tutorial mplab c18 año 2010

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PrefacioEste es un tutorial bsico de MPLAB C18 Microchip, donde se ir adquiriendo conceptos a a a medida que los utilizaremos en el desarrollo de los ejemplos, de esta manera lo que se presenta tericamente lo asociamos inmediatamente con la prctica. Aunque claro est que el lenguaje es o a a muy amplio y no se puede hacer ejemplos de cada concepto.

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LICENCIA

Casanova Alejandro ([www.infopic.comlu.com][[email protected]]) Algunos derechos reservados

Obra liberada bajo licencia Creative Commons by-nc-sa.

Reconocimiento - NoComercial - CompartirIgual (by-nc-sa): En cualquier explotacin de la obra autorizada por la licencia har falta reconocer la autor La o a a. explotacin de la obra queda limitada a usos no comerciales. La explotacin autorizada incluye o o la creacin de obras derivadas siempre que mantengan la misma licencia al ser divulgadas. o

Ms informacin: a o http://es.creativecommons.org/licencia/

Indice general1. Introduccin o 1.1. Entorno de programacin . . . o 1.2. Compilador . . . . . . . . . . . 1.3. Instalacin . . . . . . . . . . . o 1.4. Creacin de un nuevo proyecto o 1 1 1 2 5 11 11 12 12 14 14 14 15 15 15 15 16 16 17 17 17 18 18 18 18 19 19 20 20 22 22 26 26

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2. Comenzando con C18 2.1. Creando el cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. El proceso de compilacin . . . . . . . . . . . . . . o 2.2.1. Flujo de la generacin del hex . . . . . . . . o 2.3. Operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Operadores aritmticos . . . . . . . . . . . e 2.3.2. Operadores de Comparacin . . . . . . . . . o 2.3.3. Operadores lgicos . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.4. Operadores bitwise . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Estructuras de Control . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Estructura if . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Estructura if-else . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3. Estructura while . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4. Estructura do-while . . . . . . . . . . . . . 2.4.5. Estructura for . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.6. Estructura switch . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Accediendo a los bits de un registro . . . . . . . . 2.6. Primer ejemplo, control de leds con un pulsador . . 2.6.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.7. Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1. Almacenamiento de los datos endianness 2.7.2. Modicadores de las variables . . . . . . . . 2.7.3. Operaciones con variables de distintos tipos 2.8. Secciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9. Demoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10. Segundo ejemplo, Leds titilando . . . . . . . . . . . 5

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6 2.10.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.2. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.3. Codigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11. Tercer Ejemplo, Leds secuenciales . . . . . . . . . 2.11.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11.2. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11.3. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.12. Arreglos de Variables . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13. Cuarto Ejemplo, Control de display 7 segmentos 2.13.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13.2. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13.3. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

INDICE GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 26 26 27 27 28 28 29 29 29 30 30 33 33 35 35 35 35 36 37 38 38 38 40 40 42 42 43 47 47 47 48 50 50 50 50 57 57 58 60 60 61 61

3. Funciones 3.1. Declaracin y denicin de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 3.2. Ejemplo, Control de varios display, multiplexin de la seal . . . . . . . . o n 3.2.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.3. Preprocesador y Directivas del preprocesador . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Directivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Ejemplo, Control de varios display, utilizando directivas de preprocesador 3.4.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.5. Control de LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Ejemplo, control de LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Conversin analgica digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 3.6.1. Funciones (para ADC V5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Interrupciones 4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2. Rutinas de atencin a interrupciones . . . . . . . . o 4.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Precauciones al trabajar con interrupciones 4.3. Mdulo USART . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3.1. Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5. Librer as 5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.2. Modicar las librer as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Interrupcin por cambio de estado RB4-RB7. Control de o 5.3.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

. . . . . . . . . . Teclado . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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INDICE GENERAL 5.4. Utilizacin de Printf para escribir en LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.5. Como crear una librer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.6. Ejemplo, uso del timer0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.3. Conguracin del Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.6.4. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.7. Comunicacin I2 C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.7.1. Primer ejemplo, estableciendo comunicacin con memoria 24LC . . o 5.7.2. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.3. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.7.4. Segundo ejemplo de comunicacin con memoria 24LC512 mediante o 5.7.5. Cdigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6. Introduccin a estructuras, uniones o 6.1. Estructuras . . . . . . . . . . . . . 6.2. Uniones . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Typedef . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Punteros . . . . . . . . . . . . . . . y punteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I2C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 63 65 69 69 70 70 71 74 75 77 77 79 80 83 83 84 85 87

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INDICE GENERAL

Cap tulo 1

Introduccin o1.1. Entorno de programacin o

MPLAB IDE Ensamblador, enlazador, gestin de proyectos, depurador y simulador. La interfaz grca del o a usuario MPLAB IDE sirve como un unico entorno para escribir, compilar y depurar cdigo o para aplicaciones embebidas. Permite manejar la mayor de los detalles del compilador, a ensamblador y enlazador, quedando la tarea de escribir y depurar la aplicacin como foco o principal del programador (usuario) Gratuito, se puede descargar de www.microchip.com

1.2.

Compilador

MPLAB C18 MPLAB C18 es un compilador cruzado que se corre en un PC y produce cdigo que puede o ser ejecutado por la familia de microcontroladores de Microchip PIC18XXXX. Al igual que un ensamblador, el compilador traduce las declaraciones humanas en unos y ceros para ser ejecutados por el microcontrolador. Sigue la norma ANSI C, salvo en particularidades de los microcontroladores Librer para comunicaciones SPI, I2C, UART, USART, generacin PWM, cadena de as o caracteres y funciones matemticas de coma otante a Maneja nmeros reales de 32 bits (oat y double) u Versin demo de 60 d descargable de www.microchip.com o as, 1

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CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.3.

Instalacin o

Se debe bajar directamente desde Microchip, hay disponible una versin gratuita para estuo diantes que es un demo de 60 d Tambin para poder descargarlo es necesario registrarse. Una as. e vez descargado ejecutar el instalador MPLAB-C18-Evaluation-v3-30 versin actualmente o disponible. Para la instalacin seguimos los siguientes pasos: o

1.3. INSTALACION

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1.4. CREACION DE UN NUEVO PROYECTO

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1.4.

Creacin de un nuevo proyecto o

Project - New Nos aparecer una pantalla donde le indicamos el nombre de nuestro proyecto y la carpeta donde a ser guardado. a

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Pasamos a congurar el dispositivo con el cual trabajaremos: Congure - Select Device

Seleccionamos el compilador:Project - Select Lenguaje Toolsuite y nos aseguramos que todas las direcciones son correctas.


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Conguramos los subdirectorios de trabajo: Project - Build options - Project Seleccionamos ubicacin de cheros de declaraciones, bibliotecas y script de enlazado. o Show directories for: Include Search Path Library Search Path Linker-Script Search Path

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Tambie podemos crear carpetas como Output y Objects para organizar en ellos los archivos de salida e intermedios generados en el proceso de compilacin. o

Nota: Segn la versin tambin se debe agregar al proyecto el archivo (PIC18F utilizado).lkr u o e ubicado en MCC18/lkr, sino produce error de compilacin. o

Luego vamos a New File y lo guardamos en nuestra carpeta eligiendo extensin .c agregndolo o a a nuestro proyecto.


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Con todo esto congurado ya podemos empezar a desarrollar nuestro cdigo. o

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Cap tulo 2

Comenzando con C18La idea es ir adquiriendo conceptos a medida que los utilizaremos en el desarrollo de los ejemplos, de esta manera lo que se presenta tericamente lo asociamos inmediatamente con la o prctica. Aunque claro esta que el lenguaje es muy amplio y no se puede hacer ejemplos de cada a concepto. En el desarrollo de este tutorial se utilizar el microcontrolador PIC18F2550, y como en todo a proyecto siempre se debe tener a mano el datasheet de los dispositivos utilizados, para la correcta interpretacin y aplicacin de las conguraciones realizadas. o o

2.1.

Creando el cdigo o

Lo que se presenta aqu es la estructura general de un archivo fuente de C, en donde como primera medida se incluyen las librer coleccin de rutinas, que se van a utilizar en el proyecto. as, o Tenemos las librer estndar de Ansi C que incluye rutinas para manejo de cadenas de texto y as a operaciones con datos comunes como funciones matemticas, librer especicas del microcona as trolador a utilizar (p18Fxxxx.h) la cual contiene estructuras de los registros del microcontrolador para control de sus bits, librer para control de perifricos del microcontrolador (UART, I2C, as e SPI, ect) y las librer propias creadas por el usuario dedicadas al control de un dispositivo as externo o una tarea en comn. La librer que siempre incluiremos en el archivo principal ser la u a a del PIC a usar: # include < p18F2550 .h >

Luego viene la conguracin de los fuses del microcontrolador. O sea conguracin de oso o cilador, watchdog, Brownout reset, poweron reset, proteccin del cdigo, etc. Esto depende o o del microcontrolador que se utilice: La sintaxis seria: # pragma config N om b re _d el _ fu se = estado

Para esto es muy util la ayuda que trae C18, recomiendo mirarla: C:/MCC18/doc/hlpPIC18CongSet. 11

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CAP ITULO 2. COMENZANDO CON C18

Ahora viene el cdigo de nuestro programa: o main {

}

Ejemplo completo: /* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF void main ( void ){ // Sentencias . -

}

2.2.

El proceso de compilacin o

El texto fuente es compilado en bloques de cdigo de programa y datos que luego son eno lazados (linked) con otros bloques de cdigo y datos, y colocados en las regiones de memoria del o microcontrolador PIC18XXXX seleccionado. Este proceso se llama generacin (build) y se suele o llevar a cabo muchas veces en el desarrollo de programas en el proceso de probado y depurado. Tambin tenemos la posibilidad de utilizar make que solo compila los archivos fuentes que han e sido modicados desde la ultima vez agilizando el proceso.

2.2.1.

Flujo de la generacin del hex o

En la siguiente imagen se tiene un ejemplo de los pasos que lleva un determinado proyecto, donde tenemos 2 archivos fuentes en c (*.c), 1 archivo en assembler (*.asm) y un archivo precompilado (*.o).

