tracking i paulo sérgio rodrigues pel205. tracking com subtração de fundo tipos de tracking...
TRANSCRIPT
Tracking I
Paulo Sérgio RodriguesPEL205
Tracking com Subtração de Fundo
Tipos de Tracking (Rastreamento)
Background Estático (Câmera parada)
Background Dinâmico (Câmera em Movimento)
Um único objeto na cena (ROI) “Fácil”
“difícil” (oclusão e variação de fundo)
Vários objetos na Cena
“Médio” (devido à oclusão)
“Muito Difícil” (todos os problemas ao mesmo tempo)
Tracking
Tracking
Tracking
Tracking com Subtração de Fundo
Etapa Offline
Etapa Online
Rastreamento de Elementos Novos: segundo 22
Aprendizado do Fundo: construçãode duas matrizes: μ e 2
Tracking com Subtração de Fundo
Algoritmo: Etapa Offline
Captura um
Frame
Atualiza Matriz
de Média
Atualiza Matriz
de DP
Tracking com Subtração de Fundo
Algoritmo: Etapa Offline
Atualiza Matriz
de Média
Atualiza Matriz
de DP
Tracking com Subtração de Fundo
Algoritmo: Etapa Online
Atualiza Matriz
de Média
Atualiza Matriz
de DP
Tracking com Fluxo Optico
Tracking com Fluxo Optico
Tracking com Fluxo Optico
Tracking com Fluxo Optico
Tracking com Fluxo Optico
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
1,...,2,1,0 para ),,,( Kttyxf
para K frames de tamanho N x M
M
N
x
y
Projeção ...V
(x’,y’)
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Multiplicando:
txajeV 12 x
1,,2,1,0 Mx
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Se somarmos os valores de V, temos:
txaje '12
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Suponha que no tempo t =1, o deslocamento dopixel foi de (x’ + 1,y’):
txaje )1(2 '1
A nova soma então será:
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
E para os t deslocamentos, teremos:
ttxaje )(2 '1
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Usando a fórmula de Euler, temos:
1,,2,1,0 para
))(2())(2cos( '1
'1
)(2 '1
Kt
ttxajsenttxa
e ttxaj
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Se o objeto move-se v1 pixels entre os frames, a frequência será:
11av
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Se t varia entre 0 e K-1:
11av
a1 é um inteiro positivo, a TF terá 2 picos:
11avK e
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Se o valor de a1 for conhecido, então
teremos a frequência no espaço de Fourier:
111 avu
111 / auv
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
M
N
x
y
Assim sabemos a componente de velocidade na direção x
t=0 t+dt
v1
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
M
N
x
y
Analogamente, temos a componente de velocidade na direção y
t=0
t+dt
v2
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Para a sequência de K frames de tamanho M x N, a soma de
todas as projeções verticais em um instante t é:
1
0
1
0
21
1),,(),(M
x
N
y
txajx etyxfatg
para t=0,1,2,...,K-1
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Da mesma forma, para a direção y, temos:
1
0
1
0
22
2),,(),(N
y
M
x
tyajy etyxfatg
para t=0,1,2,...,K-1
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Finalmente, a TF de gx e gy é:
1
0
/2111
1),(1
),(K
t
Ktujxx eatg
KauG
1
0
/2222
2),(1
),(K
t
Ktujyy eatg
KauG
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
111 avu
111 / auv
1
0
/2111
1),(1
),(K
t
Ktujxx eatg
KauG
1
0
1
0
21
1),,(),(M
x
N
y
txajx etyxfatg
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)
Exemplos
Tracking no Domínio da Frequencia (Segmentação??)