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SEP DGETI SEIT CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIÓN DOCENTE
ENMECATR~NICA
crqm - CENIDET
TBiBAJO RECEPCIONAL
CÉLULA MECATRÓNICA DIDÁCTICA
Prototipo Mecatrónico
Que Presentan: Para obtener el grado de especialista en Ingeniería Mecatrónica.
-
AREA DE MÁQUINAS ÁREA DE CONTROL
Ing. Jaime Quiñones Rico. trig. José Luis Baldenebro López .
Lic. José Antonio Sánchez Zárate Ing. Angel A.Sosa Aguiluz Ing. Andrés Vargas Gaxeola
ASESORES:
Control : ing. José Pérez cruz Máquinas : Ing. Román Ruiz Gon
Diciembre de 2002.
DIRECCIÓN GENERAL DE EDUCACIÓN TECNOLÓGICA INDUSTRIAL
AUTORIZACIÓN DE IMPRESIÓN DEL TRABAJO RECEPCIONAL
CENTRO NACIONAL DE ACTUALliAClON DOCENTE
México, D.F., a 04 de octubre de 2004
C.C. JOSÉ LUIS BALDENEBRO LÓPEZ JAIME QUIÑONES RICO
ANGEL A. SOSA AGUILUZ JOSÉ ANTONIO SÁNCHEZ ZARATE
ANDRÉS VARGAS GAXEOLA
P R E S E N T E S .
Una vez que ha sido revisado el informe académico elaborado como Trabajo Recepcional del Proyecto Mecatrónico titulado “CÉLULA MECATRÓNICA DIDÁCTICR: por los Directores de Proyecto y Revisores de las dos áreas y al no encontrar errores en los aspectos técnicos, en la estructura de los contenidos y en la redacción de cada uno de los apartados que lo integran, se ha determinado que el documento cumple con los aspectos necesarios para que se imprima de forma definitiva.
A T E N T A M E N T E
:~\p// ‘, ING ROMAN RUlZ GONZALEZ DIRECTOR DE TESIS DEL AREA
DE MAQUINAS
‘I
IEstanislao Ramirez SIN Esq. Mar de las lluvias. Col. Selene. C.P. 13420 Oeleg. Tlahuac. Mexico. D.F ITel: 5841-21-65 Y 5841-14-32, Fax: Ext. I I I Correo Electronico [email protected]
ÍNDICE
....................................... 2 ...................................................................................... . 4
......................................................... 6
CAPíTULO 1 .- DISEÑO, FABRICA.CIÓNY 'ENSAMBLE DEL SISTEMA DE CONTROL ..................................................................................... 7
I . I Descripción general ........................................................ 1 . 1 . 1. Alimentador ............................................................. 1.1.2 Brazo ..................................................................................................... 7 1.1.3 Banda Transportadora .......................................................................... 8 1 . 1 . 4 Estación de Barrenado .......................................................................... 8 1.1.5 Módulo de Almacenes ........... 1 ........................................................... 8 1 . 1 . 6 Tablero de Control ................................................................................. 9
1.3 Sensores .................................................................................................... 11 1.2. Descripción del sistema &e control ......................................... 10
1.3.1 Módulo de alimentación y estación^ de baFrenado ................ 1.3.2 Módulo de banda transportadora .......... .................... 1.3.3 Módulo de almacenes .......................................................................... 13 1.3.4 Módulo del brazo ................................................................................. 14
1.4 Adecuación de señales .............................................................................. 14 1.4.1 Modo manual ....................................................................................... 15 1.4:2 Modo PLC ............................................................................................ 16 1.4.3 Modo PC ................................................... 17-
........................... 18 ................................................... 19
1.6.1 Mosfet .................................................................................................. 20 1.6.2 Puente H ............................................................................... : .............. 20 1.6.3 Relevadores ................................................................................ 21 1.6.4 Transistor TIP42C ............................................................................ 1.6.5 Circuito Integrado ULN2003 ............................................................
1.7 Actuadores ................................................................................................. 22 1.7.1 Electroválvulas ......................................... ........................... 23 1.7.2 Motores ................................................................................................ 23
1.5 Sistema de autoprotecci 1.6 Etapa de potencia ...........
CAPíTULO 2.- DISEÑO FABRICACIÓN Y ENSAMBLE DEL SISTEMA MECÁNICO .................... 25
............................................. 26 2.1 Criterios para el diseño de la c:élula mecatrónica didáctica ................... 25
2.3 Diseño de los módulos .............................................................................. 28 2.4 Especificación y características de los módulos .................................... 31
2.2 Selección de módulos y componentes
2.5 Cálculo de elementos y mecanismos .... ............................................. 32 2.6 Proceso de fabricación .............................................................................. 37
11 -
i
CAPíTULO 3 . INSTALACIÓN Y OPERACIÓN DE LA CMD . . . . . . . . . . . . . 42 3.1. Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1.1 Precauciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.1.2 Instalacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Modos de oiperación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.2.1 Modo de operación manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
44 3.2.3 Modo de operación PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
CAPíTULO 4 . PROGRAMACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.1 Sistema de autoprotección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.2 lnterfaz con el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
BIBLIOGRAFíA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
APENDICEl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 APÉNDICE2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 APENDICE3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 APENDlCE4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 APENDlCE5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 APENDlCE6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
. I
3.2.2 Modo de operación PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INTRODUCCI~N
La Mecatrónica es un campo interdisciplinario de las ciencias de ingeniería. Como
disciplina científica, representa la integración correlacionada de las áreas clásicas
de mecánica industrial, electrotecnia, electrónica e informática.
LA MECATRONICA COMO INGENIERIA
El término mecatrónica, ha logrado irnponerse a nivel internacional. Es un sello de
distinción del trabajo interdisciplinario de desarrollo, producción y comercialización de productos inteligentes. Es una disciplina de gran significado y actualidad, la cual es promocionada como prioridiad, en la actividad industrial de los países desarrollados.
Ahora bien, México debe de prepararse para formar parte de los países industrializados, el personal profesional y técnico deberá responder a criterios
cada vez más competitivos, de calidad, de entregar respuesta en tiempo y forma mejorando en todo momento los procesos productivos. .
I
4
En la Dirección General de Educación Tecnológica Industrial (DGETI), como parte
fundamental en el ámbito técnico nacional, propone que tanto el alumno como el docente sean participes de las nuevas técnicas de desarrollo industrial. Por lo que
en respuesta a dicha necesidad, el Centro Nacional de Actualización Docente (CNAD), prepara a los docentes en el área de mecatrónica, que son los que
llevarán finalmente las técnicas de los procesos automatizados a los alumnos que
en futuro próximo formarán parte del sector productivo de nuestro país.
El presente trabajo, da a conocer y plantea como una opción didáctica; el diseño y
construcción de una Célula Mecatrónica Didáctica (CMD); con la que pretende acercar al docente y al alumno a las nuevas técnicas, como son la construcción de
mecanismos, el control automático, el diseño de software para controlar el hardware, el diseño de circuitos electrónicos, con su análisis y cálculo.
En el capítulo I, se mencionan los aspectos generales que debe de tener el
proyecto, así como la descripción del sistema de control en sus 5 principales
bloques.
En el capítulo II, se abordan aspectos de diseño y elección de los componentes
mecánicos, las especificaciones y características de los módulos. Se propone un ejemplo del cálculo de la inercia para uno de los módulos, Así mismo se incluye el
proceso de fabricación de los diferentes módulos.
En el capítulo 111, se describe la instalación y operación de la Célula Mecatrónica
Didáctica; las precauciones para su manejo así como los modos de operación.
En el capítulo IV se presenta y analiza el sistema de autoprotección, el cual
supervisa los movimientos de la CMD y evita aquellos que ponen en riesgo ai equipo, por medio de un microcontrolador y vía software. Cabe mencionar que esta innovación es una de las mayores contribuciones al proyecto.
5
OBJETIVO
- Obtener un diseño innovado de la Célula Mecatrónica Didáctica
mediante la aplicación de los conocimientos adquiridos en las áreas de
máquinas y control, que satisfaga los requerimientos funcionales y de
operación que se establezcan en los planteles.
6
CAPíTULO 1 .- DISENO, FABRICACIÓN Y ENSAMBLE DEL SISTEMA DE CONTROL
1.1 Descripción general
La CMD es una máquina didáctica que tiene cinco módulos, con los cuales el alumno simula procesos industriales bajo supervisión del docente, quién propone
realizar diferentes rutinas programadas en lenguaje de alto nivel (C++, Visual Basic, Java, Visual Fox pro, etc), así como en modos de programación de PLC. Éstos módulos son:
1.1.1. Alimentador
El alimentador está constituido por un cilindro neumático de doble efecto que se
encarga de empujar la pieza de trabajo hacia la banda transportadora. En este cilindro se encuentran instalados dos sensores de tipo magnético para conocer la
posición del émbolo.
1 .I .2 Brazo
El brazo es una de las partes principal que integra el sistema. Realiza
movimientos en forma angular, vertical y horizontal, para el traslado de las piezas de trabajo, contando al final del brazo con una tenaza neumática (garra). Para la operación del brazo en forma horizontal está instalado un cilindro neumático de
doble efecto, que cuenta con dos sensores magnéticos para conocer la posición I
del émbolo. 4
1.1.3 Banda Transportadora
Permite transportar las piezas de trabajo, contando en su trayecto con sensores
que detectan las piezas metdlicas y no metálicas, así como claras y obscuras,
para que a través de un programa se pueda tomar alguna decisión de que hacer con cada una de las piezas, si así lo requiere el usuario.
1 . I .4 Estación de Barrenado
Este módulo simula 'la operación de un taladro, teniendo movimiento vertical accionado por un cilindro de doble efecto, el cual cuenta con dos sensores
magnéticos para determinar la posición del émbolo. En el extremo de su vástago,
tiene un taladro que consta de un motor DC y un broquero.
Se auxilia de un cilindro de simple efecto para inmovilizar la pieza de trabajo si as¡ I
lo requiere el usuario .
1 . I .5 Módulo de Almacenes
Este módulo consta de dos almacenes con tres niveles cada uno (alto, medio y
bajo), en los cuales está instalado un fotomicrosensor, para detectar la presencia de piezas de trabajo y poder tomar decisiones.
8
I! 1 .I .6 Tablero de Control
En él se encuentran ,instalado:; todos aquellos interruptores y conectores que nos
permiten interactuar con la CMD en sus diferentes modos de operación, distribuidos de la siguiente forma:
'I
i Fig. 1 .I.€..- Tablero de control
I. interruptor prinkpal 2. Led que indica error de funcionamiento en la CMD
3. Fusible de protección 4. Modo de operación manual 5. Modo de operación PLC
6. Modo de operación PC 7. Selector de modo de operación
I 9
I. ..2.-Descripción del sistema de control
il l . La Célula Mecatróniqa Didáctica,
como ya se menciohó, es una
herramienta que se compone de
cinco módulos, los cuales son:
un alimentador de piezas, banda
transportadora, estación de barrenado, dos 'almacenes,
brazo con movimiento de tipo
circular en ambos sentidos así como de ascenso y descenso,
con extensión hacia enfrente-
atrás, teniendo en sus extremo un elemento de sujeción. Cuenta con tres formas de operación; manual, PC y P L ~ que se
eligen a través de un selector. Tiene dos formas de programar:
por PC en cualquier lenguaje de alto nivel y por un controlador lógico programable 1 (PLC). Además cuenta con un sistema
1 I1
I).
4 I(
u 11
I/
I1
4 .
I I
I I I
J
Actuador
Mundo Real
Sensores
Fig. 1.2.- Diagrama de bloques del sistema de control,
de autoprotección, por medio de una tarjeta con PICs, que contiene un software
que no permite movimientos que pongan en peligro a la máquina. En la figura 1.2
se muestra el diagrama de bloques de su sistema de control.
i
10
11
Vale la pena comentar que cuando se habla de una interacción con el mundo real,
se refiere a cualquier mecanismo que realiza una tarea, siendo accionado por una señal. De nada sirve lo anterior si no se cuenta con información de
retroalimentación, por lo que, la instalación de sensores es esencial para el control
I1 .
de la CMD. II
12
6
1
i
I1
En los siguientes sub capítulos se explican cada uno de los bloques que contiene
el diagrama de la fig!- 1.2.
!I De límite con Detección de posición angular y Omron SS-5GL2 rodillo vertical del brazo. Ii
II;
Magnéticos Posición de émbolos. SMC - D-A73
De límite tipb Detección de pieza en fin de banda D2MC-O1 E bigote de gato
1.3 Sensores I/
La CMD tiene seis tipos de sensores, dados en la siguiente tabla:
I I 1 I Proximidad I) I Detección de metalesi no metales 1 Omron E22-XIOEI
I I I I Fotomicrosensor 1 Presencia de pieza en almacenes 6 1 Omron EE-SB5
1.3.1 Módulo de alimentación y Estación de barrenado
En este módulo intervienen sensores magnéticos de la marca SMC modelo Da73 los cuales detectan la posición del émbolo ( Extendido I Retraído). Con un voltaje
de alimentación de 5 a 24 VDC y corriente de 5 a 40 rnA.
I/
I . .
- 0 5 - 0 0 1 7 1 1 11
ZI
1
I ovzslvf 1 -
:sa uoixauo3 ap eu.1~04 ns (: '
Conexión del EZELXI OEl , sensor de proximidad inductivo
I/
7 i _"b ly
1
Conexión del E3S-VS1 E4, sensor fotoeléctrico.
El interruptor de Iímbe que detecta la pieza er, fin de banda (bigote de gato), se
conecta en modo NA. Soporta voltajes y corrientes en un amplio rango (de 0.5A a Ii
I 125 VAG, 30 vdc ).
La disposición interna es
I 1.3.3 Módulo de almacenes
COP1 NA NC
Fig. 1.3.5.- Diagrama interno del Sensor de límite
' I La CMD cuenta con dos almacenes de tres niveles cada uno. En éstas se alojan
las piezas de trabajo,, teniendo cada nivel un sensor fotomicrosensor, con voltaje de operación de 5 a 15Voc, con distancia de sensado de 5 mm aproximadamente, y corriente de consumo de 36 mA.
¡I
11.
13
!I
'1 Su forma de conexidn es:
'I1
Fig 1.3.5.- Diagrama de mexint
1.3.4 Módulo del brazo
El brazo es la parte, 1 principal que integra la CMD; realiza movimientos en forma
angular, vertical y horizontal. Las posiciones del movimiento angular se detectan con siete sensores d'e limite, modelo S-5GL2 que soporta 5 A a 125 VAC Ó 3 A a
250 VAC para el movimiento vertical, las posiciones se detectan con cinco
sensores del mismo tipo. Y para el movimiento horizontal, las posiciones se
detectan con dos sensores magnéticos, modelo D-A73.
I . . 11 .
1 I .4 Adecuación de seiiales
Es indiscutible la necesidad de darle cierto tratamiento a las señales provenientes de los sensores antes de su tratamiento digital. En general este tratamiento se
circunscribe a la adaptación de la amplitud de las señales de entrada, sabiendo que dichas señales son valores lógicos. Todo este procesamiento sobre las señales analógicas de entrada, se realizó utilizando, opto acopladores y buffers.
La adecuación de seiaies en la CMD se realiza de manera bidireccional la cual se muestra en la siguiente figura.
I 11. .
il I(
I 14
Manual 0 Adecuación de seiíales
Actuadores
Fig. 1.4.1 .- Seriales en modo bidirecclonal
I 1.4.1 Modo manual
La adecuación de señales en el modo de operación manual está realizada por un circuito, cuya funcion principal es dar un nivel de salida lógico a la sena1 que proviene de los interruptores de cola de rata de un tiro, para las diversas
operaciones de la kMD; y en los casos de movimiento angular y vertical el
interruptor es de dos polos dos tiros. Todos éstos interruptores se encuentran en
el panel frontal del modulo de control.
