvssrrpr v yv htyr ph ir rhrq hyt ur qvhr hvt s urhyrySDvsvrrprurqvhthvurthu uurvtuuhqvqrsAvtvuqvhrrhyurqvssrrprvyvhtyrDuhhurqvhthirprrsyrviyrirphrurhyrsurphr S h ir ryrprq hsrhq Uur uvhy qrq yvr v ur uvsrqrvphyyhppqvturhyrsurryhvr phrySpvqrrqUurqvhpruruhqyvtyvrrrrurhtvqrsurrrhtyr AvtrqrvpurryvtrhqhrprvtvUurruvpyrvqryvhtyr uhirrvqvphrqDvsvrrruhhyrrquvhtyrvrthvrsvtuuhq7rqhprhvhyrsrrqurryvhtyruhrirprssvpvryyhtrhqurruvpyryvhtyrpuhtrvvvrhyrD@rpvr !uryvhtyr vyyirrqDsyrprsurQrhvpUhvyUurqvrpvsyrprsurrhvphvyvhirrtyvtviyrDrhyvur r vqr spr hp h hyy qvhpr iruvq ur php prr 6 hprrprurrhyrrvuyqhyirpvqrrqiryphrqhhqvhprhvhryrhyurhrhtrhyrsurrhvphvyr 95. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` ur rh uvpu rh hphyy r qrrr Uur prp hyr s urvvsurrhyrrvhq s urqrrrprssvpvr phirsqivturrssrpvrhyrqvhprhN2h iN2i!hqyN2hNiNvur@ #hq $(vrhqsurvtvhyhvvrhihqyThivyvsurHvThivyvsurrhqhrpvpyhvphirrhvrqipvqrvturqvssrrvhyrhv # $UurrrhtyrvxrphuhurrhvtrursD U%D U%D U 0 !E %#A uv rpqqr qvssrrvhy rhv hivyv v hrq ur hyyprssvpvr hv hr vvr Py ur yh prssvpvr h! h irpr rthvruvpu prq qvrtr vhivyv v vu pvyyhv 6hyrhq vqvphrq uv vyy vqrrq pp ur s h rrrrq ruvpyr urpvvphyrrq $vrprrqrqUurpqvvshivyvrhq)! D !O!! % 9O! ! !%$JO O5 vuuripvVVrsrvtrhqhrpqvv 99 pvJO 96. %%Uur r rpv vyy sur hhyr ur qhvp hr s ur hiyr hqhiyrvDvsvhprruhururpqvvshhivyriwrprqqvvtihxvtsprvpvqrrqurprvtvssrrshqrhvyypuhtrqrurhpvhrqsrhqhshyryhqhsrhqurryvthrspivrqyvDrrv %surqrrrprssvpvr urhvvrAvrrrurhvprvphyhyryhqihvrqutu@ $(hq hr rhv puhtrq D Tirpv# ur rssrp s ytvqvhysprruvpyrhivyvvyyirsurhhyrqArrGvrhHvU q ur hr s ur srr v hsr h hyy qvihpr v r shhy srrp hq qhvt ur rvtrhyr uh v ur s urpuhhprvvprhvsuryvrhrpqqrrhrirhrrqUur 97. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` Im ImIm R RQ 12Re Re ReW3WFULWoversteerundersteer W WAvt!Qviyrrvtrhyrsurrhqqrrrrqphhyrhquvturrrqpuhhprvvprhvsurrqrpvirqiurrhv #( $rhqhsrvturryhv $#irrrhq) P!N 9 ! !% PT % N !! 98. 9 %O!! % 9!%JOA h vtyr hqhrvt r u v Avt vu ur hqvyhprr ursprqqvyhprrsurHurh9urs ur qhvt prssvpvr 9 hq 9 ! hq F ur s ur vtvssrr F hq F ! h qvssrrvhy rhv vvyh v pr @ $hvr) 0U % U% .U0 0 %.%hqurprqvtpuhhprvvprhv) 0% %. %(Xur h rrrrq ph rprrq v pvvphy rrq ur yh r s%irprrthvruvpuhhryprqvuhrthvrvssrF6vrrqrqyvhrhyrshrpqqr rvurthvryhprssvpvruvtqvrtvtvhivyv Uur srhv %huhrypvvurpyryhrhuv Avt! A vvr hyr s ur prvt vssrr y ur yhprssvpvr s ur puhhprvvp rhv ph irpr rthvr uvpu vrviyrsuryvvrqrsrvtrhyruhphpp6rvyyrrvTirpv viyrrthvryrirqurrhxsuryvrhhyrpuhhprvvphtvrvrurrshiyrvprprqvuvvrrhypwthrqpyrvuhvvrrhyhAuryvrhruvpyrqryrhuhrrhyvurrrrphrhq 99. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`hhvspyrvurqrrrphrrprhyrrqurrurqrrrrqruvpyrphuhhvsrhyrthvr6vqvphrqvursvtrurpyrvpuhhprvrqiurhhysrrp s ur qhrq r 9 2 ur qhvt hv hq urryvthphyhhysrrp @rvsurrhvvrvrsurqryhhrrhrhurpyrCrrvsrhxrvhppuhvhyphryhq . x . yrhvyvsurrrrvhq svqursyyvtrsysyhr)Uurhhysrrpsurqhrqr)!R . . @ % 9! 0 P9JOUurqhvthv).0 R %9 !JOUurhhysrrp) ! QR 100. . !PJOUurvsyrprshhrruhirrvqvphrqvAvt6hvvthqrrrhvprhrsurhvvurhrpysurhvUurhhrrrhrpuhtrvrrhtyrvvsvrqiurvrR under R Q. 22Qoversteerneutral9_0U 0_over (0) P_.neutral ( = 0)11 1 under (0) 0analogous system 9FULW9 parameter influence AvtUurvsyrprshhrrhhysrrphqqhvt 101. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` W = 60 m/s U VV 40W1Wchar20W3Wchar0 U12 [s]8 x0Avt# Tr rr s h hr rr htyr Qhhrr hppqvt UhiyrQhhrrvsyrprurvrvrWUvrvqvphrqvAvt#hqrrrqvrsurhhrrhsyy) ! !UPN 9PN 9 WD O % 9! D O !% E D P9! JO O !UurhhrrvsyrpruhirrvqvphrqvursvtrUurryprqhyvhvryryyvuur(rrvrsqvruvpyrqryvyhvqvr6rhxhiyrryvuhshqrrrrqhivyrurrrvrvhyyruhshrrrrqphAprqGvrhWvihvUurprvsurrhvsv #%vurhqhqhrhprrrrhv v rsy ur ur yvrh r rvr hr ur iwrp svrvthvUurrhuhqvsurrpqqrhqurprrrhrhvhiyrsuvpurpur)hqUurrviwrprqhvtyrvvthy)urrrhtyr Whvhvhiyrhirsvrrhhyrurruvpyr rr rrvt v pvyyhv Uur syyvt hvvr hrryrprq vyyhr ur ruq hq q ur qhvp iruhv s urruvpyr)uryhrhyhppryrhvhsurprrsthvsurruvpyrurhhr hq ur ruvpyr yv htyr qrsvrq h ur prr s thv D hvhvurrhvirpr) 102. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` [$[ % %X 0 [ % X #vuD0 Y %9U 0 Y [ 0 X U U $ 0 U Y9hq9 %V P9 P9 P$ ! %V T D! ! PN 9PN 9PN! %V P9P9P 9UursrrprrspvuhrirrprqvtHhyhishrAvtr$rrurhyvqrhquhrrrspvsrhpusururrhvvrhqhurrqvssrrhyrsrrqshryUurhyrsurpurqryhhrrhqhirspuhhprvvphvvruhrirryvrqvUhiyr@yvpvrrvsursrrprrspvvrsqryhhrrhrurysyqrhqhqrqvp urpuhhprvvphrpsurrspvuvpuhirrhiyvurqirhsphvviyutusyyphyrrrvrA ur qvssrrvhy rhv$ ur srrp rr spv vrhvyqrvrq8vqrvturhvvrsyhrqi hqhqurrhqhrrr 2WS ihvrqs $%rsvq) 103. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`UhiyrQhhrrhyrhqvsvthvvr hhrr qrvrqvsvthvvr h # y Wbd! # % i % A Ibhqd#!%!! 8%IhqA! !$I bd($ 8!%Ihq $bhqd! %xt bd ! ! x $#hq Erhrr tyhrhyhppry %P9DM O U M 104. U@! U9OVV VV%!%M 9! JOR RTvvyhyursyhsurrrsyhrhyhppryrhvhphirqrvrq)!PN!%EM D DO9 D!M 105. @! 9 O VV VV %!%M 9! JOR Rhqsuryvhtyr )!PN9M D P9!DP9! EOEO M 106. @! E ! VV VV %! O%M 9!JOR R (7pvqrvt@ vphirryhvrqsvhpr uh huvtursrrpvrurrusrhrshsvqrr)irphrsurwrvurrhurhhrhyvqrrrrqhqrphhh% q7rphrhrvsyrqvytytphyrhquruhryhthhpur 107. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` yaw velocity response to steer angle 15 U10V=60m/s 1/s 405200 45 phase0deg.20 -45 -9060 0 0.511.5 2frequency Hz lateral acceleration response to steer angle D J 40 30 V=60m/s 2040 1 20 10rad0 45 phase0deg. V=20m/s-45-9040 -14560 0 0.511.5 2frequency Hz vehicle slip angle response to steer angle6 4 _ V=60m/s 4022000 phase-90 20deg. -180 60 -27000.511.5 2frequency HzAvt$Arrprrspv0ruvpyrhhrrhppqvtUhiyr 108. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`(qrtrrUuruhrvprhrhysrrpvrhquvturrrqvqrurrrprsurrrqWvuhhrr6rrqirqhvhryurpuhhprvvprrqurprqvtyhrvurqrvhuhyrvsyrprurvvvhyyrsuruhrpuhhprvvpUuryhrhyhppryrhvrr uvurprrthusAvt$tvrhsvvrhyvqrhsrrpvrrqvtvsvvirphrsurrrprs vurrhAurhrrhuruhryhttrihpxrhyhtrsrrpvrUurvqryvuhrrrrq!qrtrrhyhtrrrquvpuvqrurrthvrprssvpvrsw vurrhs (Uuvvphuhprssvpvrsurhhrrr Dvsvrrrruhurrhqhryvhtyrrrvqvphrqv ( puhtr vt h h prhv rrq W 6 y rrq urr ur r yvhtyrhrvyyrhyyurruvpyryvhtyrivyvrthvrsvvrrr htyr pvqrvt vvr qvrpv h hqrq v Avt 6 yhtrrypvvrurryvhtyrvprhrhqhhry puhtrvurvvrqvrpv@rpvr ! Aurryrrpqvvuhurruvpyryvhtyrhvur8vqr ur ruvpyr qry s Avt% 7u ur s hq ur rh urry ph irrrrqUuriwrpvrvuhrhruvpyrvtvuhyvhtyr rhvvtrhyrDhpvpruvhirqrvruhqyvthyvvrsurhivyrrqprsvqrrhqhvqrprvrvqryvvtvsurrhhyrvyhrpuhtrhrr6qhurrhvsv #%hqhrurrvrq ryhvuv irrr ur rr htyr hq! 9 uv v r s urhsrspvirrr ! hqhqurhpvhrqqvssrrvhyrhvAvqurrhqhrhv ! VVhqyuvhhspvsurrrq 9Tuhyursrrprrspv ! M surhyvqrhquhrhhrrq 9 2 VrurruvpyrhhrryvrqvUhiyr OE D Y 9 U X ) ) Avt%Aurryrrvthxryvhtyr 2@rpvr ! 109. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`IGvrhTrhqThr8rvtTyvA@ #!hq $(vuurhrrvpvhhrqiry@ %ur syyvt spr ihyhpr rhv ph ir qrvrq syy hy s@ % Uurrssrpsurrhvphvyvyyirqrhyvuyhr )) D . ) ] )] JPJXurrF2hrrrurprvsthysprUurxvrhvpryhvuv 110. O 5syy s @ ## hq$ D Avt ur ruvpyr qry uh irrqrvprqvhrhqhrprvthrrDphrhvyirirrqsuvqvhthuhryhv ##uyqhvhryururhtyrhrhyyUurhvsurvqrsprhqrvphyyhqhuv yrqhhspv s ur yv htyr h ir rrq h ur hyvrq r hyrpuhhprvvp Uurr puhhprvvp ihprq uvhyy s rhpu urqpruruhqyvtpr8vqrvturrhyvvr urqvhrhirryhprqihtUurryvtqvhthvuhipvh ! vuryvrhErvsurvtuuhqqvhthsAvthrq( hvpypxvrUurqvhth h ir pyrrq i hhpuvt ur thu uh u s h rvr srrqWurryhvuvirrryhrhyhppryrhvvtvh thqurryhvrhuphryShppqvt@ $$ Avtr u ur hyvrq hyr puhhprvvp hq urpyrrquhqyvtqvhthUuruhqyvtprpvshhvihpuhqvqryir Uur qvssrr v s ur pr uhr irr pqrq vqvphr urprqvthsurvtvhyhyvrqhyrpuhhprvvpurvtvhrs Irh ur vtv ur r h ir hvhrq i h yvrh qry8rryuryrsuruhqyvtprvurvtvvurrpurrvphyhvvrhyurqrrrprssvpvrDphurhvtuuhqyvt yvr s ur yvrh r Avt ur yvrh r u hprqyvrUuryrpuhtrhyturpruvpurhuhurqrtrrsqrrrpuhtrvuvprhvtyhrhyhppryrhvUurqvhthsAvtu uh ur ruvpyr pvqrrq puhtr s qrrr rrr Xrqrsvr) 111. