senzori de forţă (generalizată) iii
TRANSCRIPT
Senzori si traductoare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
Cuprins 9Masurarea fortei de prehensare Recunoasterea unei piese Polizare, slefuire Montaj robotizat Traductor tensorezistiv
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
2
Masurarea fortei de prehensare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
3
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
4
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
5
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
6
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
7
Recunoasterea unei piese
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
8
Fx = ( N sin N cos ) cos Fy = ( N sin N cos ) sin
Fz = N cos + N sin Fz = f + arccos cos f 2 2 2 Fx + Fy + Fz ' X A = r sin ' Z A = r cos
= arctg
Fy Fx
f = arctgProf. dr. ing. Valer DOLGA
9
Polizare, slefuire, taiere
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
10
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
11
Montaj robotizat
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
12
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
13
Traductor tensorezistivF F
R l S = + = + (1 + 2 ) R l S
K=
R
R = 1 + 2 + 1
Metal sau aliaj Cupru (60 %), Nichel (40 %) Nichel (80 %), Crom (20 %) Nichel (75 %), Crom (20 %) + adaosuri Fier Nichel Molibden
Nume cunoscute Constantan, Cupron, Copel Nichrom, Tophet Karma, Evanohm, Chromel R Isoelastic
K + 2.1 + 2.2 + 2.1 +3.5
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
14
Terminologia pentru un traductor TER
120 , 300 , 600 .Prof. dr. ing. Valer DOLGA
Rozeta pentru torsiune15
= E
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
16
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
17
Sfert de punte
Semi punte
1 = 10 - 6 U i N k Ue 4 1 i N = j 0
[V]
Punte completa
U i = 2 R PS l0 BProf. dr. ing. Valer DOLGA 18
FACTORI PERTURBATORI
Temperatura mediului Rezistena electric de izolaie a traductorului
Rezistena conductoarelor de legtur rezistena de valoare constant rezistena variabil dependent de
Parametrii geometrici
Influena efectului termoelectric i a reaciilor chimice
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
19
dR = t T + K ( e t ) T + K R
(
)
dl = dle dlt
K = K 0 [1 f ( , T )]
Evitarea erorilor de msurare datorate cmpului termicProf. dr. ing. Valer DOLGA 20
Infuena grosimii stratului de adeziv asupra deformaiei msurate
Eliminarea erorilor datorate variaiei rezistenelor conductoarelor de legtur prin cablarea cu trei (a) i respectiv cinci conductoare (b)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
21
Re =
R R 1+ Riz
Se recomand ca Riz >103 M. Pentru o rezisten de izolaie cuprins n intervalul [60 k.6 G], semnalul eroare variaz ntre 103 m/m i 10-2 m/m
E = T
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
22