. .
.,ii . .
I 11
Fig. 1.4.2.- Ejemplo de operaci6n de un interruptor en modo manual,
/ '
Un:. ejemplo. del fudcionamiento de esta tarjeta es cuando ~ '.,, un
interruptor, que &I este caso es el SW9 que pertenece a Banda evanzar I parar. se
'1). ..
; .. . . .. . . .
15
I .
Donde el valor de 0;.4 mA, pertenece al "fan in" de los circuitos LS de la familia TTL; por lo que una, resistencia de 10 K Ohms, aparte de ser un valor comercial, nos asegura un nivel lógico alto.(UNO LÓGICO), ya que al activar el interruptor, la
entrada del buffer será de O voltios (CERO LÓGICO). La señal que envía el interruptor, pasa a un circuito integrado 74LS240 que es un buffer inversor, y cuya salida pasa a un canal común para ser distribuida a las diferentes tarjetas de! módulo de control.
1.4.2 Modo PLC
La función principal"de1 circuito de adecuación PLC, es comunicar al módulo de
control con el PLC, y dada la diferencia de voltajes de operación entre el PLC y las II
I/ señales digitales se. 1 hace necesario esta adecuación; de tal forma que la señal
proveniente de los sensores de la CMD y que salen a través del bus común son enviadas mediante Ibs conectores tipo banana al PLC, con lo que por medio del programa en ejecución, se obtiene la respuesta. Esta llega al módulo de control
por medio de los conectores P I a P I 1, para de ahí, una vez adecuada las señales se envíen al circuito de autoprotección y finalmente a la etapa de potencia. El PLC
con el cual se programa la CMD es de marca Omron modelo CQMI,
IL
11:
'I 11 !I 11
16
54
PANEL DE CONTROL
I
BRAZO EN ALCAMCEN B
Fig. 1.4.3.- Adecuación de serial en modo PLC
! :
' ya4 I I
L---, n I 74LS240 . .,
BUS COMUN
I I
5v-1.8v lOmA
R = = 3zon
Se eligió la resistencia de 470 Ohms, ya que limita la corriente para que no se dañe el led interno.
1.4.3 Modo PC
La función de este Circuito, es llevar la señal digital a una computadora personal, compatible con IBM,,y de recibir también señales que vienen de los sensores de la
basic, C, Visual Basic, fox pro, entre otros. CMD. Puede progrdmarse I en cualquier lenguaje de alto nivel, como puede ser ' I
17
1
I: 1 5vcc < 10 K Ohms
U Fig 1.4.4.- Adecuación de seflal en modo PLC
El circuito consta
a la entrada de la interfaz con la PC, así cuando el sensor del brazo en el almacén
B es accionado envia un valor lógico de 1, por el otro lado, se tiene la certeza que cuando reciba un valor 1 por parte del bus común entonces el opto acoplador es
dos buffer 72LS240, uno de ellos asegura un valor lógico de O
accionado. I)
El valor de las resistencias fueron analizados en casos anteriores, tomando el 11
mismo criterio para la elección de éstas. 11
1.5 Sistema de aufoprotección
En la mayoría de las aplicaciones, el dispositivo principal en los sistemas de procesamiento y control es el microprocesador o microcontrolador. En función de la aplicación se determina el tipo de dispositivo a utilizar o incluso la necesidad de integrar varios de éstos
'I
I1
I
I EL control de errores es una de las etapas importantes en la CMD ya que previene
movimientos que puedan daiiar a la CMD. Está constituida por una tarjeta que contiene dos microcontroladores del tipo PIC 16F877 o 16F874 los cuales
contienen los programas de control; estos procesan la información obtenida de los censores para delimjtar las áreas peligrosas para la propia máquina.
I1 11
EL PIC16F877 consta de cinco puertos los cuales pueden ser configurados como
entrada o salida (VER APÉNDICE 6), cada uno de los sensores, actuadores y
switch envian la seiai digital por el bus común, entonces son procesadas por el PIC, el cual verifica1 que no sea una operación prohibida, si existiera un error se
detiene la ejecución y enciende el led de error, en caso contrario la sena1 es enviada a la etapa de potencia. Para describir el funcionamiento de los PlCs en la
CMD podemos orier!tarnos mediante el siguiente diagrama:
i1
1'
4 Y / INTERRUPTORES
ACTUADOR
Fig. 1.5.1 : Diagrama de flujo del control de errores
19
I .6 Etapa de potencia
La etapa de potencia de la CMD, consta principalmente de los siguientes elementos:
1 . Mosfet IRF730
Puente H LMD 18200
Relevadores JSI-12V
Transistor TIp42C
Circuito integrado ULN2003
r
!
1 1.6.1 Mosfet
Es un dispositivo que requiere una pequeña corriente de entrada y un pequeño
nanosegundos, requiere de sumo cuidado en su manejo ya que cofre el peligro de
ser dañados por una descarga electroestática. Proporciona el acoplamiento
necesario entre el circuito lógico y el actuador.
voltaje para activar $ . e, tiene tiempo de conmutación muy alta en el orden de los ' I .
I 24 Vcc El
I I 1
Fig. 1.6.1 .- Diagrama esquemático del mosfet
La resistencia de 10 Ohms conectada a la compuerta, es para proporcionar una pequeña caída de tensión y limitar la corriente hacia la misma compuerta.
20
1.6.2 Puente H
Puentes H; son circuitos que permiten controlar motores eléctricos de CD en dos
direcciones de giroidesde un circuito digital (TTL, CMOS). El puente H que está
instalado en la tarjeta de potencia es un LMDI 8200, cuyo arreglo interno es : 11 i/
1.6.3 Relevadores
Fig. 1.6.2.- Conexión interna de un puente H
1 '
I.
21
1.6.4 Transistor TIP42C
Considerando que el taladro de la CMD, es un aspecto didáctico, se usa un motor de 12 VDC que se encuentra fácilmente en el comercio, tal como el que usan los mecanismos de reproductores de cinta magnética (Cassette).
I1 1
12VDC
excitado a partir d&a
gran potencia ni
iN4W7 D2 bp$vDc
salida de un circuito digital, debido a que no se requiere de
de'gran corriente.
I 1.5.4.- Diagrama esquernátiw de un transistor
1.6.5 Circuito Integrado ULN2003
Con objeto de acoplar adecuadamente el manejo de señales entre voltajes de
SVdc, y 12 Vdc, se hace uso del CI ULN2003, que son siete arreglos de transistores en conexión Darlington, y que permite cambiar el voltaje de operación
de las seriales a fin de ser usadas en los circuitos de excitación de TIP42C y de las bobinas de los &nco relevadores.
li il !
I( 5vcc o BUS COMUN
Fig. 1.6.5.- Diagrama esquemático de conexión '1 22
1.7 Actuadores
La CMD, cuenta COA actuadores, los cuales se aplican en los d.. _rentes mó estos son: Electrovaivulas de 3 vías, 2 posiciones, motores.
I1 dos,
1.7.1 Electroválvulal I
La electroválvula permite accionar los cilindros neumáticos de los módulos
alimentacián, estacion de barrenado, el brazo y el sujetador; es una electroválvula
de 3 vías 2 posicionh y todas ellas son de marca SMC modelo SY7120. I(
Figl.7.1.- Cilindro de doble efecto accionada por una elecirov6lvuk y2 1
1.7.2 Motores
1 La CMD cuenta con cuatro motores, dos de los cuales son motores de marca Colman, modelo EYQE 73600-48, de 24 Vcd de imanes permanentes, la corriente
sin carga es de 50 mA, y a máxima corriente con carga es de 225 mA, y con el
movimiento vertical del brazo. El otro motor es Colman, modelo CYMC-42700-661
de 12 Vcd de imanes permanentes, que se utiliza en el movimiento CW y CCW del brazo, consume sin'carga 548 mA, a máxima carga consume una corriente 696
mA, con un torque de 480 Oz-in.
torque de 480 Oztin; 1 . que se utilizan en la banda transportadora y 'en /I
11
' t
23
I Fig. 1.7.2 Motores de corriente directa con imanes permanentes
24
CAPiTULO 2.- DISEÑO FABRiCACl6N Y ENSAMBLE DEL SISTEMA MECÁNICO
brazo giratorio se ubica en almacén 1 1 ~
y toma pieza --t
2.1 Criterios para el diseño de la célula mecatrónica didáctica
Dado que se pretende obtener un prototipo didáctico, que facilite el análisis,
comprensión y programación de un sistema mecatrónico empleando una PC o PLC, se considera conveniente obtener un diseño de celda en el que se puedan
programar las acciones y tareas que se presentan con mayor frecuencia en los
procesos industriales, tales como: tomar y dejar, transportar, seleccionar,
almacenar, etc., para lo cual se hace necesario implementarla con un conjunto de módulos y componentes que simulen dichas acciones.
A continuación se presenta un diagrama donde se muestra la secuencia de tareas y movimientos que pueden ser programadas, ésta puede modificarse de acuerdo a los criterios del instructor,o programador.
I
I 11.
el brazo coloca la El aiimeniador lleva la pieza sobre el pima a la banda alimentador + transportadora
INICIO d
25
2.2 Selección de módulos y componentes
La selección de los módu,los que integran a la CMD, se hizo tomando en cuenta las acciones y movimientos necesarios para simular procesos secuenciales a
nivel industrial. A partir de las tareas que se identificaron en dichos procesos, se
determinaron el tipo de componentes necesarios, como son: actuadores y
sensores.
I;
I
I¡ Otro criterio que se consideró para la selección de los componentes fue que éstos se pudieran adquirir fácilmente en el mercado. Por lo anterior, se eligieron como
actuadores: motores eléctricos y electroválvulas. Como mecanismos: cilindros
neumáticos y tornillo auto embalado. En la parte de sensores se eligieron
fotoeléctricos, de límite, magnéticos y de proximidad.
1
1 'I
I1 La CMD está integrada por un conjunto de elementos que en general se pueden clasificar en dos grupos: t
Y Módulos
Componentes
AI primer grupo pertenecen aquellos que forman p t e de la estructura rígida como son: mesa, almacén! brazo giratorio con garra, alimentador, banda
transportadora, taladro, unidad de mantenimiento, panel de control.
1 En el segundo grupo se encuentran las componentes, básicamente, para la operación y control de hicelda, tales como: actuadores y sensores.
11 Los actuadores empleados son cilindros neumáticos que dada la función que desempeñan y ai módulo donde serán utilizados se seleccionan de la siguiente manera:
'I
1 26
O Cilindros neumátidos de doble efecto con émbolo magnético que son
empleados en los módulos de estación de barrenado, brazo frente I atrás,
alimentador de piezas.
Se utilizó un cilindro de simple efecto con émbolo magnético para el
sujetador de la pieza en la estación de barrenado.
I1 I
I
Fig. 2.2.- Cilindros neumaticos
11 I
Otro actuador es una pinza neumática que es empleada para sujetar piezas
de trabajo.
'I Fig. 2.3.- Pinza neumálica
27
1 2.3 Diseño de los mbdulos
El diseño de los módulos se hizo a partir del análisis de la secuencia de tareas y movimientos seleccionadps para su simulación, de tal manera que reunieran las características necesarias para completar dicha secuencia, por lo que el diseño se enfocó a:
11
1 Identificación de las funciones de cada módulo
Selección de componentes.
Asignación de materiales y dimensiones. 11 .
Para simular las tareas' mencionadas en el punto 2.1 y programar diferentes secuencias de movimientos, serán necesarios los siguientes módulos: 'I
I/
Brazo manipulador
Banda transportadora
Estación de barrenado
Almacenes
Alimentador
I1
Y Brazo manipulador
I) Este deberá poder desplazarse en dirección horizontal, vertical y circular para 1
poder ubicar las distintas posiciones en que se encuentran los módulos. Sus movimientos se iniciaran al ejecutar un programa en PC o PLC o manualmente
11 mediante el accionamient;o de interruptores dispuestos en un tablero de control.
I 28
ill Fig. 2.3.1 .- Brazo
Alimentador
1 La función de esta componente es llevar la pieza que ha sido colocada por el
brazo, a un extremo de 'la banda transportadora, mediante un movimiento lineal ejecutado por un cilindro neumático. Su movimiento se iniciará una vez que ha
sido colocada la pieza y, deberá retraerse al final de la tarea. I
Fig. 2.3.2.- Alimentador
Banda transportadora
Este módulo deberá llevar la pieza de un extremo a otro con un recorrido sobre la banda, haciéndola pasar por sensores que detectan el tipo y color de material
(metal o no metal, claro u obscuro). '1,
29
eléctrico cuando el alimentador coloca una pieza en el extremo de ésta y termina
cuando la pieza llega al otro extremo.
I
Fig. 2.3.3.- Banda transportadora ~
I) Almacenes
Su función será la de contener las piezas antes y después de la secuencia de
tareas programadas. Estos serán simulados mediante torres con tres anaqueles
posicionados a diferentes alturas (baja, media y alta), que serán las mismas en las que se desplazará verticalmente el brazo manipulador. En cada nivel se colocarán sensoreJ1 para detectar la presencia de pieza.
I1 I
Fig. 2.3.4.- Almacenes
30
Taladro
11 Su función será simular una tarea de taladrado sobre las piezas, por lo que
deberá contener un taladro, una base y un sujetador de pieza. La serie de
movimientos a realizar serán: accionar el sujetador de pieza, girar el taladro,
bajar a la posición de la pieza, permanecer un tiempo ejecutando el taladrado y
finalmente deberá regresar a sus condiciones iniciales (arriba y apagado). Esta secuencia se iniciará cuando el brazo manipulador coloque una pieza en la base
Ir
del taladro. 1
M ~ D U L O
BANDA
Fig. 2.3.5.- Taladro
COMPONENTES DIMENSIONES MATERIAL 11 (mm) BASE-SOPORTE 200x50~40 LAMINA ALUMINIO CILINDRO NEUM
' MESA 400x90~50 LAMINA ALUMINIO RODILLOS L = 4 5 D = 1 5 PLACA ACERO SOPORTE 30x20~6 ANGULO 11 ANCLAS 10x10
2.4 Especificación1 y características de los módulos
Después de que se determinaron las funciones y movimiento de los distintos módulos se procedi'b a elegir los componentes, dimensiones y tipo de material con
los que serán fabricados, éstas especificaciones las podemos apreciar en la siguiente tabla:
31
1 ox1 o
3 O Ox 5 Ox 2 O
50X70x20
CILINDRO NEUM.
ALMACENES ANAQUEL 50x50
I1 TORRE 500~300x25
U. DE MANTTo
UNIDAD DE
BRAZO
COLUMNA 500x50~30 I( BASE 50~70x20
1 COLUMNA 500x50~30
SEPARADORES 50x20~1 O
UNIDAD DE MANTO
BASE 50x70
MESA SUJETADOR 150X46X3
PLATO TAPAS GUIAS
TORNILLO
SOPORTE DE BRAZO
D = 300 300x25
L = 500 D = I O L=500D=IOP=5
CILIN. NEUMATICO SOP,ORTE DE MOTOR 200X120X50 SOY,OR. INF. FLECHA 200X120X50 SOPOR. SUP FLECHA 200x1 20x50
I( FLECHA D =I20 L = 200 TODAMIENTOS D30
MESA PATAS 800x50~50
LATERALES 600x200~5 11 CUBIERTA 600x500~5
PLACA ALAUMlNlO
PERFIL ALUMINIO PFRFIL ALUMINIO . -. PLACA ALUMINIO PLACA ALUMINIO. PLACA ALUMINIO PLACA ALUMINIO
ACERO ACERO
PERFIL ALUMINIO PLACA ALUMINIO
PERFIL ALUMINIO PLACA ALUMINIO PLACA ALUMINIO LAMINA ALUMINIO
PERFIL ALUMINIO PERFIL ALUMINIO PERFIL ALUMINIO
ACERO ACERO
PTR CAL. 11 LAMINA CAL 11 LAMINA CAL. 11
1 Tabla 2.2 .- Tabla selección de mádulos materiales y dimensiones
11. 2.5 Cálculo de elementos y mecanismos
En esta sección se presenta un análisis dinámico de las fuerzas y torques
necesarios para accionar los módulos que ejecutan movimientos, centrándose principalmente en el brazo manipulador por ser éste el que estará sometido a esfuerzos y a un mayor número de movimientos. Para el diseño de &te módulo se calculan los momentos de inercia y torque.