2.2. EL PROCESO DE COMPILACION

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Los archivos fuentes *.c son compilados por MPLAB C y el archivo *.asm es ensamblado por MPASM generando los archivos intermedios llamados archivos objetos. Estos archivos junto al *.lkr del microcontrolador son tomados por el enlazador para generar el *.hex que ser utilizado a para la grabacin en la memoria de programa del microcontrolador. o Cabe la posibilidad de agrupar archivos objetos para crear bibliotecas (*.lib) como nos lo entrega Microchip. Ests las encontramos en MCC18/lib en donde existen librer pre-compiladas a as para control de perifricos de cada microcontrolador y la librer estndar de C. e a a El archivo *lkr contiene informacin de la estructura y capacidades del microcontrolador con o el cual se est trabajando, sirve como plantilla para el enlazador para organizar el cdigo de a o programa y datos generados en el proceso de compilacin. o

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Ahora ya tenemos una idea general de como es la estructura de un programa desarrollado en C y cual es el proceso que sigue en la generacin del *.hex necesario para embeber a nuestro o microcontrolador. Seguiremos con el estudio de las directivas utilizadas en C para el desarrollo de programas simples y ms adelante encararemos el tema de las librerias, su modicacin, creacin, a o o ect.

2.3.

Operadores

Aqu deniremos todos los operadores utilizados por C18.

2.3.1.

Operadores aritmticos eOperador + * / ++ -Descripcin o suma resta multiplicacin o divisin o incremento decremento

Se utilizan para realizar clculos matemticos: a a

Disponemos de dos operandos poco comunes para decrementar o incrementar una variable. Un aspecto poco comn es que podemos utilizarlos como prejos (++k, - -i) o como postjos (k++, u i- -), con la diferencia que utilizando ++k primero se incrementa el valor y luego es utilizada la variable, y k++ utiliza la variable y luego la incrementa: Ejemplos: k =10; a =++ k ; // a = 11 , k = 11. a = k ++; // a = 10 , k = 11.

2.3.2.

Operadores de Comparacin oOperador == != < > = Descripcin o igual distinto menor que mayor que menor o igual que mayor o igual que

Estos operadores se encargan de comparar dos condiciones de una expresin: o

2.4. ESTRUCTURAS DE CONTROL

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2.3.3.

Operadores lgicos o

Son los encargados de producir resultados lgicos del tipo TRUE o FALSE o Operador && || ! Descripcin o AND OR NOT

Algo a tener en cuenta en el uso de los operandos lgicos es su precedencia, ya que las o expresiones vinculadas por && o || son evaluadas de izquierda a derecha, y la evaluacin se o detiene tan pronto como se conoce el resultado verdadero o falso. Por ejemplo al realizar: if (( k Descripcin o And Or Xor complemento rotar izquierda rotar derecha

El operador & es utilizado generalmente para llevar a cero ciertos bits. Por ejemplo: El operador | es utilizado para setear ciertos bits. Por ejemplo: k =0 x03 ; a =0 x40 | k ; // a = 0 x43 , k = 0 x03 . k =0 xA5 ; a = 0 xF0 & k ; // a = 0 xA0 , k = 0 xA5 . -

2.4.2.4.1.

Estructuras de ControlEstructura if

Esta estructura se utiliza para ejecutar instrucciones en forma condicional, de acuerdo con la evaluacin de la expresin. Seria si una condicin es dada entonces accin. o o o o

16 if ( condicion ){ // Accion }


Ejemplo: if ( PORTA ==0 x00 ){ LATB =0 xFF ; } // Es PORTA igual a cero (0)? // Si , entonces cargamos en puerto B el valor 0 xFF

2.4.2.

Estructura if-else

En este caso se agrega la instruccin else. Ahora se evala una condicin original, si es vero u o dadera, se ejecuta y sino no lo es, se ejecuta el bloque debajo de else. if ( condicion ){ // Accion } else { // Accion }

Ejemplo: if (( PORTA &0 x0F )!=0 x00 ){ // Es RA0 : RA3 distinto a cero (0)? ( RA4 : RA7 no importan ) LATB =0 xFF ; // Si , entonces cargamos en puerto B el valor 0 xFF } else { LATB =0 x00 ; // No , entonces cargamos en puerto B el valor 0 x00 }

2.4.3.

Estructura while

Ejecuta un conjunto de instrucciones mientras una condicin sea verdadera. La principal o caracter stica de esta estructura es que, antes de comenzar el bucle, verica la condicin, por lo o que es posible que el bucle no llegue a ejecutarse. while ( condicion ){ // Sentencias }

Ejemplo: // mientras PORTB sea igual a 0 xFF y PORTC sea igual a 0 xAA while ( PORTB ==0 xFF && PORTC ==0 xAA ){ a ++; // Incrementamos en 1 a la variable a . }

2.4. ESTRUCTURAS DE CONTROL

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2.4.4.

Estructura do-while

Es parecida a un while solo que la condicin se evala al nal, por lo que el bucle se ejecutara o u por lo menos una vez. Ejemplo: do { LATB =( PORTB < 3; k -=2){ LATC = k ;

}

2.4.6.

Estructura switch

Esta estructura permite ejecutar un bloque de cdigo de acuerdo con el valor de una variable o o expresin: o switch ( Variable ){ case 0 x01 : // Sentencias . break ; case 0 x02 : // Sentencias . break ; default : // Sentencias . break ; }

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Default: ejecuta esa sentencia si no es ninguna de las anteriores. Ejemplo: switch ( PORTC ){ case 0 x01 : LATB =0 xAA ; break ; case 0 x02 : LATB =0 x55 ; break ; default : LATB =0 xFF ; break ; }

2.5.

Accediendo a los bits de un registro

En la librer p18fxxxx.h encontramos la denicin de los bits de cada registro mediante una a o estructura/unin con el nombre REGISTRObits. Para acceder individualmente a cada uno de o los bits utilizandomos el operando punto de la siguiente manera: PORTBbits . RB0 SSP1CON2bits . ACKDT LATBbits . LATB0

2.6.2.6.1.

Primer ejemplo, control de leds con un pulsadorObjetivo

Encender 4 leds del puerto B mientras se mantenga accionado el pulsador.

2.6.2.

Hardware

2.7. VARIABLES

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2.6.3.

Cdigo o

/* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF void main ( void ){ ADCON1 =0 x0F ; TRISA =0 xFF ; TRISB =0 xF0 ; /* Todos entradas / salidas digitales */ /* Todos como entradas */ /* Nible bajo como salida */

LATB =0 x00 ; /* Todos los leds apagados */ while (1){ /* Bucle infinito */ if ( PORTAbits . RA0 ==1){ /* Se testea estado del pulsador */ LATB =0 x00 ; /* Si esta en 1 logico apagamos leds */ } else { LATB =0 x0F ; /* Sino encedemos todos los leds */ } }

}

2.7.

Variables

Una variable es la asignacin de un nombre a un espacio determinado en la memoria, el espacio o depender del tipo de variable. C18 dene los siguientes tipos: a Tipo char unsigned char int unsigned int short unsigned short short long unsigned short long long unsigned long oat double Tama o n 8-bits 8-bits 16-bits 16-bits 16-bits 16-bits 24-bits 24-bits 32-bits 32-bits 32-bits 32-bits M nimo -128 0 -32768 0 -32768 0 -8388608 0 -2147483648 0 exp(-126) exp(-126) Mximo a 127 255 32767 65535 32767 65535 8388607 1677215 2147483647 4294967295 exp(128) exp(128)

20


Segn dnde estn declaradas, las variables pueden ser globales (declaradas fuera de todo prou o e cedimiento o funcin) o locales (declaradas dentro de un procedimiento o funcin). Las primeras o o sern accesibles desde todo el cdigo fuente y las segundas slo en la funcin donde estn denidas. a o o o e

2.7.1.

Almacenamiento de los datos endianness

El ordenamiento de los datos en una variable multi-byte se realiza en little-endian. El byte menos signicativo ocupa la posicin ms baja. o a Da como resultado:long k =0 x59359712 ;

Direccin o Contenido 0x0100 0x12 0x0101 0x97 0x0102 0x35 0x0103 0x59

Ejemplo:

/* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF // Variables globales . unsigned char k ; long p ; float Temp ; void main ( void ){ // Variables locales : unsigned int r , s ; // Sentencias . -

}

2.7.2.

Modicadores de las variables

Mplab C18 utiliza los modicadores establecidos por ANSI: Auto: las variables declaradas fuera de las funciones son globales y las declaradas en la funcin o son locales. Si no se inicializan toman un valor indenido. Static: variables locales a una funcin, y sirven para retener el valor de la variable en llamadas o sucesivas a dicha funcin. o Extern: La variable declarada pertenece a otro mdulo, por lo que no es necesario reservar o memoria para ella. Const: El contenido de la variable es jo. Volatile: el contenido de la variable puede cambiar.

2.7. VARIABLES Register: La variable declarada debe guardarse en un registro del microcontrolador.

21

Overlay: Se aplica a variables locales, hace un almacenamiento esttico y las inicializa en cada a llamada. Ram: La variable se sita en la memoria de datos. u Rom: la variable se sita en la memoria del programa. Por lo general se usa para cadena de u caracteres contantes. Especicacin de banco de memoria de datos: o Far: La variable puede ir en cualquier banco. Near: La variable tiene que estar en el banco de acceso. Cuando la variable se ubica en la memoria de programa se ubicar en los primero 64k, y cuando la variable se ubica en la a RAM se ubica en las primeras 0x5F posiciones de la memoria, generando menos cdigo y o acceso ms rpido. a a En la siguiente imagen se puede ver el assembler generado para los distintos tipos de variables:

Para las variables guardadas en la memoria de programa el acceso no es tan inmediato, sino que se realiza mediante las operaciones Table Reads o Table Writes, los cuales mueven los datos entre el espacio de memoria RAM y de Programa. Cuando se trabaja una variable NEAR solo se necesita 16-bits para su direccionamiento, en cambio para una variable FAR (Que puede estar en cualquier banco) se necesitan 24-bits para su direcionamiento. Esto ultimo se podr observar a ms claro cuando se trate punteros. a

22


2.7.3.

