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Title: Laboratorio Virtual de Robótica Basado en
Matlab®/Simulink®/RobotStudio
Author: Gerardo LORETO GÓMEZ
Conference: Congreso Interdisciplinario de Energías Renovables -
Mantenimiento Industrial - Mecatrónica e Informática
Booklets
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DOI - REBID - Mendeley - DIALNET - ROAD - ORCID
www.ecorfan.org
RNA: 03-2010-032610115700-14
Editorial label ECORFAN: 607-8324BCIERMIMI Control Number: 2017-02BCIERMIMI Classification (2017): 270917-0201
Pages: 14
Mail: [email protected]
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ECORFAN-México, S.C.
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CONTENIDO
1. Introducción
2. Descripción general de la plataforma
3. Resultados experimentales
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INTRODUCCIÓN
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INTRODUCCIÓN
ROBOGUIDE (Fanuc)
KUKA SIM (Kuka)
RobotStudio (ABB) ARTE (Universidad Miguel Hernández)
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DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA PLATAFORMA
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Descripción de la plataforma
TCP/IP
OPC SERVER
Sistema de visión
Simulador RobotStudio
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Descripción de la plataforma
TCP/IP
OPC SERVER
Sistema de visión
Simulador RobotStudio
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Sistema de visión
Descripción de la plataforma
Resolución de 640 x 480 pixelesa una velocidad de captura de30 fotogramas por segundo, lasegunda configuración obtieneimágenes de 1280 x 1024 pixelesa una velocidad de 15fotogramas por segundo.
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Captura RGB
Sistema de visión
Descripción de la plataforma
Objetos clasificados Captura Infrarrojos
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Descripción de la plataforma
TCP/IP
OPC SERVER
Sistema de visión
Simulador RobotStudio
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Creación de objetos en el simulador RobotStudio
Sistema de visión
Descripción de la plataforma
[IdentificadorID, TipoFigura, Color, Orientación, Posición]
TipoFigura =1 – círculo; 2 - rectángulo
Color= 1 - rojo, 2 - verde y 3 - azul
IdentificadorID = 4
Orientación = ángulos de Euler
Posición = coordenadas X,Y,Z
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Comunicación
Descripción de la plataforma
ConexiónTCPIP InterpretacionDatos
Módulos en RobotStudio
Creación de objetos (ID=4) Activación de ventosa (ID=3)Movimiento cartesiano del robot (ID=2) Movimiento articular del robot (ID=1)
[IdentificadorID, SignoJunta_1, ValorJunta_1, …, SignoJunta_6, ValorJunta_6]
[IdentificadorID, Orientación, Posición]
[Signo, RZ, S, RY, S RX] [S, X, XR, S, Y, YR, S, Z, ZR]
Clases en Matlab
Movimiento cartesiano del robot
Movimiento articular del robot
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Comunicación
Descripción de la plataforma
ConexiónTCPIP InterpretacionDatos
Módulos en RobotStudio
Creación de objetos (ID=4) Activación de ventosa (ID=3)Movimiento cartesiano del robot (ID=2) Movimiento articular del robot (ID=1)
[IdentificadorID, SignoJunta_1, ValorJunta_1, …, SignoJunta_6, ValorJunta_6]
[IdentificadorID, Orientación, Posición]
[Signo, RZ, S, RY, S RX] [S, X, XR, S, Y, YR, S, Z, ZR]
Clases en Matlab
Movimiento cartesiano del robot
Movimiento articular del robot
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RESULTADOS EXPERIMENTALES
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Resultados Experimentales
Posición y Orientación
Información articular
Cinemática RobotStudio
Cinemática inversa
Cinemática directa
Posición y Orientación
Visión
Teoría
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