El momento de inercia es una medida de la resistencia que opone un cuerpo a iniciar un movimiento y ésta depende, básicamente de la masa del cuerpo. La CMD tiene fundamentalmente 2 partes móviles. La primera que es el brazo manipulador que gira con una parte de movimiento vertical y la segunda la banda
transportadora.
I1
'1
11
't
32
1 La CMD tiene fundamen/almente 2 partes móviles. La primera que es el brazo
manipulador que gira con una parte de movimiento vertical y la segunda la banda transportadora.
Consideremos primero la parte giratoria. Está integrada por varias piezas: 1 I. Soporte del pistón brazo
2. Dos guías cilíndrif+as
5. Un eje cilíndrico (iornillo embalado) acero
4. Base para el movimiento del motor 5. Tapa trasera 1 6. Tapa lateral 7. Disco
8. Base del brazo y tapa 9. Base móvil del brazo
10. Base para el motor que mueve al brazo verticalmente
I
!I I
11. El motor II 12. El cilindro neumálco
13. Pinza neumática
I
B neumática y pieza
I I I I I I I I I ,
Fig. 2.5.1 .- Brazo manipulado!
33
I Donde: I = Inercia
IC = Inercia resp’?cto a su ‘centro
rn = masa del cherpo
h = distancia de,l centro de giro al centro geométrico del cuerpo ‘I
’ El momento de inekia del sistema es la suma de todos los elementos de inercia
de cada elemento con respecto al centro de gijo: ‘I
Ii +I2 +.....In
Ejemplo: cálculo ddl momento de inercia, que genera la tapa del brazo; al ser
rotado sobre el eje principal. ‘1
6m I ’ Primeramente se determina el volumen del cuerpo:
305”: II V = (6m)(137m)(305m) = 250.7cm3
)I Después buscamos en tablas la densidad del material que es aluminio y tenemos: iCentro de gijo
p =2.74 grlcm3 Fig. 2.2.- Tapa del brazo
Por lo que la masa 1 del cuerpo está dada por:
34
I m = p V = (250 .7cm ’ ) ( 2 . 7 g r l cm ’) = 675 gr
Ahora el momento d& inercia que genera la tapa del brazo la podemos calcular empleando el teoreTa de Steiner de acuerdo a la expresión (2.1) como sigue: I1
IC = m(a’ + b2) /12 A 677(0.6’ +13.72)/12 = 10607.9gr.cm’
h = 7.1cm 1 I = Ic+rnh2 =10607.9gr-cm2 +(677gr)(7.lcm)’ = 44735.5gr.crn
Al calcular-la.inercia.del. sistema-conel-método ilustrado se tiene que: I = 250196 grcm’ #.
I = 250196 10”kglú4m2 I = 2501 96x1 O-’kgh2 I =0.025kgm2
!
Sabemos que < = I a Donde:
<= torque generadolpor el sistema [N-m] I = momento de inercia del sistema [Kgm‘] a= aceleración angdiar [rad/seg2]
1 11 .
11 Para determinar la velocidad angular a la cual se moverá el sistema, partimos de
la siguiente expresión: ‘I
1 a = (WF-wi)/t
donde,
WF = velocidad angular final [PRM]
wI = velocidad angular inicial [RPM] t =tiempo [seg]
I/ 1
35
donde:
WF = velocidad angular final [PRM] w, = velocidad angular ihiciai [RPM] t =tiempo [seg]
11
I Sabemos que : WF = 3.2RPM wi= O t = 0.2seg
Por lo tanto : 1 a = [ (3.2*2~r)6.0 -0110.2 = 1.67 radlseg’
Sustituyendo para conocer el torque del sistema se tiene:
U < i=O.O25 xl.67 kgm’ radls’ =0.041 NM (torque generado por el sistema)
I
1. Analizando las características del motor se tiene que:
El motor tiene 5 2 = 480 Oz-in según el catalogo 1 .O3 Oz-in ( 7 2 ~ 1 0 ~ Kg M)
Por otra parte, 1 kg = 9.81 N por lo tanto 1 .O3 Oz-in =706.4x1 O5 NM 1 I
480. 03 oz-in = 339033.6~10~ NM = 3.39 NM
Comparando estos dos valores < I = 0.041 ni-m y c 2 = 3.39 nt-m donde < no es mas que la fuerza angular (torque), que hay que vencer para que el sistema
pueda rotar sobre el eje principal, y 5 2 que es la fuerza angular (torque) con la cual hay que vencer al sistema.
l
I/
36
Por lo tanto 52 es dipaz de vencer a 51 , esto quiere decir que la fuerza del motor
es suficiente para vencer toda la inercia que opone el sistema a ser rotado y por consecuencia éste puede girar.
I1
1
2.6.- Proceso de fahricacián 'I
A continuación se presentan las hojas de proceso donde se explica de una manera resumida la fabricación de cada uno de los módulos. La secuencia de
fabricación es como se presenta a continuación. I Mesa
Soporte &e brazo
Brazo
Banda transportadora
Unidad de Taladro
Almacenes 1
Alimentador
Sujetador 11
Unidad de Mantenimiento.
11
I/
Elementos : Patas, travesaños, SoDortes de motor. faldones v Datas
600x600~5 (1 Pz) POR ENCARGO FUERA DEL
37
Pieza : Soporte de Brazo Material : Aluminio Dibujo ELEMENTC
SOPORTE INFERIOR
SOPORTE SUPERIOR
FLECHA
PLATO
3 (ver anexo TARAS Elaborar
programa b t r o l numénco
Cortar matenal Careado Desbaste Acabldo Ranurado
Cortar ?laca Fresado
Barrenado
11
Tom e d o DesFste Acabado Barrenado
Cortar placa aluminio
Maquinar placa Barren'ado
I EQUIPOS Y
HERRAMIENTAS FANUC
Sierra de cinta Centro maquinado
segueta Fresa convencional Fresa convencional Control numérico Sierra de cinta
Tomo Convencional
Fresa Convencional
Segueta
Control numérico Control numérico
Elementos Flecha Plato
200x120~50 Ver apéndice 5 Contomo
D = I O . d = 4 D = 30
200x1 20x50 V=lOmImin Contomo --I---- D = 10, d = 4 D = 30 L = 250 I V = 10 mlmin
D = 200, d = 120 L = 200 200 rpm
300 rpm D = 4 Prof.= 10 50 mlmin
D = 300 V=IOmlmin Y-!-- D = 295 Ver apéndice 5
4 barrenos
Pieza : Alimentador I Elementos : Mesa SoDorte, m e r i a l : Alumin'io I Pateador. I Dibujo ELEMENTO
MESA SOPORTE
: (ver anexo 4)
Dobla9 placa
I ESPECIFICACIONES EQUIPOS Y HERRAMIENTAS ímm) Cortadora Electrica 410x85~3 I V = 10 mlmin
I Dobladora Escuadra Lima plana fina I 90G.300X78
WDOR Fresado Fresa Convencional Contomo 300 rpm Barre)nado D=6 100 rpm
1
38
Material : Aluminio Dibujo : 4 (ver ahexo 4)
I Pieza :Brazo ! Elementos :
I ELEMENTO I DESCRIPCION
Fresa convencional
Fresa convencional
Cortar placa Coniomeado
cortar placa Contomeado
Barrenos ca'a Coqar placa Contomeado
üarrehos ca'a
lNFERloR Barrenos ca'a
L = 52.5 D = 6
barrenos Cortar Placa
Contomo TRASERA barrenado I Rahurado
I Cortarperfil I Fbesido
Adabado
SOPORTE DE ,,esbaste MOTOR
Pieza : Unidad Material : Alumii Dibujo : 6 (veri
ELEMENTO
COLUMNA
SEPARADOR
MESA SUJETADOR
DESCI
Corti FE AG
Corte par Ban
Mach Corta
Frc AG Ban
Mach Cortar Cortai
Ban Mach
I EQUIPOS Y I DIMENSIONES
control numérico I D = 15.88 d= 4 Sierra de cinta I 125x51X23
de taladro io iexo 4)
IPCIÓN
' perfil ,ado )ado mesa suj nado eleado solera ado )ado nado eleado Lamina Angulo nado eleado
EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
Segueta Fresa Convencional
Taladro manual Segueta
Fresa Convencional
manual Cortadora Segueta Taladro Manual
3ementos : - S S
(mm) 505x50~30 500x50~30
50x25
D = 3
52x22~1 O 50x20~1 O
D = 4
100x50 L = 3 0 D = 4
ise Superior e Inf. ieza móvil. tapa asera. d a s , ,Dorte. iCPECIFICACIONE5
V=lOm/min Ver apéndice 5
V = 10 mlmin Ver apéndice 5
V=IOm/min Ver apéndice 5
V = 10 d m i n Ver apéndice 5
V=IOm/min Ver apéndice 5
V = 10 mlmin
300 rpm 400 rpm loo rpm
iSPECIFICACIONEI
V = 10 mlmin
400 rpm
150 rprn
V = 10 dm in
400 rpm 100 rpm
V = 10 mlmin V = 10 d m i n
39
ELEMENTO F EQUIPOS Y DEsCRIPCIoN HERRAMIENTAS Cortar solera AI
Fresado Fresa convencional Acabedo Barrenado
Sierra de cinta
1 LATERALES
DIMENSI~NES ESPECIFICACIONES i mm 505x65 V=lOmlmin
500x60 400 rpm D = 7 d = 5 LOO rpm
c- // Cortar Aqgulo AI
Fresado Acabado
Segueta L = 55 V = 10 mlmin Fresa convencional
L = 50 400 mm I ANCLAS Randado Cortar redondo AI
Tomeado Desbaste Acabado
moleteado Cortar soleraacero
Fresado Caja y ranuras Cortar redondo
Fresqdo Desbiste Acabfdo barrenado
machuelado
ace?
r- Segueta Tomo convencional
Tomo convencional Segueta
Fresa convencional Fresa convencional
Segueta
Fresa convencional
Fresa convencional Manual
RODILLOS
D = 5 L = 70
D = 2 2 a2O, d = 6 L = 30
25x1 0x6 (3pzas.) D = 1 2 d = 5
L = 6 0 7 0 L = 50
PORTA RODILLO
200 rpm V=lOmlmin
200 rpm 300 rpm 60 rpm
V = 10 mlmin 200 rpm 200 rpm
V = 10 mlmin
SEPARADO RES
ELEMENTO
SOPORTE
I
EQUIPOS Y TAR+ HERRAMIENTAS
Elaborar programa FANUC control numerico. Cortar material Sierra de cinta Careado Centro de Desbaste maquinado Acabado Ranurado Barrenado Roscado
D = 4.2 D = 5
300 rpm 400 rpm 100 rpm
Pieza : Soporte de motor Elementos : ~ o ~ o r t e
DIMENSIONES ímmi
200x1 20x50 (1 pz)
SPECIFICACIONES
Ver apéndice 5
Ver apéndice 5
'I
"
40
I/
EQUIPOS Y ELEMENTO DESCR¡bCIÓN I
Cortar 'períii Segueta Fresado Fresa convencional
Ranuiado Fresa convencional barrenado Taladro
Cortar perfil Segueta ANAQUELES Fred;o Fresa convencional
barrenado Fresa convencional Cortar placa AI Segueta
Fresado Fresa convencional BASE Desbabe
AcabaPo barrenddo Fresa convencional
COLUMNA Acabado
ESPECIFICACIONES ímm) L = 293 L=291.5
V = 10 d m i n
400 rpm 200 rpm
D = 8 d = 3 L = 5 2 V = 10 mlmin L = 50.7 D = 5.2 77x40~8 V = 10 d m i n
75.6x38.xl2.5 300 rpm 400 rpm
d = 6 D = 15.6
Elementos : Base, Columna, i
'ieza : Unidad de Mantenimiento Hatenal : Aluminio 11 Taoa suoerior. Xbujo : (ver anexo 4) Tapa trasera.
!LEMENTO EQUIPOS Y 1 D'MENS'oNES I ESPECIFICACIONES ímm)
DESCRIPCION 11
BASE
COLUMNA
TAPA SUPER'oR
TAPA TRASERA
41
F&do FresaConvencional Contomo Acabad& D=4 400 rpm Barrenado manual D=5 100 rpm
Machueleado Cortar Tubular Sierra decinta 500x51 x24 V = 10 mlmin
Fresado. Fresa Convencional Con t o m o 400 rpm
D=5 100 rpm Acabado Barrenado
22X44x5 V = 10 mlmin Cortar p i ah Sierra de cinta Fresado'i Fresa Convencional Contomo Acabadoi 400 rpm Barrenado D= 3.2 100 rpm
Machueleado manual 0=4 Cortar plata Sierra de cinta 500x51~3 V = 10 mlmin
Fresado Fresa Convencional Contomo Acabado/ Barrenado
u
400 rprn I D=5 100 rpm
1 .
CAPíTULO 3.- INSTALACIÓN Y OPERACIÓN DE LA CMD
3.1 Instalación
Para la instalación y operación de la CMD, es necesario considerar las siguientes
precauciones y seguir los pasos marcados en cada modo de operación:
3.1 .I Precauciones
Evite incendios o riesgos de descargas eléctricas, no exponiendo la unidad a lluvia o humedad.
Desconecte la unidad del toma corriente, si no va a ser usada durante
mucho tiempo, tirando del enchufe y no del cable.
No instalar la unidad cerca de fuentes de calor.
Alimente la CMD, con un voltaje de 127 CA, 60 Hz.
Deben de estar bien acoplados los conectores que van del gabinete de control a la máquina.
No doblar los pines de cada conector.
No colocar objetos pesados sobre la máquina o gabinete de control.
Para limpieza, use un paño húmedo en forma externa, y nunca utilice limpiadores como thíner, gasolina, alcohol, etc. Pueden dañar la unidad.
Debe ser operada bajo la supervisión de personal capacitado (docente).
Realizar acciones con seguridad.
No accionar los interruptores de cola de rata, indebidamente.
No introducir objetos extraños en los conectores de tipo banana.
Si nota un aroma anormal, apague inmediatamente, desenchufe y avise inmediatamente a su maestro.
42
3.1.2. Instalación
Para una correcta instalación, es necesario considerar las precauciones anteriores, así como realizar las conexiones que se muestran a continuación.
Asegúrese que este desconectada la línea eléctrica a la CMD
O Checar que la válvula de alimentación de aire comprimido esté cerrada
Verifique que los conectores no tengan pines doblados o las carcazas
estén flojas.
3.2 Modos de operación
La CMD puede operar en los siguientes modos:
De forma manual.
Por medio de un controlador lógico programable (PLC)
Por medio de una computadora personal (PC).
3.2.1 Modo De Operación Manual
Colocar el selector en modo de operación MANUAL; accionar el interruptor
principal para encender la máquina. En este momento la CMD verifica si existe
algún error crítico, encendiendo el led de error en el panel de control.
Los movimientos que se obtienen son los siguientes:
Brazo en movimiento angular. La posición de inicio del interruptor es en
medio ya que es un interruptor de dos tiros dos polos. cuando está hacia CW el brazo gira en sentido horario y cuando se encuentre hacia CCW el brazo gira en sentido antihorario.