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` M XQGHUVWHHULI! M95!M RYHUVWHHU LI M95 Uurshvyshvtuyvrrrrurryhvuvirrrhppryrhvhq phrhqvssrryrrysrrqUurrrqyvrirytvtW2$xuuh irrvqvphrqurryihry2Uuvyvrvuvsrquryrsrhqvhpr rhy ur rr htyr 2 #hq hq urr v s vrrpv vu ur uhqyvtprhvrUurrvDDDhqDDDvqvphrurviyrrvyviv pqvv h ur pur rrq hq rr htyr Uur prprq hyr s ur ryhvrhuphrySphirsqitvtihpxurrrqyvr6vyy1v =1 (front)ALAv =2 (rear)]L0.1 L [rad]D 9 J J52 =0.04 rad =50 km/hW1oversteer II ( O=3 m) WundersteerI1 2= 0.1O O 0 S SIIIAvt Chqyvt qvhth ryvt shyvrqrpuhhprvvp@vyvivvDDDhqDDDrhqsuvpuyDvhiyrhvrsrrqW2$xuhqrrhtyr 2#hqAurqvssrryvrr ur hrvuvpuurprhrihvrqsurrqvhthhirrvrrq 112. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`(irusuryvDrsrhhiyrprvtvDvDDhqDDDS1urvvhiyr6htvrrrqWhprhvrrhtyr vrrqrqrtvhrhpvpyhhuvutvrhqvSUurrrhtyrrvrqphirrhqqvrpysuruhqyvtqvhthUurrrhtyrrrqrqrtvhrurhrprhryrrqW rqySUuvrrhtyrvqrrqvu8rryurhipvhsuruhqyvtpr ! hhryyirryhprqi Uuvrur vivyv qrrvr ur uhqyvt pr vu ur hvq s vyrrrvrhy rh vr rhvt ur rrvt urry v rqprq rvhyrhqurryrrhtyrirhsurrrvthvuvpuruqhhvphyyvpyqrrrvtpyvhprrssrphhvrrqvtrurhrpvpyhhuTihpvt hyvrq puhhprvvp h tvr vr r qvssrry 1oversteer rear slideA L 2A ]Lundersteer 2front slide 1understeer 1 rear slide 2oversteer front slideundersteer 2 1oversteer1 , 21 2Avt 6irsuhqyvtprhvvtsurhvshyvrqrpuhhprvvp uyrsPyurhvihpusuhqyvtprvqh )s!)rh 113. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`#uhrquhqyvtpryiyvtuyqvsvturvtvhypuhhprvvp6 Avt u hh s ur hv ihpu hvt utu ur vtvvyhrq ihpur h pp Uurr hr hpvhrq vu h yrh r s urqrphvtrqsurhvshyvrqrpuhhprvvp DAvthrssviyrpivhvshyrpuhhprvvpuhrirr qrvprq trur vu ur ryvt uhqyvt pr Uuv pyyrpv spuhhprvvpuuhurhrsrrvtiruhvvrvrytrrqiurhyvrqhyrpuhhprvvphqvhvpyhurvryhvruhrvurrprhpuur UurhvuvpurphruruhqyvtqvhthvrrrqvAvt(UurrrqshryhirxrphhquryhrhyhppryrhvvvprhrqirvtrhvhyhuvuqrprhvthqvUurrvrqhvhvsur rr htyr syy s ur qvhpr irrr ur uhqyvt pr hq urrrqyvrTvvyhyrphirruhuhrururhuphrvxr ph hq ur rrq v vprhrq 6y ur ryvt hvhv s urphr h h ph rr htyr hq vprhvt rrq ph ir sq Hrtrrhyphrshvrhqhrvhirqvrqhryy DDJ WJ O 5 W ~( ) ~O O 55O 5 D JD J W WO OO 55O 5 5Avt(Urshvrhqhrhrr 114. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`#ThivyvsurHvhGhtrGhrhy6ppryrhvUuryvrhrsrhv #!##hiryvrhvrqhqurvsrhvuhvrsurrvyviv hrvqvphrqhirUurryvtrpqqrqvssrrvhyrhvuhhprvvyh@ %# #i vu ur hvhiyr ryhprq i urv hyy hvhv vu rrp urrhqhr pqvv pvqrrq 6hyv s ur prssvpvr s urpuhhprvvp rhv rrhy vs hivyv rv 6y ur hr s hivyvpvyyhsyysurrprssvpvrUuvvrsyrprqiurr s vtyh v qr vhy hqqyr rrrvt ur rvyvivyvvuruhryhrhrhrqvurrrpvDuhyuryhprssvpvrphirprrthvrihyurrpqprssvpvrh Drhqsurprvtvssrr8qrsvrqvurvtv s ur r prvt puhhprvvp ur yr s ur hyvrqpuhhprvvphhtvryrryshtirprsvhprXrqrsvrM)L L L 115. )]L M LUur pqvv s hivyv uh v) rpq hq yh prssvpvr s rhvphhiyrvu@ #irvvrrhqhsruhvtvqprqur!hqvsthvxx 2D) N %D !! 116. % N %E ! ! 117. ! # M!$M 5 9UuripvWrsrurpqvvsqvssrrvhvvuWxrphuhvuvyrhvturrrqyvrsAvtUursvpqvv #hirvyhrqurrqrhyvurpuhhprvvpuvthrhxvvqrsprhqhqhqyvtsurhsurpuhhprvvpUurrpqpqvvprqpqvv %$suryvrhqry6ppqvtyvhivyvvrrprqppirqurvurrurrrhtyrrhpurhhvuvyrurrrqvxrphUuvivyphyppvurrrrhtr s rhv D ur uhqyvt qvhth ur hivyv iqh ph irhrrqisvqvturhtr uruhqyvtpruhhhyyryurrrqyvrpvqrrqDurrqvhthsAvt !urhivyviqhuhuyqsurvtuhsurqvhthhySuhirrqhsurrsAvtuhpuhtrsvvvhyqrrrrrrDurvqqyrqvhthhir 118. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`#!suvsrqWyvrrhpushqvssrrrrhtyr uhirrvqvphrqDrhpuphr ur v s vrrpv rrr viyr rhqhr yv Uuruvturvrrrhhiyryvhurprqvtvurrrqyvr yvrvurhiyrhrhXururrrhtyrvvprhrqurvsvrrpvrhqrhpuurDuhsuvrsuhqyvtprhhtrs hyrrvvuvrrpvvuurvvruhyssurprUurshpuhiuvtuuhqyvhhvuuhrvvyvphvuvpusyysuruhry6vprhrqrrhtyrurr r yv h u 6 sv urr yv hrh irhiyrihhuryhtrrrhtyrsruhhi!hqrsvqhthvhiyryvUurrppurvyhrqihpuurr! vhyyhq vyhtr6hryrsvquhurruvpyruhvprhrvrrquvyrvthhphvthqvvyysvpurhivyviqhhqhur D JPD[ 9 119. stable unstablestable 9 O 1 259 1 2 O5 O 1 25Avt ! 8pvshivyviqhrqvhthsAvtPurvyhrq ihpuhhiyrhtrhppyhtrrrhtyrhvqvphrqvvqqyrqvhth Uuryrqvhthuurphrvupyrrqrrrsrhvt hiyr hhv ihpu 120. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` #rprvhivyvivturrrvturryhryhvryyhtrhtyrDurqvhthuryrshsurvyhrqihpuvrhpurqurrhiyrvhyhrhppUuvurrhprqvvyhrrvrprvurhpvthpvprpsErxv ($Uur yr qvhth qrvp ur uhqyvt pr s h ph uh rhvqrrrrqutuuryhrhyhppryrhvhtr@rurrurrhqhr prvt v rhv hiyr V ur hv s ur pr urhtr yr ur yrs hq ph hhyyry h rrq yvr 7rq urrhxurrrphsvqhrrqyvrhhyyryurhtrihurhrvrrsuryrsurhyvrqhyrpuhhprvvphuh rthvr vt uh pqvv $ v vyy hvsvrq Tvvyhy ur yvvrrrruvpyrsurrthurhvhiyrirqurrhxPurvyhrq h s ur uhqyvt pr s ur yr qvhth ur v rhvhiyrDvyyirpyrhuhurvyhrqihpurhvuurrqrhyvuhyrpuhhprvvpuhquhrhxhqqrphvthsurprDhrruhurrhiyvurshiyryvuhhvpyhhyrDvyyirprpyrhurruhurrvrprhquryphvsiuhiyr hq hiyr vtyh v yh h vh yr v uhvt urhwrpvrvuruhryhr6yurhrshivyvvhivyvvurvtyhvhrsvhpr@rpvr 8pvsurpyrruhqyvtqvhthshvshyr puhhprvvpfront a, b(dry)0.8Ac (wet, new tyre) 1A ]10.4 000.1 [rad] 0.2 10.3rear a0.8 b (different type)A 2A c (wet, worn tyre) ]20.4 2 000.1 [rad] 0.2 0.3Avt ! Uurrrsuurvphyhyrprvtpuhhprvvp@rpvr 121. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`##XrpvqrurrrsuurvphyhyrpuhhprvvphihqpuvurthusAvt ! Uurqvrvsurruvpyrqryhr)h2i2y2 $AurrrhryhyrpuhhprvvpqrpvirqiurHhtvpAyh %)A29vb8hph7 @7hph7 dXrqrsvr)urrhxvqrspr92 :A hqurprvtvssr8A 27892pA A uh72pA 8Aurvrhyrpsvthvurhhrrhyruhrirrtvrvurhiyriryhyr phrpA 8@hi !!sp !h ( !!rh i ( % !!p %$ $9rrvrsrhpusururrpivhvqrr)UuruhqyvtprpsAvt! UurpyrruhqyvtqvhthpsAvt Uurvsurprurrurruvpyruhrrrhr# Uurhivyviqhhpvhrqvuurrrrrhtrvurhtr ySqvhth2vtuuhqvqrsuruhqyvtqvhthpsAvt !$ Dqvphrvurqvhthvhrhhrthu) h urprsurrrhtyr rvrqrtvhrhprvuhqvS2% hhspvsurrrqWDshyvphiyrvqvphrurhivyviqhuh vurpvvphyrrqWpvirytvtuvhqv i urprsrrhtyr hhspvsryhvrhuphryShhsvrq rrqW2!xuhqvshyvphiyrhrurpvvphyhqvSpvAurruvpyrrpvqrrqshhvruhqyvtprhrh ssvpr qrpvir ur rhqhr vt iruhv 8hr h ppurrurrrprhrrrqrqrsrhpurypv6vyrrhyrv ur vhv ur ur ph r h r shpr urr ur rpuhhprvvppuhtr pvqrhiyvurrq6yhhrysurqsprhpvtrturiqshhpvtphurryhqvprhrvurrq8rry ur r puhhprvvp puhtr hppqvty uvpu rvr hhqhhvsuruhqyvtpr 6rqvssvpyhqsqhrhyyqvssrrvhvppururruvpyrvrvrqvuhuvqhyr6yvuvphryvyruhqyvtprhvr6hqrrhhyrpsvthvshurhpxsrhyrtyr 122. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`#$rr hyt h prq hpx Uur yv htyr s ur rh hyr hrqvssrruhhprhpvtrhvrUuvrtryhtrururvthqvirprhyyrUuvhsvhprpphhtvryrrysyhrhyhppryrhvXurhuvyrryurrrqirpryrurphr irpr yhtr hq ur vt r vyy vprhr uvpu rhvy hvprhrqsrrhtyrtrrhrhyhtrvqrsprrrqrqihyhprurruvpyr Uuv vprhrq rr htyr tr s ur rr htyr uvpu hhyrhqyhtrirphrsurvprhrqySCrryvurhrhtrurryihr8rry v ur uhqyvt qvhth ur v ur uhqyvt prirytvt ur yr rrq yvr r ur yrs A h qrhvyrq q uvrpvhyiwrprrsrXvxyr ((6rrsurDsyrprsurQrhvpUhvyurChqyvt8rT sh ur qvrp vsyrpr s ur rhvp hvy uhr irr hxr vhpp6vuuryvrhhhyvrhquvipvqrvturrssrpvrhyrvv D DW E % E W ! hq O%DE%Uurqvssvpyruhrshprvurshpuhurrrhvphvyvvyyh vu ur rrpvr yv htyr Xr uhr vs ur rvqhy r hrrtyrprq)0 123. W v v 124. vv ) v v 125. Dqpvturrssrpvrhyryhq ) EPJ )!D PJ OOvryqsuryhrhysprihyhprvrhqs ) ))D !( ) )J !hsrrrhhtrr)) )D DE !4 ( D)E)J !vu 4OD E.O D E ( 126. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`#%Uurprprqhyvrqvqrsprpuhhprvvphvqvphrqv (phirprqirsruhqhqqhhspvsuryvhtyrhqurhyprqrhruruhqyvt prphirsyyrqUuvphirqrihxvturrtqhvhvR 2 rvturyrphyrrysRh turhrurhyrsuryvhtyruhirytuhyrrysurprprqhyvrq vqr spr hq pr R hppqvt ( hq s uh urprphyrshtGhtr9rvhvvuSrrpurTrhqhrHvUurhvhiyrhqhirpvqrrqhurhrhvhiyrsurrpqqryvrhrrrrrqiurrhv #!Uutuprrvphy vrthv ur rr h tvr hivh hvhv s ur rrhtyrphirrhvyihvrqAvvuphrrhtyr viyhsrhrpuhtrurrvhhquruhryhrrrrhvhirrqsvquryvAuhrprrqiryvvhvtur !vrs@ #!Uurryvhsvqryvrhrhvvtx2D))% )P9U GY N! !(! GU D) E) !TvprA hqA!hrspvshq ! vhirrhvrhxr hq !hurhrhvhiyrXvu ##rihv)G! GYGUEG GYGU%D(uvpuirprvu (!) G) 127. )! % ! 128. 9 JO! ! !!(# G) 129. )% !! 130. 9 JO!AurhxrsvyvpvruhrhrqD2x 2hi 7vt@ (#urhwrpvryvprphirpprqvur !yhrUurvpyvrruqirhvtushqhqvyrryUurhrsurhwrpvr v tyvsyrprqiurphyyrqvtyhvDurrvurvsvqhrvyvivDurvtyhvurvvhvh hq prryurqvssrrvhysurhrhvhiyrhvu A ur uhqyvt qvhth Ft hq yS hr rhqvy ihvrq s tvrpivhv s W hq Vrq v pivhv vu ur hyvrq r 131. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`#puhhprvvpA A hqA !A!urhyrshq !hrsquvpusur pqvhr s ur vtyh v Uur hr v uvpu h hiyr vhhpurqhqsuhpyyrpvsvvvhypqvvpuhvphphirhhvrqhirqvrqvuruhryhrPrsurrvrrvtry s pu h vrvthv v ur qrrvhv s ur iqhvr s urqhvshhpvvphrpuhqhvvusvvrqvrvrvUurvrsurqhvhtvrvqvphvhurphyyrqhivyvvuryhtrD ur q ur rv h ir hrrq) qr ur ruvpyr r vvtvhyrhqhrpqvvhsrhqvihprhquhqrtrrqruvqrrqurhtvqrhqvshyvphvsurqvihprvyr4 Aurppvsurhwrpvrrqhvpyvrvur yhr !Uurrvpyvrhrtrrqi@ (#vuyrq!q xrphUursyyvt urr vpyvr h hyrhq vqr ssvpvr vshv qh!rvhrqprsurhwrpvrXruhrsx 2hi)rvphyvrprq !q 4 ) ) 132. ! JO ! %($ 9 ) uvhyvrprq! q ) ) 133. JO ! ! !% %!(% 9 )!vrprqr#$ q ! q 2 ) ) 134. ) 135. ! !())! Avtr !!vyyhrurhurrvpyvrhrpprqUurrsAvtvux2h2i2#hqhqW2$xuuhirrpvqrrqIr uhurhyvrqrpuhhprvvphrhvuryrsuhqqvhthsurppvsurvpyvrUururrvsvrrpvsurvpyvrhrurvtyhvUurprqurvDDDhqDDDsAvtUurhiyr v v h sp vhy v vu h pyr hv s yv s urpuhhprvvprhvvuhrthvrrhyhUurhiyrvhrsurhqqyrrprqvthrhyhvsyvrsuvpuvvvrUurqvrpvvuvpuurvsyyurhwrpvrvvyyhrvirrhvrq 6y s uv r ur hyrhvr r s hr vu hq hpqvhryvyvrqvuhshpuhirrvqprqvurqvhthhsrvturryhv ## 136. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`# . 0trajectories.0 DU % 2 9 L =10.1 IIII 0.1 2 tyA vvarea of 2 I WAv I attraction00.1 0.1 isoclines Y% 29IIIIII separatrixarea of repulsionAvt !! Dpyvrsurppvshwrpvrvuruhryhr6yu)ururr vtyh v D DD hq DDD ps Avt hq ur rhhvpr pvvt ur iqhsurqhvshhpvQvDrrrurhiyrprvtv hrrhtyrA ur vtvhy rhv#! v ph ir sq uh ur vpyvr(s ssuriqhirrrhrhvu3hq1vqvphrqvAvt !! IvvrhhprhvurqvrpvhyturhwrpvrXrruhurr ruviv h iqrq qhv s hhpv Uur iqhvr hr phyyrqrhhvpr Ppr vqr ur qhv ur v svq vrys v h hiyrvhvSrhvurqvihpryvvrquhryvtvvvhypqvvsurhrhvhiyrhvuvuriqhvruryvhryurrhqhrpqvvvrhpurqhthv ArvuhyvrqpuhhprvvpuvtrrurrhvvryrhuhqyvtprhvruhpvsyurhvihpuutuurvtvDsurrhhyrpuhhprvvphyrhvurrqvuvturuhurshyr puhhprvvp ur ruvpyr vyy u h yrh v ur yvv h qrrrhrhqhiyrvtyhvphppUuvhyrhvssurphrsvvvhyrrr urrrqrhvqrurpvvphyrrqDpuphrurqhvshhpvvurrvphyyiqrquhshyyvvvhypqvvyvhryurhiyrrvyvivvhhvrqUurqhvsAvt !!hrhirrvqruvpurhuhvvvhypqvvvhprhvhtrs hyr q rvr ir yvvrq v qr rhpu ur hiyr vPivyqvihprvyrhpvtvssurprrsthvhtvrvrpupivhvsvvvhypqvv D Avt ! hq !# ur vsyrpr s h vprhr v rr htyr urhivyvhtvqvhprirrrhiyrvhqrhhvuhirru 137. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`#( =0 = 0.04 = 0.06 2U 0.10.11Y = 0.1 = 0.15 = 0.2 Avt !DsyrprsrrvturhivyvhtvrsAvt !=0= 0.04 = 0.150.1 0.1Avt !#DsyrprsrrvturhivyvhtvrsAvt !i 138. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`$s urruvpyrpvqrrqvAvt !UurrsAvt !vpyrhypurrvvr6vprhrv ihyhvprhrvrrqW rqpr urhivyvhtvvyvvhyyhvurqhhurvtyhvrtrhyurprqvtvDhqDDuruhqyvtprsAvthqurqhvirhxr6hryhyyhwrpvrhvthiruryrrhhv rq yrhr ur hrh Uuv ph y ir rq i rvur vpxyrqpvt ur rr htyr ryhtvt hq !hq r Uur yhrvhvhrhirhiyrhthvsphuhirrhrqirsrAurqrrrrqruvpyrsAvt !#hivyvvhpvphyyhyhrrq AhsurhrpvhvsuruhrqvhthvvsvrrqrrvrurrvvvhyhrhsrurhpvshyhrhyvyrurruvpyrpsAvt !$AhvyrThpvthhqvhprvssurprrsthvurvprhrvhqirpr)U6[Y6(,Puvpuryvurqvrpv DU [ DE! ((Y E NhTih h i2 +1 + - -1T 0 T 0 boundary ofdomain ofattractionAvt !$GhtrqvihprvhprIrvvvhyhrrp hsrurhpvshyhrhy vyr T Ppr vqr ur qhv s hhpv ur v irprhiyrhqhtrspy 139. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` $Uursvtruurpuhtrvhrrpsqvssrrvshyvphv !hqqvrpvsurvyrTx 2D2hi@vqryhvyrhpvthurrhvhqqvrpvpvrurqhtrqvihprPururuhqhvyrhpvtvssurprrsthvhiuhyshurshyrqrhrhirhiyrtrurrhvtvvqrsurqhvshhpvhrurvrvsurvyr XururyvhtyrirpryhtrurshqrrqhytrirpvqrrqhhphhvUururrvqrpvirqihuvqqrr s rhv D ur hr Qhprwxh (% ur yv s ur vyrhivyrqryuhrirrrrrqhyshhtyr3(E #UurWruvpyrh7hxvt9vvtXururruvpyrviwrprqytvqvhyspruhhrysihxvtqvvthpvviyprhrsytvqvhyvqqhtsprq hq yr sr hq hs yhq hsr vyy hvr Avt !% UurryvtpuhtrvrhyyhqphrurprvtvssrrhqurrhxvqrsprsurshqrhhyrpuhtrTvprhrhrurrursrhqhsvvsurprrsthvvhssrprqryhvrphiqvrhrrphpuhtrvuhqyvtiruhvvqvphrqihvrqsurqrrrthqvrDhqqvvurytvqvhyqvvtihxvtsprtvrvrhhrspivrqyvurrihssrpvturvqrsprvhhhuvAvt ! Aqrhrqvvtihxvtsprurvsyrprsurrsprurvqr spr A v ryhvry hyy hq h ir rtyrprq s uv pphv Uuvrhuhsurprvtvssrhirpvqrrqirqrrqr ur hy yhq y Uur r yrs qvhth s Avt qrvp vphy)/K)]2 )2[)1 O)1 ] [ Avt !%Uurhivyriwrprqytvqvhysprhqurryvtyhqhsr 140. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`hvhvsurprvtvssrvurvphyyhq Uur yhq hsr s ur rh hyr ur s hyr uh ry s hshqytvqvhysprAGhpvthurprrsthvhhurvtuuhirur hq shpr AG viy prqvt ur vrvhy spr h ihxvtirpr) )]K )/OUurqrrrthqvrrhqhppqvt@ %))] R)]R! )] 141. )] 142. !!UurhvphyryhqAvv2 !hrphypyhrqhppqvt@ $(uvyrurhphyyhqAvshqrhirpr))])] R % ) ])])] R)]!!!6qrhrihxvtvuqrpryrhvh2AGuryhqhsrrhvhyyhq r h r ur yvrhvrq hvhv s ur hvhv s prvtvssrvurvphyyhq) M LLLR %) ]LZLWK L M) ]LL ) vUur qrrr thqvr ph ir rrrq v r s urytvqvhyhppryrhvhuvpuvtuir)vurshqprsurhppryrhvqrthvhhyyryurhqXrihv) D[ R%# Jvuurqrrvvtshp hvhryrrrqh) K )] R %!K )] R ! !E RD R!$!hq qrvturvtvhyhyrvpyqvturrssrpsytvqvhysprPivyvpr ! vhyyvvrrthvrytvqvhyhppryrhvhprqvtihxvtvyyryvhqrprhrsurqrtrrsqrrr UvyyhrurhtvqrsurrssrprrurhhrrhyrtvrvUhiyrhir@ hqhqqurpturvtuu2%hqurprvtvssrryhqthqvrv 2 $8vAvUurryvtshphrhhxrurhyr 2 $!Uuvpvrhvprhr s rhy$!ht6hry ur rssrp s h ur qrrr thqvr v pvqrhiyr ur 143. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` rthqvturvtvhyhyr 2 # 6 vyyhrq i Avt ( ur rhx vqr spr vyy ir qvvvurq vs hytvqvhyqvvtihxvtsprvhvrqiurrUuvvyyuhrhvhp ur ryvt uhqyvt qvhth v ur uvtur htr s yhrhyhppryrhvUurryvtvhvhirrrrrqiurrpqhquvqqvhthsAvtprqvtihxvtqvvthursrhrrpvryUuriyrirprpvqrhiyrpyrurrrhyvruhhursurryurprsurytvqvhysprrrqvpyhurhvsurruvpyrhrirhxrvhppPivyrsvquhhihxvtsursurryurrprvyyprhpurprvtrssrpsurvqrsprhquvyyhxrurphrqrrrUurvrpp ur urr urry hr qvr r rrr A h r ryhihrqvpvuvvrrhrsrQhprwxh (i 6 uhq ihxvt viy urry ypx hivyv hq rrhivyv hqrrvhrrrryUuvrpyrvhvvyyirqvprqv8uhrurrrvshvuriruhvsrhpivrqyvvtvr $UurHrHruqQviyrrhqhrprvtpqvvhiyrhiyruhirrhrqvuruhqyvtqvhthsAvtDAvt !!vrqvtqrhvts urr rhqhr pqvv uhr irr qrvprq Uurr v hrpvqrrqpphsrhqqrpuhtrvrrhtyrUurrvhyhhvyhiyrqrvhrsurrhqqrrqurhtvsurshqrhvqrspr vprhr v htvqr A rhpu v ur uhqyvt pr v vviyrhrurqrtrrshrrhivyvvrurruhphirtrrhrqiurrvqrsprhiurruvpyrprrsthvIruhhurrhqhrrvyvivpqvvurrvqrsprhrihyhprqvuurprvsthysprhqurrrhyr DtrrhyuruhqyvtpruyqshtvrrrqshryUuhvurrturhrqhvpqsprhrrrvhyvurhhyvDAvt !h qvhth uh irr rrrq uh v qrvthrq h ur HHH qvhth urHvyyvxrHrHruqqvhthhqvprqshrrqs%uUursprr ppr h vtvhyy rq i XAHvyyvxr v ($! hqurrhsr pvy sur qrryrq i ur 8ryy 6rhvphyGhihhsshqiHvyyvxrSrrhpu6pvhr6qrhvyrqqrpvvvtvrvHvyyvxrix (($ UurthuuprsurryvtrrIrurryvtrvqrspr`vqvrvhysUurryvtsprhqrry 144. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` 0.4-4 -6 = -8o-2 stw = 90o 120 -1160-0.5)1 PJ O 1020 304509 00.5 120 -1204 61 8 )2 -0.4-1 0= D1 PJ J000Avt !Uurqvhthhvturphrvhyhrvtphhpvs ur vqvvqhy vqr spr hq hp s tq ruvpyr A trhrhpphprhhxrurrssrpsurrhvphvyvpvqrhvUrspruhrirryrq)rrsphhyrsurruvpyrvqryvhtyr vuurrrvturryhtyr hhhrrhqururrsphrrhtyrhqhvtyvhtyr6yturuvhyhvurrv r hq r uhr ur rhqhr rvyviv prvt vhv uhprqvuuruhqyvtprDvirrquhsurphrrqpvqrrqvurqvhthurrrhtyrvprhrururhyvqrspr`yhrhyhppryrhvhvpuryhtruvpuvqvphruhurvrhvhiyr 6 ur yvv rh ir ! ur hv rhqhr yhrhyhppryrhvvhhvrq6uhvurhivyvtrrhrhvvrrv ruhrq Py h rthvr r h vyy ir qrryrq i ur ph uhrq hvtur ur pr uh v irvt rtvhrq 6 r uhr rr vAvtrpqqvhthurrvvyyrvqrsprhtvhurrhruvpuphirrqvprhruryhrhyhppryrhvvhhvrshuv6urhrvrurrurphhhqirphrurhpvhrqrv rthvr ps qvhth rh ir C tr h v iry urrvyviv v rh ur ir ! v h iyr Srh urry rrvt v hivurrvphyvDuhhurruvpyryvhtyr hqsrrhtyr phrhvpuhtrquvyrurrhrrhtyrqprurqrvrqrhryvhtyrPsprurqvhthrrqirhqhrqvphrsrhurry 145. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU` Avt !UurHUTAyhUhpShqhTvyh 70Hvyyvxr (($rrvt6urr hpvpyryvyqirivturruvpyrvurqrvrqhvqr 6Eiivrsyvqpvtyhtrihxrqvryvhurrhuhyrurprvtsprhqyrurphvturqrvrqyvhtyruvyrhurhrvrurrrvturryvrqihpxhqrrrthvrhyr Uur HHH qvhth uvpu v hphyy h Btu y s h vtyr r psAvt$hq!