slajdovi - upravljivost

FTN Novi Sad

Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozilaUpravljivost vozila

Ponašanje pneumatika pod dejstvom bočne sile

Dejstvo bočne sile ⇒ pravac kretanja pod uglom u odnosu na pravac uzdužne ravni pneumatika

PRAVAC KRETANJA

PRAVAC UZDUŽNE RAVNI PNEUMATIKA

POVOĐENJE TOPOVOĐENJE TOČČKAKA

“Bočno klizanje”, ali: posledica elastične deformacije!

Side slip, Seitenschlupf

BOČNA SILA

FTN Novi Sad



FY – BOČNA SILA KOJOM VOZILO DELUJE NA TOČAK

v – BRZINA CENTRA PNEUMATIKAδ – UGAO POVOĐENJA

Ponašanje pneumatika pod dejstvom bočne sile

TRAJEKTORIJA CENTRA PNEUMATIKA(u stacionarnim uslovima – FY = const, v = const)

x

y

RAVAN KOTRLJANJA TOČKA

FTN Novi Sad



Kinematika kretanja vozila u kriviniSA BOČNO KRUTIM

TOČKOVIMA(bez (bez povođenjapovođenja))

SA BOČNO ELASTIČNIM TOČKOVIMA

(uticaj (uticaj povođenjapovođenja))δPL δPD

δZDδZL

POVOĐENJE ⇒PROMENA POLOŽAJATRENUTNOG CENTRA ZA ISTO ZAKRETANJE

UPRAVLJAČKIH TOČKOVA

O1

O2

PROMENA POLOŽAJA TRENUTNOG CENTRA⇒ PROMENA POLUPREČNIKA KRIVINE

FTN Novi Sad



Upravljivost

DEFINICIJA: sva svojstva vozila koja mu obezbeđuju pravolinijsko kretanje ili podudarnost stvarnog pravca kretanja sa pravcem definisanim upravljačkim točkovima

POREMEĆAJI UPRAVLJIVOSTI (zašto se vozilo ne kreće po zadatoj putanji):

Unutrašnji faktori:konstrukcione karakteristike i stanje vozila (geometrijski i mehanički parametriupravljanja i oslanjanja, zazori, podešenost upravljačkih točkova , ...)

Spoljašnji faktori:neravnine, poprečni nagib puta, bočni vetar, nejednakost koeficijenata prijanjanja ili otpora kotrljanja levih ili desnih točkova, itd.

FTN Novi Sad



UpravljivostVIDOVI UPRAVLJIVOSTI

U ODNOSU NA UGAO ZAKRETANJA UPRAVLJAČKIH TOČKOVA / UPRAVLJAČA, VOZILO SE KREĆE:

PODUPRAVLJIVOST

δP > δZ

NEUTRALNA UPRAVLJIVOST

δP = δZ

NADUPRAVLJIVOST

δz > δP

PO KRIVINI ODGOVARAJUĆEG

POLUPREČNIKA

PO KRIVINI VEĆEG POLUPREČNIKA

(“BLAŽOJ”)

PO KRIVINI MANJEG POLUPREČNIKA

(“OŠTRIJOJ”)

FTN Novi Sad



Kotrljanje elastičnog točka pod dejstvom bočne sile

Y – bočna sila kojom vozilo deluje na točakYT – bočna reakcija podloge (pomerena unazad) (statika ⇒ YT = Y)c – trag skretanja (posledica načina deformisanja kontaktne površine)MS = c · YT – moment skretanja (moment stabilizacije)

δ

Y

Yc

T

Y

YT

FTN Novi Sad



Dejstvo momenta stabilizacije na vozilo

Dejstvo vozila na točak

Reakcija podloge

Inercijalna sila usled bočnog ubrzanja

Ugaona brzina vozila

Smer momenta stabilizacije –suprotan od smera ugaone brzine vozila

FTN Novi Sad



0 – Ai – linearna zona - za δ ≤ 6o (10o)Ai – Bi – nelinearna zona - delimično bočno klizanjeBi – početak potpunog bočnog klizanja

Y

δ0

A

A

A B

B

B

1

2

23

11

2

3

3

ϕ

ϕ

ϕ

δ – ugao povođenja

Y – bočna sila


ZONA LINEARNOSTI: FFYY = C= Cδδ⋅δ⋅δ

Zavisnost između bočne sile i ugla povođenja

FTN Novi Sad




PRIMER: VREDNOSTI ZA CCδδ (kolika bočna sila izaziva skretanje od 1o)

Bočna krutost degresivno raste sa povećanjem vertikalnog opterećenja točka

Zavisnost između bočne sile i ugla povođenja

VERTIKALNO OPTEREĆENJE TOČKA (daN)

133600

114500

100400

76300

54200

30100δδYFC = - bočna krutost (daN / o)

FTN Novi Sad




Uticaj vertikalnog opterećenja na zavisnost između bočne sile i ugla povođenja

Moment stabilizacije u zavisnosti od ugla povođenja, uticaj vertikalnog opterećenja“Upravljanje prebacivanjem opterećenja”,

“upravljanje gasom” – promena karakteristika upravljivosti promenom preraspodele opterećenja napred / nazad

slajdovi - upravljivost

Documents