Operaciones con variables de distintos tipos

Cuando se evala una expresin donde las variables implicadas son de distinto tipos ocurre u o una conversin, ya sea impl o cita o explicita, para llevar ambos operandos a un tipo comn de u datos con el que se pueda operar. En la asignacin de una expresin de un tipo dado a una variable de un tipo menor, la conversin o o o se hace en forma automtica. Por ejemplo: a Aqu tenemos miembros de diferentes tamaos, por lo que habr un truncamiento del valor entero n a a la cantidad de bit que lo permita k. Si la parte entera excede el rango establecido por la variable k, el resultado no tendr lgica aparente. a o Reglas de promocin automtica de expresiones o a Estas reglas dicen que el compilador har estrictamente las conversiones necesarias para llevar a todos los operandos al tipo del mayor. El resultado de evaluar una operacin aritmtica ser del o e a tipo del mayor de sus operandos, en el sentido del tamao en bits de cada objeto de datos. Por n ejemplo: unsigned char k ; float p ; k =5; p = k /2; // p = 2 unsigned char k , float p =30.56; k = p ; // k = 30 , p = 30.56. -

Por ms que indiquemos que el resultado es oat el truncamiento se produce en la evaluacin del a o miembro derecho de la asignacin. o Para resolver este problema existen dos formas, una es escribir cualquiera de las contantes en punto otante o utilizar el operador cast. p = k /2.0; // p = 2.5

No es util implementar el cast de la siguiente forma: p = ( float )( k /2); // p = 2

p =(( float ) k /2); // p = 2.5

Dado que primero se realiza la operacin, y al resultado se aplica el cast, lo que no soluciona el o problema.-

2.8.

Secciones

Las secciones son las diversas reas en la memoria del PIC18XXX, incluyendo la memoria a de programa, memoria de datos (RAM), memoria EEPROM y la memoria de la PILA, entre

2.8. SECCIONES

23

otros. Si observamos el archivo *.lkr del microcontrolador utilizado, por ejemplo para el 18f2550 tenemos. // File : 18 f2550_g . lkr // Generic linker script for the PIC18F2550 processor # DEFINE # DEFINE # DEFINE # DEFINE _CODEEND _D EB U GC OD ES T AR T - 1 _CEND _CODEEND + _DEBUGCODELEN _DATAEND _D EB U GD AT AS T AR T - 1 _DEND _DATAEND + _DEBUGDATALEN

LIBPATH . # IFDEF _CRUNTIME # IFDEF _EXTENDEDMODE FILES c018i_e . o FILES clib_e . lib FILES p18f2550_e . lib # ELSE FILES c018i . o FILES clib . lib FILES p18f2550 . lib # FI # FI # IFDEF _ DE B UG CO DE S TA RT CODEPAGE NAME = page CODEPAGE NAME = debug # ELSE CODEPAGE NAME = page # FI CODEPAGE CODEPAGE CODEPAGE CODEPAGE NAME = idlocs NAME = config NAME = devid NAME = eedata

START =0 x0 START = _ DE BU GC O DE ST AR T START =0 x0

END = _CODEEND END = _CEND END =0 x7FFF

PROTECTED

START =0 x200000 START =0 x300000 START =0 x3FFFFE START =0 xF00000

END =0 x200007 END =0 x30000D END =0 x3FFFFF END =0 xF000FF

PROTECTED PROTECTED PROTECTED PROTECTED

# IFDEF _EXTENDEDMODE DATABANK NAME = gpr0 # ELSE ACCESSBANK NAME = accessram DATABANK NAME = gpr0 # FI DATABANK DATABANK NAME = gpr1 NAME = gpr2

START =0 x0 START =0 x0 START =0 x60

END =0 xFF END =0 x5F END =0 xFF

START =0 x100 START =0 x200

END =0 x1FF END =0 x2FF

# IFDEF _ DE B UG DA TA S TA RT DATABANK NAME = gpr3 DATABANK NAME = dbgspr # ELSE // no debug DATABANK NAME = gpr3 # FI DATABANK NAME = usb4

START =0 x300 START = _D EB U GD AT AS T AR T START =0 x300

END = _DATAEND END = _DEND END =0 x3FF

PROTECTED

START =0 x400

END =0 x4FF

PROTECTED

24DATABANK DATABANK DATABANK ACCESSBANK NAME = usb5 NAME = usb6 NAME = usb7 NAME = accesssfr START =0 x500 START =0 x600 START =0 x700 START =0 xF60

CAP ITULO 2. COMENZANDO CON C18END =0 x5FF END =0 x6FF END =0 x7FF END =0 xFFF PROTECTED PROTECTED PROTECTED PROTECTED

# IFDEF _CRUNTIME SECTION NAME = CONFIG ROM = config # IFDEF _ DE B UG DA TA S TA RT STACK SIZE =0 x100 RAM = gpr2 # ELSE STACK SIZE =0 x100 RAM = gpr3 # FI # FI

Este dene memoria de programa como page que se extiende desde 0x0000 a 0x7FFF. Dentro de este espacio se pueden denir secciones code y romdata. Cuando se encuentra la directiva #pragma code, el compilador genera instrucciones de cdigo maquina ubicadas en este sector. En o cambio #pragma romdata almacena datos en la memoria de programa. La memoria de datos es denida por varios bancos de registros que contienen 256 bytes (gpr = Registros de propsito general, usb = Registros para utilizacin de mdulo USB (solo en ciertos o o o microcontroladores)). Dentro de estos bancos de datos podemos denir dos tipos de secciones, udata e idata, donde udata indica datos sin inicializacin e idata datos inicializados. o Note que algunas reas estn marcadas con PROTECTED, esto impide al enlazador ubicar a a instrucciones o datos en estos espacios a menos que se lo indique espec camente. En nuestro cdigo podemos denir sub-secciones utilizando la directiva #pragma: o # # # # pragma pragma pragma pragma udata idata romdata code [ attribute ] [ attribute ] [ overlay ] [ overlay ] [ section - name [ section - name [ section - name [ section - name [= address ]] [= address ]] [= address ]] [= address ]]

attribute: access: le indica al compilador que debe incluir la seccin al espacio denido por el modo de o acceso a datos access bank sin necesidad de modicar el banco actual de la ram. overlay: permite que otras secciones se siten en las mismas posiciones f u sicas. Esto permite conservar memoria situando variables en las mismas posiciones, siempre que no se activen simultneamente. Pero hay restricciones, las dos secciones deben pertenecer a cheros distintos a y deben tener el mismo nombre. Ejemplos: # pragma code my_code =0 x100 void vFuncion ( char k ){ } # pragma code /* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ # pragma romdata const_table =0 x3000 const rom char my_cons t_array [5] = { a , b , c , d , e };

2.8. SECCIONES# pragma romdata /* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ # pragma udata access my_access near unsigned char av1 , av2 ; # pragma udata /* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ archivo1 . c : # pragma udata overlay m y_ ov er l ay _d a ta =0 x200 int var1 , var2 ; # pragma udata archivo2 . c : # pragma udata overlay m y_ ov er l ay _d a ta =0 x200 long var ; # pragma udata /* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ # pragma idata my_idata =0 x500 char text []= " Hola Mundo " ; # pragma idata

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Tambin podemos crear secciones modicado el archivo *.lkr del microcontrolador utilizado, e subdividiendo un determinado banco: DATABANK NAME = gpr1 DATABANK NAME = gpr1_ # IFDEF _CRUNTIME SECTION NAME = CONFIG SECTION NAME = MISECCION ... START =0 x100 START =0 x1F0 ROM = config RAM = gpr1_ END =0 x1EF END =0 x1FF PROTECTED

gpr1 es un banco de 16 bytes que posteriormente se le denomina como seccin MISECCION. o Como dijimos anteriormente con PROTECTED impedimos que el enlazador asigne automticaa mente otras variables no indicadas por el programador (usuario) en la seccin creada. Y para o asignar variables a tal espacio hacemos: En el caso de necesitar crear un arreglo de variables (vase ms adelante) de un tamao mayor e a n a 256 bytes si o si debemos unir 2 o ms de estos bancos para permitirle al enlazador (linker) a ubicarlo en el espacio de memoria. DATABANK // DATABANK NAME = gpr1_ NAME = gpr2 START =0 x100 START =0 x200 END =0 x2FF END =0 x2FF # pragma udata MISECCION char k ; # pragma udata

Se unen los bancos gpr1 y gpr2 para formar gpr1 que contiene 512 bytes. # pragma udata MISECCION char k [512];

# IFDEF _CRUNTIME SECTION NAME = CONFIG SECTION NAME = MISECCION ...

ROM = config RAM = gpr1_

26 # pragma udata


ATENCION: Se debe tener precaucin al trabajar de esta manera, ya que, una variable o multi-byte no puede pertenecer a 2 bancos consecutivos.

2.9.

Demoras

Para utilizar demoras en nuestro cdigo debemos incluir la librer delays.h. En ella tenemos o a 4 funciones con las cuales podemos hacer cualquier tipo de demoras, pero son tediosas dado que siempre necesitamos realizar clculos: a Delay10TCYx ( i ) Delay100TCYx ( i ) Delay1KTCYx ( i ) Delay10KTCYx ( i ) -> -> -> -> 10. Tcy . i 100. Tcy . i 1000. Tcy . i 10000. Tcy . i

Donde Tcy es 4/Fosc, e i es un escalar que puede tomar valores entre 0 y 255.

2.10.2.10.1.

Segundo ejemplo, Leds titilandoObjetivo

Hacer titilar 10 veces los leds del puerto B al accionar el pulsador.

2.10.2.

Hardware

2.10.3.