(rhiyvurqsuruyrphhqvssrrrrhtyrhirhrrqrrvrhyyrvurutuqvqrrvrPurvttqhruvpyrhirhhpurqhurvqrshurhpxhvyhruvpyr hq r h qvssrr yv htyr uvyr ur spr hq r hr irvtrhrq rurrq rvt ps Hvyyvxr(($ Avtr! qrvp urrhxhiyr yhih HHH r hpuvr Uuv HUT AyhUhp ShqhTvyh70rssyhiryuvpuphirrrrqhqqvrvqrrqryUurphvphvvvprrsthvivsrryyhqvpu %Uur8hUhvyr8ivhvDuvrpvrvyyqvpuryrsurrvprpvvuurqhvpiruhv s h ph uh h hvyr Hr rpvsvphyy r vyy q urviyrhiyrvuhhuvupuhpivhvGvrhqvssrrvhyrhvhrssvpvrhhyrurhivyvsurhvtuhurhqvXrvyyhthvryGhthtrrhvrurrhvsvUurvtvhyrhv !$hirryrqirphrurhhtyr 146. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`vhrqrhvhyyUurtrrhyvrqpqvhr` hq hrrqqrpvir ur ph yhrhy vv hq ur h htyr s ph hq hvyrrrpvry Uur shq rrq qYq .W . v pvqrrq ir ph Avtr !(tvrhvrsurrvuurrqrtrrssrrqUurhyrhvrrsurrhvhiyrhqurhvpyhvhtyr nhqurruvpyrrypvWhhhrruvpuhrprprqurvrvhyhrrY ` uh irr vqvphrq h ryy hq vyy ir ryrq yhr Uur xvrvprrtsuvrirprvsrrtyrphyyurrsurrpqqrshtvqrqpshvhiyr) 7 P; % 147. % , 0 % P F^; % K 0 I 0 148. `% ,F 0 0 0 ! ! 00! !! ! %Uurrvhyrrtrhvr) 8 hqurvhyxqriurrrhyhqphpsprhpvtururrhyrrhq) :) % D 149. % ) !E 150. % )K J 151. Xvuurrsurrhv !$hq !(ursyyvtrhvsvhrrhiyvurqsurtrrhyvrqpqvhr`hq ) P % P F 152. PFK % I 153. ) % ) % ) !( , % PF IF ! 154. PF IK 155. J) , % PF K! 156. PF KI 157. D)E)K) !Uuvpvrhrsurvuqr7vqpvturrypvvrhq0;;KEOD 3 Y 29 PFI 1 ,F J U P,X)2 )3)1Avt !(Tvtyrhpxqrysphhvyrpivhv 158. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`urqrphirrqprqsDhqqvvurhtyrshvpyhvn vyyirrqXruhrurryhv)9 %Y0 n0 U!nhqvuurrurrhvshq )P%P F 159. Y%9U 160. PF ^ K%I 161. UI n `) % ) % )00 !^ ,%P F K K% I 162. ` UPF KY%9U%I n 163. D)E)K)00 ! #, % PF IF!n U 164. % PF IY % 9UK U 165. J) 166. 0 00 $Uur vtuuhq rir hr vyy ir rrrq v r s ur vhvhiyrXvuurhyrprvtvssrr8 8!hq8ruhr))Y % DU 9)YEU !!! 9 !%YKUJ Un 167. % n 0)9 AurryvtrsyvrhqvssrrvhyrhvurpuhhprvvprhvhirqrvrquvpuvsursuqrtrrDtrrhyprv)D V %D V %D V %D V%D #!! # Uurhivyvsurrphirvrvthrqipvqrvturrhyhsur s uv rhv r vtu ry ur pvrv s hivyvhppqvtSuCv6ppqvtuvpvrvurrsqrvhiyrurhyyurprssvpvrhLhrvvrhqurCvqrrvhCQ CQrphrvvrAsuqrrurpyrrpvrvshivyvrhq) D D +D D ! DD D D D D D D! !# !!D # D DL ! IRU L DAvt uriqhvrshivyvuhrirrrrrqvurphhhhyrprvt vssr rrq hhrr yhr Uur urr pr iryt ur 168. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`$urrqvssrrrshhrrsurvv s s urphhhprrsthvhqurphhhhFhvqvphrqvursvtr6vhryvuhhyrprvtvssrrpvyyhvhivyv)urpvvphyrrqirquvpuvhivyvppqrprhrAurrvhrhsur qvhth uh vt ur phhh prr s thv shq s hyyrhivyvrurruvpuvrsyrprqiuryhtrpvvphyrrq6urhvrphhh F yhtr hrh ir ihq s hivyv Aurr v uh irrsquhhyhtrqhihyrtutvshhiyrshivyv DuhhrpqrsvhivyvhuUuvppururvsurrvtusurphhhrqiurpyvtvirpr yhtr Uuv rh rvtu v sry i ur vt ruvpyr hq hxr v rrrrUurpvvphyrrqhpvhrqvuuvurrvvqvphrqvurqvhthiurrvphyyvrUuvqvrtrvhivyvppurhvtshhiyrpqvvuryhprssvpvrirprrthvruhvhQ2h#1 Uurpvyyhvhivyvprprqvuurhxvturrhvrh h s h hiyr pqvv ur rpq uvtur Cv qrrvhirprrthvrCQ 2C1urhyCQ1psFyr (%Grvuy (XururpvvphyrrqvhrqrysrpvrqpvyyhvhrprhrquvpuuhhyvqruhvurhphyyvrhphrqrhrhyvvvrysUuvvvphurphrsururryuvurr s = 2.01.71.7[m]F = 12001600 1200 [ kg ]3 100000stabledivergent instability [ N/rad ]40000oscillatoryinstability 0 9FULW 0 10 203040 50[ m/s ]AvtThivyv iqhvr s ur ph phhh pivhv v ur phhhprvt vssrrpvvphyrrqqvhthWruvpyrhhrrhppqvtUhiyr ! vhqqvv)u2!t2!xF2 $DF2FxF psAvt !( 169. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`$(irrhrqv8uhr$urrhhiyryvvrqpvyyhvhrhhvrUurphrsuryvvrqhxvtpvyyhvvuhvuvprhvthyvqrhyur yv htyr vprhr uvpu yr ur hrhtr prvt vssr h hprrprsurqrtrvryyvrhprvtsprpuhhprvvpAurqvhthrsquhuvvyyhxrurvhvvprhvtyr6uhirrrrssyyruvpyrphhhqryvyhvuruyrpivhvvyysvhyyr6urrssrpsuvrqpvsurhrhtrprvtvssrvuhururruvpyrrhhrrqyruhurpvvphyrrqurvtvhyyhiyrhvtuhurhqvhirprhiyrvsutuurhpvshrrhyqvihprvqrvqturyvhtyrsurphhhhyrirpryhtrhvtsurhpvhrqhiyryvvppyrUuvvhshrviyqhtrvhvXrrsrUtr (#ssurqrhvy@rpvr #Thivyvshhvyr8vqrurhvyrsAvtuhvrqihurhrhqvyvtruvpyrhhshqrrqWhythhvtuyvrUurhvyrvprprqurruvpyrirhshuvtrUurhhpurvuhyhrhysyrvivyvuhvrrrrqiuryhrhyvtvuvssrpAurrhhvhyvthqqhrhrnvqrqvuprssvpvrp hqx n 9rvrurrhvsvsuvrvutrrhyvrqpqvhrhqn6rhyyqvyhprruhurrhvphirxryvrhUurqhvtpyrxn nhirpvqrrqhhrrhyrhpvturhvyrrh srurqvvhvspv 9 2 xn n hqhqqM9M uryrsuhqvqrs s!J LGhthtr rhv!$ Pivy ur vqpv s uv rh r vyy irirrsvpvhyhvpyhyururrirqryyrqvrpyr 6rurpqvvshivyvsuvsuqrrTvyvsurrivtt 2 shqp n 2 xn 2 Isvqurryvpvpqvvhyhrrsur prvtvssr8 p 98 pxs ,t ) AvtPurhivyvshhvyr@rpvr # 170. U`S@8C6S68U@SDTUD8T6I9W@CD8G@C6I9GDIB6I9TU67DGDU`% Wruvpyr9hvphHr8yrUrTyv8qvvTshryhvryvyrruvpyrqhvpiyruhrirrqvrqvuvpuurihvprhqhrprvtsprryvhtyrpuhhprvvpyhurqvhyrUurvhvirprrpyrurhryvxrpivrqyvhuhqihxvturryphirrhvrhqvihvhyrvrhqrtihpyrpvthrirpvqrrq Durirrpuhrrrshprhqqryyvtvyyirrhrqvtrhr qrhvy uvpu rhiyr vqpr ryrh r rvr v urhhyvUursyyvtrpvsvpiwrpvyyirqvrqhhyvphvsurrqryyvtur) Wruvpyrhivyvhrprvrihxvthqurryypx8uhr Hppyrrhqhrprvt8uhr Xurryuv8uhr% Trrvtvihv8uhr Hppyrrhrhqiiyr8uhr Ursqr8uhr 8rvtrrhq8uhr$ 67Trrhq8uhr Uhrvtuihpyr8uhr( Qhxvt8uhr( 171. KDSWHU 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT ! DqpvUurrshprshrhhsprhqrtrrhvtprvhryshpivhvsrrhyhrpAhpuvpupprurvhhxsur r h ir qvvtvurq s shp uvpu vyr sr vhrpqhrssrp DUhiyr! urrshphrrrrqvhvs6surqvvpvvhqrirrrhvrhqhrhqvihiruhvhqhqqvvhyyirrrrvpvyhrhqhvrvpsyhrhrpUur vh hx shp hrh v iyq yrr Uur rhvvt shp hrpvqrrqhrpqhshp Uur vh rvrr hv spr v ur urr rrqvpyhqvrpv A A A hq puv ur ruvpyr hthv hq vrtyhvvrvyr rpqh shp yvxr yhrhy hq ytvqvhy qvv hq yv6yuturthqrqhrpqhurrhrsurhvvrvyrqhrppvhysurtrrhvsurqrshvhqurhpvhrqsprhqvyyUhiyr! Urshpvhhxspvhqrpqhrssrphvrhqhr ] hvrvihhr rvpyhqphvt hqvhyqrsyrpv puvvt vyhr ihxvtqvvt htrvhyyv qhvppyvtyyvtrvhprhqqvvhhyvihv hv prvt yhrhyhq uhryht rvprhvphvy vyvqrhivyvhv syhr rvtpyrhqqvvhhyvihv 172. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT%! vrprp hqvhyqrsyrpvA ] hyyhq ytvqvhyyv A [ ytvqvhyspr rrqsryvHyyvtrvr yhrhyyvhtyrAprvtvqrspr vyv H ] ryshyvtvtr phirhtyrH [ rvtpyr Avt! DhvvrhqshprpvqrrqsyhirrhrqhvhvhiyrvurrAvtr! rrurrpsvhqprDuvqvhthurrvhrqirvshqrrhsyhhqshprUurvrprsvsururryryhvrurhq6rpvrqrsvvvsurrvhvvrvtvrvurrrpv AhyyqrvhvsurhvtuhurhqvhyvrhqrpvvsuriruhvhirtvrUurvvhqhhtrrptvrurshpuhurrr ur rvp hq hvrvp v s ur hrqyrvpurryrrphirpvqrrqhpyrqAvtr!!uurrhhrspviypxvuurvhqhvvrCrrruhrhypvqrrqurvivyvsvshvhvvhqshprtrrhq s r vsvvr ryvt v rt sqr vssrhvhvhqivyvspr UursprhqrhrpvqrrqhhvvrDvrvrirrsvpvhyhrurrsprhphvtvqqvpvuvrvhyrvrrhyursurrurpvqrrqvtvqUurrsprhqvssrsursprhpvtirrrhqhqrirphrsurqhvpsprhpvturrurvihvtryhvrururryvUurvsururryvhq ur svyr s ur hq rrrrq i v urvtu hq v shq hqhrryrhrhurphpprrhrrthqrqhvhvvrurr7hxvthqqvvtrHhhrpvqrrqhpurhvturryvrvhDAursrryyyvtruriqrsvvvHh2ururryhtyhvhiurvqyrhvvtrrqiyurvrhyrH hpvtirrrvhqrUursvrvprsururryvhvhurrhvrrhvrp Uurqvpvursprtrrhvhqqhvprvrsurrvyyirpqprqhyturhvyvr)rvphqhvrvpiruhvDrhpvirrrurrhvtsvvpyvphrurvhv 173. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT %Drvpiruhv AHD[ A D tangential distortion[Aand slip] M DD radial deflectionHD rolling radius variationM , Z H rolling resistance wheelA[H~ ~ A 8]] W non-uniformity F ~~A H]- -hviruhv -A A lateral distortion Mand slip H[ M torsional deflectionsH] H]turn and camber slip tyre inertiaAvt!! XurryhyrvhqhqshprpqvhrhqviypyrqrriypxhyvqshyyqrvhvsurrhqhrhvtuhurhqvpivrqyvUurrvrhpvirprvhvshyrhrsurvv r rpvry r s ur hpvhrq yv pr irprryhvryyhtr7rphrsvryhvrvyvpvurrhqhriruhvvyyirrhrqsv8uhrUurqvpvrqhvpiruhvhv8uhr$!!9rsvvvsUrDRhvvrDsuriyruvpuvtvtirvrvthrqvyrhqvrtyhvvrururyphvhqurvrhvsurihyrvqyrhvirxvurrpurrpvsvpvrtyhvrurhqUurhqshprvqrsvrq vu rrp h pqvhr r s hr hhpurq ur hq Ds urvvhqvrhvsurhyrvxvurrpursvrqvhqururrhpvvsururryvurrpsurviyvrtyhhqshprph ir qrrvrq Uuv ryhvr vv hq vrhv s ur urry vurrp ur hq v vh qrvr ur hqvhy r qrsyrpv hq urryhvr hvqr phir hq hr ur pr hyr s ur svpvprssvpvr uvpu h h qr rt yvr utrr 174. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT%#shprpqvvtrUurvrhrspuhtrsuvryhvrvvvrrqrqysviyrurrvrssrpihvysurqrrvhvsurphyyrqyvsururryvurrpurtq Dsurhqshprrhurphphpuphirhvhrqihsyhyhruh v ur ur hyyr pvqrrq hryrtu s ur qrprq shprrvphysvyrvyhtrvurrpurphpyrtuhqvhyvqrhyyurqvhprsururryprrurhqyhrhqurhtyrirrrurryyhrhqurhyurhqshprvyyssvprvhqqvvurrrhyyvhvvrhqurvtrrqsururry AurqrsvvvsurhvvhqvvvhvvryvrqvAvt! vvurysypvqrAvt!6irsyhruhrirrqhUurhqyhrhqururryprryhrvuyvrsvrrpvhyturvrpyhqyhrhyurhqyhrrsuvpuphvurrpyhqurururvrpuvpuvqrsvrqhytururryvhvAursvtrsyyurqrsvvvsurphpprr8hyqrvthrqhurvsvrrpvsururryhrUurvrpyvrvurhqyhrhqvqvrprqrrqvpyhyWrpsurprpvirrrurryprr6hqphpprr8DyrtuvqrsvrqhuryhqrqhqvsurrUurvvhqhvqrsururryvurrpurvrvhyvhqvpyrryqrpvirqiurrpihhqUurhqyhrvqrsvrqhurphpprriurvvrpsuhvphqurhy urhy ntqyhr urryprryhr% 9 D 0[ )[ [E$ 9FU[ )] )l F W s0 2 0] ]v rvhyvhq. y vrssv rrpv l] tqyhr yhrutuurryv hvAvt! 9rsvvvsvvhvqrhqvsururryhqursprhqrhpvtsurhqururry9vrpvuhrqrsvrqhvvr 175. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT %$hqvuhvrrrrqiurvrpvvrhqAvtr!hy u r s hr irvqr ur vrvhy vhq Avy r uhrvqprqurhqphphrr8suvpuurhvvshqhyturyvrsvrrpvyurhvvqhqhyurhqyhrhqurhvvurvtuhyturhrrvrpTrpqyururryhyrrshr6 uhirrqrsvrqvuur hvhhyyryurhvur hvhytururryvqyrhvhqur hvhyturhqv Tvt prv v ur yvrhr hr vs A ur hxr sprvrpr hq rqpr pr s hxvt r r uhr pur h vtprvuhhvqxvtvurthvrhvvrhpuhviyr Uurhqvhyqrsyrpvsurr vqrsvrqhurrqpvsurrhqvsuryhqrqvhvsuryhqrqphr) 2 U U s ! Avvr ururryyhqAvvrhqvvvrhryy Uurhtrvhyytvqvhyyv rvrqrrrhhyvAurhxrsryqrsvvturytvqvhyyvurphyyrqyvvTvvqprqUuvvvutuirhhpurqurvurryiqhhhqvrhy ur yv hqv hq s ur prr s hv ur ur urry yy hytvqvhyyvrhyrUuryvhqvvurhqvsuryvpvpyr6hvuvtytvqvhyyvuvyvpvpyryyryrhvhtvhshprhhyyryurhqyhrUuryrtusuryvhqvqrrqurqrsvvvsytvqvhyyvuhvhqrq6hvtushqqrsvvvyqirhxr ur yv hqv rhy ur yhqrq urry hqv Uuv urr yqhyrhqyrhqhpvqrhiyrhtvqrsurytvqvhysprAuhyqirtrrhrqhytvqvhyyvrhyr6rprvrhquvphyyrqrsvvvprqurvhvuhA2hrytvqvhyyv7rphrsurpprprsyyvtrvhprrhrrsrpuhhprvvp yq ur rvr ur hyvphv s h qvvt r rhpu urpqvvsyvrhyrUuvhirprsvhprrrpvhyyurrrvrhrpqprqhyhtrphirhtyrurrurqhthirprpvqrhiyrppyrr6hyrhvrsrrqqrsvvvhxrurrssrpvr yyvt hqv r qrsvrq h srr yyvt Hh 2 h ur yv hqvVqrhypqvvurryvtA qvhthhppqvturyhr qrsvvv hr r pyr 6 hyy uvhy uvs s ur pr vssvpvryhpphrpuhtrsrqrsvvvururUurqhihpxsuryhqrsvvvvuhurrvtrysvpvvpshpruryyvtrvhprhiryhtryrururryhrvuurhyvphvs h qvvt r 8rry ur hr s srr yyvt ph ir rhyvrq 176. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT%%UH $ 9[ UI UH UUI )[6 9V[ 0 )] Avt!#@ssrpvryyvthqvhqytvqvhyyvrypvqrurrpqvvIrruryrrvyyhquryhqrsvvvurr2rhqprryvTvyphrqhhqvhprrsururryprrAvtr!#qrvpuvpsvthv 6ppqvtuvqrsvvvrvyyuhrurvhvuhurhurryyysrryuhv) h H h2hphrrqrhsyhrrhqshprurytvqvhyyv vrhyrUuvvuhqvturshpuhhsrryyvt r sr hq hs qrshv vyy pp irphr s ur rrpr surrvvurruhtrrhrhyyvtrvhprrHUutuuvhyyvtrvhprsprA 2HhvruvpurprhvyvhpphvrqihtrvhyqrshvXrhhtrruhhurvhsirhvvT uhyvruryvpvpyrhqvhhpurqururryvuhrhpurq vyrvvuhv)uryvrhyturhqvrp6srryyvtvrypv uh ur irpr rhy r hq v T uh irpr ur prr shvsurvsururryvXruhrhsrryyvthsyhhqshurryvvtuvv 2hqvuurryhhr 0 2psAvt!hrypvsururryprrvshq qvrpv) 9[UH!!vu qrvt ur rrq s ryv s ur urry iq ir qrsvrqurrhsr7vtuvryhvuvurhyrsurrssrpvryyvthqvphir hrrq s h rrvr Uur shq rrq hq ur urry rrq sryvhriurhrquvyrururryhyrvrqhythhvtuyvrrhsyhhq9vvvsiuhvvryrhqurhyrsrUurrssrpvryyvthqvvyyirhspvsurhyyhqhqurrrqshryXrhviyuhrhxrvhppurqrrqrpurphirhtyrhquryvhtyr 177. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT% DshihxvtqvvturytvqvhyyvvytrrvTvyyrvuhytvqvhyyvrrqWuvpuqvssrsrXrivyihvvshthv0 2)9V[9[U H !Uurytvqvhyyvrvrphyyrquryvhvvqrrqi hqhirrhvryqrsvrqhurhvsytvqvhyyvrypvWsvThqurshqrrqsururryprrW)9V[ !#9[vu!)9[ UH !$9[Uuvhthvuyqshurryhsyhhqhqvu0 26rtrrhyhqrpvrqrsvvvs vyyirtvryhrUurvtsurytvqvhyyvuhirrpurpuuhhqvvturA3 vvvrhqhihxvturA1 vrthvrXurururryvypxrq2rivyuhr 2 DuryvrhruriyTvrpyrqqrruryvhv Uurhtyhrrqsyyvt rrpvryqrsvrqsurphrsvtrqyhrqhqshprvurvrhrspuhtrsurhtyrirrrurhqvprpvtThq6uvhqvvutuirhhpurqururryhqur hqv qrsvrq v Avt! hyh yvt v ur yhr hy ur hqutuururryvhvAvtr!$vyyhrurvhv Uur yvrh rrq s yyvt W v qrsvrq h ur rypv vu uvpu hvhtvhv8 uhvvvrquryvrhyturhqvrphqpvpvqr vu v T h ur vh s irhv r shq v qvrpvvurrpvTuhvsvrqururryv)9UUHU !%Ahr srryyyvtrhsyhhqruhr)2 hqvu 0 2vhqqvv)W2WIruhhurryypx2urhtyhrrqsyyvt vrhyrurururryrrhhqvuhprqrvphysvyrurhyhurhrvsururryvvphpvuurhqAhphirrqurryuvthhhr0 ryyvtphpphsyhhqrrururrrqsururryprrW2DuhphrhyvrhrrqsyyvthvruhvrhyW2 0 v hqprryhhtyhrrqH 178. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT% $ 9[ U U9F[ UH9F[ 9V[6Avt!$Syyvthqyvvtshrrhqyhrqhqshprsyyvt 2 0 vDurhyphrshhvhryuvhyhqshprururryrrqsryvhirqrsvrqhurhtyhrrqsururryiqvrrvurrphrvphyyhruhhrutuururryvqyrhv P h syh yrry hq ur htyh rrq s yyvt hq ur rrq sryvsururryhrrhyrhpuurUurhiyrrrqshvsururryhiurvqyrhv vyyirqvssrrsurururryv phirrq hq h h hr pp s ur yhr utu ur vqyr hv hqhyurhqhiurhyurhqUurpsAvt!% %0 v !Uuvrhvshprpihvshtrrhyqrsvvvs hyyrryhqshprDphvvhvtushqvs vhhvyhiyrsurryqhvpphypyhvUurytvqvhyvtrrqWp vqrsvrqhurytvqvhypr surrypvshthvsurvhtvhv8 hqvrpvurqvrpvsurhvrpyDphrururryvrqvpuhh uhurhrvrhvvphpvuurhqryquhrWp 2W UuvprqurryypxururhqvsyhhqurruvpyrvpuhrvrAhsrryyyvtrurytvqvhyvtrrqrhyuryvrh0rrqsyyvt)Wp 2WPhsyhhqhqhrphirrhhr2rihvWp 2WUurtrrhyqrsvvvsytvqvhyyvrhq)9V[( !9F[ 179. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT%(UuryhrhyyvvqrsvrqhurhvsuryhrhyrypvWpsurphp prr8hqurytvqvhyvtrrqWp Xruhrvrsuryvhtyr )9FWDQ ( !(9F[uvpushurryuvtphirhr 0 hqvhyqrsyrpvhr0 hqhhr 0 hrphirhtyrurvthsyhhqrqprurhvsyhrhyhqshqrrqsururryprr)9 WDQ! 9[Dhpvprv8hq8 yvrpyrytrurhqhxvtqvvpvirrrur ytvqvhy ur yhrhy rypvvr s urr v v y s hphqrvp vrrhqhirrtyrprqDrhqsWp vurqrvhrhvrWphq vs r vu vrhq s Wp v ur rh ur yhrhy rrq s v ThhyyryhqyhruvpuvWUuvhrrirhirrpuvprvsyhtrhyrsphirhrpvqrrquvyrhrvphyrqrsyrpvhrppUurqrsvvvsuryvprurrqpr)9V[!9F[9V WDQ! !9F[UuryvrypvvrW hqWsurprsuryvrrqrpWhqhqhurprsuryvrpVXruhr) 9V[ 9V!9Vhq VV! #WDQUurvyvnvqrsvrqhurpr surhiyrrrqshvrpsururryiqhyturhyurhqyhrqvvqrqiurshqvtrrqXrihvurrrvvrshhr 0 hqphirhtyr psAvt!%) 180. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT 0 n ] ((VLQ! $ 9F[ 9F[Uurvvtvvqprqhthvrhvpvrvuurqrsvvvsytvqvhy hq yhrhy yv ! ! ! Uur r vyy uhr h h ry s hvvr nhvvrrH Duhurhyurryvtvqr sprAvvvrUurhhr 0 vqrsvrqhurrrqshvsuryvrsvrrpvvrpyhiurhvhyurhqpsAvt!Dsvqryvqrpp / hqururryrrhsyhhqrhv! $hirvrh 9U n% ( VLQ%( VLQ U! % 5 9F[ 5 UH 9F[ XururryysrryurW2Wp 2Wrivyihv) n%VLQ 5 UH!vu Sqrvturrhphrsurhus8 hvhry 9[ ][ Q O 5] Avt!%Shvhyyvryvtshuphrhqurryphiryvhtyr2 181. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT surphpprr8 AhrruhyyqvvtvuirrrvqrhuphrhqvqrurryphirAhutrrihyyurrssrpsiuvhvvrvurhrAsurrrqrsvryvh 0 nW ( vsv ph! 9F[ SXurryphirurryvpyvhvhtyr vqrsvrqhurhtyrirrrururryprryhrhqurhyurhqXvuAvt!rsvq) VLQ Q @V ! (yrryhq) VLQV] !!urrrrrurrvphyprsurvrphytururryvhv!6rrsUrDHv8rUuryphvsurphpprr8hqur htvqr sururryhqvrysurhqtrrhqurvvsururryhyrXrpvqrurhvhrhvuhurhqyhrvqrsvrqiuryhrpuvturshprhvRyphrqrvphyyiryururryprr6Uurvvs vRvurrpurvrvhyshrP vtvrirpUurhyurhqyhrvqrsvrqivrpUuryphvshrsrrprv7surruvpyrvqrsvrqirpihquryphvsururryprr6iihpsAvt!Uurvrhvsururryvhvvtvrivrphquryphvsurphpprr8iFE%D%U !! urr v vyy ir qrrvrq Uur rrv s v qrvrq s urrhv)UUO V!!!vuO QV!!vu ryvt s ur pqvv uh *y * 2 hq vu !! v qr 182. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT!ihvurhtvqrsuryhqrqhqv) F Q T Q@ @ !!#uvpu vqvphr uh php v 8 hq hq v R yvr ur hr yhrrrqvpyhPsyhyrryhqurhirrhvirprhyvyr Uvprvuhphr 2 hqurprsphqirprr Uurhqvhyrqrsyrpv vrhqvyihvrqs UIU!!$vusursrryhqrqhqvAhtvrrurrssrpvryyvthqvrvhspvshturuvturyhqrqhqvurhqvhyqrsyrpvurphirhtyrhqurrrqshry UurrpsurrrqshthvsurphpprrWprrrvturhtvqrhqqvrpvsurrypvvuuvpuv8rrurhqshprvihvrqiqvssrrvhvvurrpvrsvvrpp!! )9FFE % D % U09 % U0 0 0 0!!%Xvu W ur rypv rp s ur urry prr 6 Avt! Uur rrq shthvsv8 rrrrqiurrpWp irprpsAvt!$hqhrrph) UH9F(9 % U0!! UUurrypvrpsvTuhvsvrqururryiqrysUH9V9 % UU !!vu irvt ur ur htyh rypv s ur urry iq vu rrp ur vrvhyshrPururuhquvrypvvrhyurrrqsv8vuryvrhrrqsyyvt9V9 F(9U O!!