43
Brazo en movimiento vertical (sube, baja), Tiene el mismo tipo de
interruptor, y su función es de subir el brazo o bajarlo, dependiendo de la posición en que se encuentre el interruptor,
Brazo en movimiento horizontal (frente, atrás). Se utiliza para mandar al
frente o atrás la pinza neumática.
Mano (cierra, abre), tiene un interruptor de cola de rata de un tiro dos posiciones se utiliza para cerrar o abrir la pinza neumática.
Sujetador (frente, atrás), se utiliza para sujetar o liberar las piezas que se
encuentran en la mesa del taladro.
Taladro (baja, sube), acciona el cilindro neumático que a su vez baja o
sube el taladro.
Taladro (gira, para), acciona el motor que hacer girar o detener al taladro.
Alimentador (frente, atrás), se utiliza para mandar al frente o atrás al
alimentador de piezas hacia la banda.
Banda (gira, para), enciende el motor que hace que avance o se detenga
la banda transportadora.
3.2.2 Modo De Operación PLC
La CMD, puede operar bajo un programa que se ejecuta desde un PLC, que en este caso es de marca Omron modelo CMQI, o similar.
Es necesario colocar el selector de modo de operación en la posición de PLC. Conocer la tabla de direcciones del PLC ( Apéndice 6) . Por lo que se debe
conectar el PLC en las entradas marcadas como S I a S24 (direcciones O0 en
adelante) , y las salidas del mismo marcadas de P I a P I 1 (direcciones del 10000
en adelante). 1
~
' Las PLC. pueden tener disiintos números de entradas o de Salidas. esias dependa del modela y m a m del PLC.
44
Para programar en PLC, tenemos tres elementos principales, que son: unidad de
procesamiento, entradas y salidas:
Módulo de Entradas
Programa a Unidad Módulo de central Salidas *
. .
1
t I I +I Actuadores
Fig. 3.9.- Elementos principales de un PLC
Además un PLC tiene tres manera de ser programado:
Por un diagrama de contactos (KOP)
Por un diagrama de funciones (FUP)
Por un listado de instrucciones (AWL)
3.2.3 Modo de Operación PC
Para programar la CMD por medio de una PC compatible con IBM, es necesario tener el cable de interfaz que conecte la CMD con la PC.
La señal que maneja es digital, por que si se quiere encender un actuador se envía un valor lógico 1 a la dirección correspondiente ( apéndice 6). En el capítulo
4 se describe el software que interviene en la programación de la CMD con mayor detalle, así como en el manual de prácticas.
45
Un proceso general de programación es:
Elaboración del algoritmo que resuelva un problema o rutina
Diseño del diagrama de flujo correspondiente
Codificación del código en lenguaje de programación (programa)
Ocupa una tarjeta de interíaz que contiene dos circuito integrados PPI 8255, los
cuales nos dan una distribución de 24 bits de entrada y 24 de salida; las palabras de control que utilizamos para ésta tarjeta en particular son, H303 ; H9B para el
PPI 1 y H307; H80 para el PPI 2. Esta tarjeta es ensamblada al bus ISA de la
computadora, que a través de un conector HCR macho de 50 pines, es llevado al
conector centronix del gabinete de control.
46
CAP~TULO 4.- PROGRAMACI~N
En este capitulo explicaremos uno de los elementos claves para la operación de
la CMD, que son los programas contenidos en los PlCs de la tarjeta de autoprotección, los cuales cuidan la integridad de la CMD por mala programación
del usuario y una propuesta de software de interfaz que se desarrolló para la
manipulación de la CMD.
4.1 Sistema de autoprotección
La mejora mas sustantiva en el área de control, en comparación de otras CMD, es
el programa que se encarga de supervisar los movimientos de los diferentes
mecanismos de la CMD. Éste programa se almacena en los PlCs que se
encuentran en la tarjeta de sistema de autoprotección, y son los responsables de
prevenir posibles malos manejos de los elementos de la CMD.
En versiones anteriores, el software grabado en los PIC limitaba mucho al usuario
en cuanto a la programación de la CMD, restringiendo con esto el desarrollo de
programas desde la computadora y el PLC, además se contaban con algunos problemas en cuanto a ruido eléctrico.
Se desarrollaron 2 versiones de control de la CMD.
a. Principiantes: Esta versión ofrece una protección alta en el manejo de la CMD, como lo es el no poder accionar el brazo hacia arriba o abajo si es que no está confirmado uno de los 3 censores de límite para
posicionamiento (brazo en CW, brazo en almacén A, brazo frente a taladro, brazo en almacén B y brazo en alimentador)
41
b. Expertos: En esta versión solo se limita cualquier movimiento si el brazo está al frente. Brindando toda la oportunidad para que el usuario final pueda
programar diferentes rutinas.
El software elegido para la programación de los PIC es el MPLAB de MICROCHIP,
se ejecuta bajo Windows 95/98 es de libre distribución para uso no comercial y
esta disponible en la red, éste herramienta ofrece un potente entorno de
programación.
Fig. 4.1 .- Ventana Principal del MPLAE
Este software se uso para editar y compilar los programas de lenguaje ensamblador y generar el fichero .hex que se grabará en el PIC.
A parte de editar y compilar este software incluye muchas otras opciones como la simulación paso a paso de programas en ensamblador con la que se depuro en su momento los programas de la CMD.
48
Este programa se puede descargar desde http://w.microchip.coml y su tamaño
es de unos 9MB.
Como la memoria del microcontrolador es muy limitada en comparación con una
PC, el código debe ser escrito en el pic de una manera comprimida. El MPlab se
encargará de comprimir el código y la almacena en un archivo *.hex. En este
archivo se encuentra todo nuestro código escrito en Hexadecimal.
La CMD, tiene 48 bits, los cuales se pueden manejar de manera independiente,
debido a ello, es necesario que la autoprotección de la máquina se realice por
medio de dos PICs, los cuales en función del siguiente diagrama de flujo nos
permiten realizar una acción o no.
CONFIGVRACION DE PUERTOS
I I
ASIGNAR fi ESTADOS
Fig 4.1. Diagrama de funcionamiento de programa de control de errores
La descripción de cada uno de los bloques se describen a continuación:
49
Configuración de puertos: En el apéndice 3 se muestran los programas que están
grabados en los PICs, ellos controlan el sistema de autoprotección; en las
primeras líneas de código se configuran los puertos, éstos responden a las
necesidades del operación de la CMD, salida para actuadores y entrada para
sensores, de igual manera es necesario que el PIC, sea configurado para que las
señales que supervise sean en forma digital.
Asignación de estados Iniciales: En e4 se inicializan las variables de control con
valores de paro, para todos los mecanismos, la importancia de ésta etapa radica
en el hecho de que todos los elementos de la CMD deben iniciar apagados y no
empezar a mover algún actuador al inicio de operación.
Condición insegura : En ella se separar a los elementos de la CMD que no
necesitan de protección, con los que si la requieren, es decir la banda puede estar
activada, mientras gira el brazo; esta operación no cae en una mala operación
directa de la CMD.
Validación de acción : En esta parte del programa se decide si el movimiento a realizar pone en peligro a la CMD. Si el caso es verdadero, se suspende la
ejecución del programa; es decir, no podemos girar el brazo, si este permanece extendido.
Error:: Este apartado su función es la de encender el LED de error.
ON/Of f ACTUADORES :Se mueve un 1 al bit del puerto en cuestión o en su defecto se asigna un O.
Una vez creado el programa la siguiente etapa es la grabación de los PICs, para esto se utilizó el programa EPICWIN, como se muestra.
50
Fig. 4.3 Soihvare para transferir los programas a PICs.
4.2.- lnterfaz con el usuario.
Se ha mencionado en los capítulos anteriores que la CMD, puede programarse en
cualquier lenguaje de alto nivel, desde los más sencillos hasta las técnicas
visuales (Basic, C++, Visual Basic etc). Los lenguajes visuales tal como están, no tienen la capacidad de acceder al hardware de manera directa, por lo que se hace
necesario que nos auxiliemos de las Librerías de Enlace Dinámico (DLL), con
éstas podemos tener comunicación con los periféricos de la computadora desde
un lenguaje visual.
El programa que presentamos es un demo, el cual nos permite tener
comunicación con la CMD, no pretende ser un programa con el cual disefiemos rutinas para la misma máquina, ya que se limita la programación por parte del usuario.
La DLL que se utiliza tiene dos funciones principales, la primera función es Out8255 que manda un valor a la dirección correspondiente que en este caso
acciona un mecanismo de la CMD, por otra parte la función ln8255, permite conocer el estado de la dirección que pertenecen a los sensores de la CMD.
51
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
AI finalizar éste periodo de la especialización en Ingeniería Mecatrónica, se
considera que se han obtenido los conocimientos mínimos necesarios en ésta
disciplina, suficientes para la creación final de un proyecto tecnológico. Con este
criterio, procedimos a diseñar y construir una Célula Mecatrónica Didáctica
(C.M.D), instrumento de trabajo que facilita la labor docente en el proceso
Enseñanza- Aprendizaje para los alumnos de los planteles dependientes de la
Dirección General de Educación Tecnológica Industrial (D.G.E.T.1).
Construir un prototipo mecatronico, que es uno de los propósitos medulares de
éste programa de capacitación doceite, nos permitió aplicar los conocimientos
recibidos durante la especialización tales como: Diseño y dibujo mecánico, maquinado de piezas en máquinas convencionales y de control numérico
computarizado (C.N.C), ensamble de elementos mecánicos, aplicación de
sistemas neumáticos, aplicación de diferentes tipos de sensores y actuadores, así
como el uso de microcontroladores.
Es importante mencionar algunas modificaciones e innovaciones que se hicieron al sistema, tales como:
1. Diseño y construcción de un sistema mecánico de transmisión ” Rueda - Piñón” con la finalidad de aumentar la velocidad de giro del usillo para que
el movimiento Lineal -Vertical de la garra sea más rapido. 2. Diseño y construcción de un sistema de base y eje soporte para el plato
giratorio, con propósito de evitar su juego y cabeceo que se venia presentado en prototipos anteriores.
3. Diseñar y construir el gabinete de control fuera del cuerpo de la C.M.D; con el objetivo de facilitar su transportación, mantenimiento y manejo.
4. Diseño y construcción de un sistema de autoprotección contra movimientos no deseados que pongan en peligro a la C.M.D, por mala programación.
52
Estas acciones realizadas al sistema, nos permitió también poner en práctica
nuestra imaginación y creatividad, cualidades que se vieron fortalecidas durante el periodo de formación en ésta especialización técnica.
Cabe hacer mención que estas mejoras realizadas al sistema de la C.M.D., se
hicieron con el mejor y más humilde de los propósitos generados de este equipo
de trabajo, esperando también que las próximas generaciones puedan
enriquecerlo y mejorarlo tanto en calidad como en lo funcional.
53
BlBLlOGRAFíA
ANGELES, J. FUNDAMENTALS OF ROBOTIC MECHANICAL SYSTEMS. Theroy, Methods and Algorithms. Ed. Springer-Verlag. New York, 1997.
BOLTON, W. MECHATRONICS. Electronic Control Systems in Mechanical Engineering. Ed. Addison Wesley Longman. England. 1995.
Catálogos de Omron y SMC en CD.
GROOVER, M.,WEISS, M.,NAGEL, R.,ODREY, N. INDUSTRIAL ROBOTICS. Technology, Programming and Aplications. Ed. Mc Graw Hill.New York. 1986.
JOYANES A. LIUS. MANüAL DE REFERENCIAS DE C/C+k. Ed. Mc Graw Hill
MALCOLM, DOUGLAS R ROBOTICS. An Introduction. Ed. delmar publishers inc New York. 1988.
MICROCHIP. MPLAB
NORTON, ROBERT L. DISEÑO DE MÁQUINAS. Ed. Prentice Hall. Primera Edición. México 1999.