Codigo

/* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF

2.11. TERCER EJEMPLO, LEDS SECUENCIALES# pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF unsigned char k ; void main ( void ){ ADCON1 =0 x0F ; TRISA =0 xFF ; TRISB =0 xF0 ; /* Todos entradas / salidas digitales */ /* Todos como entradas */ /* Nible bajo como salida */ /* Variable utilizada para realizar efecto */

27

LATB =0 x00 ; /* Todos los leds apagados */ while (1){ /* Bucle infinito */ if ( PORTAbits . RA0 ==1){ /* Se testea estado del pulsador */ LATB =0 x00 ; /* Si esta en 1 logico apagamos leds */ } else { for ( k =1; k /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF unsigned char k ; void main ( void ){ ADCON1 =0 x0F ; TRISA =0 xFF ; TRISB =0 xF0 ; /* Todos entradas / salidas digitales */ /* Todos como entradas */ /* Nible bajo como salida */ /* Variable utilizada para realizar efecto */

LATB =0 x00 ; /* Todos los leds apagados */ while (1){ /* Bucle infinito */ if ( PORTAbits . RA0 ==1){ /* Se testea estado del pulsador */ LATB =0 x00 ; /* Si esta en 1 logico apagamos leds */ } else { LATB =0 x01 ; /* Encedemos primer Led */ for ( k =1; k /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF unsigned char i ; // Para controlar vizualizacion del Display . // Solo a modo de ejemplo ubicamos variables constantes en 0 x400 # pragma romdata Display =0 x400 const rom unsigned char Display7Seg [10]={0 x3F , 0 x06 , 0 x5B , 0 x4F , 0 x66 , 0 x6D , 0 x7D , 0 x07 , 0 xFF , 0 x6F }; # pragma romdata void main ( void ){ ADCON1 =0 x0F ; // Todos entrada / salida digitales . TRISA =0 xFF ; // Todos como entrada . TRISB =0 X00 ; // Todos como salida . LATB =0 x3F ; // Comienza en cero . i =0; while (1){ // Si se presionan los 2 a la vez se resetea . if ( PORTAbits . RA0 ==0 & PORTAbits . RA1 ==0){ i =0; // Cargamos en puerto valor de la tabla indicado por i . LATB = Display7Seg [0]; Delay10KTCYx (30);

2.13. CUARTO EJEMPLO, CONTROL DE DISPLAY 7 SEGMENTOS} else if ( PORTAbits . RA0 ==0){ // Se incrementa cuenta . ++ i ; // Volvemos a 0. Directamente se puede hacer if (++ i ==10) if ( i ==10){ i =0;} // Cargamos en puerto valor de la tabla indicado por i . LATB = Display7Seg [ i ]; Delay10KTCYx (30); } else if ( PORTAbits . RA1 ==0){ // Se decrementa cuenta . --i ; if ( i ==255){ i =9;} // Volvemos a 9. // Cargamos en puerto valor de la tabla indicado por i . LATB = Display7Seg [ i ]; Delay10KTCYx (30); } }

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Yendo a View/Wach y agregando la variable Display podemos visualizar que sea a asignado al espacio de memoria de programa ubicado entre 0x400 y 0x409.

}

32


Cap tulo 3

FuncionesLa manera ms elegante de construir nuestro programa es dividir la tarea a ejecutar en varias a tareas ms simples, de modo de facilitar el desarrollo y el entendimiento de la estructura del a mismo. Otra ventaja que conlleva este proceder es la reutilizacin de estos mdulos creados con o o anterioridad, adems de facilitar el trabajo en equipo. a

3.1.

Declaracin y denicin de funciones o o

La declaracin da a conocer la funcin al compilador, a partir de su declaracin ya se pueden o o o realizar invocaciones a las mismas. La declaracin de una funcin se conoce tambin como proo o e totipo de la funcin. En el prototipo de una funcin se tienen que especicar los parmetros de o o a la funcin, as como el tipo de dato que devuelve. o La denicin estar en algn otro punto del programa, aqu se especican las instrucciones o a u que forman parte de la misma y que se utilizan para llevar a cabo la tarea espec ca de la funcin. o Tipo de retorno Nombre(Lista de parmetros) a Tipo de retorno : Representa el tipo del valor que devuelve la funcin. Si no devuelve ninguno o de debe colocar void. Nombre: indica el nombre que se le da a la funcin, se recomienda que este relacionado con la o tarea que llevar a cabo. a Lista de parmetros : se enlista el tipo de dato y el nombre de cada parmetro. En caso de a a utilizar parmetros se deja el parntesis vacio o se incluye la palabra void. a e unsigned int Suma ( unsigned char A , unsigned char B ){ unsigned int C ; C=A+B; return ( C ); } void Envio_Data ( unsigned char A ){ // Sentencia . -

33

34} void Muestras ( void ){ // Sentencias . }

CAP ITULO 3. FUNCIONES

Dos formas de incluir una funcin en nuestro cdigo: o o Realizando la declaracin en el encabezado y despus la denicin en cualquier sector del proo e o grama. // Declaracion de la funcion void Funcion ( void ); char OtraFuncion ( char , int ) . . . void main ( void ){ . . . // Llamo a la funcion . Funcion (); m = OtraFuncion (5 ,5430); } // Definicion de la funcion .. // ..( Puede estar en cualquier lugar del programa ) void Funcion ( void ){ // Sentencias } char OtraFuncion ( char k , int p ){ // Sentencias }

Otra forma es no realizar la declaracin de la funcin y realizar directamente la denicin, o o o pero esta tiene que estar si o si antes de su invocacin. o . . . // Definicion de la funcion void Funcion ( void ){ // Sentencias } char OtraFuncion ( char k , int p ){ // Sentencias }

void main ( void ){ . . . // Llamo a la funcion . Funcion (); m = OtraFuncion (5 ,5430); }

3.2. EJEMPLO, CONTROL DE VARIOS DISPLAY, MULTIPLEXION DE LA SENAL

35

3.2.3.2.1.

Ejemplo, Control de varios display, multiplexin de la o se al nObjetivo

Controlar 3 display de 7 segmentos visualizando el conteo automtico de 0 a 999. a

3.2.2.

Hardware

3.2.3.

Cdigo o

/* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > /* ** Include para realizacion de demoras ** */ # include < delays .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF // Para controlar vizualizacion del Display . unsigned char i , Unidad , Decena , Centena ; const rom unsigned char Display7Seg [10]={0 x3F , 0 x06 , 0 x5B , 0 x4F , 0 x66 , 0 x6D , 0 x7D , 0 x07 , 0 xFF , 0 x6F }; /* ** Declaracion de funcion a utilizar */ void Visualizacion ( void ); void main ( void ){ ADCON1 =0 x0F ; // Todos entrada / salida digitales . TRISA =0 xF0 ; TRISB =0 x00 ; // Todos como salida . -

36LATA =0 x00 ; Unidad =0; Decena =0; Centena =0; // Comienza en 0


while (1){ // Llamamos funcion que actualiza displays . Visualizacion (); // Actualizamos cuenta . ++ Unidad ; if ( Unidad ==10){ Unidad =0; ++ Decena ; if ( Decena ==10){ Decena =0; ++ Centena ; } } } } // Solo a modo ejemplo colocamos funcion en la direccion 0 x1000 .. // .. de la memoria de programa ; # pragma code Funcion =0 x1000 void Visualizacion ( void ){ for ( i =1; i < lista de tokens a reemplazar > # define < identificador >( < lista de parametros >) < lista de tokens a reemplazar >

2.718258 LATBbits . LATB5 { x +=10;}

# define Suma_10 ( x )

# define Suma _Divide_ 10 ( x ) {( x +=10);( x /=10);}

Nota: Se debe tener cuidado en la implementacin de esta directiva. Las que se asemejan a o funciones, pueden tomar parmetros pero no se comportan como una funcin, ya que el preprocea o sador reemplaza un texto por otro, lo cual conlleva al mayor uso de la memoria de programa.

#ifdef, #ifndef, #else, #elif y #endif Estas directivas son utilizadas para realizar compliaciones condicionadas, por ejemplo para hacer una librer generalizada para varias arquitecturas, para ser utilizada por varios compia ladores o simplemente para seleccionar el nivel de uso de cierto proyecto. Ejemplos: # if defined ( __18CXX ) # include < p18cxxx .h > # elif defined ( __dsPIC30F__ )

38# include < p30fxxxx .h > # elif defined ( __dsPIC33F__ ) # include < p33Fxxxx .h > # elif defined ( __PIC24H__ ) # include < p24Hxxxx .h > # elif defined ( __PIC24F__ ) # include < p24Fxxxx .h > # endif


// Para no utilizar pin RW sacar comentario a la siguiente linea . // # define __L CD _ DO NT _W A IT # define LCD_PIN_E # define LCD_PIN_RS # ifndef __ LC D_ D ON T_ WA I T # define LCD_PIN_RW # endif LATCbits . LATC4 LATCbits . LATC2 LATCbits . LATC3

// CCS # if defined ( __PCH__ ) char Buffer [512]; # endif // C18 # ifdef __18CXX # pragma udata =0 x100 unsigned char Buffer [512]; # pragma udata # endif // C30 y C32 # if defined ( __C30__ ) || defined ( __PIC32MX__ ) unsigned char __attribute__ (( aligned (4))) Buffer [512]; # endif

3.4.3.4.1.

Ejemplo, Control de varios display, utilizando directivas de preprocesadorObjetivo

Se realiza el mismo ejemplo anterior pero utilizando directivas de preprocesador, deniendo el hardware a utilizar. Realizandolo de esta manera es mucho ms sencillo realizar cualquier a modicacin en el cdigo del hardware utilizado. o o

3.4.2.

