sistemkendaliotomatis analisa respon sistem - · pdf filedengan menguraikan c(s ) menjadi...
TRANSCRIPT
![Page 1: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/1.jpg)
SISTEM KENDALI OTOMATISAnalisa Respon Sistem
![Page 2: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/2.jpg)
Analisa Respon Sistem
• Analisa Respon sistem digunakan untuk:– Kestabilan sistem– Respon Transient System– Error Steady State System
• Respon sistem terbagi menjadi– Transient Respon– Steady State Respon
![Page 3: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/3.jpg)
• Error Steady State perbedaan antarainput dan output untuk sinyal uji tertentusaat t
• Analisa Error Steady State dilakukan, jikadiketahui sistem sudah dalam keadaanstabil
![Page 4: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/4.jpg)
Y(t) = yrt(t)+yss(t) Yrt=y respon transienYss=y steady state
![Page 5: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/5.jpg)
Sistem Orde Pertama
1Ts C(s)R(s)
1Ts+1 C(s)R(s)
Diagram Blok Sistem Orde 1
Penyederhanaan Diagram Blok
1
1
Ts)s(R)s(C
![Page 6: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/6.jpg)
Sistem Orde Pertama
• Transformasi Laplace dari Input Unit Step
• Keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi satu.• Pada t=T, harga c(t) adalah 0,632 (63,2% perubahan total). c(T) = 1 – e-1 =
0,632• Pada t=2T, harga c(t)=86,5%
1
11
1
1)(
1
1
)(
)(
Ts
T
ssTssC
TssR
sC
DenganTransformasi Laplace balik diperoleh :c( t) = 1 – e -t / T ( t 0 )
![Page 7: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/7.jpg)
• Kemiringan garis singgung pada t = 0, adalah :
T1
eTdt
)t(dc
0t
T/t
1
Keluaran akan mencapai harga akhir pada t=T.Estimasi waktu tunak adalah t 4T (2% dibawah harga akhir).
aT
1
![Page 8: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/8.jpg)
Input Fungsi Ramp• Transformasi Laplace dari fungsi masukan ramp adalah 1/s2 ,
persamaan kita peroleh menjadi:
2
1
1
1
sTs)s(R)s(C
Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, kita peroleh:
1
1 2
2
TsT
sT
s)s(C
Dengan melakukan transformasi Laplace bali, kita peroleh:0)(tTeTt)t(c T/t
Sinyal kesalahan e(t) adalah)e(T)t(c)t(r)t(e T/t 1
Jika t mendekati tak terhingga, maka e-t/T mendekati nol, sehinggasinyal kesalahan e(t) mendekati T atau : e() = T
![Page 9: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/9.jpg)
• Kesalahan dalam mengikuti masukan ramp mendekati T untuk tyang cukup besar.
• Makin kecil konstanta waktu T, makin kecil pula kesalahan tunak.
![Page 10: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/10.jpg)
Input Fungsi Impulsa• Untuk masukan impulsa, R(s)=1 , sehingga keluaran sistem:
1
1
Ts)s(C
atau :0)(te
T)t(c T/t 1
![Page 11: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/11.jpg)
Sistem Orde Kedua
• Secara umum transfer function orde 2
• Transfer Function Orde 2
![Page 12: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/12.jpg)
Jeni Sistem Orde Kedua
• Tergantung oleh faktor redaman ()• Overdamped >1• Underdamped 0< <1• Critically damped =1• Undamped =0
![Page 13: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/13.jpg)
Respon Sistem Orde Dua
![Page 14: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/14.jpg)
Efek Perbedaan FaktorRedaman ()
![Page 15: SISTEMKENDALIOTOMATIS Analisa Respon Sistem - · PDF fileDengan menguraikan C(s ) menjadi pecahan parsial, kita peroleh: 1 1 2 2](https://reader033.vdocuments.site/reader033/viewer/2022051508/5a90ad217f8b9adb648e6ee2/html5/thumbnails/15.jpg)
TERIMA KASIH