OGATA, K. DINÁMICA DE SISTEMAS, Ed. Prentice Hall. In Ed. México 1987
54
APÉMDICE I
Lista de componentes y material
Contiene la relación de todos los componentes electrónicos y material para la esiructwa qwe=se diiczaron en la CMD
55
NOMBRE DE PARTE: TARJETA DE CONTROL MANUAL
NÚMERO DE PARTE: CMD - 2002 - 2002
Número de parte
CMD - 2002 -- 200 CMD - 2002 --MI CMD - 2002 -- 202 c m -2002 -- 204 CMD - 2002 -- 205 CMD - 2002 -- 206 CMD - 2002 -- 207 CMD-2002-208 CMD-23302-209 CMD - 2002 --2lO CMD - 2002 -- 21 I CMD -27302 --712 CMD-2002-213 CMD - 2002 -- 21 4 CMD - 2002 - 215 CMD - 2002 -- T16 CMD - 2002 -- 217 CMD - zoOZ-7m CMO - 2002 -- 219 CMD - 2002 -- 220 CMD- 2002 -- 2 8 CMD - 2002 -- 222
Localización
CI1, C119-24
R1-R8 R1-R8 RI-R6 RI-R5 Re Rl-R6 R1-RS RA35-7 W - C N S CN8 CN1 O C N l l CN12
HD-50 C9-Cl2
013- SELECTOR MAN
Descripción
TARJETA (PC BOARD) CIRCUITO INTEGRADO 74LS 240
BASE (20PIN) PARA 74LS240 RESISTENCIA (RA20), 1OKOHMS RESISTENCIA ( M I ) , IOK OHMS REStCT€NCIAm2), 10K OHMS RESlSTENCtA ( M 3 ) , 10K OitMS RESTSTENCIA <RA23), 1 OK OHMS RESISTENCIA (RA34), tOK OHMS RESlST€lWA (RA35), 1OñOHMS
RESISTENCIA, 10K OHMS CUNECTOR,8PiNEN "L" CONECTOR, 9 PtN EN "L" CONECTOR, 1 O PIN ENY" CONECTOR, 6 PIN EN "L"
CONECTOR, 12 P I N E N T CONECTOR, 3 PIN EN "L"
cONEcToR,2*25 PINENT" CAf .DECARAMICA, 0.1-MF
FUENTES (WIRE GRAP) MODO 1 N4001
CONECTOR, 2 PIN
Cantidad
1 6 6 8 8 6 5 1 6 5 1 2 I 1 1 1 4 1 4
47 1 6
NOMBRE DE PARTE: TARJETA DE CONTROL POR MEDIO DE LA PC
NÚMERO DE PARTE: CMD - 2002 - 1030
Número de parte
CMD - 2002 -- 300 CMB - 2002 - 30T CMD - 2002 -- 302 CMD - 2002 -- 303 CMD - 2002 - 304 CMD - 2002 -- 305 CMD - 2002 -- 306 CMD - 2002 -- 3G7 CMD - 2002 -- 308 C-MD - 2002 -- 309 CMD - 2002 -- 3t0 cMD-2002--311 CMD - 2002 -- 3 t2 CMD - 2Go2 -- 31 3 CMD - 2002 -- 314 CMD - 2002 --3?5 CMD - 2002 -310
CMD - 2002 --318 CMD - 2002 -- 317
CMD - 2002 --319 CMD - 2002 -320
Localización
PH 1 P H 1 O
C14-Cll3
R1-R8 RI-R8 Rl-R8 RI-R8 RI-R8 RI-R8 R1-R8 R1-R8 R1-R8
R8 C1-C4 SEL. PC
R1-R8
COM-NC-VCC CNI, BUS-PC
Descripción
TARJETA (PC BOARD) FOTOACOPLADOR
BASE (116PIN) PARA CUATRO PC817 C1RCUlTO INTEGRADO, 74LS240
BASE (20 PIN) PARA 74LS240 RESISTENCIA (RAE3). 470 OHMS RESISTENCIA (RAE4), 470 OHMS RESISTENCIA (-RAE5), 470 OHMS RESISTENCIA (RAEI), 470 OHMS -RESIST€NCiA (W). IOKOHMS RESISTENCIA (RA13), 10K OHMS RESISTENCIA <RA14), 10K OHMS RESISTENCIA (RA15), 10K OHMS RESiSTfNCIA (RA16), 10K OHMS RESISTENCIA (RA17). 10K OHMS
CAP. M CERÁMICA. O 1 MF CONECTOR, 2 PIN RECTO CONECTOR,3 PIN RECTO
CONECTOR RECTO, 2'25 (HD 50) FUENTES (WIRE GRAP)
REStSTENClA (RA35-8 ), IOKUHMS
Cantidad
1 40 10 10 10 8 8 8 8 % 8 8 8 8 8 1 4 1 4 2
47
NOMBRE DE PARTE: TARJETA ETAPA DE SUPERVISION Y CONTROL COM MC
NÚMERO DE PARTE: CMD - 2002 - I010 Número de parte Localización Descripción
CMD - 2002 - 100 CMD - moz -- io1 CMD - 2002 -- 102 CMD - 2002 -- 103 CMD - 2002 -- t04 CMD - 2002 -- 105 CMD - 2002 - 106 CMD - 2002 -- 107 CMD - 2002 -- 108 CMD - 2002 - 109 CMD - 2002 -- 110 C M D - t M ) Z - - l l l 7mD -m--m CMD - 2002 -- 113 CMD - 2002 -- 114 CMD - 2002 --I 15 CMD - 2002 --tt6 CMD - 2002 -- TI7 CMD - 2002 -4 18
CII. IC2
CI.Cl4
OSCl
RI-R20 R21 R22.23 LED 1-15, 17-20
c1 ;c2 c1 J1-16 CN2, JPI-3 CN3
C2,5
~ r n 16
CNI; BUS-PC
TARJETA (PC BOARD) PICF874-04lP
BASE PARA CII, IC2 CíRCUITO 1NTfGRADO. 74CS14
BASE PARA 74LS14 OSCiLADORECS30OC-l2,ZZ8 BASE PARA EL OSCILADOR
RESISTENCIA 330 OHMS RESISTENCIA 10 K OHMS
RESISTENCIA 2.2 KOHMS LED AMARILLO
CXF. DE &MICA D , l MF CAP €LKTROL/TICO 10 MF.*3V
PUENTES (WIRE GRAP) €OWECTOR-PASO 100.3 PIN,RECTO
CONECTOR TIPO HSGRECTO T I 3 CDWCTORTIpO HSG EN "L" 2 7 5
CAPACITOR ELECTROLITICO, 1000MF. 50V
Lrn ROJO
Cantidad
1 2 2 2 2 1 1
20 1 2
20 1 2 1
16 4 1 1 2
NOMBRE DE PARTE: TARJETA DE POTENCIA
NÚMERO DE PARTE: CMD - 2002 - 1010
Número de parte
CMD - 2002 - 050 CMD - 2002 -- 051 CMD - 2002 -052 CMD - 2002 -- 053 CMD - 2002 - 054 CMD - 2002- O55 CMD - 2002 -- 056 CMD - 2002 --m CMD - 2002 -958 CMD - 2002 - 059 CMD - 2002 --O60 CMD - 2W2 --O61 CMD -2002 -- U62 CW-2002 -063 CMD - 2002 --o64 CMD - 2002 --o65 CMD - 2002 --U66 CMD - 2002 - 067 CMD - 2002 368 CMD - 2002 -W CMD - 2002 -070 CMD - 2002 -071 m-2002-072 CMD - 2002 -073
Localización
CI1
REL 1-5 Q1 Q2 DI.D2 R6.8.1U,12.14 R18.20 R12,13 R1,3,5,7,9,11 ,I3 R15,17.21,24 R16,22 R2,19,23 R4 C1.3,4,6 C2,5 F1,2 F3 J1J6 CNl,CN3-9,CN11,12 CN2 CNIO CN13
Descripción
TARJETA (PC BOARD) CIRCUITO INTEGRADO ULN2003
BASE PARA CI1 REEVAOOR (AJS1311-12V)
TRANSISTOR (IRF730) TRANSITOR (TIP42C)
DIODO (1 N4007) RESTSTENClA 10 OHMS 10 W
REStSTENClA DE CERAMICA 1 OHMS.2W PUENTE "H" (Irndl8200) (control de mkwes)
REStSTENClA 470 OHMS RESISTENCIA 4,7 K OHMS RESETENCIA 680 OHMS REStSTENClA 10 K OHMS R E S m M C l A 560 OHMS CRP. EFUfMICA, 0,UlMF
CAP. ELECTROLfTlCO, 1000 MF, 50 V FLKSIBLE, 1.5A Y PORTAFUSIBLE CfFAPA TUSELE, 1A T PORTAFUSIBLE CITAPA
PUENTES (WIRE GRAF') CONECTOR 3 PIN RECTO
CONECOT 4 PIN EN "L" CONECTOR 3 PIN EN "L"
CONECTOR TIPO HSG 2*3 RECTO
Cantidad
I 1 1 5 1 1 2 5 2 2 7 4 2 3 1 4 2 2 1 6
10 1 1 1
NOMBRE DE PARTE: CÉLULA MECATRÓNICA DIDÁCTICA
NÚMERO DE PARTE
Número de parte
CMD - 2002 -- 1010 CMD - 2002 -- 1020 CMD - 2002 -- 1030 CMD - 2002 -- 1040 CMD - 2002 -- 1 O00 CMD - 2002 -- 1001 CMD - 2002 -- 1002 CMD - 2002 -- 1003 CMD - 2002 -- 1005 CMD - 2002 -- 500 CMD - 2002 -- 505 CMD -2002 -- 510 CMD - 2002 -- 515 CMD - 2002 -- 520 CMD - 2002 -- 525 CMD - 2002 -- 530
CMD - 2002 -- 535 CMD - 2002 -- 540 CMD - 2002 -- 545
CMD - 2002 -- 550 CMD - 2002 -- 555
CMD - 2002 -- 560 CMD - 2002 -- 565 CMD - 2002 -- 570
CMD - 2002 -- 575 CMD - 2002 -- 580 CMD - 2002 -- 585
CMD - 2002 -- 590 CMD - 2002 - 595
CMD - 2002 -- 600
CMD - 2002 -- 605
CMD - 2002 -- 610 CMD - 2002 -- 615 CMD - 2002 - 620
; CMD - 2002 -- 625
<
CMD - 2002 - 2002
Descripción
TARJETA ETAPA DE SUPERVISION Y CONTROL CON MC TARJETA DECONTROL MANUAL TARJETA DE CONTROL POR MEDIO DE LA PC TARJETA DE CONTROL POR MEDIO DE UN PLC FUENTE DE VOLTAJE. 5 Volts, 1A FUENTE DE VOLTAJE. 24 Volts, 3A FUENTE DE VOLTAJE. 24 Volts, 1A FUENTE DE VOLTAJE. 12 Volts, 3A TARJETA DE POTENCIA MESA SOPORTE DE LA CMD. SOPORTE DE DISCO GIRATORIO DISCO GIRATORIO MOTOR. SERVO SYSTEM.CYMC-42700-66l112VCd. BANDA TRANSPORTADORA MOTOR. BARBER COLMAN, EYQE 7360040,24Vcd ALIMENTADOR CILINDRO DOBLE EFECTO. SMC, CD85N16 1008, CON REGULADORES M4 Y ACCESORIOS. SOPORTE DE BRAZO DE MOVIMIENTO HORIZONTAL BRAZO DE MOVIMIENTO iiORIZONTAL CILINDRO NEUMATICO DOBLE EFECTO. SMC, CD85 KN20808, CON REGULADORES M4 Y ACCESORIOS. MOTOR. BARBER COLMAN, EYQE 7360040,24VCd CILINDRO NEUMATICO DOBLE EFECTO. HAP-10-A ClCONECTOR PARA MANGUERA PUK 3X0.5 FESTO GARRA NEUMATICA CIACCESORIOS SOPORTE DE TAMDRO CILINDRO NEUMATiCO DOBLE EFECTO. SMC, CD85 KN2550B, CON REGULADORES M4 Y ACCESORIOS. MOTOR 12VCd (V12-CWD) SUJETADOR DE PIEZA CILINDRO SIMPLE EFECTO. SMC, CDJ2B 1030SRB, CON REGULADORES M4 Y ACCESORIOS. SOPORTE PARA UNIDAD DE MANTENIMIENTO UNIDAD DE MANTENIMIENTO (FRC). MARCA SMC, MODELO AW2000-016 CON ACCESORIOS QUE INCLUYA FILTRO, REGULADOR, LUBRICADOR Y MANOMETRO. PARA M6 ENTRADA Y M4 SALIDA. JUEGO DE MANIFUL CON 5 ELECTROVALVUIAS MODELO 547120-3DZ-12 SMC CON TODOS SUS ACCESORIOS PARA M4 Y BOBINAS DE 127VCa. SENSOR DE PROXIMIDAD INDUCTIVO. OMRON MODELO E2E-XlOE1 SENSOR FOTOELECTRICO. OMRON MODELO E35-VS1 E4 SENSOR DE LIMITE (TIPO BIGOTE DE GATO) D2MC-O1E FOTO MICRO-SENSOR . OMRON MODELO EE-ESB5M CON AMPLIFICADOR INTEGRADO
Cant.
1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1
1 1
1 1 1
1 1 1
1 1
1
1
1 1 1
3
Número de parte
CMD - 2002 -- 630
CMD - 2002 -- 635
CMD - 2002---640
CMD - 2002 -- 645
CMD - 2002 -- 650
CMD - 2002 -- 655
CMD - 2002 -- 660 CMD - 2002 -- 665
CMD - 2002 -- 670
CMD - 2002 -- 675
CMD - 2002 -- 680 CMD - 2002 -- 685 CMD - 2002 -- 690 CMD - 2002 -- 695 CMD - 2002 -- 700 CMD - 2002 -- 705 CMD -2002 -- 710 CMD - 2002 -- 71 5 CMD - 2002 -- ?20 CMD - 2002 -- 725
CMD - 2002 -- 730 CMD - 2002 -- 735 CMD - 2002 -- 740
CMD - 2002 -- 750 CMD -2002 -- 745
CMD- 2002 -- 755
CMD - 2002 -- 760
CMD - 2002 -- 765 CMD - 2002 -- 770 CMD- 2002 -- 775
CMD - 2002 -- 780
ChAD - 2002 -- 785
CMD - 2002 -- 790 CMD - 2002 -- 795 CMD - 2002 -- 800
Descripción
SENSOR DE LIMITE OMRON MODELO SS-SGU 5A, 125Vca.
NEUMATICO SENSOR MAGNETIC0 SMC MODELO D-A73 PARA CILINDRO
SUJETADOR PISENSOR MAGNETIC0 METALICO MODELO BM2-025 SUJETADOR PISENSOR MAGNETIC0 METALlco MODELO BJ2-O16 SUJETADOR PISENSOR MAGNETIC0 METALICO MODELO %M2-020 CONECTOR CENTRONICSMACHO PICABLE PLANO DE 50 HILOS CONECTOR CENTRONICS HEMBRA PICABLE PLANO DE 50 HILOS INTERRUPTOR MINIATURA 1 TIRO 1 POLO ON-OFF 125Vca, 6A 2 O 3 TERMINALES INTERRUPTOR MlNfATURA ZTIROS 1 POLO ON-OFF 125Vca. 6A 3 TERMlNALfS INTERRUPTOR t TIRO 1 POLO CON LAMPARA PILOTO
SWITCH ROTATORIO 1 POLO 3 TIROS CNASTAGO Y PERILLA CONECTOR TIPO BANANA MACHO COLOR ROJO CONECTOR TIPOBANANA MACHO COLOR NEGRO CONECTOR TIPO BANANA HEMBRA COLOR ROJO CONECTOR TIPO BANANA HEMBRA COLOR ROJO CABLE CALIBRE 22AWG COLOR NEGRO CABLE CALIBRE 22 AWG COLORROJO CABLE CALIBRE 22 AWG COLOR BLANCO CABLE P LAN0 MüLTiLiNEA 5ofllLOS ALAMBRE CALIBRE22 AWG COLOR VERDE TIRAS DE TABLiLiAS PARA CONEXIÓN DE 20 TERMINALES CiTORNlLLO (CLEMAS) ZAPATAS TIPO "U"-PARA CALRiBRE 22 AWG THERMOFIT 1 5 mm DE DIAMETRO THERMOFIT 2 mm DE DIAMETRO THERMOFIT 3 mm DE DIAMETRO THERMOFIT 4 mm M UiAMETRO CINCHO SUJETA CABtES DE 2 5mm DE ANCHO X 96 mm DE LARGO CINCHO SUJETA CABLES DE 3.6mm DE ANCHO X 150 mm DE LARGO BASE PARA CINCHO AUTOHADERIBLE DE 112" X 112" BASE PARA CINCHO AUTOHAüERIELE DE 1" X 1" TUBO CONDUIT ANILLADO DE 114" DE DIAMETRO (PLASTICO NEGRO) TUBO CONDUIT ANtLLADO DE 1I2" DE DIAMETRO (PLASTICO NEGRO) TUBO CONDUIT ANILLADO DE 314" DE DIAMETRO (PLASTICO NEGRO) MANGUERA DE POLIURETANO SMC 4 X 2 5 BN D MANGUERA DE POLIURETANO SMC 6 X 4 DHC
250V~a. 6A. (STEREN ETS-15)
Cant.
15
7
2
2
2
1
1
7
2
1
1 7 35 2 2
150 Mts. 1 O0 Mts. 1 O0 Mts. 3 Mts. 1 O Mts.
4 160
2 Mts. 2 Mts. 2 Mts. 1 Mts.
200
1 O0 20 20
2 Mts.
2 Mts.
2 Mts. 10 Mts. 4 Mts.
CMD - 2002 -- 805 Número de pate CMD - 2002 -- 8t0 CMD - 2002 -- W 5 CMD - 2002 -- 820 CMD - 2002 ---825 CMD - 2002- 830 CMD - 2002 -- 835 CMD - 2002 -- 840
GABINETE
TABLERO DE CONTROL TORNILLO MlLlMETRtCO DE3 mm TORNILLO MILIMETRICO DE 4 mrn TORNILLO MILIMETRICO DES mm
TUERCA MILIMETRICA DE 4 mm TUERCA MILIMETRtCA DE 5 mm
Descripción
TUERCA MlLlMETRlCA DE 3 mm
1 Cant.
1 30 30 30 30 30 30
APÉNDICE 2
Diagramas esquemáticos y circuitos impresos
Está integrado por ocho diagramas esquemáticos que pertenecen a las tarjetas
de circuitos de control, sistema de autoprotección y de potencia; además de los
circuitos impresos de dichas tarjetas.
62
I
: : CN 8 .......... < . . :
DOCENTE EN MECATRONICA cCwm MECATR~NICA OIDACTICA
OIC 2002
I
R._ LOUU<"L*, . * M I * m TErl"l".LSSII.>
DOCENTE EN MECATR~NICA C~LULA MECATR~NICA DIDACTICA
m=aA nlC .*A,
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o 220035
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- 1 SECWOWIO
O CNAD /LJéxico O ¿
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TRO NACIONAL DE ACTUAL i ZAC I6N DOCE
1 2
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FR - 1IRN CNRD
H C C " 0 cw
" E X I C O CII
6 :!I I I I Di- -
c12 O 0 . ; Rñ35-7 m
b 1
e
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'I 1 7 CENTRO NAC I ONAL DE ACTUAL I ZAC I6N DOCENTE B
c2 o 8.1 a; a
6% m
CI-I0 I pr% m m
1 : 8.1
I
I I
U -
I
RRl6 m rn m m rn @
CI SELECTOR
PC
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.
I CENTRO NAC I ONRL DE ACTUAL I ZAC I6N DOCENTE
CI-IC- RA6
[-3
m m
,.,.c.