(suvpuWsyy)(9UO @ 9 F9V 183. ! (9U9F[9V[! Uuryvrhrrqsyyvtvhppqvt!%ryhrqurhtyhrrqs 184. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT yyvt)UUH 9U!!Psprsyhhq 2 uvpuvururryrrqsryvhqhirqvrpyphypyhrqivturryhvuv! UuryhrhyyvrrqWpvihvrqihxvturyhrhyprsWF!!%)9F9F @ W!vu W OQ !#Uuryhrhyyvh rhq)9F 9F W@WDQ (!$9 F[9( O F@UurytvqvhyyvrrqWvihvrqvhvvyhh)9V[9V @O !%Uurytvqvhyyv irpr)9V[ 9V O@(!9F[ 9F( O@Uuryvhppqvtqrsvvv! vqrvrqhsyy O(W00@nW(9F[ 9F O@!vuvurrhurvrqrvhvrsurvrpyUururryphirhtyrvihvrqhvqvphrqirsr)VLQ Q@V !(@rpvr! TyvhqyyvtrrqshurryrrrqhihrvphyhvUurruvpyrqrvprqvAvt!rhsyhyrryhqUurrhshrrvu XY2 [ ] uvpuhurrypvvr hqUvurrphvrvhyvhqpur vhpvqrrqvvvrqhhyyryurvtvhq%[]hhpurqurrhshrUursshrphirrqvuhhr2 q q W vurrpur 0 rhshr6urvhpvqrrqursshrvrrrqrhhtyrDvhrquhurrssrpvryyvthqvvrhyuryhqrqhqv U rU2 185. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT#2R [RR E U O H % X Y [ D I WQ WV O Avt!Uvrsruvpyr@rpvr! 8 28UurytvqvhyyvhursurryvhrqirrhyrWV[29rvrrrvsuryhrhyyvrrqWFuryvrhrrqsyyvtWUhquryhrhyyvh survtusurry@rpvr!! Tyv hq yyvt rrq s h urry rrrq hi h vpyvrqhv ppyrUururryuvAvt! rhsyhyrryhqshprDprr 6rhythuvhyhvtuyvrhhurvtuCvuhrrqUurhxrhtyr v#$g DUurrrhv76rp hyhrvuurhrrrqUurrvurryyvvytvqvhyqvrpvWV[26thvrhrH2AurhxrsvyvsvturpyriyrvvhrquhururryprrurvtuCvhtvrph X % a $ X + s rIL[HG 186. Avt! Tvqrvrsshsruvpyrppyrvuurryrqrhtyr hi D rrhv @rpvr!! 187. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT $ 9rvrrrvsuryhrhyyvrrqWFuryvrhrrqsyyvtWUhquryvrrq 0 vrsChq 0 s 2hq(6yuurrrv s ur yv htyr ur phir htyr hq ur v yv n vupviviusvthqphirIruhvrhyvurvtu qrrq C hqpuhtrqr0!#Aqhrhy9vssrrvhy@hvshSyyvthqTyvvt7q6urryvuruhyyrhuyrry shprhqhurhrvrrs ytvqvhy hq yhrhy yvvt v vyy qrry uvhyqrshv h h ry s ur rrpr s svpvhy spr uvpu hr rrurrhvpyruhuhrrrrqurphphrhsyvqvtrurhq7rvqrhrhshqurvhrhsyvqvthppvurphphpuUuryhrpqvvvyyhvrururqrsyrpvtrrhrqvurhtrs hqurv yq uhr irpr yhtr ir hvhvrq i ur hhvyhiyrsvpvhysprDursyyvthrshvhyqvssrrvhyrhvvyyirqrvrq uh tr ur uvhy r qrsyrpv v ur php hrh vprpvvuviyppvtrypvvrsyvqvtsurrhvpyrAhtvruvphyprsurrurrrhvphirrqqrryurpyrr hurhvphy qrpvv s r qry iruhv h vyy irqrhrqvirrpuhr 8vqrhhvhyyrvpryhvpiqrrrvthurryhqryyvtrhuuvhyvtvqshprrrrvturhq6vqvphrqE E E EvAvt!(hrshrP vhrqirsvrqurhq E EEUur hq hryvrvurhqshprhqur hvvqhq6urpqvhrr8vvqprqsuvpuurhrhqyvrEE Evur P yhrhqvqhqUurhvvqrsvrqyvrvururryprryhrhqurhvsurrvphywrpvsururryvqyr hv Uur vtv 8 uvpu v ur phyyrq php prr ruhirr)urvsvrrpvhryvuhhrqyphrrqWFrE E Eur P yhrUurhryyrqqvhprvV9F W !#urrqrrurvrUurhtrurivs8hxrhhtyr vuurEsvrq hvXvurrpuvhtrurhvvhrqrhhtyr qrsvrqhuryvhtyrUurhtyhqrvhvsurhvvurrpur E hvuhvurhhtyrirpr 188. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT% projection ofwheelwheel axis Rcentre planeRS P R path of8 R 2W8 W contact area [R R F original straight grid line R deformed grid line SQ MM R R MM R P F8 H 9 RSH p T RR contact point QAvt!(Uvrsrphphrhuvtvvvvurrpurrshr 2R [R R ]R XY svrqurhqhqvqrshv vurrpurvt [] vhq % !# Aurhtyr ursyyvtryhvvu uryhrhyqvyhprrs E8uyq v qR!#!qV6hryssvpvuvhyqrshvhppvurphphpuUurprqvtqvyhprrshphpvvurrpurvvuvhrvhyvyquhrvuruvhyyqvirqhrqrsvrqpp ur yyvt h svpvyr shpr vu pqvhr R R hrvqvphrqihqvhqqvrpvrrpvryUurrqvyhprrhrspvspqvhrhqhqsurhryyrqqvhprurvr UurvvvhprshhrvhyvsuryyvthqyvvtiqvphpvuurhqpsAvt!(vvqvphrqiurrp 189. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPITS F%T !# Furr vqvphrurvvsurphpprr8vhprhq urvv TsurhrvhyvvurrpurphpprrXruhrsuryhrrp) T[R %X H[ % R %Y H!##vu H 2 O hqH 2 W rrrvturvrpvhqqvrpvUur rpsuryvqvtrypvsurhrvhyvryhvrurhqivyirpr) 9JSF % T9F% [R%X H [%R%Y H % 0 ^[R%X 190. H R%Y 191. H [`0 0 0 000 0!#$urr 9 2 F qrrurrpsurrrqshthvsphpprr8 p 0 Uurpqvhrhqsurhrvhy phpvsuruvhyyqvirqrrsvpvvyypuhtrqryyvtUururvvyyrutuurphphrhsuryrhqvtrqtrurhvyvtrqtrDurtrrhyphrrtshryhvpihyyyyvtrurtqrhuhryyvtiuvurshqhqyhrhyqvrpvUuriupqvhrsurhrvhyvvyypuhtrvuvrDurrrhhyvsuryyvturryrvyyqvrthqurvivyvsvqrhyyvt Uhrurhvhv surpqvhrsurvurrsvpvshpryrsvpvqrhvhtvhhqshpruhvvurhrvvhurhphyshpriqrhvsprururryUururrrrhr ur vhtvh shpr vu qrshv Xur ur trrhyvhvvpvqrrqshurryvhvuhvvpyvrqvurrpurvhtvhhqshprvryyvthhphirhtyr urpqvhrhqsurhrvhyvpuhtrvuvrhsyy) [ 0 [U 192. @ G GWR !#% G[ VLQ @ 0 GWDs h0 urrssrpsurvrhrspuhtrsurphirhtyrurry Ryhrhvhiurhvurhvhyqrvhvr hquM M0 h irrtyrprqUuvrssrpvqvrpyprprqvuurhyyvhhrphyyrqyhttvtrrphirpuhtrTvvyhvhhrrrhpphhryshyyhqpuhtrururrupvpvyrr Uur r hpvhrq vu MM uhr irr rtyrprq v ur hirrhvhqryhrqrtyrpvvyyirrsrqvirrsyhrsR0 193. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT UurhqvsurrshprvurqrsrqhrhqrrquryhrhypqvhrDsuryyvtiquhpuvtshpruhvhyrhqhhyyryurhqirsrvvqrsrqryquhrvurrvtuiuqs ur prr sphp) 2 v Dphrshphirrqphrh qvvsiryhqphphvrrqrqrhiyvuphprhsvvrhrhvuurtqUuruhrsurrprpvvurqrsrqhrtrurqrrqrpsursrrhqvvuurqvhprururryprryhr D Avt! h rhyr v tvr s qvssrr phr Uur r hprqhrhvrhquryrrhyhvrshppyrrhqshphrrrqhthvhhrqysvpvyrshpr2DhirrquhvphrshyhtrphirhtyryvxrvuurppyrrrvtuqrpvqrrqrsvrurvvsurhqhrUurphpyvruvpuvurhsurrvurhyyvruhpururhqshpruhirrvqvphrqvursvtr Xur ur r v yhqrq hthv h hrqy svpvyr vtvq shprqrshv s ur r vyy pp Uurr vyy ir qr ) yhrhy hqytvqvhy prv v ur php rtv ! h viy vr rvpprsurrryvtvrssrpxhyrrhqpvpvhqyhqvthhphirhtyruvpuvyyryvqvvsurphphhqiryUurqrshvppvtvurphpyhrvyyirqrrqvu hq Xr vyy vqpr ur spv rrrvt ur hvhyqrvhvrsurrhyyhqvqprqytvqvhyhqyhrhyqrshvvurrpXruhr)MXR MYR[ 194. hq [ 195. !#M[M[[ Uurrspvqrrqurrvphyyhqhqurphirhtyr Dsurrvpvqrrqyyhsvpvyrsyhshprhhphirhtyrvur yhrhyhqytvqvhyyvqvtsurphpvvyypp rr ur ur urry qr ruviv yhrhy ytvqvhy yvTvpruvhysprqppvuvvhtvhphrhqhrqrsvrqirrUurpqvhrvurrpsurvthrr8s ur php v yvqvt r ur uurvphy svpvyr shpr rrqrrqhhqUurvrhrspuhtrshqqrrqurvvvurphphpuurrrqsyyvt hqurphirhtyr Xrsvqhsrqvrthqvturrssrps ) M M [R[ % X R ^ % 00 0 [[U 196. ` @ R 197. @ !# R % Y R ^[ R VLQ % 00 0[ U 198. R 199. ` @ 200. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT U U o o 4o44o =0 4 =0 ] ] ]undeformed tyre peripheral line oo contact patchcontact line at =0 [o [o 4o 4o =0 =0(a4) relatively stiff belt4 undeformed tyreperipheral lineAvt!6ppyrryrshqhphrvtuvphirrqvvpuvturhrqy svpvyr hq shpr Uur sr vu hq ur yhr vuvhqirqvtsurphphhqiryU)rhvr0i)vr 201. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT Autrryyvtiqvrrthhvyhurryhiirihyyvuprshprhyrhqhhyyryirsrpuvtvhiurytvqvhyhv hq yhrhy irqvt q pp yrr hq pvpv hr hir hquvhyprvhirrtyrprq hvuHrrruruhq)2v uhsuvrpvhyphr!#rqpr)[R[ ^UR 202. VLQ00`@ !#(R[ VLQ @00Ahrurrvu hrhvhr8vpsrrvhyprv1 qrprhrurrssrpvryyvthqvHuhvqrsvrqhsrryyvt6phirqr ur pr s h ph r vu h iry uh v ryhvry vss v yhrhyirqvturprvrrvshp vyyirhiyrprhrsurshpuhhphruyhryhvryhyyhvhvsursrrhqv hp ur vqu s ur rhq uvyr s ur hr rh ur yhrhyqvv shp hrh ir phhiyr s pvqrhiy prhpvt urrssrpsurrvuv vurrpqrhv!#Ahppyrrvu h p rpv hvhry svt h rp s h pvpyr puvt hphirvhppyvurqhpvphyyvuvhihytvqvhyhvhqur hpvhrq yhrhy irqvt s ur r rh ur php r Avtr ! vyyhrurrrprqqrshvhqurryvtpuhyyrphrs ur php yvr h svpvyr shpr s ur ph r ryhvr urphrruvivrqiurppyrrTvprhshprvusvpvuryyvtrvyyirqrsrqhpvrhhvtuphpyvruvirhvhryhvurryhvryyphirvssrsurphhqpxr 6rvrqhirpvpsrrvhyprvsiryhqrhqryvts ur hy yhqvt pr ruh prhprq i ur rrpr surrv hy rrrrq i ur shp tvr vr h qrprhr s urrssrpvryyvthqvUurprvhirvshyturhvArurrrvyyqvrthqurryvtrpqhrssrpUurprssvpvrv!#uhryhrurhhtrrypvR hqurrrqs 0ryvsururryvqrvthrqhuryphyrssrpvryyvthqvHMhrtwsrhqryrrUuvhqvqrrquryhrhyvvwhqvyypuhtrvuurrvphyyhqAhqurphirhtyr Uurrypvutuurphprsurryrrswv) RHM0Xrhvr)UHM^ % M 203. ` R M 204. [U U H % UHM M 205. !$vuvpuruhirrhqrsurrhyyrrssrpvryyvthqvHqrsvrqhppqvt@!!!%hqHMMurviyhvrvphvhvsuryphyrssrpvryyvthqvrurrhqvquvurrpHqr 206. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT yhqvt h phir pvpv Uur hrhtr rssrpvr yyvt hqv H vrrprqqrrqurphirhtyrhryy XrvyyhxrhqvvpvirrrurpvivurhvrvphvhvvtvhvtspvpvhqsphirXrvrsuryphyhhtrrypv)[ R^ %0pU^ % 207. ` H [ [ 208. ` R VLQ @ @ !