Cdigo o

/* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > /* ** Include para realizacion de demoras ** */ # include < delays .h >

3.4. EJEMPLO, CONTROL DE VARIOS DISPLAY, UTILIZANDO DIRECTIVAS DE PREPROCESADOR39/* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF /* ** Definiciones para preprocesador ** */ // Pin para control display visualizador de unidades . # define DISPLAY_PIN_U LATAbits . LATA0 # define DISPLAY_PIN_D LATAbits . LATA1 # define DISPLAY_PIN_C LATAbits . LATA2 # define DISP LAY_TRIS _U # define DISP LAY_TRIS _D # define DISP LAY_TRIS _C TRISAbits . TRISA0 // TRISAbits . TRISA1 TRISAbits . TRISA2

// Puerto para enviar data a displays . # define DISPLAY_DATA LATB # define D I S P L A Y _ T R I S _ D A T A TRISB /* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ // Para controlar vizualizacion del Display . unsigned char i , Unidad , Decena , Centena ; const rom unsigned char Display7Seg [10]={0 x3F , 0 x06 , 0 x5B , 0 x4F , 0 x66 , 0 x6D , 0 x7D , 0 x07 , 0 xFF , 0 x6F }; /* ** Declaracion de funcion a utilizar */ void Visualizacion ( void ); void main ( void ){ ADCON1 =0 x0F ; // Todos entrada / salida digitales . D I S P L A Y _ T R I S _ D A T A =0 x00 : DISP LAY_TRIS _U =0; DISP LAY_TRIS _D =0; DISP LAY_TRIS _C =0; DISPLAY_PIN_U =0; DISPLAY_PIN_D =0; DISPLAY_PIN_C =0; Unidad =0; Decena =0; Centena =0; while (1){ // Llamamos funcion que actualiza displays . Visualizacion (); // Actualizamos cuenta . ++ Unidad ; if ( Unidad ==10){ Unidad =0; ++ Decena ; if ( Decena ==10){ Decena =0; ++ Centena ;

40} }


} } void Visualizacion ( void ){ for ( i =1; i /* ** Includes ** */ # include < delays .h > # include < xlcd .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF

void DelayFor18TCY ( void ){ Delay10TCYx (2); } void DelayPORXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (15); } void DelayXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (2); } // Envia comando al LCD void comandXLCD ( unsigned char a ){ BusyXLCD (); WriteCmdXLCD ( a ); } // Ubica cursor en ( x = Posicion en linea , y = N

de linea )

42void gotoxyXLCD ( unsigned char x , unsigned char y ){ unsigned char direccion ; if ( y != 1) direccion = 0 x40 ; else direccion =0; direccion += x -1; comandXLCD (0 x80 | direccion ); } void main ( void ){ OpenXLCD ( FOUR_BIT & LINES_5X7 ); comandXLCD (0 x06 ); // Nos aseguramos comandXLCD (0 x0C ); putrsXLCD ( " Probando LCD " ); gotoxyXLCD (1 ,2); putrsXLCD ( " Por Suky " ); while (1){ }


// Iniciamos LCD . incremento de direccion , display fijo // Encendemos LCD . // Pasamos al oriden del Linea 2. // Bucle infinito .

}

3.6.

Conversin analgica digital o o

Para utilizar el mdulo de conversin analgica-digital MPLAB C18 nos proporciona la libro o o er adc.h la cual contiene funciones necesarias para conguracin e implementacin del mismo. a o o Este mdulo posee varias opciones de conguracin que dependern de la aplicacin y para ms o o a o a informacin leer el datasheet del microcontrolador utilizado. o La librer al ser utilizable en todos los microcontroladores 18F agrupa las funciones depena diendo de sus caracteristicas, y para saber en cual entra el que estamos usando recurrimos al archivo pcong.h, y por ejemplo para el PIC18F2550 le corresponde ADC V5.

3.6.1.

Funciones (para ADC V5)

OpenADC(PARAM SCLASS unsigned char,PARAM SCLASS unsigned char,PARAM SCLASS unsigned char ); Con ella se congure el reloj, el formato, tensin de referencia, puerto y canal de la o conversin. Para saber que colocar en cada parmetro abrir AD Converter ubicado en o a C:/MCC18/doc/periph-lib. Ejemplos:

3.6. CONVERSION ANALOGICA DIGITAL OpenADC ( ADC_FOSC_32 & ADC_8_TAD & ADC_RIGHT_JUST , A DC _R EF _ VD D_ VS S & ADC_INT_OFF , ADC_5ANA );

43

# define USE_OR_MASKS OpenADC ( ADC_FOSC_RC | ADC_20_TAD | ADC_LEFT_JUST , A D C _ R E F _ V R E F P L U S _ V R E F M I N U S | ADC_INT_OFF , ADC_15ANA );

CloseADC(); Desactiva el conversor y la interrupcin. o SetChanADC(Unsigned char); Selecciona el canal que se va a utilizar. ConvertADC(); Comienza la conversin. o SelChanConvADC(Unsigned char); Selecciona canal y comienza conversin. o BusyADC(); Comprueba si la conversin a nalizado. o ReadADC(); devuelve la lectura del canal analgico seleccionado. o

3.6.2.

Ejemplo

Uso del mdulo de conversin analgico/digital. o o o Objetivo Tomar lectura de 2 valores analgicos y mostrarlo en un LCD. Al accionar un pulsador, o leeremos los 2 canales analgicos y los mostraremos en el LCD durante 1 segundo. o Hardware

44 Cdigo o


/* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > /* ** Includes ** */ # include < delays .h > # include < xlcd .h > # include < stdlib .h > // Libreria para conversiones a string # include < adc .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF

void DelayFor18TCY ( void ){ Delay10TCYx (2); } void DelayPORXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (15); } void DelayXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (2); } // Envia comando al LCD void comandXLCD ( unsigned char a ){ BusyXLCD (); WriteCmdXLCD ( a ); } // Ubica cursor en ( x = Posicion en linea , y = N de linea ) void gotoxyXLCD ( unsigned char x , unsigned char y ){ unsigned char direccion ; if ( y != 1) direccion = 0 x40 ; else direccion =0; direccion += x -1; comandXLCD (0 x80 | direccion ); } void main ( void ){ unsigned int Canal0 , Canal1 ; char String [4]; OpenXLCD ( FOUR_BIT & LINES_5X7 ); // Iniciamos LCD . comandXLCD (0 x06 ); // Nos aseguramos incremento de direccion , display fijo OpenADC ( ADC_FOSC_RC & ADC_2_TAD & ADC_RIGHT_JUST , A DC _R EF _ VD D_ VS S & ADC_INT_OFF , ADC_2ANA );

3.6. CONVERSION ANALOGICA DIGITALcomandXLCD (0 x0C ); // Encendemos LCD . -

45

while (1){ comandXLCD (0 x01 ); // Borra pantalla y vuelve al origen . putrsXLCD ( " Presionar boton " ); while ( PORTAbits . RA2 ==1){} // Espero a que se accione el pulsador . SetChanADC (0); // Selecciono canal a convertir . // Delay10TCYx (1);// 10 us para que se cargue el capacitor sample & hold // ..( Solo cuando se selecciona ADC_0_TAD ). ConvertADC (); // Comienza conversion . while ( BusyADC ()==1){} // Hasta que se finalice conversion . Canal0 = ReadADC (); // Realizo lectura . SetChanADC (1); // Selecciono canal a convertir . // Delay10TCYx (1);// 10 us para que se cargue el capacitor sample & hold // ..( Solo cuando se selecciona ADC_0_TAD ). ConvertADC (); // Comienza conversion . while ( BusyADC ()==1){} // Hasta que se finalice conversion . Canal1 = ReadADC (); // Realizo lectura . comandXLCD (0 x01 ); // Borra pantalla y vuelve al origen . putrsXLCD ( " Canal 0 = " ); itoa ( Canal0 , String ); // Convertimos entero a string . putsXLCD ( String ); gotoxyXLCD (1 ,2); putrsXLCD ( " Canal 1 = " ); itoa ( Canal1 , String ); // Convertimos entero a string . putsXLCD ( String ); Delay10KTCYx (100); }

}

46


Cap tulo 4

Interrupciones4.1. Introduccin o

Los dispositivos PIC18 tienen mltiples fuentes de interrupcin y la caracter u o stica de prioridad de interrupcin, que permite a cada fuente de interrupcin asignarle un nivel de prioridad, o o bajo o alto. Cuando ocurre un evento de alta prioridad interrumpir cualquier interrupcin de a o baja prioridad que pueda estar en progreso. El vector de alta prioridad esta en 0x08 y el vector de baja prioridad en 0x18. Cada fuente de interrupcin tiene tres bits para controlar su operacin. Las funciones de estos o o bits son: Bit bandera, que indica si un evento de interrupcin ha ocurrido. o Bit Enable, que admiten la ejecucin de la interrupcin, permitiendo la bifurcacin del o o o programa a la direccin del vector de interrupcin. o o Bit de prioridad, para seleccionar prioridad baja o alta. La caracter stica de prioridad de interrupciones se activa seteando el bit IPEN. Si este no esta seteado, no existen prioridades y las interrupciones se comportan como en los dispositivos de gama media (PIC16) y todas las interrupciones se bifurcan al vector 0x08.

4.2.

Rutinas de atencin a interrupciones o

La directiva #pragma interruplow nombre dene rutina de servicio de interrupcin (ISR) o de baja prioridad y #pragma interrup nombre de alta prioridad. Las ISR son funciones como cualquier otra, pero con las restricciones de que: No devuelven ni aceptan parmetros. a No se puede invocar desde otros puntos del programa. Las variables globales que utilice se deben declarar como volatile. El Compilador C18 no sita automticamente las ISR en las posiciones de los vectores de u a interrupcin, por lo que el usuario debe ubicarlas. o 47

48

CAP ITULO 4. INTERRUPCIONES

4.2.1.

Ejemplos

# pragma interruplow I S R B a j a P r io r i d a d void I S R B a ja P r i o r i d a d ( void ){ // Tratamiento de interrupcion . } // Creamos una nueva seccion de codigo a partir de la direccion 0 x18 . # pragma code PrioridadBaja = 0 x18 Void V e c t o r B a j a P r i o r i d a d ( void ){ // Instruccion insertada en la direccion 0 x18 . _asm goto I S R B a j aP r i o r i d a d _endasm } # pragma code // Cerramos seccion . # pragma interruplow I S R A l t a P r io r i d a d void I S R A l ta P r i o r i d a d ( void ){ // Tratamiento de interrupcion . } // Creamos una nueva seccion de codigo a partir de la direccion 0 x08 . # pragma code PrioridadAlta = 0 x08 Void V e c t o r A l t a P r i o r i d a d ( void ){ // Instruccion insertada en la direccion 0 x08 . _asm goto I S R A l t aP r i o r i d a d _endasm } # pragma code // Cerramos seccion . -

Las rutinas de servicio de interrupcin solo guardan el m o nimo del contexto por defecto, y para guardar otras variables o zonas de memoria (declaradas en *.lkr) hay que indicarlos mediante la opcin save= o Por ejemplo para guardar el contenido de una variable global: # pragma interrupt ISR_low save = Var iableGlo bal

Tambin se pueden guardar registros internos o secciones completas de datos. Para salvar toda e una seccin de datos, por ejemplo seccin MISECTION hacemos: o o // Rutina de Interrupcion . # pragma interrupt ISRRecepcion save = section ( " MISECTION " ) void ISRRecepcion ( void ){ if ( PIR1bits . RCIF ==1){ /* ** Archivo *. lkr ** */ DATABANK NAME = gpr1_ START =0 x1F0 SECTION NAME = MISECTION RAM = gpr1_ END =0 x1FF PROTECTED

4.2. RUTINAS DE ATENCION A INTERRUPCIONES

49

50


4.2.2.