I l 1
U
SELECTOR-PLC
I I RR35-3 PH20 RR19 m CI-18 m
U
FI i
(i
I
LklW
L
RJS131I.IZV RS
I B I B V
PEL+ L
NC COn
NO L
O
' RELS
127 VCA
D: 0IN3
b 1
O 9
APÉNDICE 3
Código fuente de los programas de autoprotección
Está integrado por los programas que son grabados en los PICs, contiene 2
versiones de ellos; uno es para programadores principiantes y el otro para
programadores expertos.
87
;PROGRAMA PARA EL PIC 1 DE LA CMD ;AUTORES : i LIC. JOSE ANTONIO SANCHEZ ZARATE ; LIC. CIRO FERNANDO URQUIZA AIlELLANO #INCLUDE P16F874.INC
LIST P=16F874 ORG O0 BSF STATUS. RPO MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF BCF CALL
PROCESO GOTO
P R O l GOTO PRO2 GOTO PRO3 GOTO PRO4 GOTO
03FH~ ' TRISA OEFH TRISB OOOH TRISC 014H TRISD OE4H TRICE 006H ADCONl ;INIALIZACION PARA ENTRADA DIGTAL STATUS, RPO VI
ALIMENTA SUJETA TALAGI BANDA SENSA
;BRAZO AL FRENTE Y ATRAZ
ALIMENTA BTFSC PORTD, 4 GOTO FRENTE GOTO ATRAZ GOTO PROl
FRENTE BSF PORTB, 4 GOTO P R O l
BCF PORTB , 4 GOTO P R O l
ATRAZ
;*+******SUJETADOR A& FRENTE Y ATRAZ ******** SUJETA
BTFSC PORTD, 1 GOTO FRENTE1 GOTO ATRAZl GOTO PRO2
BS F PORTA, 1 FRENTE1
GOTO PRO2
BCF PORTA, 1 ATRAZl
GOTO PRO2
BTFSC PORTD, 2 M T O GIRA GOTO PARA W T O PRO3
GIRA BSF PORTD, 1 GOTO PRO3
BCF PORTD, 1 W T O PRO3
PARA
;**'***'*BANDA AVANZA 0 PARA t t t t t t t t BANDA
BTFSC PORTE, 2
GOTO AVA GOTO PAR GOTO PRO4
AVA B S F PORTE, 1 GOTO PRO4
BCF PORTE, 1 GOTO PRO4
PAR
; ******** SENSA ALINEACION DE BRAZO
SENSA BTFSC GOTO BTFSC GOTO BTFSC GOTO GOTO
MOVER B S F GOTO
APAGA BCF GOTO
PORTA, 3 MOVER PORTB, 1 MOVER PORTB, 7 MOVER APAGA
PORTE, O PROCESO
PORTE, O PROCESO
.**tt***+*****t********tti***********
VI CLRF CLRF CLRF CLRF CLRF retlw
FALLAS B S F RETLW
BCF RETLW
CORRIGE
END
PORTA PORTB PORTC PORTD PORTE O
PORTB, 4 O
PORTB, 4 O
#INCLUDE P16F874.INC' LIST P=16F874 ORG O0 BSF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW M O W MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF BCF CALL CALL CALL
PROCESO GOTO
PROl GOTO PRO2 GOTO PRO3 GOTO PRO4 GOTO PRO5 GOTO PRO6
3TATUS,RPO OOlH TRISA OEFH TRISB OFEH TRISC OFFH TRISD OEOH TRISE 006H ADCONl iIN1ALIZACION PARA ENTRADA DIGTAL STATUS.RP0 VI PAROCW PARO
GIRO ARRABA TALADRO ;BRAZO AL FRENTE Y ATRAZ SUJETA FRAT MANO
GOTO PROCESO .**tt**ttt** BRAZO y c m trttt******tt**t*ttt* GIRO
BTFSC PORTC, I GOTO CW BTFSC PORTD. 2 GOTO CCW CALL PAROCW GOTO PROl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CCW CALL CORRIGE BTFSS PORTD, 6 GOTO ERROR2 BTFSC PORTB, 5 GOTO ERROR2 BCF PORTE, 1 BCF PORTE, O GOTO PROl
CW CALL CORRIGE BTFSS PORTD, 6
;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO
GOTO ERROR2 BTFSC PORTB, 6 GOTO ERROR2 BSF PORTE, 1 BCF PORTE, O GOTO PROl
PAROCW BSF PORTE, 1 BSF PORTE, O RETLW O
; ******** BRAZO ARRIBA Y ABAJO *' ARRABA
BTFSC PORTD, 3 GOTO ABAJO ~~~~
BTFSC PORTC, 4 GOTO ARRIBA CALL PARO
;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO
GOTO PRO2
CALL CORRIGE ARRIBA
BTFSS PORTD, 6 ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO GOTO ERROR1 BTFSC PORTA, O GOTO BSF BCF GOTO
ABAJO CALL BTFSS GOTO BTFSC GOTO BCF BCF GOTO
ERRORi PORTC , O PORTE, 2 PRO2
CORRIGE PORTD; 6 ERROR1 PORTB, 7 ERRORl PORTC . O PORTE; 2 PRO2
; PATA 15 PPI ; PATA 10 PPI
;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO
; PATA 15 PPI ; PATA 10 PPI
PARO BSF PORTC, O BSF PORTE, 2 RETLW O
;**‘**“*BRAZO FRENTE Y ATWZ ttt**t*t FRAT
BTFSC PORTC, 2 GOTO FRENTE GOTO ATRAZ GOTO PRO5
FRENTE BSF PORTA, 5 GOTO PROS
ATRAZ CALL CORRIGE BCF PORTA, 5
MANO BTFSC PORTC,3 GOTO ABRIR GOTO CERRAR GOTO PRO6
ABRIR BSF PORTA. 2 GOTO PRO6
CERRAR BCF PORTA, 2 GOTO PRO6
;******TAiADRO ARRIBA Y ABAJO * * * * * *+* TALADRO BTFSC PORTD.0
GOTO SUBE GOTO BAJA GOTO PRO3
SUBE BSF PORTA, 3 GOTO PRO3
BAJA BCF PORTA, 3 GOTO PRO3
:+*t*****SU3ETADOR AL FRENTE Y ATRAZ +*** * * * * SUJETA
BTFSC PORTD, 1 GOTO FRENTE1 GOTO ATRAZl GOTO PRO4
BSF PORTA, 1 FRENTE1
GOTO PRO4 ATRAZl
BCF PORTA, 1 GOTO PRO4
. . . . . . . . . . . ~
ERROR1 CALL CALL GOTO
CALL CALL
ERROR2
GOTO VI
CLRF CLRF CLRF CLRF CLRF retlw
FALLAS BSF RETLW
CORRIGE BCF RETLW END
FALLAS PARO PRO2
FALLAS PAROCW PRO1
PORTA PORTB PORTC PORTD PORTE O
PORTB, 4 O
PORTB I 4 O
;PROGRAMA PARA EL PIC 2 DEL CMD ;ELABORO: LIC. CIRO FENANDO URQUIZA ARELLANO ;LIC. JOSE ANTONIO SANCHEZ ZARATE
#INCLUDE P16F874.INC , ;13a. GENERACION EQUIPO 1 Y 2
~. LIST P=16F874 ORG O0 BCF CTATUS,RPO MOVLW OOlH MOVWF TRISA MOVLW OEBH M O W TRICB MOVLW OFEH MOVWF TRISC MOVLW OFFH M O W TRISD MOVLW OEOH M O W TRISE MOVLW 006H MOVWF ADCONl ;INIALIZACION PARA ENTRADA DIGTAL BCF STATUS,RPO CALL VI CALL PAROCW CALL PARO
GOTO GIRO PROCESO
PROl GOTO ARRABA PRO2 GOTO TALADRO ;BRAZO Ai FRENTE Y ATRAZ PRr3 GOTO SUJETA PRO4 GOTO FRAT PRO5 GOTO MANO PRO6 GOTO SENSA ;SENSA ALINEACION DEL BRAZO PRO7
.******t*t** BRAZO CW y CCW t * * * * * t t * * *+ * * * * * * i * *
GIRO
GOTO PROCESO
BTFSC PORTC, 1 GOTO CW BTFSC PORTD, 2 GOTO CCW CALL PAROCW GOTO PROl
.t***tt**t*****t*tttttttttt*tt*tt
ccw CALL CORRIGE BTFSC PORTC, 2 ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO GOTO ERROR2 BTFSC PORTB, 5 GOTO' ERROR2 BCF PORTE, 1 BCF PORTE, O GOTO PROl
CW CALL CORRIGE BTFSC PORTC, 2 ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO GOTO ERROR2 BTFCC PORTB, 6 GOTO ERROR2 BSF PORTE. 1 BCF PORTE; o GOTO PROl
PAROCW BSF PORTE, 1 BSF PORTE, O RETLW O
; * i + + * r * * BRAZO ARRIBA Y ABAJO '* ARRABA
BTFSC PORTD, 3
GOTO ABAJO BTFSC PORTC, 4 GOTO ARRIBA CALL PARO GOTO PRO2
CALL CORRIGE ARRIBA
BTFSS PORTB,Z ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO GOTO ERRORl BTFSC PORTA, O GOTO ERRORl BSF PORTC, O ; PATA 15 PPI BCF PORTE, 2 ; PATA 10 PPI GOTO PRO2
ABAJO
PARO
CALL CORRIGE BTFSS PORTB, 2 ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO W T O ERRORl BTFSC PORTB, 7 W T O ERROR1 BCF PORTC , O ; PATA 15 PPI BCF PORTE; 2 GOTO PRO2
; PATA 10 PPI
BSF PORTC , O BSF PORTE, 2 RETLW O
;********BRAZO AL FRENTE Y ATRAZ ******** FRAT
BTFCC PORTC, 2 GOTO FRENTE GOTO ATRAZ GOTO PRO5
FRENTE BTFSC PORTD, 4 W T O VERITA
REG2 COTO SENSA2 REG1 BTFSS PORTB,2
W T O ERROR3 BSF PORTA, 5 GOTO PRO5
ATRAZ
;ESTAS FRENTE AL TALADRO? ;VERIFICA QUE ESTE EN MEDIO SI ESTA FRENTE Ai TALADRO ;VERIFICA ARRIBA ABAJO O EN MEDIO ;VERIFICA ALINEACION DEL BRAZO
CALL CORRIGE BCF PORTA, 5 GOTO PRO5
W T O ABRIR W T O CERRAR GOTO PRO6
ABRIR BSF PORTA, 2 W T O PRO6
BCF PORTA, 2 CERRAR
GOTO PRO6 ;*+'***TALADRO -IBA y ABAJO *+****** TALADRO BTFSC PORTD,O
GOTO SUBE W T O BAJA W T O PRO3 ~~
SUBE BSF PORTA, 3 COTO PRO3
BAJA BCF PORTA, 3 W T O PRO3
;****‘*“SUJETADOR AL FRENTE Y ATRAZ * * * * *+** SUJETA
BTFSC PORTD, 1 GOTO FRENTE1 GOTO ATRAZl GOTO PRO4
FRENTE1 BSF PORTA, 1 GOTO PRO4
ATRAZl BCF PORTA, 1 GOTO PRO4
; *‘***‘** SENSA ALINEACION DE BRAZO SENSA
BTFSC PORTD.5 GOTO MOVER BTFSC PORTD, 4 GOTO MOVER BTFSC PORTB, O GOTO MOVER GOTO APAGA
B S F PORTB. 2 MOVER
GOTO PRO7
APAGA BCF PORTB, 2 GOTO PRO7
SENSA2 BTFSC PORTC, 5 GOTO REGl BTFSC PORTC, 6 GOTO REGl BTFSC PORTC, 7 GOTO R E G l GOTO ERROR3
VERITA BTFSS PORTC, 5 GOTO ERROR3 GOTO REG2
.*t**t***t*t**t**tt************t*****
ERROR1 CALL CALL GOTO
CALL CALL GOTO
CALL BCF
ERROR2
ERROR3
GOTO V I
CLRF CLRF CLRF CLRF CLRF retlw
BCF RETLW END
FALLAS PARO PRO2
FALLAS PAROCW PRO1
FALLAS PORTA, 5 PRO5
PORTA PORTB PORTC PORTD PORTE O
PORTB, 4 O
PORTB, 4 o
; B I T DE PRUEBA
; B I T DE PRUEBA
;ABAJO
;EN MEDIO
;ARRIBA
;ABAJO?
APÉNDICE 4
Dibujos mecánicos
Está contenido por los dibujos de los módulos que están elaborados en pro
engineer
96
u SCALE 0 . 1 0 0
/ I MESA A L U M I N I O ' o r i e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l : e c h a : 2 6 NOV 0 2 l e t e r e n t i a : \ c o t : MM
. C E N T R O NAC l O N A 1 DE A C T U A L I ZAC I O N DOCENTE
M E S A
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D ib : O U I N O N E S
R e v : I N G . R R.G.
N o I
I I
I MESA A A L U M l N I O P a r t e ( C a n t i d a d Des i gnac i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 NOV 0 2 R e f e r e n c ¡ a : A c o t : M M
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE .
C U B I E R T A D E M E S A
- - 1 P L A C A C E D U L A I O A C E R O 1018 '
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : R e v : ING. R . R . G .
No 2
S C A L E 0 . 2 0 0
I I I -
-- I SOPORTE PLATO GIRATORIO ALUM1 N I O
' a r t e ] C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l
l e í e r e n c i a : i t o t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE ' e c h a : 28 NOV O 2
SOPORTE P L A T O G I R A T O R I O
SCALE 0.400
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D , b : QUINONES R e v : I N G . R . R . (
N ~ , 3
7 G I R A T O R I O
I A L U M I N I O a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE e c h a : 26 NOV O 2 e f e r e n c i a : c o t : M M
S O P O R T E P L A T O G I R A T O R I O
w F L E C H A
O b s e r v a c i o n e s P r O y : C . M . D . D i b : BALDENEBRO R e v : I N G . R . R . G .
NO 4
E A S E S U P E R I O R
B A S E I N F E R I O R
I_
I BASE DE MOTOR INFERIOR ALUMLNIO ' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O2
l e i e r e n c i a : i c o t : MU
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
B ' A S E D E MOTOR I N F E R I O R
G 81 J
O b s e r v a c i o n e s P r a y : C . M . D .
R e v : ING. R . R . G . D i b : QUINONES
NO 5
4 BARRENOS
I SOPORTE BRAZO G I R A T O R I O ALUM I N IO P a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l . F e c h a : 28 NOV 02
A c o t : MM
R e f e r e n c i a : . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
S O P O R T E I N F E R IOR MOTOR
ao I
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G . D i b : B A L D E N E B R O
No 6
\ \ \
I
+- S C A L E 0 .700
4 BARRENOS M5
\
I SOPORTE P L A T O G I R A T O R I O A L U M I N I O ' a r t e / C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV 02
l e f e r e n c i a : , < o t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
B A S E S U P E R I O R MOTOR
+
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .
R e v : ING. R.R.G. D i b :
No 7
A I
\ BARRENO $8 3 PROF 8
I SOPORTE EASE G I RATOR I A ACERO 1018 ' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV 02 ' e f e r e n c i a :
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE , t o t : MM
F L E C H A B A S E GIRATORIA
6
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : BALDENEBRO R e v : ING. R . R . G .
No 8
1; I I N
L
I
I E A S E G I R A T O R I A A L U M I N I O ' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV 0 2
' e f e r e n c i a : , c o t : M M
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
P L A T O G I R A T O R I O
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C.M.O. D i b : O U I N O N E S R e v : I N G . R.R.G.
No 9
I ' a r t e l C a n t i d a d ' e c h a : i e i e r e n c i a : \ c o t : MM
O 2
I
D e s i g n a c ion M a t e r i a l Obser&,c- P r o y : C . M . D . D i b : BALDENEBRO R e v : 1NG.R.R.G.