$ Duvhruhrhpuvrrqhprpyryryhrqursvrhvs!#( A h yyvt ryhvp iq yvxr h ihyy h ppyr r vyy irpyr r uvyrhphpxhpvtphrvrrprquhrhpyrurhyr 6ivhyrsrhvthrpyvhphphhqrhq ihq hq h qr p rpv svyr v rrprq irr rprsurvrssrpryvtvhhyrvirrrurrrrDvruhvtrrhyivhyrupvqrhiyyhtrvqrsprhhrysphiruhhqvhyyphr Xururqps hqHvpvqrrqirrtyvtviyrrvrsuryhrhyrypvsurvrhsvpvyrshprvurrpurhvvrhqs!#) R ^[ R VLQ % 0[ U 209. @ H` @!$!Uurryvtrrv!$ $!hirivrqvrrv!#$suryvqvtrrqpr Ahtvrhrvhyvsurrrshpruhyyhhqshpr vu svpv rvqprq ur hpvhrq qrsyrpv hq uvpuppsurvvvhyyhqvqprqqrsyrpvhqhrspvsvyphvvurphphpuhqsurvr)2hq2Crprruhrsurvrhrspuhtr) XM X G [R G X 0 G % MX R % MXGWM [R G W M R G W MW !$[ G YGYMY % MY R % MY G R 0 GW M [R G W M R G W MWvuvpuurrrv!$ $!hyDsrqvrthqvqrhyyvthqrtyrp h viyr hyy rssrp s ur hvhv s uh pp h phirpvpvyrrurrpqrsurvtuuhqrirqvhrhUurrhvvtrrvhrivrqv!#$ 6ppqvt @!!( ur yvrh rrq s yyvt hq ur rypv s urphpprrhrryhrqutuuryvrrqXruhrurqvrthqvtur 210. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT trrhyyrhyyqvssrrprirrrurrypvvrs8 hq8urrpryhvuv) 9F9 V % 9 U H[vu9UUH!$#6sr vyvsvt ur rhv i rtyrpvt qp s hrqy hyyhvvrvrqrsyrpvhqvyvhvvrhqvturrrvsuvpuvurhiyrhtyhrypvsururryiqhiurhvhvqvphrqv@! $prsuryvqvtrypvirpr) MX9J[9 V[9 % MXR ] %% 211. @ U 212. @ R VLQ @ !$$M[ MWp [ [9 J9VMY % [ 213. @9 U % MY % [R ]!$% M[ MWXvuhyy vrqryqrurihvpphrsrthihyyyyvthqyvvtrhsyhvtvqshprD8uhrhuvphyrqryvqrryrqvturhirrhvUurrurhrrrrqvrsurphirhtyr hq s rvhyr phir hq yv htyrp hq y hpp spvpvhqyrrps@(Grpvqrurrpvhyphrshsrryyyvtriwrprqyhyyyhrhyyvhqv 2 H SvuS)urvhhr hqvshuphrhqun Hhqrtyrprssrpsvvvhyhhyyryyvspuvtshprhryyhivyvyhqhqphirvqprqqrshvrssrphyy 2Xruruhrhvhry) 9V[9V 9F 9U9 F] 0 VLQ 214. 9F n !$Vvt ur hryyrq qvhpr !# vrhq s ur vr h h vqrrqrhvhiyr r ihv ur syyvt rrv s ur yvqvt rypvvr s hphpvvupqvhrshsrryyyvtrhhyyyhrhyyvhqv)9J[9 F nMX % MX M[ MV !$9J9 F [nMY % MY !$(M[MVD ur php hrh rtv s hqurv h pp h ryy h rtv urryvqvthxryhprDurrtvshqurvurrhvpyrpuvturhqq r hq r uhr Wt 2 Wt 2 D uv h s ur php hrh ursvpvhyurhsprhpvtshqrhvhrhvupr 215. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT qrrq i hq ir psrq vu ur pr s ur vvrp!##rqrhyvrqrprrqurhvhhvyhiyrsvpvhysprrvhrhUurhvsvpvhyurhrvtrrqiurprssvpvrs svpv hq ur hy php rr D ur hqurv rtv@!$$(rqpr)MXMX n!%M[ MVMYMY[n!% M[ MVAurrruhrurpqvv) T[ % T !! T] !%!Durrtvsyvqvtrhv!$$(uyqDsurqrshvthqvrrrxurrypvprWthqWtvtuirihvrqsurrrhvAursvpvhyrrprihv)T TT] 9J[9J 216. 9J[ 217. !%vu9J9J[ % 9J!!!%# Aurvyrphruhyyhrhyyvpp n2urrhvsuryhrhyqrshvrqpr)vhqurvrtv)MY MY M[ MV !%$ *T* T]vyvqvtrtv)MY 9MYJM[ MV 9F !%%T T] VJQ 9 JUurrhv!$$$%hyvtrrhyUurvyvphvphs 218. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPITvrthvuvpuqrrqurryrprquvphyqryqrpvvsurr6yvphvsurqvssrrvhyrhvqrvrqhirvyyirqrhrqvirrpuhriusrhqhrhqrhqhrpqvvDurphrsrhqhrvsururryurhvhyqrvhvrvurrpM MM Mvrhryyrqqvhprirprrhyr 2 2UururqrshvthqvrvurhrhshqurvWt2syyrhvysururqvhqvssrrvhyrhvDuryhvyrphr!%%ryqihv)qq2uvpurhuhurphpyvrvhvtuhqhhyyryurrrqrp 9p@rpvr!Qhvhyqvssrrvhyrhvvuytvqvhyyvvpyqrq@hiyvuurqvssrrvhyrhvsuryvqvtrypvvrvvyhur@!$$(ivuytvqvhyyv vpyqrqhq n rhvhyyIruhv uhphr9 9 hquh9 p hirrrrqvrs9 -9 hqpp6ysvqurhvhyqvssrrvhyrhvtrvturqrsyrpvvurhqurvrvvyhur@!%% !$UrHqryDqp9vpvTrrhyrshurhvphyqrysurruhrirrqrryrqqvturyhuhyspr@hpurshrpvsvpr9vssrryrryshpphphqpyrvhirvqprqvurhvphrtvrsvyvhvUuvsr vyr rvry qvssrr h s hhpu Avtr ! tuyvyyhruurvrvshvprrprhpvhrqvuqvssrrhshhpxvturiyrrqhAyrsvtuurqryvihrqyrsyyphyrrrrvrhqrurursuriruhvsuruvphy pr s ur r D ur vqqyr ur qry vyy ir vyr iviyyrhpphruvyrhurshvtuurqrpvvirprpyrhqyrvhiyrshyvphvvurvyhvsruvpyrvhqhirrhvhrsurhhyvsqrhvyrqrrshprvryhvvppv 6uryrsuhqphrtruhrhurhvphyrqryuvpuqrpvirrhrq r puhhprvvp utu hiyr hurhvphy syhr hqprhvvryhvpurrUurrsyhruhr tvr h prhqrhhrruvpuhrhyyhrrqvuurhvqsrtrvprqrvryqhirsvurrhrqqhh6ryyxrvvphyqryvurHhtvpAyhrqryrhrqv8uhr#Uuvqryvihrqhvhphsyhuvpuyvqrhrpryyrsvsur) ) hq0 pri vhqqvvsrhrprssvpvruvpuuhrpyrhryhvuvvuvphyuhr 219. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT$ from experimentalusing similarity through simple through complex data only methodphysical modelphysical model fitting full scale distorting,using simpledescribing tyre tyre test data rescaling andmechanicalin greater detail, by regressioncombiningrepresentation, computer simulation, techniques basicpossibly closed finite elementcharacteristicsform solution methoddegree of fitnumber of full scale testscomplexity of formulations effortinsight in tyre behaviour number ofspecial experimentsapproach moreempiricaltheoretical Avt! Aphrtvrsviyrrshhpuqrryhrqryhqhtvqrshpsurprirsvrq Uurvvyhvhhpurpqphrtvihrqurrshirs ihvp puhhprvvp vphyy ihvrq s rhrr Uutuqvv rphyvt hq yvyvphv r ryhvuv hr ihvrq qrpvirprhvssvhypqvv8uhr#vqpruvruquvpuvhvpyhyrsyshyvphvvruvpyrvyhvqryuhrvrhvqrtrhyvrphv 9rrqvturrsuruvphyqrypurhvyrsyhvh hyrhqvqrssvpvrhpphpsyvvrqsvryqshyvphvUurCTSD qry qrvprq v Avt! ! qrryrq i 9tss Ahpur hq Trtry 220. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT%9V 9F 9J)[0] TT) ) slidingadhesionT ] pressure distributionfriction coefficient R 0 sliding speed 9JAvt! ! h Uuriurrqryhpivrqytvqvhyihxryvhqyhrhyyvvphrsrhyytvqvhyhqyhrhyvssrr i Uuryvrhyqrphvtsvpvprssvpvr( hq yhr prprq hq vrq i 7rhq r hy( v h tqrhyrUursvtrvyyhrurpvqrhiyrvyvsvphvvurrphrrhyvvprrrhvsrqrshvAvt! uhvrrqrqxrrur ryvt hurhvphy syhv hhtrhiyr s ruvpyr qhvpvyhvrhqvyyvpyqrvhhryvxrurrrrhvspivrqyvhqhprssvpvrssvpvuhhqvurrqsyvqvt UurqrysAvt! ruvivphphsyrvivyvhquhrrhyvvphhiyvp rr qvviv A pu h qry hvhr hhyvphyyv hr srhviyr y ur r vqr yv viy vpyqvt phirpphqursvpvprssvpvrvpvqrrqphrtAvhyh ($# SryhvryvyruvphyqrysuvuvqphrtyvxruriuqrysAvt! !hrrrpvhyyrsytrhirrqrhqvtsriruhvUur iu qry vu h hhiyvp rr qvviv vyy ir qvprq hyrtuv8uhr UurvtutsAvt!vhvrqvhvyhrqrhvyrqhhyvsurrUurpyrsvvrryrrihrqqryirytuvphrt 221. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT9F carcass belt tread rubberadhesionsliding0])pressure distribution T ] Avt! Urqryvusyrviyrphphhrhqhryyvtvuyvhtyr 6vyrrrrhvsphphpyhpruhvrrvrprqvuryrhsurrrhurphphpupvqrhiyrrqurphv6yurhvuvpuurrhqryrrhruhqyrqvppvhyUurprvyhvrhqryrrsyyvtruqvhhpvrhqhyypvqrhiyrsrrq pur rr qvviv hq svpv prssvpvr spv syvqvtrypvhqyphyphprrUuruvphyqryuhsurihv s ur yhr ruq uh irr qrvprq v Avt! # Dsyrpr Brrspv h ir rq qrpvir ur phph uvhy pyvhpr v urphprhqviyrrhysrhqryrrhirpvqrrqrutuurphphpuPrryrrrvsyyrquvyrvhryutuuryrtusphprrhyryrruturrpvrir9vtpuhhhtrurphphqrsyrpvvxrphurvsurvtyr hvt rhq ryrr r uh v qhttrq r ur tq vprq ur svpvhy spr hr vrthrq ur hy spr hq rqrrvrqhqurphphqrsyrpvvqhrqDrhqsvturqhvphsyvtsurqrsyrpvsurrhqryrruvyrvutuurphphpuhvrhvprhirryrqUurqryvphhiyrsuhqyvtrhqhrpqvv ryhvry6vyrhyvphvsurrhqryrrsyyvtruqvyyiruvurirrpuhrurqrhyvtvuuriuqryiwrprqpivrqyvvuphirhpqvvuh 222. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT 9V9F wheel plane carcass )[belt9J tread element contact lineTwheel spin axis 0])Avt! # 8r vyhv r qry vu syrviyr phph hivhrrqvviv hq svpv prssvpvr spv Apr hpvt h vtyr rhqryrrhqvtrhhtrutuurphpyrtuhrvrthrqihvurhysprhqr ) ) 0 hq v qvssvpy qrhy vu hhyvphyy 6y ur vqpv s phphpyvhprvyyirqrhrqAsurqrrsrurvtvhyxsXvyyrv (%(Qhprwxh (!hTuh (%Bvr ((B ((hqHhv ((hqurhrsurhhrsQhprwxhhqTuh ((6yutuvvviyrqrryhqrysrhqhrpqvviryrvvphyrhryhvryvyrhqrpyrhvrhqqhvprqryhrihrquruvphyhrsurrDvsvrrruhshrqrpvvsriruhvhvrhvtpqvvhrrvhyrirrrrrqvuruvphyqryirytvtiuvtuuhqphrtvrsAvt!Uuhvuryhrhyhqrvrhyursr hq hs pyvhpr s ur phph Gr pyr rhqhr rqrysrhryphphpyvhprvuurvpyvsryhvprhqryrrDrhqhrqryurvqpvspuhsyrvivyvvsrrvrqPyryrrrurryshyvtvtrvphrshihxrq qvr urry phph yhrhy pyvhpr v rrqrq Ur vrvh irprvhhuvturrrqhqsrrpvrsururryvUuriyrsrhiyvuvtrhqhrrqryvhqqrrqv8uhr$hq(vpprvryrryspyrvrrpqvvsvprhvtqvssvpy 8qvvirprrqrhqvtursrhyr) ururryvtvrvryhtrhyrsyvuvpuytrrvhhvhryvrhqrpvv s ur spr hq r trrhvt rvr0 ! pivrq yv 223. 