Sistema articuladoSistema articulado (ou articulação)(ou articulação)

Consiste de um numero de pares de Consiste de um numero de pares de elementos conectados por elementos conectados por acoplamentos ou barras.acoplamentos ou barras.

Se é possível o movimento relativo Se é possível o movimento relativo das barras,e se o movimento de das barras,e se o movimento de cada peça em relação a outras é cada peça em relação a outras é definido,a definido,a articulação resultante é articulação resultante é uma cadeia cinemáticauma cadeia cinemática..

Fixando um dos acoplamentos ou Fixando um dos acoplamentos ou barras barras temos um mecanismotemos um mecanismo..

Exemplos: braço de robô

Mecanismos de quatro barras (plano)Mecanismos de quatro barras (plano)

Este mecanismos são encontrados freqüentemente no coração de máquinas industriais.

Os 07 básicos mecanismos de 04 barras .

Mecanismo de quatro barras.

R= Junta de revolução.

P= Junta Prismática (par deslizante)

Mecanismo biela-manivela.

a) Mecanismo turning block

b) Mecanismo Swinging block

Scotch-yoke

Cardanic motion

Rapson Slide

a) Inverse Cardanic

b) Oldham Coupling

As seguintes cadeias cinemáticas são deduzidas das inúmeras combinações de juntas R e P:

RRRR; RRRP; RRPP; RPRP

Mecanismos de 6 barras (plano)Mecanismos de 6 barras (plano)Não será objeto de nosso estudo detalhado

Mecanismos(outros exemplos)Mecanismos(outros exemplos)

02 GL 03 GL

02 GL plano

03 GL-plano

esférico

Quadrilátero ArticuladoQuadrilátero Articulado

Mecanismo de quadro barras.Mecanismo de quadro barras. É o mais usado por sua extrema simplicidade e É o mais usado por sua extrema simplicidade e

robustez.robustez. Mais barras são utilizados quando o de04 Mais barras são utilizados quando o de04

barras não satisfaz as exigências técnicas.barras não satisfaz as exigências técnicas. O movimento desejado pode ser reproduzido O movimento desejado pode ser reproduzido

de maneira teórica exata em casos muito de maneira teórica exata em casos muito esporádicos.esporádicos.

Manivela e balancimManivela e balancim

Duplo balancimDuplo balancim

Dupla manivela com retorno rápidoDupla manivela com retorno rápido

Paralelogramo articuladoParalelogramo articulado

Manivelas antirrotativasManivelas antirrotativas

Sistema Biela ManivelaSistema Biela Manivela

Mecanismo de retorno rápidoMecanismo de retorno rápido

Lei de GrashofLei de Grashof

Lei de GrashofLei de Grashof

ExercíciosExercícios

ExercíciosExercícios