Precauciones al trabajar con interrupciones

Si una ISR llama a otra subrutina se debe guardar la seccin de datos temporales utilizadas o por las funciones .tmpdata. save=section(.tmpdata) Si una ISR llama a otra subrutina que devuelve un parmetro de 16 bits, el registro interno a del microcontrolador PROD debe de guardarse. save=PROD Si utiliza la librer matemtica o llama a funciones que devuelven valores de 24 o 32 bits, a a se debe guardar la seccin de datos MATH DATA. save=section(MATH DATA) o

4.3.

Mdulo USART o

Para la comunicacin serial es necesario agregar la librer usart.h. Con esta librer se cono a a gura el modo de transmisin y recepcin serie de nuestro microcontrolador. o o

4.3.1.

Funciones

OpenUSART( unsigned char cong, unsigned int spbrg); Esta funcin corresponde a la o conguracin del mdulo USART, asincrnica o sincrnica, 8 bits o 9 bits, velocidad de o o o o comunicacin, etc. Para saber que colocar en cada parmetro abrir USART ubicado en o a C:/MCC18/doc/periph-lib. CloseUSART(); Deshabilita mdulo USART. o putcUSART(char data); Env un byte. a putsUSART(char *buer); Envia un string desde la memoria de datos. putrsUSART(const rom char *data); Envia un string desde la memoria de programa. BusyUSART(); Determina si se ha transmitido el dato. DataRdyUSART(); Indica si ha llegado un dato para ser le do. getcUSART(); Lee un byte. getsUSART(char *buer, Unsigned char len); Lee un string.

4.3.2.Objetivo

Ejemplo

La PC enviar comando de lectura de los canales analgicos. Si se recibe un 0x61 (a), enviar a o canal 0, si se recibe un 0x62 (b) enviar canal 1 y si se recibe un 0x63 (c) enviar los 2 canales analgicos. o

4.3. MODULO USART Hardware

51

Nota: La adaptacin de tensiones se puede hacer con el MAX232 o con transistores, como se o desee.Cdigo o /* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > /* ** Includes ** */ # include < delays .h > # include < stdlib .h > // Libreria para conversiones a string # include < adc .h > # include < usart .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF void ISRRecepcion ( void ); volatile char Data , Kbhit ; // Creamos una nueva seccion de codigo a partir de la direccion 0 x08 . # pragma code Interrupcion = 0 X0008 void V e c t o r I n t e r r u p c i o n ( void ){ _asm goto ISRRecepcion _endasm } # pragma code // Cerramos seccion . // Rutina de Interrupcion . # pragma interrupt ISRRecepcion void ISRRecepcion ( void ){ if ( PIR1bits . RCIF ==1){ Data = getcUSART ();

// Leemos Dato recibido

52Kbhit =1; PIR1bits . RCIF =0; } }

CAP ITULO 4. INTERRUPCIONES// Indicamos que se ha recibido un dato . // Borramos bandera . -

void main ( void ){ unsigned int Canal0 , Canal1 ; char String [4]; OpenUSART ( U S AR T _ T X _ I N T _ O F F & US A RT _R X_ I NT _O N & U S A R T _ A S Y N C H _ M O D E & U SA RT _ EI GH T_ B IT & USART_CONT_RX & USART_BRGH_HIGH ,25); // 9600 ,8 , n ,1 OpenADC ( ADC_FOSC_RC & ADC_2_TAD & ADC_RIGHT_JUST , A DC _R EF _ VD D_ VS S & ADC_INT_OFF , ADC_2ANA ); Kbhit =0; RCONbits . IPEN =0; // Des habilita mos Prioridades INTCONbits . PEIE =1; // Habilitamos interrupcion de perifericos . INTCONbits . GIE =1; // Habilitamos interrupcion Global . putrsUSART ( " Prueba Comunicacion Serial \ r " ); while (1){ while ( Kbhit ==0){}; // esperamos a recibir dato . Kbhit =0; switch ( Data ){ case 0 x61 : // letra a SetChanADC (0); // Selecciono canal a convertir . // Delay10TCYx (1);//10 us para que se cargue el capacitor sample & hold ConvertADC (); // Comienza conversion . while ( BusyADC ()==1){} // Hasta que se finalice conversion . Canal0 = ReadADC (); // Realizo lectura . putrsUSART ( " Canal 0 = " ); itoa ( Canal0 , String ); // Convertimos entero a string . putsUSART ( String ); putrsUSART ( " \ r " ); break ; case 0 x62 : // letra b SetChanADC (1); // Selecciono canal a convertir . // Delay10TCYx (1);//10 us para que se cargue el capacitor sample & hold ConvertADC (); // Comienza conversion . while ( BusyADC ()==1){} // Hasta que se finalice conversion . Canal1 = ReadADC (); // Realizo lectura . putrsUSART ( " Canal 1 = " ); itoa ( Canal1 , String ); // Convertimos entero a string . putsUSART ( String ); putrsUSART ( " \ r " ); break ; case 0 x63 : // letra c SetChanADC (0); // Selecciono canal a convertir . // Delay10TCYx (1);//10 us para que se cargue el capacitor sample & hold ConvertADC (); // Comienza conversion . while ( BusyADC ()==1){} // Hasta que se finalice conversion . Canal0 = ReadADC (); // Realizo lectura . SetChanADC (1); // Selecciono canal a convertir . // Delay10TCYx (1);//10 us para que se cargue el capacitor sample & hold ConvertADC (); // Comienza conversion . -

4.3. MODULO USARTwhile ( BusyADC ()==1){} Canal1 = ReadADC (); // Hasta que se finalice conversion . // Realizo lectura . -

53

putrsUSART ( " Canal 0 = " ); itoa ( Canal0 , String ); putsUSART ( String ); putrsUSART ( " \ r " ); putrsUSART ( " Canal 1 = " ); itoa ( Canal1 , String ); putsUSART ( String ); putrsUSART ( " \ r " ); break ; } }

// Convertimos entero a string . -

// Convertimos entero a string . -

Utilizando Printf Otra manera de enviar los datos es utilizando la funcin printf, la cual crea una cadena de o texto con formato que puede ser enviada por ejemplo por el puerto serial. Ms adelante veremos a como seleccionar por que perifrico enviar la cadena (Serial (por defecto), LCD, SPI, ect) e Para utilizar esta funcin debemos agregar la librer stdio.h. o a Nos permite especicar el formato en que queremos mostrar datos por pantalla. Parmetros: Cadena de formato (cmo se visualizan los datos) y Lista de valores (datos que a o se visualizan) Formatos: %d Entero con signo. %u Entero sin signo. %x Hexadecimal minscula. u %X Hexadecimal mayscula. u Ejemplo: printf ( " Hola " ); Data =10; printf ( " El valor es : %u " , Data ); // Se muestra " El valor es : 10" printf ( const rom char * fmt , ...);

}

Ejemplo de formatos: Especicacin o %03u %u %2u %d %x %X Valor=0x12 018 18 18 18 12 12 Valor=0xFE 254 254 * -2 fe FE

54 Entonces se puede reemplazar:


Canal0 = ReadADC (); putrsUSART ( " Canal 0 = " ); itoa ( Canal0 , String ); putsUSART ( String ); putrsUSART ( " \ r " );

Por:

# include < stdio .h > . . . Canal0 = ReadADC (); printf ( " Canal 0 = %u \ r " , Canal0 );

En el manual se usuario del compilador C18 indica que cuando se utiliza esta librer se a debe modicar las opciones del poyecto, seleccionando large code model. Para ello vamos a Project/Build Options/Project, seleccionamos MPLAB C18, categor Memory Model y chekeamos a Large code model (64K bytes).

4.3. MODULO USART

55

56


Cap tulo 5

Librer as5.1. Introduccin o

En el cap tulo Comenzando con C18 mostramos como era el ujo para la generacin del *.hex. o All vimos que podemos disponer de archivos fuentes en *.c, archivos en *.asm, archivos objetos pre-compilados *.o, y librer *.lib. En todos los ejemplos anteriormente mostrados solo hemos as trabajado con un archivo principal *.c y las librer pre-compiladas agrupadas en archivos *.lib, as los cuales estn ubicados en el subdirectorio MCC18/lib. a La librer estndar es clib.lib (para modo no-extendido) o clib e.lib (para modo extendido). a a Esta librer es independiente de microcontrolador y el cdigo fuente se encuentra en los direca o torios: src/traditional/math src/extended/math src/traditional/delays src/extended/delays src/traditional/stdclib src/extended/stdclib La librer espec a ca que contiene funciones escritas para un miembro individual de la familia 18. El nombre de estas librer depende del microcontrolador pprocessor.lib (No-extendido) as y pprocessor e.lib (Extendido). Ejemplo p18f2550.lib. El cdigo fuente se encuentra en los o directorios: src/pmc common src/traditional/proc src/extended/proc En este nuevo capitulo vamos a mostrar los pasos a seguir para poder modicar una librer del a Compilador C18 y como desarrollar una librer a. 57

58

CAP ITULO 5. LIBRER IAS

5.2.