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
MODULO B R A Z O No 10
MOTOR
I ALUM I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE ' a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2
k f e r e n c i a :
MODULO B R A Z O ~ C O t : MM
PORTASENSORES
1 SCALE 0 . 2 5 0
O b s e r v a c i o n e s Pray: C . M . D . D i b : QUINONES R e v : I N G . R . R . G .
No I I I I
. .
125
I 2 7
I BRAZO GIRATORIO A L U M 1 N 10 P a r t e l C a n t i d a d I D e s i g n a t i o n M a t e r i a l I O b s e r v a c i o n e s F e c h a : . 2 8 N O V T 2
A c o t : I MM Re f e r e n c i o :
P r o y : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I ZAC I O N D O C i N T E D i b : BALDENEBRO
B A S E D E B R A Z O N o . 1 2
Y
c c
2 a r t e ) C a n t i d a d :rho: 28 NOV O 2 : f e r e o t i a : : o t : MM -
h '.
B R A Z O GIRATORIO ALUM IN I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r a y : C . M . D . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : R e v : I N G . R.R.G.
T A P A L A T E R A L B R A Z O No 13
S C A L E 0 . 4 0 0
I a r t e l C a n t i d a d : < h a : 28 NOV O 2 e f e r e n c io: t o t : MM
BRAZO ALUM1 N IO D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o Y : C . M . D .
R e v : ING. R . R . G .
C N E T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b :
P I E Z A M O V I B L E B R A Z O N" i n
c c -
I BRAZO G I R A T O R I O A L U M I N I O a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l t c h a : 2 7 - N O V - 0 2
c o t : MM t í e r e n c i a : C E N T R O N A C I O N A L DE A C A T U A L I Z A C I O N D O C E N T E
S O P O R T E C I L I N D R O BR.AZO
60
O b s e r v a c i o n e s P r 0 y : C . M . D . D i C : O U I N O N E S iA'"Gi\R'G'
\+
4
/@
I_
_I
SCALE 0 . 7 0 0
ACfRO A L CARBON T E M P L A D A S
I O -
2 BRAZO GIRATORIO ACERO ' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O 2
l e f e r e n c i a : I C O t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
. G U I A S D E B R A Z O
L
SCALE 0 . 5 0 0
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . O . D i b y R e v : ING. R . R . G .
No 16
,
BRAZO GIRATORIO F a r t e C a n t i d a d A L U M I N I O
\LE 1 .01
D e s i g n a t i o n M a t e r i a l
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
T A P A S U P E R I O R B R A Z O
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : QUINONES R e v : ING. R . R . G .
No 1 7
. 6 8 - - 1 8 . 5
I a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O2 e í e r e n c i a : c o t : MM
SCALE 0 . 4 0 0
B R A Z O G I R A T O R I O ALUM1 N I O D e s ignac ion M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . D i h : OU,NONES Rev: 1 N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
T A P A T R A S E R A B R A Z O No I 8
S C A L E 1 .000
I a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : c o l : M M -
B R A Z O G I R A T O R I O ALUM IN10 D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . D i b : BALDENEBRO R e v : I N G . R.R.G.
C E N T R O ' N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
P O R T A M O T O R B R A Z O N o 19
I BRAZO GIRATORIO A L U M I N I O P a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 NOV 02 R e f e r e n c i a : A c o t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
P O R T A S E N S O R E S IRA1 O
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . ' D i b : OUINONES R e v : I N G R . R . G .
No ?O
SCALE 0 . 2 2 0
I BANDA TRASNPOATADDRA ALUMINIO a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV 02 e f e r e n c i a : C o t : MM
. C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
MODULO B A N D A T R A N S P O R T A D O R A
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : B A L D E N E B R O R e v : ING. R . R . G .
NO 31
SOPORTES SEYSORES
I o r i e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n t i a : c o t : MM
BANDA TRANSPORTADORA A L U M I N I O P " 1 T n
D e s i g n a t i o n M a t e r i a l , O b s e % ; i o " n ~ P r o y : C . M . D . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE - D i b : OUINONES
R e v : ING. R . R . G .
MODULO B A N D A T R A N S P O R T A D O R A hio 3 3
< c u
2 BANDA TRASNPORTADORA ALUM I N I O ' a r t e 1 C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O2
~ C O t : M M l e i e r e n c i a : C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
L A T E R A L E S B A N D A
.PLACA A L U M I N I O
O b s e r v a c i o n e s P r o : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G . D i b y BALDENEBRO
No 23
6 MM
SCALE 0.300
1
2 a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n t i a : c o t : MM
S C A L E 1 . 2 0 0
B A N D A T R A N S P O R T A D O R A ALUM I N IO D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : OU,NONLS
R e v : I N G . R.R.G.
ROD I 110s B A N D A No 24
SCALE 2.000
3 P a r t e l C a n t i d a d F e c h a : 28 NOV O 2 R e f e r e n c i a : A c o t : MM
BANDA TRANSPORTADORA ALUM I N I O D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : B A L D E N E B R O
C A J A R O D l L l O B A N D A No 25
r I I I I ?.
3 B A N D A TRANSPORTADORA ALUM I N 10 ' a r f e I ' C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O 2
! e í e r e n c i a : ( t o t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N D O C E N T E
SE P A R A D O R E S H A N D A
i I I I I I L
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G . . OUINONES
No 26
I- I I I
I I I I I I L
SCALE 1 . 5 0 0
I I ~
f 35
I
4 i r t e l C a n t i d a d !c h a : 28 NOV O 2 : f e r e n c i a : : o t : MM
36 J
BANDA TRANSPORTADORA A L U M I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : B A L D E N E B R O
A N C L A B A N D A No 77
S C A L E 1.300
*f
S C A L E 0 . 3 0 0
I BANDA TRANSPORTADORA POLIURLTANO ' a r t e 1 C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O2 e f e r e n c i a : c o t : MM
CENTRO N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N D O C E N T E .
B A N D A
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . O , b : OU,NONES R e v : ING. A . A . G .
No 28
I BANDA TRANSPORTADORA I . A L U M I N I O - P a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
R e f e r e n t i o : A c o t : MM R e v : I N G . R . R . G .
F e c h a : 28 NOV O 2 Prey: C . M . O . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : BALDENEBRO
SOPORTE SENSOR P R O X I M I D A D . NO 29
I I
I I I
I 8
i 4- .I
I P a r t e I C a n t i d a d F e c h a : 28 NOV O2 R e f e r e n r i n .
_I
BANDA TRANSPORTADORA ALUM1 N 10 D e s i g n a t i o n M a t e r i a I O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C.M.D. n i h . ~l ln lh l l~(on C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
3
S C A L E 1 .000
R e v : I N G . R . R . G . 1-1 SOPORTE SENSOR COLOR 30
/
I a r t e / C a n t i d a d e c h a : 2 8 NOV O 2
c o t : . MM e f e r e n c i a :
4- I -
BANDA T R A N S P O R T A D O R A ALUMINIO D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G . CENTRO N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : OU,NONES
SOPORTE SENSOR D E L I M I ' T E NO 31
SCALE 1 . 2 0 0
I a r t e ] C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n c i a : t o t : MM
B A N D A TRANSPORTADORA ALUM I N 10 D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o Y : C . M . D . D i b : R e v : I N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
No 32 T O P E D E P I E Z A
S C A L E 0 . 3 0 0
I o r i e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV o2 e f e r e o c i o : c o t : MM
U N I D A D D E T A L A D R O A L U M IN I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . D i b : R e v l N G . A . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L D E A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
MODULO D E T A L A D R O \I0 2 2
CILINDRO.
I TALADRO
M E S A T A L A D R O - PORTAMOTOR TALADRO
A L U M I N I O
SOPiORTE CILINDRO
' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n c i o : c o t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
M O D U L O D E T A L A D R O
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C.M.D. D i b : O U I N O N E S R e v : ING. R . R . G .
No 34
o o F
I 1 I a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : c o t : MM
2 -
T A L A D R O ALUM I N 10 D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . D i b : OU,NONES R e v : I N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I ZAC I O N DOCENTE
TORRE T A L A D R O N o 35
_.
2 BARRLNOS M S / 7
11
S C A L E 0.300
I I _ _
C ' 1 I I I I 1 I I I I I I o -
I I I 1 I I 1 ' 1 1 ' 1 1 ' 1 I I I I I
2 a r t e / C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 02 e f e r e n c i a : c o t : MM
S C A L E 2 . 0 0 0
T A L A D R O ALUM I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : OUINONIS
~ E P A R A D O R D E C I t I N D R O 3 6
I UNIDAD DE T A L A D R O ALUMINIO
e c h a : 28 NOV O2 e f e r e n t i a : C o t : MM
P r o y : C.M.D. D i b : OUINONES R e v : I N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
T A P A PORTAMOTOR No 37
- I I I
I I I
i
SCALE 1.300
I a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : C o t : M M
UNIDAD D E TALADRO ALUM1 N I O Des i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : OUINONES
R e v : I N G . R . R . G .
H U S I l l 0 T A L A D R O No 39
4a 4
- -
7
I a r t e l C a n t i d a d E c h a : 28 N O V O2 : f e r e n c i a : : o t : MM
U N I D A D DE T A L A D R O A L U M N I O D e s i g n a c i o n M o t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . Dib: f lALD[N[f lAO R e v : I N G . R . R . G .
CENTRO NACIONAL DE ACTUALIIACION DOCENTE
S O P O R T E M E S A S U J E T A D O R NO 40
-1
S C A L E I . 500
ESPESOR 4MM
I P a r t e I C a n t i d a d
R e f e r e n c i o : A c o t : MM
F e c h a : 28 NOV 0 2
U N I D A D DE TALADRO ALUM1 N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o Y : C . M . D .
R e v : I N G . R.R.G. C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE' D i b : OU,NONES
M E S A T A L A D R O No 41
I
SCALE 1.000
. ...
I UNIDAD DE TALADRO A L U M I N I O ' a r t e ( C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l . . e c h a : 28 NOV 0 2 l e f e r e n c i a : \ ( o t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
T O P E S U J E T A D O R
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C.M.D. D i b : R e v : I N G . R . A . G .
No 42
I I
I a r t e ] C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : c o t : MM
6
U N I D A D DE TALADRO ALUM1 N 10 D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v o c i o n e s
P r o y : C . M . D . D i b : OUINONtS R e v : I N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
No 43 B A S E C O L U M N A
SCALE 1 .200
4 I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I
r
I
____ .
, I I I I I I I I I I I I I I I
I I I I I 4
-I -I
I
I I I
I I 4
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I
I I I I I I 4
-I 4
I
I
I I I
I 1 I
I I I
I I *I-
-
2 ALMACENES ALUMINIO P a r t e l C a n t i d a d De s i g n a c i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 NOV O 2
A t o t : MM R e f e r e n c i a : C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
AL M A C E N E S
SCALf 0 . 5 0 0
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .
R e v : ING. R . R . G . ~ D i b : BALDENEBRO
No 44
COLUMNA
2 a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 N O V O 2
c o t ' : . MM e f e i r e n t i a :
B A S E
\ ALMACEN ALUM1 N I O S C A L E 0.500
D e s i g n a c ion M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .
R e v : l N F . R . R . G .
CENTRO N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : O U I N O N E S
A L M A C E N No 45
ANAQUELES 4
- \ I
/ L - -
13 - ,4@ 3
_26.
- - -
: -(F I I I I I
.I I I I
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I I I
I I
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I
I I I I I I
1 I
I
-
c c c
2 a r t e ] C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e í e r e n c i a : c o t ’ : MM
S C A L E 0.450
A L M A C E N E S ALUM I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . D i b : R e v : I N G . A . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
C O L U M N A A L M A C E N ’ NO 46
r 51
6 Por t e I C a n t i dad F e c h a : 28 NOV O 2
A t o t : MM R e f e r e n c i o :
I
ALMACENES ALUMINIO D e s i g n a t i o n Ma t e r i a l O b s e r v a t i o n e s
P r o y : C . M . D .
Rev:ING. R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L D E A C T U A L I Z A C I O N D O C E N T E b i b : B A L D E N E B R O
A N A Q U E L E S No 47
SCALE 1 .500
I U N I D A D DE TALADRO ALUM1 N I O a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l e c h a : '* e f e r e n c i a : c o t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
B A S E - C O L U M N A
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : O U , N O N E S R e v : ING. R . R . G .
No 48
I P a r i e l C a n t i d a d F e c h a : 28 NOV O 2 R e f e r e n c i a : A c o t : MM
M E S A ALIMENTADOR ALUMINIO D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D .
R e v : ING. R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N D O C E N T E ' D i b : OU,NONES
AL I M E N T A D O R No 49
SOPORTE I
/ MESA
I I
EASE DE MESA
SCALE 0 . 3 5 0
SCALE 1.800
I o r t e I C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n c i a : c o t : MM
M E S A ALIMENTADOR ALUMINIO D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D . D i b : R e v : ING. R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE
No 53 P A T E A DOR
- _______------_______-----------_-_-----
A i ,:TTJ;x--- I , I I
I
I 7 I ++ 01 _ _ _ _ _ _ _______________________-_-_--__--------_ ___
I ALIMENTADOR ALUMiNlO P a r t e I C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 N O V O2 R e i e r e n r i a : A r o t : MM
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE '
MESA AL I MENTADOR
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .
OUINONES R e v : I N G . R . R . G .
No 51
f- 45
I a r t e / C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 02 e f e r e n t i a : t o t : MM
MESA A L I M E N T A D O R A L U M I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D .
R e v : I N G . R . R . G .
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : BALDENEBRO
B A S E M E S A No 52
c c v
I TORRE MANTENIMIENTO
a 4 ALUM1 N I O
S C A L E 0 . 2 7 0
P a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 NOV 0 2
A c o t : MM R e f e r e n c i a : C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A l l l A C l O N DOCENTE
TORRE D E M A N T E N I M I E N T O .
O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .
R e v : ING. R . R . G . b i b : B A L D E N E B R O
NO ,54
I ' a r t e ] C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : c o t : M M
C E L D A M E C A T R O A N I C A D l D A C T l C A D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s
P r o y : C . M . D .
R e v : ING. R.R.G.
C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCE'NTE
C E L D A M E C A T R O N I C A D l D A C T l C A N" I I 55 D i b : O U I N O N E S
APÉNDICE 5
Programas de control numérico
Contiene los programas para manufacturar las piezas mecánicas, en un centro de
rnaquinado por control numérico (CNC).
I S 1
PIEZA No.1 EJE SOPORTE
00060(BARRENOS-EJE) NIO(BARR.CENTROS) TOZ(BR0CA C-3) M98P8000 M98P8001 HOZSI500 GOOZ5. G99G83X22.YOZ-4.5R5,Q5.F400 XOY22. x-22.YO XOY-22. G80 NZO(BARREN0S D-5.16MM) T05(BROCA D-5.16MM) M98P8000 M98P8001 H05S1500 GOOZ5. G99G83X22.YOZ-9.R5.Q5.F300 XOY22. x-22.YO XOY-22. G80 N30(MACHUELEADO) TIS(MACHUEL0 M-6x1) M98P8000 M98P8001 H19S300 GOOZ12. G99G84X22.YOZ-9,R5.F300 XOY22. x-22.YO XOY-22. G80 GOOZIOO. GOOX-200.Y150. M30
08OOO(SUBlR-HERRAMIENTA) 08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G80G40 G90G54GOOXOYO G91 G28ZO G432100. G49 M01 M05 M03 M09 M08 M01 M99 M06 M99
........................................................................................
