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EtherCATマスター＋RT OS ＋リアルタイムAPIライブラリ
＝『All In One』高性能 EtherCATモーションコントローラ
パソコン向けEtherCATマスターとして専用ボード不要、LANポート接続で64軸高速同期制御を実現
EtherCATデバイス制御や各種モーションコントロール機能をRTX用APIライブラリとして提供。300種以
上のAPI関数を用いて、ユーザ独自のリアルタイムモーションコントローラ開発が可能
独自EtherCATマスター及びRTXランタイムライセンスが付属。10年以上の採用実績を誇る「ソフトモー
ション」技術により、信頼性の高いモーション機能を抜群のコストパフォーマンスで実現
Windows GUI アプリケーション
Win 32
カーネル
RTX OS
リアルタイム
ユーザーモーションアプリ
MXRモーションAPI
EtherCATマスタ
NICドライバ
NIC
各種EtherCATデバイス
ソフトウェア構成図
モーション／EtherCAT機能
同時制御軸数 最大64軸
補間系統（チャンネル）数 最大64系統
補間機能 直線（最大64軸）、円弧（2軸）、ヘリカル補間（3軸）
加減速タイプ（プロファイル） 直線（台形）、S字、ジャーク、非対称加減速、2段階速度、ユーザ定義プロファイル
位置制御機能 JOG、各種原点復帰、位置決め（PTP）、バッファ運転（連続位置決め、軌跡制御）、リストモーション
オーバーライド機能 動作中に位置決めの目標位置、速度（速度指令時含む）やプロファイルの動的変更可能
同期制御（マスタスレーブ） 最大32ペア、1対多対応可能、組み合わせ（解除含む）の動的変更可能。同期ガントリー軸制御
通信周期（コマンドサイクル） 0.5ms – 4ms （ユーザ指定）
指令モード 位置指令、トルク指令、速度指令に切り替え可能（トルク・速度指令は透過モード可能）
位置補正機能 ピッチエラー補正、バックラッシュ補正、真直度補正
I/O制御機能 各種EtherCAT I/Oモジュール対応。1万点以上
イベント機能 軸位置やInputイベントに同期したモーション、Output起動。Windows空間にもイベント出力
EtherCAT機能 CoE、FoE、DCクロック、Star/Ringトポロジー、ホットコネクト、Network Configurationツール
＊RTX SDKを別途購入して頂く必要があります。
MXR EtherCAT対応 リアルタイムモーションコントローラ
Soft Servo SYSTEMS, INC
WMX動作環境・アプリ開発環境 OS Windows 7 (x86, x64)
CPU / RAM CPU: Intel®Atom™E3845相当以上 （デュアルコア以上必須） / RAM: 2GB以上 IDE Visual Studio (C/C++) x86: 2008/2010/2012, x64:2010/2012 Microsoft.NET Framework 2.0以上
対応NIC 弊社で動作確認済みNIC30種以上。参照サイト：http://www.softservo.com/data_sheets/EtherCAT_NIC.pdf
Soft Servo SYSTEMS, INC
ソフトサーボシステムズ株式会社
〒190-0012 東京都立川市曙町 3-4-3 ウェルダン武藤ビル TEL: 042-512-5377 FAX: 042-512-5388 Email: [email protected] URL: http://softservo.co.jp/
豊富でフレキシブルなAPI (一部抜粋)
EtherCAT接続サポートアプリも同梱
『Network Configurator』
EtherCATマスタ・スレーブ
通信の確認と設定、SDO通信
サポートやFoEでスレーブ設
定とファームウェア更新も可
能。ネットワーク定義の生成
と修正もできます。
『Init File Editor』
スレーブESIファイルと
PDOマッピングによりデバ
イス毎の通信設定ファイル
を生成します。
RTX 用クラスライブラリ概要 namespace mxrAPI
MXRLIB: MXRクラスライブラリのメインクラス
namespace basicMotion
ベーシック位置制御機能
BasicMotion
namespace JerkMotion
加加速度指定位置制御機能
JerkMotion
namespace JerkRatioMotion
ジャーク比率指定位置制御機能
JerkRatioMotion
namespace BasicBuffer ベーシックバッファ機能
BasicBuffer
namespace JerkRatioMotionBuffer
ジャーク比率指定バッファ機能
JerkRatioBuffer
namespace JerkRatioMotionList
ジャーク比率指定位置制御リスト機能
JerkRatioList
namespace torque
TorqueControl
namespace basicVelocity
ベーシック速度制御機能
BasicVelocity
namespace JerkRatioVelocity
ジャーク比率指定速度制御機能
JerkRatioVelocity
namespace JerkMotionVelocity
加加速度指定速度制御機能
JerkVelocity
namespace common
Config
Home
Log
AxisControl
Io
Sync
EventControl
Compensation
通信・サーボ制御
CreateDeviceEx デバイスハンドラの作成
StartCommunication 通信開始
GetStatus エンジンステイタス取得
EStop 非常停止
軸設定・パラメータ設定
SetFeedbackParam フィードバック設定
SetHomeParam 原点復帰設定
SetLimitParam リミット設定
SetMotonParam モーション制御設定
SetAlarmParam アラーム設定
SetSyncParam 同期設定
Export/Import XMLファイルで書き出し・読み込み
I/O制御
SetOutBit/Byte/Bytes 出力値設定
GetInBit/Byte/Bytes 入力値読み込み
オーバーライド機能 PosOverride 目標位置上書き
VelOverride 制御速度上書き
AccOverride 加速度上書き
ProfileOverride 加減速プロファイル上書き
ピッチ誤差補正機能 SetPitchErrorCompensation ピッチ誤差補正設定
Set2DPitchErrorCompensation 2Dピッチ誤差補正設定
モーション制御
StartPos 絶対値移動開始
StartMov 相対値移動開始
LinearIntplPos/Mov 直線補間(絶対値/相対値)
CircularIntpl 円弧補間
Jog ジョグ開始
Cspline 三次スプライン制御
CBSpline B-スプライン制御
PathIntpl パス補間(円弧補間＋直線補間)
SetMaxTrqLimit 最大トルクリミット設定