Modicar las librer as

Se explicar como realizar cambios en las librer de C18, para que estas se hagan efectivas a as a la hora de compilar. En este caso cambiaremos el Puerto para el control del LCD. Primero que nada se debe realizar una copia de seguridad, en este caso de xlcd.h. Luego en nuestro programa debemos incluir a xlcd.h (MCC18/h) en Header Files, y los archivos fuentes de esta librer (MCC18/src/pmc common/XLCD), quedando de la siguiente manera: a

De esa forma se recompilan los archivos, creando sus respectivos archivos objetos (*.o) actualizados necesarios para el linkeo (MPLink) y as efectivizar los cambios realizados en las rutinas.

En los prximos dos ejemplos utilizaremos el hermano mayor, el PIC18F4550, dado que o necesitamos un puerto completo para control del LCD(En el puerto C, RC3 no existe, RC4 y RC5 solo pueden ser entradas digitales). Vamos a modicar xlcd.h para que utilizar el Puerto D para controlar el LCD y los 4 bits ms signicativos del mismo (UPPER) para enviar los datos a al LCD quedando de las siguiente manera: # define UPPER /* DATA_PORT defines the port to which the LCD data lines are connected */

5.2. MODIFICAR LAS LIBRER IAS# define DATA_PORT PORTD # define TRIS _DATA_PO RT TRISD /* CTRL_PORT defines the port where the control lines are connected . * These are just samples , change to match your application . */ # define RW_PIN LATDbits . LATD1 /* PORT for RW */ # define TRIS_RW TRISDbits . TRISD1 /* TRIS for RW */ # define RS_PIN LATDbits . LATD0 /* PORT for RS */ # define TRIS_RS TRISDbits . TRISD0 /* TRIS for RS */ # define E_PIN LATDbits . LATD2 /* PORT for D */ # define TRIS_E TRISDbits . TRISD2 /* TRIS for E */

59

El cdigo del programa queda: o /* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f4550 .h > # include < delays .h > # include < xlcd .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF

void DelayFor18TCY ( void ){ Delay10TCYx (2); } void DelayPORXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (15); } void DelayXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (2); }

60


// Envia comando al LCD void comandXLCD ( unsigned char a ){ BusyXLCD (); WriteCmdXLCD ( a ); } // Ubica cursor en ( x = Posicion en linea , y = n de linea ) void gotoxyXLCD ( unsigned char x , unsigned char y ){ unsigned char direccion ; if ( y != 1) direccion = 0 x40 ; else direccion =0; direccion += x -1; comandXLCD (0 x80 | direccion ); } void main ( void ){ OpenXLCD ( FOUR_BIT & LINES_5X7 ); comandXLCD (0 x06 ); // Nos aseguramos comandXLCD (0 x0C ); putrsXLCD ( " LCD en Puerto C " ); gotoxyXLCD (1 ,2); putrsXLCD ( " Por Suky " ); while (1){ } // Iniciamos LCD . incremento de direccion , display fijo // Encendemos LCD . // Pasamos al oriden del Linea 2. // Bucle infinito .

}

5.3.

Interrupcin por cambio de estado RB4-RB7. Control o de Teclado Matricial

5.3.1.

Objetivo

Al accionar una tecla del Teclado Matricial, esta se mostrar en la pantalla LCD. Aprovecharea mos la interrupcin por cambio de estado RB4-RB7 para detectar que se ha presionado una tecla. o Dentro de la interrupcin se realiza el rastreo no para determinar cual ha sido. o

5.3. INTERRUPCION POR CAMBIO DE ESTADO RB4-RB7. CONTROL DE TECLADO MATRICIAL61

5.3.2.

Hardware

Nota: Se usa el puerto C para el control del LCD, y para que la compilacin sea correcta se o deben seguir los pasos de la seccin anterior. o

5.3.3.

Cdigo o

/* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f4550 .h > # include < delays .h > # include < xlcd .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF

unsigned char Tecla ; const rom unsigned char Teclas [17]={ 7 , 8 , 9 , / ,

624 , 5 , 6 , x , 1 , 2 , 3 , - , . , 0 , = , + , }; void void void void void void char ISRRB4_RB7 ( void ); DelayFor18TCY ( void ); DelayPORXLCD ( void ); DelayXLCD ( void ); comandXLCD ( unsigned char a ); gotoxyXLCD ( unsigned char x , unsigned char y ); TestTeclado ( void );


// Creamos una nueva seccion de codigo a partir de la direccion 0 x08 . # pragma code Interrupcion = 0 X0008 void V e c t o r I n t e r r u p c i o n ( void ){ _asm goto ISRRB4_RB7 _endasm } # pragma code // Cerramos seccion . // * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * void main ( void ){ OpenXLCD ( FOUR_BIT & LINES_5X7 ); // Iniciamos LCD . comandXLCD (0 x06 ); // Nos aseguramos incremento de direccion , display fijo TRISB =0 xF0 ; // eeeessss . PORTB =0 x00 ; INTCON2 = 0 X80 ; // Habilitamos resistencias pull up . INTCON = 0 X88 ; // Configuracion de interrupcion por cambio de estado RB4 - RB7 comandXLCD (0 x0C ); putrsXLCD ( " TeclaPulsada \" \" " ); gotoxyXLCD (2 ,2); putrsXLCD ( " > " ); while (1){ } } // * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * void DelayFor18TCY ( void ){ Delay10TCYx (2); } void DelayPORXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (15); } void DelayXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (2); } // Envia comando al LCD void comandXLCD ( unsigned char a ){ BusyXLCD (); WriteCmdXLCD ( a ); } // Ubica cursor en ( x = Posicion en linea , y = n de linea ) void gotoxyXLCD ( unsigned char x , unsigned char y ){ unsigned char direccion ; // Encendemos LCD . // Pasamos al oriden del Linea 2. // Bucle infinito .

5.4. UTILIZACION DE PRINTF PARA ESCRIBIR EN LCDif ( y != 1) direccion = 0 x40 ; else direccion =0; direccion += x -1; comandXLCD (0 x80 | direccion ); }

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/* Rastrea Tecla presionada , para ello , se va colocando a 0 logico las filas de a una por vez , y se testea si alguna columna tambien lo esta . Se utiliza la variable i para indicar que tecla esta siendo testeada , y de esta manera al detectar la pulsacion usar esta variable para seleccionar el caracter en el Buffer Teclas . */ char TestTeclado ( void ){ unsigned char i , j ; PORTB =0 x0E ; // xxxx1110 . i =0; for ( j =0; j # include < usart .h > # include < xlcd .h > # include < stdio .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF # pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma config EBTR0 = OFF , EBTR1 = OFF , EBTR2 = OFF , EBTRB = OFF void DelayFor18TCY ( void ){ Delay10TCYx (2); } void DelayPORXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (15); } void DelayXLCD ( void ){ Delay1KTCYx (2); } // Envia comando al LCD void comandXLCD ( unsigned char a ){ BusyXLCD (); WriteCmdXLCD ( a ); } // Ubica cursor en ( x = Posicion en linea , y = N de linea ) void gotoxyXLCD ( unsigned char x , unsigned char y ){ unsigned char direccion ; if ( y != 1) direccion = 0 x40 ; else

5.5. COMO CREAR UNA LIBRER IAdireccion =0; direccion += x -1; comandXLCD (0 x80 | direccion ); } void main ( void ){ char Buffer [12]={ " 2 linea ... " }; unsigned char Variable =125; OpenXLCD ( FOUR_BIT & LINES_5X7 ); // Iniciamos LCD . comandXLCD (0 x06 ); // Nos aseguramos incremento de direccion , display fijo comandXLCD (0 x0C ); OpenUSART ( U S A R T _ T X _ I N T _ O F F & US AR T _R X_ IN T _O N & U S A R T _ A S Y N C H _ M O D E & U SA RT _E I GH T_ BI T & USART_CONT_RX & USART_BRGH_HIGH ,25); // 9600 ,8 , n ,1 // Modificamos para utilizar funci \ on del usuario , o sea escribir en LCD . stdout = _H_USER ; // Convertimos a string variable . printf ( " Var = %u " , Variable ); gotoxyXLCD (1 ,2); // Enviamos string ccntenido en buffer . printf ( " %s " , Buffer ); // Modificamos para utilizar nuevamente puerto serial . stdout = _H_USART ; printf ( " Var = %u " , Variable ); while (1){}

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}

5.5.

Como crear una librer a

Vamos a crear una librer para el control del circuito integrado ds1302, el cual es un reloj de a tiempo real con interface de comunicacin serial que nos permite leer o escribir registros internos o que contienen los segundos, minutos, horas, d de la semana, fecha, mes y ao. a n Para tener amplio conocimiento de cmo funciona y como poder realizar la comunicacin con l, o o e como se ha venido recomendado, es necesario leer el datasheet. A groso modo se puede dar la idea de que necesitamos realizar funciones para leer y escribir los registros internos del dispositivo, y habr que leer si se necesita inicializarlo y de que modo se reciben los datos. Una vez entendido a el funcionamiento se pasa al proceso de realizar la librer a. Un proceso adecuado en el armado de una librer es realizar dos archivos, un archivo cabecera a (*.h) que contendr deniciones para el funcionamiento (Pines para controlar el dispositivo y a otros para mejor entendimiento del cdigo) y la declaracin de las funciones, y un archivo fuente o o con la denicin de las funciones y variables. o Para agilizar el proceso de compilacin se realiza lo siguiente: o # ifndef __ds1302_H # define __ds1302_H // Sentencias # endif