PIEZA No.2 BASE GIRATORIA
00050(BARRENOS/BASE-GIRATORIA) N I O(BARENO/CENTROS)
M98P8000 M98P8001 HOZSI 500 GOOZ5. G99G83X22.YOZ-4.5R5.Q5,F400 XOY22. x-22.YO XOY-22. g80 NZO(BARREN0S-DGMM)
M98P8000
T02(BROCA-C3)
TO3(BROCA-GMM)
M98P8001 H03S1500 GOOZ5. G99G83X22.YOZ-20.R5.Q5.F300 XOY22. x-22.YO XOY-22. G80 NJO(CENTR0S-BRAZO) T02(BROCA-C3) M98P8000 M98P8001 HOZSI 500 GOOZ5. G99G83X-26.75Y36.2-4.5R5.Q5.F400
Y-36. X-26.75 G80 N40(BARRENOS-D5,16MM) T05(BROCAS.I 6MM) M98P8000 M98P8001H05S1500 GOOZ5. G99G83X-26.75Y36.2-20.RS.Q5.F300 X-56.75 Y-36.
G80 N5O(MACiiUEL€AOO6MMPl) T19(MACHUE-M6X1 MM) M98P8000 M98P8001 H19S300 GOOZ12. G99G84X-26.75Y36.2-15.R5.F300 X-56.75 Y-36.
G80
X-56.75
X-26.75
X-26.75
GOO2100 GOOX-200.Y150 M30
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
08000(SUBiR-HERRAMiENTA) G80G40 G91 G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99
08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G432100. M01 M03 M08 M99
PIEZA No.3 BASE INF. DEL BRAZO
00070(BAS€-BRAZO)
TOZ(BR0CA C-3) N1 O(CENTR0S)
M98P8000 M98P8001H02S1500 GOOZS. G99G83X15.Y36.Z-4.5R5.Q5.F400 X-15.Y36. X-I 5.Y-36. X15.Y-36. XOY-42. XOYO XOY42. G80
T05(BROCA D-6MM) M98P8000 M98P8001 H05S1500 GOOZ5.
N2O(BARRENOS D-6)
G99G83X15.Y36.2-20.R5.Q5.F300 X-15.Y36. X-15:Y-36. X15.Y-36. G80 N30(BARRENOS D-8MM) TO’I(BR0CA D-8) M98P8000 M98P8001H07S1500 GOOZ5. G99G83XOY42.2-1 I .R5.Q5.F300 XOY-42. G80 N40(CAJA D-9.548MM)
M98P8000 M98P8001 H14S1500D14 GOOXOY42.
Tl4(ENDMILLZF,D-4)
1-4.774 X I .774Y45.R3. GOlG40XOY42 25. GOOXOY-42. GO1 2-9.5
X2.2Y-42. G031-2.2 G01XOY-42. G41X1.774Y-45. G03X4.774Y-42.R3,FI O0 1-4.774 X1.774Y-39.R3. GO1 G40XOY-42. 25. GOOXOYOZl OO.
T07(BROCA D-6) M98P8000 M98P8001 H07S1500 25. G99G83XOYOZ-20.R5.Q5.F200
N50(BARRENO D-6MM)
G80 NGO(BARREN0 D-I6MM) T03(BROCA D-16) M98P8000 M98P8001 H03S1500 25.
G80 GOOZ100. N70(CAJA D-31.97MM) T18(ENDMILL D-8,2F) M98P8000
G99G83XOYOZ-20.R5.Q5.F200
M98P8001H18S1000 GOO25. X8.YO 22. GO1 Z-4.F60 G031-8.Fl00 GOlX l l SYOFlOO G031-11.5 G0122. GOOXOYO G012-8.F60 X8.YOFlOO G031-8. GOlX11.5YO G031-11.5 GOOXOYO LL . N80(ACABADO CAJA D-31.97MM) TOS(ENDMILL D-8MM4F) M98P8000 M98P8001 H09S1000D09 GOOZ2. GO1 2-8.95F60 X8.YOFlOO G031-8. GOlXll.5YO
G031-11.5 GOlXOYO G41X11 .Y4.985D18FlOO G03XOY15.985Rll J-15.985 X-11 .Y4.985R11. GOlG40XOYO. 22. NSO(AVELLANAD0) T13(AVELLANADOR D-9.6,90G.) M98P8000 M98P8001H13S1500 25. GOlG41X11 .Y4.9852-2.D13Fl O0 G03XOY15.985Rll J-15.985
GOlG40XOYO GOO21 OO.
M30
X-11 .Y4.985R11
X-2OO.Yl50.
I . . . . . . . . . . . . . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
08000(SUBiR-HERRAMiENTA) G80G40 G91 G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99
08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G4321 OO. M01 M03 M08 M99
.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PIEZA No.4 PIEZA MOVIBLE DEL BRAZO
00080(PIEZA MOVIBLE DEL BRAZO) N1 O(CENTR0S) T02(BROCA-CENTRO) M 9 8 P 8 O O O M98P8001 H02S1500 GOOZ5. G99G83XOY42.2-5.R5.Q5.F400 XOYO XOY-42. G80 NZO(BAURENO-8MM) T05(BROCA-8MM) M98P8000 M98P8001 H05S1 O00 GOOZ5. G99G83XOY42.2-28.R5.Q5.F300 XOYO XOY-42. G80 N30(CAJA-9.548MM)
M96P8000 M98P8001 H09S1500009 XOY42. z5. GOlZ-9.5F60 X3.5Y42.Fl O0 G031-3.5F80 GOlXOY42.Fl00 G41 X2.94Y37. G03X7.94Y42.R5.F80 1-7.94 X2.94Y47.U5. GO1 G40XOY42.Fl O0 GOlZ-19.F60 X3.5Y42.Fl O0 G031-3.5F80 GO1 XOY42.Fl O0 G4 1 X2.94Y37. G03X7.94Y42.R5.F80 1-7.94 X2.94Y47.U5. GO1 G40XOY42,FlOO GOlZ-25.F60 X3.5Y42.Fl O0 G031-3.5F80 GO1 XOY42.Fl O0 G41 X2.94Y37. G03X7.94Y42.R5.F80 1-7.94
TOS(END-MILL-8MM2F)
X2.94Y47.R.5 GO1 G40XOY42.FI O0 25. GOOXOY-42. GOIZ-9.5F60 X3.5Y-42.Fl O0 G031-3.5F80 GOIXOY-42.Fl O0 G41X2.94Y-47. G03X7.94Y-42.R5.F80 1-7.94 X2.94Y-37.R5. GOlG40XOY-42.Fl O0
X3.5Y-42.FI O0
GO1 XOY-42.F1 O0 G41 X2.94Y-47. G03X7.94Y-42.R5,F80 1-7.94 X2.94Y-37.R5. GO1 G40XOY-42.FlOO
GOIZ-19.F60
G031-3.5F80
GOlZ-25.F60 X3.5Y-42.Fl O0 G031-3.5F80 GO1 XOY-42.F1 O0 G41 X2.94Y-47. G03X7.94Y-42.RS.F80 1-7.94 X2.94Y-37.R5. GOlG40XOY-42.FI O0 25. GOOXOYO N40(BARRENO-lI.SMM) T03(BROCA-l1,5MM) M98P8000 M98P8001 H03S1 O00 25. G99G83XOYOZ-25.R5.Q5.F G80 N50(ABRIRCAJA 13-1 8.96) T18(ENDMILL D-8,2F) M98P8000 M98P8001 H18S1200F80 25. GO1 2-8.6F60 GOlX5.YOFl O0 G031-5.F80 GOIXOYOFIOO Z-17. F60 GOlX5.YOFl O0 G031-5.F80 GOlXOYOFl O0 25.
NGO(ACABAD0CAJA D-18.96) TOS(ENDMILL D-8,4F) M98P8000 M98P8001 H09S1000D09F80 25. GOlZ-17.2F60 G41X4.48Y-5.Fl O0 G03X9.48YOR5.F80 1-9.48 X4.48Y5.R5. GOlG40XOYOFI O0 z5. N70(ABRIROREJA) T16(ENDMILL D-l6,2F) M98P8000 M98P8001H16S800 25. GOlZ-17.2F60 X4.72YOFlOO XOYO z5. GOOZIOO. X-200.Yl50. M30 ........................................................... ........................... 08000(SUElR-HERRAMIENTA) G80G40 G91G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99
08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G432100. M01 M03 M08 M99
PIEZA No.5 TAPA SUPERIOR DEL BRAZO
00090(lAPA SUPERIOR-BRAZO) NlO(CENTR0S)
M98P8000 M98P8001 HOZS1500 GOOZ5. G99G83X42.YOZ-4.5R5.Q5.F400 X0.YO. X-42.YO. G80 NZO(BARREN0S D-8MM)
M98P8000 M98P8001 H07S1500 GOOZ5. G99G83X42,YOZ-11 .R5.Q5.F300 X-42.YO. G80 N30(CAJA D-9.548MM)
M98P8000 M98P8001 H14S1500014 GOOX42.YO 25. G01Z-9.5 GOlX44.2YO G031-2.2 GO1 X42.YO G41 X43.774Y-3. G03X46.774YOR3.Fl O0 1-4.774 X43.774Y3.R3. GO1 G40X42.YO. 25. GOOX-42.YO G01Z-9.5 X-39.8YO G031-2.2 G01X-42.YQ G41 X-40.226Y-3. G03X-37.226YOR3.Fl O0 1-4.774 X-40.226Y3.R3. GOlG40X-42.YO 25. GOOXOYOZl OO. N40(BARRENO D-GMM) T05(BROCA D-6) M98P8000 M98P8001 H05S1500
T02(BROCA C-3)
T07(BROCA D-8)
T14(ENDMILL2F,D-4)
25. G99G83XOYOZ-20.R5.05.F200 G80 N50(BARRENO D-16MM) T03(BROCA D-16) M98P8000 M98P8001 H03S1500 25. G99G83XOYOZ-20.R5.Q5.F200 G80 GOOZIOO. N6O(CAJA D-31.97MM)
M98P8000 M98P8001H18S1000 GOOZ5. X8.YO 22. GO1 2-4.F60 G031-8.Fl00
G031-11.5
T18(ENDMILL D-8,2F)
G01X11.5YOF100
G01Z2. GOOXOYO G012-8.F60 X8.YOFlOO
GOlX11.5YO G031-11.5 GOOXOYO 22. N70(ACABADO CAJA D-31.97MM) TOS(ENDMILL D-8MM4F) M98P8000 M98P8001 H09S1000D09 GOOZ2.
X8.YOF1 O0 G031-8. GOlX11 SYO
GOlXOYO G41X11 .Y4.985D18F100 G03XOY15.985RIl. J-15.985 X-11 .Y4.985Rll. GO1 G4OXOYO 22. NBO(AVELLANAD0) T13(AVELLANADOR 0-9.6,90G.) M98P8000 M98P8001 H13S1500 25. GO1 G41X11 .Y4.9852-2.D13FlOO
G031-8.
G012-8.95F60
G03l-11.5
G03XOY15.985R11 J-15.985 X-11 .Y4.985Rll. GOlG40XOYO GOOZIOO. X-200.Y150. M30
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
OSOOO(SUBlR-HERRAMIENTA) G80G40 G91G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99
O8001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G432100. M01 M03 M08 M99
PIEZA No.6 BASE-SOPORTE DEL EJE
00333(BASE-EJE-CMD) N1 O(BARREN0-CENTROS) T02(BROCA-CENTRO) M98P8OOO(SUBlR-HERRTA) M98P8001 H02S1500(BAJAR-HERRTA) GOO25. G99G83X60.5Y60.52-4.5R5.Q5.FI O0 X-60.5 Y-60.5 X60.5 XOYO G80 N20(BARRENO-8MM) T03(BROCA-8MM) M98P8000 M98P8001 H03S1000 GOOZ5. G99G83X60.5Y60.52-20.R5.Q5.F1 O0
Y-60.5 X60.5 XOYO G80 NJO(BARREN0-I 6MM)
M98P8OOO(SUBlR-HERRTA) M98P8001 HOSS750(BAJAR-HERRTA)
X-60.5
TOS(BR0CA-16MM)
GOOZ5. G99G83XOYOZ-21 .R5.Q5.FI O0 G80 N40(CAJA-31.97MM) TOS(END-MILL-8MM2F) M98P8000 M98P8001 H09S1 O00 GOO25 GOOX8 YO GOO22 G012-4 F60 G031-8 FIOO GOlX11 5YO G031-11 5 GO122 GOOXOYO G012-8 F60 G01X8 YOFIOO G031-8 GOlX l l 5YO G031-11 5 GOOXOYO GOO22
N50(ACABADO-CAJA31.97MM) T18(END-MILL-8MMF4) M98P8000 M98P8001 H18S1000 GOOZZ. GOIZ-8.95F60 GO1 X8.YOFl O0 G031-8. GOlXll.5YO G031-11.5 GOlXOYO GO1G41X11.Y4.985D18F100 G03XOY15.985R11 G03J-15.985 G03X-11 .Y4.985R11 GOlG40XOYO G01Z2. NGO(AVELLANAD0) T13(AVELLANADOR) M98P8000. M98P8001 H13S1500 GOOZ5.
G03XOY14.985Rll G03J-15.985 G03X-11 .Y4.985Rll. GOOZ100. GOOX-200.Yl50. M30 ........................................................................................ 08000(SUBIR-HERRAMlENTA) G80G40 G91G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99
08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G43Z100.MOl M01 M03 M08 M99
GOOXl1 .Y4.9852-1.3FlOO
c
APÉNDICE 6
Tabla d e direcciones
Contiene las direcciones de los puertos para los actuadores y de los sensores que
permiten programar en modo PC y PLC.
- - ..
SALDAS: n 8 x G
>: ... :;..: . . . .......... .......... ......... ::i ...I'..... ......... II 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
11 -
- ............. .:@@; ..: .......... .:.: .... : ..... :. ............... ............... .......... ~
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 -
P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P10
P11
ENTRADAS .....................
s1 s 2 s3 s4 s5 S6 s 7 S8 s9 s10 s11 s12 S13 S14 s15 S16 S17 S18 s19 s20 s2 1 s22 S23
1 O00 1 10002 10003 10004 10005 10006 10007 10008 10009
10010
........................
00000 00001 00002 00003 00004 00005 00006 00007 00008 O0009 O00 1 o O001 1 O00 12 O00 13 00014 00015 00016 00017 O0018 O00 19 00020 00021 00022
Y
302 3 02 3 02 3 02 302 302 302 301 301
301
. . . . . . . . . . . . . . . . .
305 306 305 305 306 304 304 3 04 305 305 304 304 306 306 306 305 305 305 3 04 3 04 3 04 306 306
H2 H4 H8
H10 H20 H40 H8 O H1 H2
H4 -
Brazo hacia CCW Brazo hacia arriba Brazo hacia abajo Brazo al frente y atrás Mano cerrar / abrir Taladro Abajo / Arriba Sujetador Frente / atrás Taladro Girar I Parar Alimentador Frente / Atrás Banda avanzar Parar
H1 Brazo en almacén A H80 Brazo en taladro H40 Brazo en almacén B H2 BrazoenCW H80 Brazoarriba H40 Brazo en medio H20 Brazoabajo H8 Brazo al frente H10 Brazo Atrás H1 Taladro Arriba H2 Taladro abajo H40 Alimentador al frente H20 Alimentador Atrás H4 Fin de banda H1 Almacén A alto H2 Almacén A medio H4 Almacén A bajo H4 Almacén B Alto H8 Almacén B Medio H10 Almacén B Bajo H8 Sensor de Color H10 Sensor de Metal
S24 00023 306 300 300 300 301 3 O0 301 301 301
301
300 3 O0 300 3 O0
H80 H1 H4 H2 H8 H8 H20 H10 H80
H40
H40 HSO H10 H20
I
Posición Error NC NC NC NC NC Error i(Sobre carrera CCW) Error 2(Sobre carrera CW) Error 3(Sobre carrera Brazo arriba) Error 4 (sobre carrera brazo abajo) NC NC NC NC
CENIDET 1FNTRO DE INFORMACiON
0 5 - 0 0 9 7