Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

1

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

BME Formula Racing Team

Konzulens: Scherer Balázs

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

A versenyautó

•

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

2

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

3

A csapatról

•Alapítás: 2007. tavasz

•Közreműködő karok: KSK, GPK, GTK, VIK

•Csoportok: Hajtáslánc

Futómű

Váz

Kompozit

KSK

GPK

GTK

VIK

FRT

Motor

Elektronika

Marketing

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

4

Elektronikai rendszer

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

5

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimuláció

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

6

Szimuláció:

PC-n futó szimulátor

Teszt: (HIL – Hardware in Loop)

Kezelőszervek

CompactRio

Hardver elemek tesztelése, gerjesztése

Szimulátor kiállításokra, tréningekre

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Végleges architektúra terve

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

7

Tesztelő

PC-n futó TORCS

szimulátor

Compact RioAnalógDigitális

CAN

Ethernet

Irányítás (CAN)

Gerjesztő jelek Átalakítás

Irányítás (UDP)

Autóról információk

Autó tényleges kezelőszervei

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

8

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

9

A szimulátor

TORCS: The Open Racing Car Simulator• Nyílt forráskód (GPL Licensz)

• Multi platform (Windows, Linux, MacOSX, FreeBSD)

• C++ (Visual Studio 6)

• OpenGL

• Driverek

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

10

Driverek

o Autó adataio Verseny adatoko Autó irányításao Pálya adatoko Külön fordíthatóo Plug-in jellego Meghatározott interfaceo Egy driver több autót is irányíthat

Driver Interface

Autó szimulálása

Grafikus számítások

Verseny adatokszimulálása

Program kernelProgram kernel

TORCS

Általános Interface

Driver 1 Driver 2 Driver N…

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

11

Saját driver

• CompactRio TORCS

• Kétirányú UDP kapcsolat– Gyors, blokkolás mentes kapcsolat– Saját üzenet formátum

*010001$0125.45

– Többszálúság

Feldolgozást segítő karakterek

Fő Id Mellék Id Adat

PC-n futó szimulátor CompactRio

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Grafikus kezelői felület

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

12

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Az eddig elvégzett munka

Szimulátor funkció• Autó szenzoraiból CAN-en érkező vezérlőjelek

feldolgozása, továbbítása Etherneten a TORCS felé.

• Digitális és analóg jelek kiadása az elektronikai rendszer számára a TORCS felöl kapott adatokra

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

13

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Távlati célok

• A teszt funkció megvalósítása:Minden modul számára a megfelelő

bemenet meghatározása, ezekkel első körben kézi tesztek végrehajtása

• Modell használata a teszteléshez• Automatizált tesztelés

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

14

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Távlati célok

• A szimulátor segíthet továbbá:Az autó pilótájának kiválasztásábanA pilóta képzésében, felkészülésében

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

15

Menyhért ÁkosNagy Richárd

Önálló laboratórium

Köszönöm a figyelmet! Nagy Richárd

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

16