76TD8U`S@HP9@GGDIB8PITD9@S6UDPIT (ppviyvpyqvturryphirhqyv0yhtrphirppuvpu h rprvhr ur pvqrhv s ur qvrv s ur r prpv0 # ur svpv prssvpvr ph ir hvhrq h h phhvihhvuyvqvtrypvhqrrqshryhpprvpshpr0$urhryrtusurhusphpvhrhqhr pqvv ph ytr ir pvqrrq yhtr uvpu h rvr urvqpvs ur yhrhyhqytvqvhypyvhprsurphph0%urhryrtuirprryhvryuuvpuhrprvhrurpvqrhvshsvvrphpyrturhqhvrssrphqviyurphpvquhyvhqphir0urrrqshryvyhtruhrvrvhirprsvhpr v hvpyh v tpvp rssrp0 ur srrp s ur urryvuhrhpurqhyrryuhrvrurvpyvsursvrruvturqrsvihvsuriry0(urrvphysvyrsurhqshprphvruhryrtuvuhrpvhiyrhyvqrhyqppvurphrs yyvt r h u ihpyr pyrh ur ht ur uvt ur rrryvt rvr uyq ir hpprq s0 v irpr rrryhtr yv hq uvtu rrq uvpu h rprvhr qryyvt ur rssrp s urhvt s ur r vyvt viy ur vqpv s ur rrrhrhhqryhhrr6yyvrrvrqrpruryhrvyyirhpprqsvurrhvqrsuvix 224. KDSWHU UC@PS`PATU@69`TU6U@TGDQAPS8@6I9HPH@IUB@I@S6UDPIDqpvUuvpuhrvqrrqurhhyvsurrvrshryhvryvyrurrvphy r qry irytvt ur uvq phrt s Avt! Uurhurhvphy qryyvt s ur uvphy qry u v Avt! uh irr hpuhyyrtr hv vrvth A sqhrhy shp yh h yr)svpvhyrvrvurhqrvrshprqvvivsurhyphprrpyvhprsurrhqiirhqpyvhprsuriryphph Hqrysurphphvuiryhqvqrhyyvurphyhrqrvrqhv uh hr py rprrq v ur r qryyvt yvrhr hr rvurihrqhryhvpirhhrpurqvtiurqrqhryhvpsqhvvurrpururryvUurrrrhvsuriryihirhvrhqsihrpurqvtvrqvssvpyirphrsurshpuhurqvssrrvhy rhv uh tr ur yhrhy qrsyrpv s ur iry qr urhpvshyhrhysprirprsursuvrhqsurrpqqrAurqsrhqhrriruhvhuhvhrurryrrhprrvsuryhrhyqrsyrpvsurirhvt 6hrrvurvtvhyiuqrysAhqsEyvrpsChqrxry ($!srsrrpruqvqpvqrphphpyvhprAvhyh ($# hq Arqrrv(% qrryrq urvr v uvpu ur phphqrsyrpv v hvhrq i h rvp hhiyh 7|u(% hq7th(% ur yhr vu ur vqpv s rhq ryrr rqhrvp hvhr uhr qrrvrq i iu ur yhrhy spr hq urhyvtvt r Qhprwxh(%% ( rhiyvurq ur rhqhr vqr yvpuhhprvvpshrpurqvtrqryvuhqvuurvpyvs rhq ryrr hhpurq ur vt Uur yhrhy vssr qvviv hrhrqhyyyyvtrvrsvsyrprBrrspvpsThx (hirryrqvhqrysurvqryvvtrviyvprpvvuurrhqryrrsyyvtruquhhivrsyqvprq 225. UC@PS`PATU@69`TU6U@TGDQAPS8@6I9HPH@IUB@I@S6UDPIvurrprqvtrpvpsQhprwxh (! (#hqvyyirqrhrqyhrvTrpvsurrrpuhrAhx (%$huhphvrqhutuphhvrvrvthvsurhvrqvrvhyqryCrryrq trrhyh suqrqvssrrvhyrhvvuuvpurqryphirrhvrquhsrhrhrpurqvthirhhrpurqirhvqrqvuryhvprhqryrrAhxihvrqh yv s ur rhqhr yv iyr vu ur hvq s h rpvhy hhytrpr pvpv 6 pryhv vu Avr pr s ur rhrqqrshvsrhyrrrhyuhurrpurqvtrqryrrrvhiyr s ur vyhv s h ivh y r urrh ur irh qry vihiyrhvhrsrrrvturhqvhyyrAvtr s Ahx (%$i rr ur phypyhrq puhhprvvp srrhy r s phph qry vqrq vu rhq ryrr Uur prrrr)hrpurqvtqryiirhqryphvhvihrqAvhyh qry rvp hhiyvp phph qrsyrpv q qry s AiuqryvuvtvqphphUurrhqryrrvssrvurhrsrhpuqryUurhhrrvurphrhihqpuhrirrpurvpuhh)d b 2000 a,c[N] 100000 5 10 [deg] 0]0d b c [Nm]-20aAvt 8hvs phypyhrq puhhprvvpssqvssrrrqryvurhqryrrhqrvphyrrqvvivhhtvrurryrvphyyhqh)vti)irhp)Avhyhq)iuvrvuvtvqphphsAhx (%$ 226. UC@PS`PATU@69`TU6U@TGDQAPS8@6I9HPH@IUB@I@S6UDPIh tvr h ir sv rrvrhy qhh s ur rhx vqr spr hq urprvtsprhhyyyvhtyruhv)hrprvtvssrDhrhuruhqrypupyrprqrprvuprhsurvqrspr8rquurryururphphryhvpvvrtyrprqhqyursyrvivyvsurrhqryrrvhxrvhppXururrhqryrrvssrsqryqvhqhrqvryrrqvpuhhuhurprvtvssrirprrhyuhsurururrqryqvssrrprirrrurvqrsprpuhhprvvphppqvtAhqAvhyhqryhrh pp 9r hvhv vqprq i Avhyh ur prssvpvr v urrrvsurvqrsprryvhtyrvshhiyvprrqvvivvhqrqirprrhyurihvrqqvrpyiA D ur phypyhv s Avt Ahx ryrq h ph prssvpvr ssvpvhqhyvtuyhrvprvphyrrqvvivsqsrhrrUurvvrhyvtvtrihvrqhyhtrhyrsuryv htyr hvr h h ry s uv hr Uur urr uh vhpvprurhyvtvtrvqrrqhvrvuvhvqrhpivhvsrrhy rssrpUur hv phr v ihiy prprq vu ur hrvprrqvvivsuryyvtrqrurrvsurrpqryvtvhhyyshquvssurvshyvphvsurhyyhqtvvtvr yyvtrvhprhqprryhsyyyvqvthysurryvtvqrspr6urvhshp phvturrirprvvrvurshpuhurprssvpvrssvpvvhphirqqrprhrvuyvqvtrypv6hirqrvrqsrt@!$(uryvqvtrypvhhvvyhtrhyrvurrhvsurphphrhurrur M Myr irpryhtr8rryrrrpuhryhtrvqrsprhpvtvursuhyssurphphrhhsyyyvqvtpqvvuhvurrh uhys Uur yyvt rvhpr spr uh qr ur yhrhy qvv hpyvtuyirvqrururryyhrhhypvirurvtpuhtrsH6vuyvqvtrypvqrprhvtpvqrrqiAhxphrurprhvs h rhx v ur A pr hq h sur yvtu qrph Uuv uh sr irrirrqppvhpvprrrpvhyyrhqvphqDurytvqvhysprpuhhprvvpurrhxvhyyrprq Uur vsyrpr s qvssrr i rvp uhr s ur rvphy sprqvviv hyt ur hv uh irr urrvphyy vrvthrq i 7th (%Crsvquhrrpvhyysrruvivvthryhvryyhtrphphpyvhpr ur vsyrpr s ur rr qvviv v s vhpr IrvprtrrhyqvvivrrqvrqiB ((# HhhuhqsurrshurhvphyvyvpvurhhiyvpqvvivAvhyh ($#Arqrrv (% 7rth (%$Qhprwxh ($Thxhvhyuqrtrrhhiyh(( 9tss r hy ( vs rphtyh qvviv hq 227. UC@PS`PATU@69`TU6U@TGDQAPS8@6I9HPH@IUB@I@S6UDPI7rhq r hy ( hrv uhr Hqry s Avhyh hq ArqrrvsrhrhsyrviyrphphuvyrurrhvvthuuhrrvprqurryrhvtvqphphhvsyqrsyrprqiryUuhurrrhiyrqurvpyqr ur qrpvv s ur r qvssvpy phr s pivrq yv Uurvqpvshphsvpvprssvpvruhirrrhrqihtur)7|u (%7th (%9tssrh (Thxhv ( hq7rhqrh ( Avtr uuhururqryhhrrhrpurryurpuvprsurrsphphqryirhvtvtvquhy h yvvrqrssrpRhyvhvryurryvtprhrvqrvphyUurvtvqphphqryvuryhvprhqryrrvsrrsrrqhuriurqry7rphrsvvyvpvhqhyvhvrprqrprvurrvrhyriruhvrvyytvrhsyyrhrsvrvrhvyvqrqrhqvts rhqhr r yvvt rvr uvpu h hy ir urysy v urqrryr s r pyr qry 6 vs phph qrsyrpv vyy irpvqrrqvrurhyvtvtrrrrhvhpivrqyv D Trpv s uv puhr r vyy qrhy vu ur rssrp s vsphphqrsyrpvphsvpvprssvpvrhqurvpyvsphirhqvthuphrpivrqvuvqryvhqihxvtqvvtAuvrurrhqvyhvqryvyyirryrq !Ur7uHqryUuriuqrypvshsryhvpivyruhpururhqyhrhqphqrsyrpvhqvrpvhhyyryurhqshprUurrivyrhirphyyrq rhq ryrr Uurv pyvhpr rrr ur ryhvpv s urpivhvsphphiryhqhphyrhqryrrsurrhyr6urr yy ur sv ryrr uh rr ur php r v hrq hqrrqvpyhyvurrpurhqshprXururryysrryuhv vu ur hpv s h qvvt ihxvt r hq vu vqr yvphirvtururryrhythhvtuyvrhhyyryurhqhqvurqvrpvsururryyhrDuhvhvurrhqryrrrhvrvphyhqrsuryrhqvtrqtrurhvyvtrqtrvuqrryvthuvhyqrsyrpvhqprryvutrrhvthsrhqhsvqrspr6viyrrrprsyyvtrvhprvqvrthqrqXurururryrrqrpWuhhtyrvurrpururryyhrvqryvppXur ur urry rypv s ryv yvyvrq vu ur rssrpvr yyvthqvrvrhyurshqprsururryrrqW2WpruhrsrhqhsyvVqrurrpqvvqrvprqvAvt!uvhy 228. UC@PS`PATU@69`TU6U@TGDQAPS8@6I9HPH@IUB@I@S6UDPIwheel slip speedspeed of travel 9 9V 9slip angle rvqr yv)9V[)[ )[ rihxr yv9V9 ) )]pivrq)yv W 9 A maximum )deflection ) 9V 9 BCD sliding adhesion B ) A C full 0 sliding)0] W) D rvqr) yvAvt! UuriurqryUyrs)vrsqvrhqvqryvvtrUvtu)urrhqvssrryvpqvv7yrs)urrhrvqryvshyyyhtryvhtyr7vtu)urryvtvqrsprhqhyvtvtrpuhhprvvp 229. UC@PS`PATU@69`TU6U@TGDQAPS8@6I9HPH@IUB@I@S6UDPI qrsyrpvhrqrryrqhqprqvtsprhqrhvrUurrhqryrrrsuryrhqvtrqtrhurvtuuhqvqrsurvprur hvyvt rqtr Uur v s ur ryrr vyy h yt h ur hhvyhiyr svpvhyyhqurrurtquhvvvyyyvqrrurhqshpr6ur hr vr ur ihr v s ur ryrr rhv v ur urry yhr hqrihpxhqvuuryvrhrrqsyyvtWuhvrhyrvurrpurryhvirr)vurrpurphpprr8XvurrpurhqurihrvsurryrrrvuhrypvuhvqrvthrqhuryvrrqWsururry DuryrhsursvtrurqryvuhrvqryvUuryvpuhtr s r hyy ryhvry yhtr Xr irr uh ur qrsyrpvvprhr uvyr ur ryrr r sur utu ur php hpu Uurqrsyrpv hr v rhy ur hrqy ph yv rrq Uur ryvtqrsyrpvhvryvrhyvuurqvhpruryrhqvtrqtrhqurvshhvtuphpyvruhyvrvhqvrpvhhyyryururryrrqrpWUursvtrhyuurhvviyrqrsyrpvuhphirrhpurqiurryrrqrrqvtvvvvurphprtvUuvhvvtrrqiurphprssvpvrssvpvurrvphysprqvvivhqurvssrsurryrrpUurrrqvvivhqprryhy ur hv qrsyrpv h uhr irr hrq h hppqvt hhhiyh6hurhvtuphpyvrvrrpurhhiyhyvqvtvyyhUurrhvvthsurphpyvrvyypvpvqrvuurhhiyhsurhvviyrqrsyrpv6vprhvtyvhtyrurvqrspruhvtrrhrq vyy vprhr Uur qvhpr s v yvr s hpv iruvq ur phpprrvrrqurrhvphvyUurhyvtvtrhvrutuurrvpuhrsurqrsyrpvqvvivhqvyyirsqiyvyvturvqrspr vuurrhvphvy6uryvvprhrurqrshvuhrirprrrvphqhhryurhvytrhyyrUuvvirphrurvsvrrpvrshqurrivprhvturyvqvthtrhqqrprhvturhtrshqurvUuvpvrvyururryrrqrphhyyryurhtrurhhiyhhursrvUururvsvrrpvuhrhpurquryrhqvtrqtrhqsyyyvqvthppUuruhruhirpr syyrvpUurvqrsprhhvvhvhqhpvurvqqyruhurr hvurUuhvhvrhv puhtrq ur ur yv htyr vprhr sur Uur ryvtpuhhprvvpsurvqrsprhqurhyvtvtruhrirrqrvprqvurhrsvtrDurhsyyrurhurhvphyrrvsurrryhvuvvyyirqrvrqsvsurphrsrvqryv 230. UC@PS`PATU@69`TU6U@TGDQAPS8@6I9HPH@IUB@I@S6UDPI wheel spin axisvrH]W 8 Y wheel plane YPD[A W !h tread elements hh road surface ] A ]vqrvr Avt7uqryvthrvqryvuvhqvqrvr! QrvqryvUuriuqryvthhphyvhtyruhirrqrvprqvtrhrqrhvy v Avt D u h php yvr uvpu v hvtu hq hhyyry urrypvrpWvurhqurvrtvhqprqvuryvqvtrtvurrur hhvyhiyr svpvhy spr irpr yr uh ur spr uvpu yq irrvrqsurvsurrhqryrrsyyurhvtuyvrsurDurhqurvrtvuryvrhhvhvsurqrshvvvhppqhprvuurtrrhyrhv!%$urrhuhirrhrqhyyhqryhprqi M M v