seguidor de linea

5/12/2018 SEGUIDOR DE LINEA - slidepdf.com

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UNIVERSIDAD POLITECNICA

SALESIANA

ELECTRONICA ANALOGICA II

SEGUIDOR DE LINEA

INTEGRANTES:

• STALIN FRANCISCO PALACIOS APOLO• CRISTIAN PATRICIO RIVERA MUÑOZ

5º ELECTRONICA G-1

2012



SEGUIDOR DE LINEA

Un seguidor de línea es la unión de varias tecnologías como lo son mecánica,sensores y la parte electrónica, el conjunto de estas teorías nos permite desarrollarel principio de un seguidor de línea.

Nuestro proyecto del carro seguidor de línea está constituido por compuertaslógicas, transistores, sensores infrarrojos, un circuito integrado el cual lo utilizamos

para el control de los motores.

MATERIALES:

• Batería 12V – 1.3 A• LM7805• 4R= 20Ω• 4R= 220Ω• 4R= 10KΩ• 4R= 1K Ω

• 4 TRANSISTORES= 2N3904• 4 LED INFRARROJO 5mm• 4 FOTODIODO 5mm• 4 LED• 1 CI= 74LS32• 1 CI= 40106• 1 CI= L293B (driver de los motores)• 4 DIODOS= 1N4007• 2 servos trucados para que funcione como motores DC con caja de reducción.• Rueda loca• Llantas• Acrílico

LM7805

El 7805 cumple la función de establecer un voltaje fijo a la salida de +5V el cual nosservirá de alimentación para todo el circuito a excepción de los motores qnecesitaremos dos voltajes uno de +5V para la alimentación del integrado y +12Vpara el funcionamiento y control de los motores.



TRANSISTOR 2N3904

El transistor está compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1KΩ a 1/2W recomendada porel fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda serexcitada.

Emisor: Se conecta a 0V

Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectivaresistencia y está conectada a 5V.

En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unión entre elcolector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltajeen la señal de salida (3,8V).

SENSORES

Un sensor es un dispositivo electrónico que responde al cambio en la intensidad de

la luz. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz, y un

componente receptor que “ve” la luz generada por el emisor. Todos los diferentes

modos de sensado se basan en este principio de funcionamiento. Están diseñados

especialmente para la detección, clasificación y posicionado de objetos; la

detección de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones

ambientales extremas.

Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una señal de

salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada. Un sensor de luz

incluye un transductor fotoeléctrico para convertir la luz a una señal eléctrica y

puede incluir electrónica para condicionamiento de la señal, compensación y

formateo de la señal de salida.

El sensor de luz más común es el LDR -Light Dependant Resistor o Resistor

dependiente de la luz-.Un LDR es básicamente un resistor que cambia su resistencia

http://es.wikipedia.org/wiki/Luz

http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor

http://es.wikipedia.org/wiki/Transductor

http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor

http://es.wikipedia.org/wiki/Transductor

http://es.wikipedia.org/wiki/Luz



cuando cambia la intensidad de la luz. Existen tres tipos de sensores fotoeléctricos,

los sensores por barrera de luz, reflexión sobre espejo o reflexión sobre objetos.

ESTADO SENSOR LED INDICADOR SALIDA SEÑAL COLOR DE LAPISTA

Sensa Apagado 3,8V BlancoNo sensa Encendido 0V Negro

TRUCAMIENTO DE SERVOS

Para trucar el servomotor debemos tener en cuenta primero que un servo solo tieneun giro de 180º para lo cual primeramente debemos retirar el potenciómetro quelimita el giro del motor retirar los cables de la tarjeta electrónica y conectar dos delos cables directamente al motor y por ultimo en los engranajes recortar o limar lamuesca que tiene la cual limita el giro y así lo trucamos al servo y lo tenemosfuncionando como motor DC incluso con mas torque que un motor normal.



MONTAJE

El diseño utilizado es muy sencillo debido a que usamos una base de acrílico a la

cual le adherimos la batería los motores con las llantas y la rueda loca luego en laparte superior pusimos el protoboard el cual tiene la parte electrónica para elcontrol de nuestro seguidor de línea.

Como nuestro diseño era un poco pesado con un motor DC no hubiese sidosuficiente para poder mover la estructura por lo que usamos servomotores para locual tuvimos que trucarles para que funcione como motor DC con caja dereducción.

ESTRUCTURA POSCION DE LOS SENSORES Y LLANTAS



MOTORES



BATERIA

CIRCUITO ELECTRONICO



DISEÑO FINAL

DIAGRAMA ELECTRONICO



Esta información fue obtenida de “cosas de mecatronica”

CONCLUSIONES

• El seguidor de línea tiene un circuito no muy complejo donde se debe tenermucho cuidado es en la manipulación de los sensores ya que se les debeaislar de la luz sea envolviéndolos con taipe negro o otrosacondicionamientos.

•Para que nuestro seguidor funcione de una manera óptima debemos colocarlos sensores a una distancia entre 2 y 3 mm del suelo para que sea mássusceptible a captar el color y que no influya la luz natural.

• En nuestro caso usamos servomotores debido a que tienen mayor torque ycomo nuestro diseño es un poco pesado el motor DC probablemente no loarrastraba por lo que usamos los servos trucados.



• La utilización de la compuerta OR utilizada es para que cuando los 4 sensoresestén en una parte negra envié una señal al circuito integrado que controlalos motores y se detenga.

PRESUPUESTO

LISTA DE MATERIALES Y COSTOSMATERIAL CANTIDAD COSTO UNI.($) COSTO TOTAL ($)

RESISTENCIAS 16 0.02 0.32

2N3904 4 0.08 0.32

L293D 1 2.3 2.3

74LS32 1 1 1

74lLS14 1 1.5 1.5

SERVOMOTOR 2 14 28BATERIA 12V (1,3A) 1 12 12

LED4 0.05 0.2LED IR EMISOR 4 0.25 1

LED IR RECEPTOR 4 0.5 2

1N4007 4 0.15 0.6

7805 1 1 1

LLANTAS 2 2.25 4.5

RUEDA LOCA 1 8.25 8.25

ACRILICO 1 2.5 2.5

TAIPE 1 1 1

BRUJITA 1 1 1

TOTAL 67.49

BIBLIOGRAFIA

• http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53 • http://vincitquisevincit.wordpress.com/

http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53

http://vincitquisevincit.wordpress.com/

http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53

http://vincitquisevincit.wordpress.com/

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