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De esta manera solo se compila una sola vez la librer en el caso de ser invocada varias veces en a el proceso de compilacin. o El archivo cabecera queda de la siguiente manera: /* * \ file ds1302 . h * \ brief Este fichero contiene las declaraciones de los pines y * funciones utilizadas para el control del DS1302 . */ # ifndef __ds1302_H # define __ds1302_H # include < p18cxxx .h > // Definicion de los pines a utilizar . # define SCLK PORTCbits . RC0 /* * < Pin de Clock del DS1302 */ # define IO PORTCbits . RC1 /* * < Pin de Data del DS1302 */ # define RST PORTCbits . RC2 /* * < Pin de Enable del DS1302 */ // Definicion de los bits del Tris para configurar en modo escritura o lectura . # define TrisSCLK TRISCbits . TRISC0 /* * < Tris del pin Clock */ # define TrisIO TRISCbits . TRISC1 /* * < Tris del pin Data */ # define TrisRST TRISCbits . TRISC2 /* * < Tris del pin Enable */ /* * \ brief Funcion que envia el byte por el Pin seleccionado . * * \ param Byte Valor a enviar al DS1302 . */ void write_byte ( unsigned char Byte ); /* * \ brief Envia los Datos al DS1302 segun el protocolo , un primer * Byte de comando y el segundo de Data . * * \ param Byte Byte de comando . * \ param Data Byte de Dato . */ void write_ds1302 ( unsigned char Byte , unsigned char Data ); /* * \ brief Funcion que realiza lectura de 1 byte del DS1302 , enviado * un Byte de comando y luego realizando la lectura . * * \ param Byte Valor de Comando . * \ return Byte leido del DS1302 . */ unsigned char read_ds1302 ( unsigned char Byte ); /* * \ brief In icializa cion del DS1302 */ void ds1302_init ( void ); /* * \ brief Conversion del valor decimal a enviar al DS1302 . * * Por ejemplo , deseo enviar 36=0 x24 . Entonces , get_bcd (36) retorna 0 x36 . * * \ param Data Valor a convertir . *\ return Byte obtenido de la conversion . */ unsigned char get_bcd ( unsigned char Data ); /* * \ brief Conversion del valor leido del DS1302 al decimal . *

5.5. COMO CREAR UNA LIBRER IA* Por ejemplo , se lee 0 x36 , entonces al realizar rm_bcd (0 x36 ) retorna 0 x24 =36. * * \ param Data Valor obtenido de la lectura . * \ retun Byte obtenido de la conversion . */ unsigned char rm_bcd ( unsigned char Data ); /* * \ brief Funcion que carga al DS1302 valores de Hora y Fecha * seleccionados por el usuario . * * \ param day Dia de la semana , valor entre 1 y 7. * \ param mth Mes , valor entre 1 y 12. * \ param year A \~ no , valor entre 00 y 99. * \ param dow Fecha , valor entre 1 y 31 * \ param hr Hora , Segun como se envie el dato puede ser entre * 1 y 12 o 0 y 23. El ultimo nuestro caso . * \ param min Minutos , valor entre 0 y 59. * \ param sec Segundos , directamente se envia 0. */ void set_datetime ( unsigned char day , unsigned char mth , unsigned char year , unsigned char dow , unsigned char hr , unsigned min ); /* * \ brief Funciones que realizan la lectura del DS1302 segun el dato pedido . */ unsigned char get_day (); unsigned char get_mth (); unsigned char get_year (); unsigned char get_dow (); unsigned char get_hr (); unsigned char get_min (); unsigned char get_sec (); /* * \ brief Demora que se necesita realizar en nuestro main , que * dependera del oscilador que se este usando . */ extern void Delay_2us ( void ); # endif

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Luego queda crear el cdigo de nuestra librer donde al principio se debe invocar el archivo o a, cabecera *.h que contiene las deniciones: # include " ds1302 . h " void write_byte ( unsigned char Byte ){ unsigned char i ; TrisIO =0; for ( i =0; i >=1; SCLK =1; SCLK =0; } } void write_ds1302 ( unsigned char Byte , unsigned char Data ){ RST =1;

68write_byte ( Byte ); write_byte ( Data ); RST =0; } unsigned char read_ds1302 ( unsigned char Byte ){ unsigned char i , Data ; TrisSCLK =0; TrisRST =0; RST =1; write_byte ( Byte ); TrisIO =1; Nop (); Data =0; for ( i =0; i >=1; SCLK =1; Delay_2us (); // 2 us SCLK =0; Delay_2us (); // 2 us } RST =0; return ( Data ); } void ds1302_init ( void ){ unsigned char j ; TrisSCLK =0; TrisIO =0; TrisRST =0; RST =0; Delay_2us (); // 2 us SCLK =0; write_ds1302 (0 x8E ,0); write_ds1302 (0 x90 ,0 xA4 ); j = read_ds1302 (0 x81 ); if (( j & 0 x80 )!=0){ write_ds1302 (0 x80 ,0); } } unsigned char get_bcd ( unsigned char Data ){ unsigned char NibleH , NibleL ; NibleH = Data /10; NibleL = Data -( NibleH *10); NibleH < >4)*10;


5.6. EJEMPLO, USO DEL TIMER0Data = Data +( i < >4); return ( Data ); } void set_datetime ( unsigned char day , unsigned char mth , unsigned char year , unsigned char dow , unsigned char hr , unsigned min ){ TrisSCLK =0; TrisRST =0; write_ds1302 (0 x86 , get_bcd ( day )); write_ds1302 (0 x88 , get_bcd ( mth )); write_ds1302 (0 x8C , get_bcd ( year )); write_ds1302 (0 x8A , get_bcd ( dow )); write_ds1302 (0 x84 , get_bcd ( hr )); write_ds1302 (0 x82 , get_bcd ( min )); write_ds1302 (0 x80 , get_bcd (0)); } unsigned char get_day () { return ( rm_bcd ( read_ds1302 (0 x87 ))); } unsigned char get_mth (){ return ( rm_bcd ( read_ds1302 (0 x89 ))); } unsigned char get_year (){ return ( rm_bcd ( read_ds1302 (0 x8D ))); } unsigned char get_dow (){ return ( rm_bcd ( read_ds1302 (0 x8B ))); } unsigned char get_hr (){ return ( rm_bcd ( read_ds1302 (0 x85 ))); } unsigned char get_min (){ return ( rm_bcd ( read_ds1302 (0 x83 ))); } unsigned char get_sec (){ return ( rm_bcd ( read_ds1302 (0 x81 ))); }

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Estos 2 archivos los podemos colocar en el directorio de nuestro proyecto, o crear una carpeta especial para ir almacenando nuestras librer lo unico que se debe hacer es en Project/Build as, Options/Project, en la solapa Directories/Include Search Path indicar la direccin de o donde esta ubicada, y agregar ambos (*.h y *.c) a nuestro proyecto para que realice la compilacin o correspondiente.

5.6.5.6.1.

Ejemplo, uso del timer0Objetivo

Aprovechado la creacin de librer para el control del DS1302 se crear un Reloj/Calendario o a a visualizandolo en un LCD. Utilizaremos el timer0 para generar una interrupcin cada 1 segundo o para leer el DS1302 y actualizar sus valores en el LCD.

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5.6.2.

Hardware

5.6.3.

Conguracin del Timer o

Para determinar las funciones y parmetros que necesitamos para congurar el Timer seleca cionado vamos a C:/MCC18/doc/periph-lib y abrimos Timer.htm All debemos jarnos, como venimos haciendo, en que grupo de funciones entra nuestro PIC en la primer tabla del documento, para el PIC18F2550 es TMR V2. Las funciones que disponemos son: Open TimerX: Congura y habilita el Timer. Close TimerX: Deshabilita el Timer. Write TimerX: Escribe un valor en el TimerX. Read TimerX: Realiza una lectura del TimerX. SetTmrCCPSrc: Congura el Timer para ser utilizado por algn Mdulo CCP. u o Ejemplo: Open Timer0(unsigned char cong) Conguracin de Interrupcin: o o Seleccin entre modo de 8 o 16 bits: o T0_8BIT T0_16BIT TIMER_INT_ON TIMER_INT_OFF Interrupcion habilitada Interrupcion deshabilitada

Modo 8 bits Modo 16 bits

5.6. EJEMPLO, USO DEL TIMER0 Fuente del Clock: Para Clock externo, Seleccin de anco: o Valor de Preescaler: T0_EDGE_FALL T0_EDGE_RISE T0_SOURCE_EXT T0_SOURCE_INT Clock externo ( I / O pin ) Clock interno ( Tosc )

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Flanco descendente Flanco ascendente

T0_PS_1_1 T0_PS_1_2 T0_PS_1_4 T0_PS_1_8 T0_PS_1_16 T0_PS_1_32 T0_PS_1_64 T0_PS_1_128 T0_PS_1_256

1:1 prescale 1:2 prescale 1:4 prescale 1:8 prescale 1:16 prescale 1:32 prescale 1:64 prescale 1:128 prescale 1:256 prescale

En nuestro caso necesitamos realizar una interrupcin cada 1 segundo para el refresco de los o datos en el LCD, para ello conguramos el Timer0 en Modo 16 bits, Clock interno, Preescaler 1:16 y habilitacin de la interrupcin: o o Y para lograr una interrupcin cada 1 segundo se debe setear el timer en 3036, calculado para o oscilador de 4MHz: Nota: Se puede ver claramente que el cdigo de actualizacin de datos en pantalla puede hacerse o o mucho mas eciente, actualizando solo parte segn sean los datos recibidos, pero solo es un u ejemplo de forma de uso.WriteTimer0 (3036); OpenTimer0 ( TIMER_INT_ON & T0_16BIT & T0_SOURCE_INT & T0_PS_1_16 );

5.6.4.

Cdigo o

/* ** Archivo con definicion de registros y bits del mi c r o c o n t r o l a d o r elegido */ # include < p18f2550 .h > # include < delays .h > # include < xlcd .h > # include < ds1302 .h > # include < stdlib .h > # include < timers .h > /* ** Configuracion de los Fuses del m i c r o c o n t r o l a d o r ** */ # pragma config FOSC = XT_XT , FCMEN = OFF , IESO = OFF , CPUDIV = OSC1_PLL2 # pragma config PWRT = ON , BOR = OFF , BORV =0 , WDT = OFF , WDTPS =32768 # pragma config MCLRE = ON , LPT1OSC = OFF , PBADEN = OFF , CCP2MX = OFF # pragma config STVREN = OFF , LVP = OFF , XINST = OFF , DEBUG = OFF # pragma config CP0 = OFF , CP1 = OFF , CP2 = OFF , CPB = OFF , CPD = OFF

72# pragma config WRT0 = OFF , WRT1 = OFF , WRT2 = OFF # pragma config WRTB = OFF , WRTC = OFF , WRTD = OFF # pragma co

tutorial mplab c18 año 2010

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